JP2001305213A - リアルタイムキネマティックｇｐｓ／ｇｌｏｎａｓｓ測位システムおよびリアルタイムキネマティックｇｐｓ測位システムの初期化方法 - Google Patents
リアルタイムキネマティックｇｐｓ／ｇｌｏｎａｓｓ測位システムおよびリアルタイムキネマティックｇｐｓ測位システムの初期化方法Info
- Publication number
- JP2001305213A JP2001305213A JP2000126750A JP2000126750A JP2001305213A JP 2001305213 A JP2001305213 A JP 2001305213A JP 2000126750 A JP2000126750 A JP 2000126750A JP 2000126750 A JP2000126750 A JP 2000126750A JP 2001305213 A JP2001305213 A JP 2001305213A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- real
- satellite
- time kinematic
- gps
- kinematic gps
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 障害物によって天空が一部遮られ、衛星から
の電波が途切れ途切れに届く場合でもリアルタイムキネ
マティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システムおよび
リアルタイムキネマティックＧＰＳ測位システムの初期
化が短時間で行なえて、安定した測位が可能となるリア
ルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位シ
ステムおよびリアルタイムキネマティックＧＰＳ測位シ
ステムの初期化方法を提供する。 【解決手段】 事前に衛星飛来情報を入手し、リアルタ
イムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システ
ムまたはリアルタイムキネマティックＧＰＳ測位システ
ムの初期化に必要な数の衛星が、それぞれまったく障害
物５で遮蔽されない時間帯を選び、遮蔽物によって途切
れ途切れ届く衛星のデータを捕らえないように、受信す
る衛星を選択するか、あるいは強制的に電波が受信しな
いようにする。
の電波が途切れ途切れに届く場合でもリアルタイムキネ
マティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システムおよび
リアルタイムキネマティックＧＰＳ測位システムの初期
化が短時間で行なえて、安定した測位が可能となるリア
ルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位シ
ステムおよびリアルタイムキネマティックＧＰＳ測位シ
ステムの初期化方法を提供する。 【解決手段】 事前に衛星飛来情報を入手し、リアルタ
イムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システ
ムまたはリアルタイムキネマティックＧＰＳ測位システ
ムの初期化に必要な数の衛星が、それぞれまったく障害
物５で遮蔽されない時間帯を選び、遮蔽物によって途切
れ途切れ届く衛星のデータを捕らえないように、受信す
る衛星を選択するか、あるいは強制的に電波が受信しな
いようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、構造物等の障害物
によって天空が一部遮られ、衛星からの電波が途切れ途
切れに届く場合でもリアルタイムキネマティックＧＰＳ
／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システムおよびリアルタイムキネ
マティックＧＰＳ測位システムの初期化を行なえるよう
にするリアルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡ
ＳＳ測位システムおよびリアルタイムキネマティックＧ
ＰＳ測位システムの初期化方法に関する。
によって天空が一部遮られ、衛星からの電波が途切れ途
切れに届く場合でもリアルタイムキネマティックＧＰＳ
／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システムおよびリアルタイムキネ
マティックＧＰＳ測位システムの初期化を行なえるよう
にするリアルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡ
ＳＳ測位システムおよびリアルタイムキネマティックＧ
ＰＳ測位システムの初期化方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳは、図４に示すごとく、地球の表
