CN110969687B - 一种碰撞检测方法、装置、设备和介质 - Google Patents

一种碰撞检测方法、装置、设备和介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110969687B
CN110969687B CN201911198728.9A CN201911198728A CN110969687B CN 110969687 B CN110969687 B CN 110969687B CN 201911198728 A CN201911198728 A CN 201911198728A CN 110969687 B CN110969687 B CN 110969687B
Authority
CN
China
Prior art keywords
target object
collision detection
user
model
collision
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911198728.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110969687A (zh
Inventor
王丽君
许澍虹
吴程程
成天壮
吕毅
薛阳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Commercial Aircraft Corp of China Ltd
Beijing Aeronautic Science and Technology Research Institute of COMAC
Original Assignee
Commercial Aircraft Corp of China Ltd
Beijing Aeronautic Science and Technology Research Institute of COMAC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Commercial Aircraft Corp of China Ltd, Beijing Aeronautic Science and Technology Research Institute of COMAC filed Critical Commercial Aircraft Corp of China Ltd
Priority to CN201911198728.9A priority Critical patent/CN110969687B/zh
Publication of CN110969687A publication Critical patent/CN110969687A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110969687B publication Critical patent/CN110969687B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/006—Mixed reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
    • G06T15/005—General purpose rendering architectures
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)

Abstract

本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、设备和介质。其中，所述方法包括：在虚拟现实场景，基于目标物体的隐藏模型，检测用户与目标物体图像之间是否发生碰撞；基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。通过将碰撞检测计算与显示分开，能够解决虚拟现实场景中工业大模型在进行碰撞检测时容易出现计算失效、系统崩溃的问题，满足了用户在虚拟现实环境中与工业大模型交互时显示和碰撞检测的实时性要求。

Description

一种碰撞检测方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明实施例涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种碰撞检测方法、装置、设备和介质。
背景技术
在虚拟环境中，为了模拟物体之间的碰撞干涉，一个关键的问题是判断物体之间是否存在接触，这就是碰撞检测。碰撞检测在复杂产品虚拟装配、可维修性分析等领域有重要作用，可以准确判断用户与模型、模型与模型之间是否发生干涉，在虚拟环境中进行设计阶段装配、维修可行性的验证。
现有技术中通常采用一套模型来进行碰撞检测的显示和计算，但是在工业应用上，工业模型的三角面片数量巨大，容易出现计算失效，系统崩溃的问题，现有技术无法满足用户在虚拟现实环境中与大模型交互时的视觉显示和碰撞检测的实时性要求。
发明内容
本发明提供一种碰撞检测方法、装置、设备和介质，以提高在虚拟环境中工业大模型碰撞检测的效率，保证碰撞检测的实时性。
第一方面，本发明实施例提供了一种碰撞检测方法，该方法包括：
在虚拟现实场景，基于目标物体的隐藏模型，检测用户与目标物体图像之间是否发生碰撞；
基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
第二方面，本发明实施例还提供了一种碰撞检测装置，该装置包括：
碰撞检测模块，用于在虚拟现实场景，基于目标物体的隐藏模型，检测用户与目标物体图像之间是否发生碰撞；
展示模块，用于基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的碰撞检测方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的碰撞检测方法。
本发明通过在虚拟现实场景中，基于目标物体的隐藏模型，检测用户与目标物体图像之间是否发生碰撞；基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。通过将碰撞检测计算与显示分开，能够解决虚拟现实场景中工业大模型在进行碰撞检测时容易出现计算失效、系统崩溃的问题，满足了用户在虚拟现实环境中与工业大模型交互时显示和碰撞检测的实时性要求。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种碰撞检测方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的一种碰撞检测方法的另一流程图；
图3为本发明实施例二提供的一种碰撞检测方法的流程图；
图4为本发明实施例二提供的一种碰撞检测以及碰撞响应的流程图；
图5为本发明实施例三提供的一种碰撞检测方法的流程图；
图6为本发明实施例三提供的人体动态模型渲染的流程图；
图7为本发明实施例三提供的显示模型渲染的流程图；
图8为本发明实施例三提供的一种碰撞检测融合显示的流程图；
图9为本发明实施例三提供的一种人体模型建模及驱动的流程图；
图10为本发明实施例三提供的一种基于用户视点的碰撞检测结果显示的流程图；
图11为本发明实施例四提供的一种碰撞检测装置的结构示意图；
图12为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种碰撞检测的流程图，本实施例可适用于在虚拟现实场景中检测物体是否发生碰撞的情况，该方法可以由碰撞检测装置来执行，参见图1，该方法具体包括如下步骤：
步骤110、在虚拟现实场景，基于目标物体的隐藏模型，检测用户与目标物体图像之间是否发生碰撞。
其中，虚拟现实场景就是虚拟和现实相互结合的场景。虚拟现实技术是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它利用计算机生成一种模拟环境，使用户沉浸到该环境中。
可选的，目标物体为构造复杂、体积庞大的工业产品，如飞机、船舶等复杂模型。在实际的碰撞检测过程中，该类目标物体的工业模型在建模时的三角面片数量巨大，在计算和显示的过程中容易出现计算失效，甚至系统崩溃的问题。因此，在虚拟现实场景中，对目标物体建立碰撞检测模型和显示模型两套模型，将碰撞检测模型中用于计算的目标物体的模型进行隐藏，通过隐藏模型来检测用户与目标物体图像之间是否发生碰撞。
示例性的，本实施例中采用体素-点壳模型碰撞检测计算方法(Voxmap-PointShell，VPS)。具体的，对目标物体的模型进行体素化建模，通过提取模型外壳及分布均匀/非均匀的采样点，对人体及工具进行点壳模型建模；进一步的，对目标物体模型的每个体素赋予一个距离向量，该向量表示了该点距离物体表面的最短路径和方向。
当工具或人体与目标物体的模型发生碰撞干涉时，意味着点壳模型上的点进入了体素模型的内部。通过同一坐标系下相交位置的计算来获取发生干涉的对应体素，并通过该体素中预先储存的距离变量来确定干涉发生位置及方向。
步骤120、基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
本实施例中，目标物体的显示模型用于在虚拟现实场景中进行显示，具体的碰撞检测以及显示过程参照图2。
首先准备两套模型，碰撞检测模型以及显示模型，其中，碰撞检测模型包含用户的人体动态模型和目标物体的隐藏模型。接着进行显示方法以及碰撞检测方法的设置，将碰撞检测模型设置成实时渲染的方式，将显示模型设置预先缓存的渲染方式；依据碰撞检测精度的高低进行碰撞检测方法的设置。
进一步的，用户通过身体或者工具与目标物体的显示模型进行交互，示例性的，用户可以直接通过身体与显示模型进行交互，也可以通过在虚拟现实场景中模拟维修、装配等动作，通过维修、装配等工具实现与显示模型之间的交互。判断用户身体及工具是否发生碰撞，若发生碰撞，则通过碰撞响应给出提示。通过分别获取两套模型的图形绘制流，在坐标系统一的前提下，将两套模型的属性数据叠加，进行多通道渲染，分发到虚拟现实设备终端进行展示。其中，碰撞检测的过程和模型的渲染显示过程是实时进行的。
本实施例的技术方案，通过在虚拟现实场景中，基于目标物体的隐藏模型，检测用户与目标物体图像之间是否发生碰撞；基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。通过将碰撞检测计算与显示分开，能够解决虚拟现实场景中工业大模型在进行碰撞检测时容易出现计算失效、系统崩溃的问题，满足了用户在虚拟现实环境中与工业大模型交互时显示和碰撞检测的实时性要求。
实施例二
图3为本发明实施例二提供一种碰撞检测方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对步骤110进行进一步的细化。参照图3，该方法具体包括以下步骤：
步骤210、依据碰撞检测精度，对所述隐藏模型进行预处理。
本实施例中，依据碰撞检测精度的不同，对隐藏模型进行不同的预处理，在保证碰撞检测精度的前提下，提高碰撞检测的灵活性和计算效率。