面から約２万ｋｍの円軌道上に配置された複数のＧＰＳ
衛星１から発信される信号を基地局のＧＰＳ受信機２や
移動局のＧＰＳ受信機３により、各ＧＰＳアンテナ８で
受信し、各ＧＰＳ受信機２，３から各ＧＰＳ衛星１まで
の距離を求めることにより位置を求めるシステムで、本
来軍事目的で開発されたものであるが、近年において、
一般的には単独測位のカーナビゲーションや航行支援シ
ステムとして普及しており、特殊なＧＰＳ受信機を複数
台用いることにより高精度な測位が可能なことから、海
洋その他の測量用としても広く用いられてきている。
面から約２万ｋｍの円軌道上に配置された複数のＧＰＳ
衛星１から発信される信号を基地局のＧＰＳ受信機２や
移動局のＧＰＳ受信機３により、各ＧＰＳアンテナ８で
受信し、各ＧＰＳ受信機２，３から各ＧＰＳ衛星１まで
の距離を求めることにより位置を求めるシステムで、本
来軍事目的で開発されたものであるが、近年において、
一般的には単独測位のカーナビゲーションや航行支援シ
ステムとして普及しており、特殊なＧＰＳ受信機を複数
台用いることにより高精度な測位が可能なことから、海
洋その他の測量用としても広く用いられてきている。
【０００３】即ち、ＧＰＳの特徴としては、測点間の見
通しを必要としないこと、雨や霧等の影響を受けずに安
定した測量が可能であること、操作が簡便で、一人で一
度に多くの点を比較的短時間に測量可能であること、定
期的なキャリブレーションや操作に熟練を要することな
く、保守や運用性に優れていること、ＧＰＳ基準局１台
に対して複数のＧＰＳ移動局が利用可能であることがあ
げられているが、一方で天空が開けている必要があり、
ＧＰＳ衛星からの電波が遮断するような構造物その他の
障害物がある場合は、測位不能となるという特徴もあげ
られている。
通しを必要としないこと、雨や霧等の影響を受けずに安
定した測量が可能であること、操作が簡便で、一人で一
度に多くの点を比較的短時間に測量可能であること、定
期的なキャリブレーションや操作に熟練を要することな
く、保守や運用性に優れていること、ＧＰＳ基準局１台
に対して複数のＧＰＳ移動局が利用可能であることがあ
げられているが、一方で天空が開けている必要があり、
ＧＰＳ衛星からの電波が遮断するような構造物その他の
障害物がある場合は、測位不能となるという特徴もあげ
られている。
【０００４】現在使用されているリアルタイムなＧＰＳ
測位システムの種類としては、その測位原理やデータ処
理方法がいくつかあり、使用目的や要求精度により使い
わけられており、例えば、カーナビゲーション等に採用
され、水平精度が２０ｍから１００ｍの単独測位方式の
ものから、水平精度１ｍから５ｍのディファレンシャル
ＧＰＳ方式のもの、さらには水平精度が１ｃｍ＋２ｐｐ
ｍのリアルタイムキネマティック方式のように精度が良
いものが使用されてきている。
測位システムの種類としては、その測位原理やデータ処
理方法がいくつかあり、使用目的や要求精度により使い
わけられており、例えば、カーナビゲーション等に採用
され、水平精度が２０ｍから１００ｍの単独測位方式の
ものから、水平精度１ｍから５ｍのディファレンシャル
ＧＰＳ方式のもの、さらには水平精度が１ｃｍ＋２ｐｐ
ｍのリアルタイムキネマティック方式のように精度が良
いものが使用されてきている。
【０００５】特に、リアルタイムキネマティック（ＲＴ
Ｋ）ＧＰＳ測位システムは遠距離でも天候の障害に影響
されることなく、精度の高い測量が可能なシステムであ
ることから、海上工事において様々な工種で利用されて
きている。
Ｋ）ＧＰＳ測位システムは遠距離でも天候の障害に影響
されることなく、精度の高い測量が可能なシステムであ
ることから、海上工事において様々な工種で利用されて
きている。
【０００６】しかしながら、リアルタイムキネマティッ
クＧＰＳ測位システムも、天空を遮られるような場所で
は、捕捉衛星数が制限されることから、測位ができず、
例えば海上工事において起重機船を用いたケーソン据え
付け工事等では起重機船のブームや吊り治具で天空が遮
られるため使用できなかった。
クＧＰＳ測位システムも、天空を遮られるような場所で
は、捕捉衛星数が制限されることから、測位ができず、
例えば海上工事において起重機船を用いたケーソン据え
付け工事等では起重機船のブームや吊り治具で天空が遮
られるため使用できなかった。
【０００７】このような問題を解決するためにＧＰＳ／
ＧＬＯＮＡＳＳ共用受信機が開発され、リアルタイムキ
ネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システムが開
発された。
ＧＬＯＮＡＳＳ共用受信機が開発され、リアルタイムキ
ネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システムが開
発された。