具体的，依据碰撞检测精度，对所述隐藏模型进行预处理，包括：
若碰撞检测精度小于精度阈值，则对所述隐藏模型进行轻量化处理，轻量化后的模型三角面片数量减小，可以有效降低碰撞检测计算负荷，保证实时性。
否则，将所述隐藏模型的局部区域作为碰撞检测区域，在保证碰撞精度的情况下缩小碰撞检测的区域，可以保证碰撞检测计算效率。
其中，精度阈值可以根据实际需求设置。
进一步的参照图4，示例性的，先通过建模软件显示碰撞检测模型中的大模型，其中，大模型为目标物体对应的模型。在根据碰撞检测精度对大模型进行预处理之后，将大模型进行隐藏，用户在虚拟现实环境中使用身体或者交互工具和大模型进行交互。
步骤220、依据预处理之后的隐藏模型，确定用户与目标物体图像之间是否发生碰撞。
具体的，利用轻量化处理后的隐藏模型或者预先划定局部区域的隐藏模型来确定与目标物体图像之间是否发生碰撞。
进一步参照图4，若未检测到碰撞，则继续进行检测，该碰撞检测的过程是实时的。
步骤230、基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
具体的，若用户与目标物体之间发生碰撞，则确定碰撞发生位置并对碰撞进行视觉以及触觉上的碰撞响应；
基于目标物体的显示模型，以及碰撞发生位置和视觉上的碰撞响应，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
其中，视觉上的碰撞响应会在碰撞位置生成红、绿、黄色线表示碰撞发生的位置及法线方向，触觉上的碰撞响应为发生碰撞后数据手套对应指尖的电机会振动。
本实施例的技术方案，通过依据碰撞检测精度的不同，对隐藏模型进行轻量化或者预先划定碰撞检测区域处理，能够有效保证碰撞检测的实时性。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种碰撞检测方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对步骤230进行进一步细化。参见图5，该方法具体可以包括：
步骤310、依据碰撞检测精度，对所述隐藏模型进行预处理。
步骤320、依据预处理之后的隐藏模型，确定用户与目标物体图像之间是否发生碰撞。
步骤330、依据第一频率截取用户人体动态模型的图像绘制流，以及依据第二频率截取显示模型的图像绘制流。
其中，所述第一频率大于第二频率。本实施例中，采用不同的渲染方法对人体动态模型与显示模型进行渲染。示例性的，由于用户人体动态模型是随用户而动的，所以实时的截取用户人体动态模型的图像绘制流；显示模型为工业大模型，模型的三角面片数量巨大，在与用户的交互过程中通常为静止状态，因此只需对显示模型的图像绘制流进行单次截取。
具体的，人体动态模型的渲染过程参见图6，首先，利用建模软件，在电脑桌面显示与真人随动的人体模型；实时的截取人体模型的OpenGL显示数据流，并将获取的OpenGL显示数据流分发到虚拟现实多通道系统的每一个渲染端口，在每一个渲染终端完成三维渲染，最终在虚拟现实设备中显示。其中，数据流的截取、分发以及渲染显示的过程是实时进行的，保证了动态模型的实时性。
进一步的，显示模型的静态渲染过程具体参见图7。首先，利用建模软件，在电脑桌面显示大模型，大模型即为目标物体的显示模型；单次截取大模型的OpenGL显示数据流并进行缓存，将获取的OpenGL显示数据流分发到虚拟现实多通道系统的每一个渲染端口，进而在每一个渲染终端完成三维渲染，最终在虚拟现实设备显示。其中，数据流的截取和缓存在显示图像的缓存过程中只执行一次，可以提高计算效率。
步骤340、将所述人体动态模型的动态图像绘制流以及显示模型的图像绘制流在虚拟现实场景下进行融合，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
本实施例中，由于碰撞检测模型和显示模型的渲染方法不同，最终需要将两套模型融合并在虚拟现实系统中进行显示，具体的步骤参照图8，通过将实时截取的人体动态模型的显示数据流和单次截取的显示模型的显示数据流进行坐标变换，统一到同一个坐标系下，并将上述两个模型在同一坐标系下进行融合，从而将融合后的OpenGL显示数据流分发到虚拟现实多通道系统的每一个渲染端口，在每一个渲染终端完成三维渲染，最终在虚拟现实设备显示。其中，显示数据流坐标的统一、融合以及渲染显示的过程是实时进行的。
进一步的，在上述实施例的基础上，基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果，包括：
基于人体动态模型，依据用户在真实场景下的位姿信息确定用户在虚拟现实场景中的位姿信息；
依据目标物体的显示模型，以及用户在虚拟现实场景中的位姿信息，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
本实施例中，人体动态模型是通过用户的位姿信息进行驱动的，通过人体模型建模，用户在虚拟现实环境中可以看到自己的身体，更具沉浸感。具体的，人体动态模型在虚拟现实场景中的构建以及显示过程具体参见图9，首先，依据用户的身高、体重等参数选择合适的人体模型，通过惯性传感器获取用户的姿态信息，通过光学传感器获取用户的位置信息。依据获取到的用户在真实场景下的位姿信息，确定用户在虚拟现实场景下的位姿信息，进而驱动人体模型与用户随动，并在虚拟现实场景中显示。其中，位姿信息的获取、坐标转换以及人体动态模型的显示是实时的。
进一步的，在上述实施例的基础上，基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果，包括：
依据用户视点在真实场景下的位姿信息确定用户视点在虚拟现实场景中的位姿信息；
依据用户视点在虚拟现实场景中的位姿信息，确定目标物体图像在虚拟现实场景中的显示位置；
依据目标物体的显示模型以及所述显示位置，展示用户与目标物体之间的碰撞检测结果。
本实施例中，为了增加虚拟现实场景的真实感和交互性，通过在虚拟现实场景中追踪用户的视点信息来确定虚拟现实场景中目标物体图像的显示位置，为用户展示更加真实的虚拟现实场景。具体的，保证用户视点的图形显示过程参照图10。
首先，通过光学传感器获取真实场景下用户的第一人称视点，通过坐标转换，将真实场景中用户的第一人称视点转换至虚拟现实场景的坐标系下。通过将虚拟现实场景中设置的虚拟相机与用户的第一人称视点进行绑定，从而获取当前视点下的图像，通过虚拟现实系统对碰撞检测结果进行多通道渲染及显示。
进一步的，将用户视点的位姿信息转换到虚拟现实场景的显示坐标系下的坐标变换公式如下：
MT＝s×R×MV+T
其中，MT是光学追踪系统坐标系，MV是虚拟现实场景的世界坐标系，s为比例系数，R为坐标变换旋转矩阵，T为坐标变换平移矩阵。
实施例四
图11为本发明实施例四提供的一种碰撞检测装置的结构示意图。参见图11，该装置具体可以包括：
碰撞检测模块410，用于在虚拟现实场景，基于目标物体的隐藏模型，检测用户与目标物体图像之间是否发生碰撞；
展示模块420，用于基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
进一步的，所述碰撞检测模块410包括预处理单元和碰撞确定单元，其中，预处理模块用于依据碰撞检测精度，对所述隐藏模型进行预处理；碰撞确定单元用于依据预处理之后的隐藏模型，确定用户与目标物体图像之间是否发生碰撞。
可选的，上述预处理单元具体用于若碰撞检测精度小于精度阈值，则对所述隐藏模型进行轻量化处理；
否则，将所述隐藏模型的局部区域作为碰撞检测区域。
可选的，展示模块420具体用于：基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果包括：
若用户与目标物体之间发生碰撞，则确定碰撞发生位置并对碰撞进行视觉以及触觉上的碰撞响应；
基于目标物体的显示模型，以及碰撞发生位置和视觉上的碰撞响应，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
可选的，展示模块420还具体用于：依据第一频率截取用户人体动态模型的图像绘制流，以及依据第二频率截取显示模型的图像绘制流；其中，所述第一频率大于第二频率；
将所述人体动态模型的动态图像绘制流以及显示模型的图像绘制流在虚拟现实场景下进行融合，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
可选的，展示模块420还具体用于：基于人体动态模型，依据用户在真实场景下的位姿信息确定用户在虚拟现实场景中的位姿信息；
依据目标物体的显示模型，以及用户在虚拟现实场景中的位姿信息，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
可选的，展示模块420还具体用于：依据用户视点在真实场景下的位姿信息确定用户视点在虚拟现实场景中的位姿信息；
依据用户视点在虚拟现实场景中的位姿信息，确定目标物体图像在虚拟现实场景中的显示位置；
依据目标物体的显示模型以及所述显示位置，展示用户与目标物体之间的碰撞检测结果。
本发明实施例所提供的碰撞检测装置可执行本发明任意实施例所提供的碰撞检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，不再进行赘述。
实施例五
图12为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。图12示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图12显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图12所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图12未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图12中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的碰撞检测方法。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时本发明实施例中任一所述的碰撞检测方法，其中，所述方法包括：
在虚拟现实场景，基于目标物体的隐藏模型，检测用户与目标物体图像之间是否发生碰撞；
基于目标物体的显示模型和人体动态模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：
在虚拟现实场景，基于目标物体的隐藏模型，检测用户与目标物体图像之间是否发生碰撞；
基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果；
其中，基于目标物体的隐藏模型，检测用户与目标物体图像之间是否发生碰撞，包括：
依据碰撞检测精度，对所述隐藏模型进行预处理；
依据预处理之后的隐藏模型，确定用户与目标物体图像之间是否发生碰撞；
其中，据碰撞检测精度，对所述隐藏模型进行预处理，包括：
若碰撞检测精度小于精度阈值，则对所述隐藏模型进行轻量化处理；