【０００８】ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ共用受信機とは、
アメリカが管理するＧＰＳ衛星に加えてロシアが管理す
るＧＬＯＮＡＳＳ衛星を併せて受信することで、捕捉可
能な衛星の数を増加させるものであり、従来ＧＰＳ衛星
のみの受信ではＲＴＫ測量に必要な衛星数を確保できな
いような条件下、例えば都市部におけるビルの谷間や、
周囲を山に囲まれた場所などでの測量が可能となる。
アメリカが管理するＧＰＳ衛星に加えてロシアが管理す
るＧＬＯＮＡＳＳ衛星を併せて受信することで、捕捉可
能な衛星の数を増加させるものであり、従来ＧＰＳ衛星
のみの受信ではＲＴＫ測量に必要な衛星数を確保できな
いような条件下、例えば都市部におけるビルの谷間や、
周囲を山に囲まれた場所などでの測量が可能となる。
【０００９】一方、このような高精度なＧＰＳ測量で
は、衛星から送られてくる電波の波数で距離を求めるこ
とになるが、当初は波の数は不明であるため、波数を確
定するための作業、即ち初期化を行なう必要がある。
は、衛星から送られてくる電波の波数で距離を求めるこ
とになるが、当初は波の数は不明であるため、波数を確
定するための作業、即ち初期化を行なう必要がある。
【００１０】リアルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬ
ＯＮＡＳＳ測位システムは初期化にこそ機種によって６
〜７個の衛星が必要であるが、初期化完了後は４個の衛
星で測位可能である。また、リアルタイムＧＰＳ測位シ
ステムは、初期化には５個の衛星が必要であるが、初期
化完了後は４個の衛星で測位可能である。つまり、両シ
ステム共に初期化が完了してしまえば天空がある程度遮
られても測位可能であり、起重機船を用いたリアルタイ
ムなケーソン等の据え付け位置誘導の測位にも有効であ
る。
ＯＮＡＳＳ測位システムは初期化にこそ機種によって６
〜７個の衛星が必要であるが、初期化完了後は４個の衛
星で測位可能である。また、リアルタイムＧＰＳ測位シ
ステムは、初期化には５個の衛星が必要であるが、初期
化完了後は４個の衛星で測位可能である。つまり、両シ
ステム共に初期化が完了してしまえば天空がある程度遮
られても測位可能であり、起重機船を用いたリアルタイ
ムなケーソン等の据え付け位置誘導の測位にも有効であ
る。
【００１１】しかしながら、本発明者等が行なったリア
ルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位シ
ステムおよびリアルタイムキネマティックＧＰＳ測位シ
ステムを用いて行なった実験の結果、初期化に必要な数
の衛星が捕捉可能であるにも関わらず、初期化の最中に
構造物等の障害により途切れ途切れに届く衛星電波があ
った場合（受信衛星数が安定しない場合）、初期化が完
了しない場合があることがわかった。
ルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位シ
ステムおよびリアルタイムキネマティックＧＰＳ測位シ
ステムを用いて行なった実験の結果、初期化に必要な数
の衛星が捕捉可能であるにも関わらず、初期化の最中に
構造物等の障害により途切れ途切れに届く衛星電波があ
った場合（受信衛星数が安定しない場合）、初期化が完
了しない場合があることがわかった。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、障害物によ
って天空が一部遮られ、衛星からの電波が途切れ途切れ
に届く場合でもリアルタイムキネマティックＧＰＳ／Ｇ
ＬＯＮＡＳＳ測位システムおよびリアルタイムキネマテ
ィックＧＰＳ測位システムの初期化が短時間で行なえ
て、安定した測位が可能となるリアルタイムキネマティ
ックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システムおよびリアル
タイムキネマティックＧＰＳ測位システムの初期化方法
を提供する。
って天空が一部遮られ、衛星からの電波が途切れ途切れ
に届く場合でもリアルタイムキネマティックＧＰＳ／Ｇ
ＬＯＮＡＳＳ測位システムおよびリアルタイムキネマテ
ィックＧＰＳ測位システムの初期化が短時間で行なえ
て、安定した測位が可能となるリアルタイムキネマティ
ックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システムおよびリアル
タイムキネマティックＧＰＳ測位システムの初期化方法
を提供する。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明は、事前に衛星飛
来情報を入手し、リアルタイムキネマティックＧＰＳ／
ＧＬＯＮＡＳＳ測位システムまたはリアルタイムキネマ
ティックＧＰＳ測位システムの初期化に必要な数の衛星
が、それぞれまったく障害物に遮蔽されない時間帯を選
び、障害物によって途切れ途切れに届く衛星のデータを
捕らえないように、受信する衛星を選択するか、あるい
は強制的に電波が受信しないようにアンテナを覆うよう
にするリアルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡ
ＳＳ測位システムおよびリアルタイムキネマティックＧ
ＰＳ測位システムの初期化方法からなる。
来情報を入手し、リアルタイムキネマティックＧＰＳ／
ＧＬＯＮＡＳＳ測位システムまたはリアルタイムキネマ
ティックＧＰＳ測位システムの初期化に必要な数の衛星
が、それぞれまったく障害物に遮蔽されない時間帯を選
び、障害物によって途切れ途切れに届く衛星のデータを
捕らえないように、受信する衛星を選択するか、あるい
は強制的に電波が受信しないようにアンテナを覆うよう
にするリアルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡ
ＳＳ測位システムおよびリアルタイムキネマティックＧ
ＰＳ測位システムの初期化方法からなる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明のリア
ルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位シ
ステムおよびリアルタイムキネマティックＧＰＳ測位シ
ステムの初期化方法の実施の形態につき説明する。
ルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位シ
ステムおよびリアルタイムキネマティックＧＰＳ測位シ
ステムの初期化方法の実施の形態につき説明する。
【００１５】まず、事前にＧＬＯＮＡＳＳ衛星およびＧ
ＰＳ衛星の飛来情報（アルマナック情報）をインターネ
ット等で入手し、これにより天空のどの方向にどの衛星
がどの時間帯に飛来するかが判る。
ＰＳ衛星の飛来情報（アルマナック情報）をインターネ
ット等で入手し、これにより天空のどの方向にどの衛星
がどの時間帯に飛来するかが判る。
【００１６】次に、図１の状況図のごとく、ＧＰＳ衛星
またはＧＬＯＮＡＳＳ衛星４からの電波が構造物等の障
害物５により、ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ共用受信機６に
途切れ途切れに届く場合、例えば海上工事において起重
機船を用いたケーソンの据え付け工事などのブームや吊
り治具で天空が遮られる障害物の状況を図２の天球図に
示しており、図中Ａで示す部分はブームによる影響範囲
で、Ｂで示す部分は吊りワイヤーによる影響範囲で、そ
してＣで示す部分は吊り治具による影響範囲を示してお
り、この場合図中のＸで示す１８０°から２８５°の範
囲がＧＰＳ衛星またはＧＬＯＮＡＳＳ衛星４からの電波
が上記の各障害物５により遮断され途切れ途切れに届く
遮蔽範囲を示している。
またはＧＬＯＮＡＳＳ衛星４からの電波が構造物等の障
害物５により、ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ共用受信機６に
途切れ途切れに届く場合、例えば海上工事において起重
機船を用いたケーソンの据え付け工事などのブームや吊
り治具で天空が遮られる障害物の状況を図２の天球図に
示しており、図中Ａで示す部分はブームによる影響範囲
で、Ｂで示す部分は吊りワイヤーによる影響範囲で、そ
してＣで示す部分は吊り治具による影響範囲を示してお
り、この場合図中のＸで示す１８０°から２８５°の範
囲がＧＰＳ衛星またはＧＬＯＮＡＳＳ衛星４からの電波
が上記の各障害物５により遮断され途切れ途切れに届く
遮蔽範囲を示している。
【００１７】次に、図３は縦軸にＧＰＳ衛星とＧＬＯＮ
ＡＳＳ衛星４の数を示し、横軸に時間を示した衛星飛来
情報図であり、前記の遮蔽範囲Ｘを考慮し、捕捉可能な
ＧＰＳ衛星とＧＬＯＮＡＳＳ衛星の数を確認して下方に
ＧＰＳ衛星を、上方にＧＬＯＮＡＳＳ衛星を示してい
る。
ＡＳＳ衛星４の数を示し、横軸に時間を示した衛星飛来
情報図であり、前記の遮蔽範囲Ｘを考慮し、捕捉可能な
ＧＰＳ衛星とＧＬＯＮＡＳＳ衛星の数を確認して下方に
ＧＰＳ衛星を、上方にＧＬＯＮＡＳＳ衛星を示してい
る。
【００１８】そこで、ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ共用受信
機６の初期化を行なうために、図３においてこの受信機
６の場合は、ＧＰＳ衛星とＧＬＯＮＡＳＳ衛星４を合わ
せて７個以上の衛星が障害物５で遮蔽されない時間帯を
選び、障害物５によって途切れ途切れに届くＧＰＳ衛星
またはＧＬＯＮＡＳＳ衛星４からのデータを捕らえない
ように、受信する衛星を選択するか、あるいは強制的に
電波が受信しないようにアンテナを覆うようにする。
機６の初期化を行なうために、図３においてこの受信機
６の場合は、ＧＰＳ衛星とＧＬＯＮＡＳＳ衛星４を合わ
せて７個以上の衛星が障害物５で遮蔽されない時間帯を
選び、障害物５によって途切れ途切れに届くＧＰＳ衛星
またはＧＬＯＮＡＳＳ衛星４からのデータを捕らえない
ように、受信する衛星を選択するか、あるいは強制的に
電波が受信しないようにアンテナを覆うようにする。
【００１９】この場合、使用するＧＰＳ衛星またはＧＬ
ＯＮＡＳＳ衛星４は、各々の衛星につけられた衛星番号
をパソコンを使い受信機に入力設定することで可能であ
る。
ＯＮＡＳＳ衛星４は、各々の衛星につけられた衛星番号
をパソコンを使い受信機に入力設定することで可能であ
る。
【００２０】また、上記の初期化に必要な時間は数分か
ら１０分程度であり、初期化が完了した後は、最低４個
の衛星からの電波を安定して受信していれば、他の衛星
からの電波が途切れ途切れになっても、測位には影響が
ない。
ら１０分程度であり、初期化が完了した後は、最低４個
の衛星からの電波を安定して受信していれば、他の衛星
からの電波が途切れ途切れになっても、測位には影響が
ない。
【００２１】なお、上記の実施の形態においては、ＧＰ
Ｓ衛星とＧＬＯＮＡＳＳ衛星４を使用した例について説
明したが、ＧＰＳ衛星のみを使用する場合でも本発明の
初期化方法は適用可能であり、この場合初期化に必要な
ＧＰＳ衛星は５個以上であり、その後は４個のＧＰＳ衛
星で測位が可能である。
Ｓ衛星とＧＬＯＮＡＳＳ衛星４を使用した例について説
明したが、ＧＰＳ衛星のみを使用する場合でも本発明の
初期化方法は適用可能であり、この場合初期化に必要な
ＧＰＳ衛星は５個以上であり、その後は４個のＧＰＳ衛
星で測位が可能である。
【００２２】
【発明の効果】以上に説明した本発明のリアルタイムキ
ネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システムおよ
びリアルタイムキネマティックＧＰＳ測位システムの初
期化方法によれば、構造物等の障害物によって天空が一
部遮られ、衛星からの電波が途切れ途切れに届く場合で
も、リアルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳ
Ｓ測位システムやおよびリアルタイムキネマティックＧ
ＰＳ測位システムの初期化が短時間で行なえて、安定し
た測位が可能になる。
ネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システムおよ
びリアルタイムキネマティックＧＰＳ測位システムの初
期化方法によれば、構造物等の障害物によって天空が一
部遮られ、衛星からの電波が途切れ途切れに届く場合で
も、リアルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳ
Ｓ測位システムやおよびリアルタイムキネマティックＧ
ＰＳ測位システムの初期化が短時間で行なえて、安定し
た測位が可能になる。
【００２３】本発明によれば、海上工事において起重機
船を用いたケーソンの据え付け工事等で起重機船のブー
ムや吊り治具で天空が遮られる場合においても初期化が
完了してしまえば天空がある程度遮られても測位が可能
であるので、起重機船を用いたケーソン等の据え付け位
置誘導のリアルタイムの測位にも特に有効に本発明を適
用することができる。
船を用いたケーソンの据え付け工事等で起重機船のブー
ムや吊り治具で天空が遮られる場合においても初期化が
完了してしまえば天空がある程度遮られても測位が可能
であるので、起重機船を用いたケーソン等の据え付け位
置誘導のリアルタイムの測位にも特に有効に本発明を適
用することができる。
【図１】本発明のＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ共用受信機の
初期化方法の実施の形態を説明するＧＰＳ衛星またはＧ
ＬＯＮＡＳＳ衛星からの電波が途切れ途切れに届く状況
を示す状況図である。
初期化方法の実施の形態を説明するＧＰＳ衛星またはＧ
ＬＯＮＡＳＳ衛星からの電波が途切れ途切れに届く状況
を示す状況図である。
【図２】図１の状況図に関連し、ＧＰＳアンテナまたは
ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳアンテナを中心とした天空の障
害物の状況を示す天球図である。
ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳアンテナを中心とした天空の障
害物の状況を示す天球図である。
【図３】図２の衛星電波遮断範囲を考慮し捕捉可能な衛
星数を時間で表す衛星飛来情報を示す図表である。
星数を時間で表す衛星飛来情報を示す図表である。
【図４】従来のリアルタイムキネマティックＧＰＳ測位
シテスムの概念図である。
シテスムの概念図である。
【符号の説明】 ４ ＧＬＯＮＡＳＳ衛星 ５ 障害物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 島村 明 愛知県名古屋市中村区名駅４−10−27 東 亜建設工業株式会社内 (72