否则，将所述隐藏模型的局部区域作为碰撞检测区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果包括：
若用户与目标物体之间发生碰撞，则确定碰撞发生位置并对碰撞进行视觉以及触觉上的碰撞响应；
基于目标物体的显示模型，以及碰撞发生位置和视觉上的碰撞响应，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果，包括：
依据第一频率截取用户人体动态模型的图像绘制流，以及依据第二频率截取显示模型的图像绘制流；其中，所述第一频率大于第二频率；
将所述人体动态模型的动态图像绘制流以及显示模型的图像绘制流在虚拟现实场景下进行融合，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果，包括：
基于人体动态模型，依据用户在真实场景下的位姿信息确定用户在虚拟现实场景中的位姿信息；
依据目标物体的显示模型，以及用户在虚拟现实场景中的位姿信息，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果，包括：
依据用户视点在真实场景下的位姿信息确定用户视点在虚拟现实场景中的位姿信息；
依据用户视点在虚拟现实场景中的位姿信息，确定目标物体图像在虚拟现实场景中的显示位置；
依据目标物体的显示模型以及所述显示位置，展示用户与目标物体之间的碰撞检测结果。
6.一种碰撞检测装置，其特征在于，包括：
碰撞检测模块，用于在虚拟现实场景，基于目标物体的隐藏模型，检测用户与目标物体图像之间是否发生碰撞；
展示模块，用于基于目标物体的显示模型，展示用户与目标物体图像之间的碰撞检测结果；
所述碰撞检测模块包括预处理单元和碰撞确定单元；
其中，预处理模块用于依据碰撞检测精度，对所述隐藏模型进行预处理；碰撞确定单元用于依据预处理之后的隐藏模型，确定用户与目标物体图像之间是否发生碰撞；
所述预处理单元具体用于若碰撞检测精度小于精度阈值，则对所述隐藏模型进行轻量化处理；
否则，将所述隐藏模型的局部区域作为碰撞检测区域。
7.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的碰撞检测方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的碰撞检测方法。
CN201911198728.9A 2019-11-29 2019-11-29 一种碰撞检测方法、装置、设备和介质 Active CN110969687B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911198728.9A CN110969687B (zh) 2019-11-29 2019-11-29 一种碰撞检测方法、装置、设备和介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911198728.9A CN110969687B (zh) 2019-11-29 2019-11-29 一种碰撞检测方法、装置、设备和介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110969687A CN110969687A (zh) 2020-04-07
CN110969687B true CN110969687B (zh) 2023-07-28

Family

ID=70032101

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911198728.9A Active CN110969687B (zh) 2019-11-29 2019-11-29 一种碰撞检测方法、装置、设备和介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110969687B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111569424B (zh) * 2020-05-14 2023-04-28 北京代码乾坤科技有限公司 游戏场景内的物理结算方法和装置
CN112023400A (zh) * 2020-07-24 2020-12-04 上海米哈游天命科技有限公司 一种高度图生成方法、装置、设备及存储介质
CN111968102B (zh) * 2020-08-27 2023-04-07 中冶赛迪信息技术(重庆)有限公司 一种目标设备检测方法、系统、介质及电子终端
CN112379771A (zh) * 2020-10-10 2021-02-19 杭州翔毅科技有限公司 基于虚拟现实的实时交互方法、装置、设备及存储介质
CN113838215A (zh) * 2021-07-30 2021-12-24 歌尔光学科技有限公司 Vr碰撞检测方法及系统
CN115543093B (zh) * 2022-11-24 2023-03-31 浙江安吉吾知科技有限公司 基于vr技术交互实体运动的防碰撞系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107145227A (zh) * 2017-04-20 2017-09-08 腾讯科技（深圳）有限公司 虚拟现实场景的交互方法及装置
CN107515674A (zh) * 2017-08-08 2017-12-26 山东科技大学 一种基于虚拟现实与增强现实的采矿操作多交互实现方法
CN108536880A (zh) * 2017-03-06 2018-09-14 上海盟云移软网络科技股份有限公司 一种虚拟现实系统的随机碰撞检测算法
CN109743892A (zh) * 2017-07-04 2019-05-10 腾讯科技（深圳）有限公司 虚拟现实内容的显示方法和装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8681179B2 (en) * 2011-12-20 2014-03-25 Xerox Corporation Method and system for coordinating collisions between augmented reality and real reality

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108536880A (zh) * 2017-03-06 2018-09-14 上海盟云移软网络科技股份有限公司 一种虚拟现实系统的随机碰撞检测算法
CN107145227A (zh) * 2017-04-20 2017-09-08 腾讯科技（深圳）有限公司 虚拟现实场景的交互方法及装置
CN109743892A (zh) * 2017-07-04 2019-05-10 腾讯科技（深圳）有限公司 虚拟现实内容的显示方法和装置
CN107515674A (zh) * 2017-08-08 2017-12-26 山东科技大学 一种基于虚拟现实与增强现实的采矿操作多交互实现方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王丽君 等.基于力位协同控制的注意力状态客观监测方法.中国科学：信息科学.2019,第49卷(第4期),第422-434页. *
王志芳.碰撞检测技术的研究及应用.中国硕士学位论文全文数据库 信息科技.2012,(第12期),全文. *
王欣 ; 林远山 ; 卢军 ; 孔维东 ; .基于OpenGL的三维引擎SR的设计与实现.石油化工建设.2008,第30卷(第2期),第14-17页. *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110969687A (zh) 2020-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110969687B (zh) 一种碰撞检测方法、装置、设备和介质
EP4006847A1 (en) Virtual object processing method and apparatus, and storage medium and electronic device
CN106846497B (zh) 应用于终端的呈现三维地图的方法和装置
CN113011723B (zh) 一种基于增强现实的远程装备维保系统
US9583019B1 (en) Cockpit flow training system
CN111368668B (zh) 三维手部识别方法、装置、电子设备及存储介质
CN114792359A (zh) 渲染网络训练和虚拟对象渲染方法、装置、设备及介质
CN115578433A (zh) 图像处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN117785677A (zh) 一种屏幕灵敏度的滑动测试方法、移动终端及存储介质
CN111054072B (zh) 一种角色模型拖尾的方法、装置、设备及存储介质
CN109461203B (zh) 手势三维图像生成方法、装置、计算机设备及存储介质
JP7375149B2 (ja) 測位方法、測位装置、ビジュアルマップの生成方法およびその装置
CN103700128A (zh) 移动设备及其增强显示方法
EP4290452A1 (en) Data generation method and apparatus, and electronic device
CN115578432A (zh) 图像处理方法、装置、电子设备及存储介质
WO2019008186A1 (en) METHOD AND SYSTEM FOR PROVIDING A USER INTERFACE FOR A 3D ENVIRONMENT
CN113781653A (zh) 对象模型生成方法、装置、电子设备及存储介质
CN111063012A (zh) 动画角色的显示方法、装置、电子设备和存储介质
CN109919121B (zh) 一种人体模型的投影方法、装置、电子设备及存储介质
CN109887078A (zh) 天空绘制方法、装置、设备和介质
CN117932791B (zh) 一种基于vr技术的船舶模拟操作方法及装置
US11640695B2 (en) Digital garment generation
EP4120202A1 (en) Image processing method and apparatus, and electronic device
Wang et al. Visual Encoding Method for MR Interface Operation Process Prompts Supporting Blind Area Assembly
CN115457180A (zh) 一种三维地形坡度渲染方法、装置、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant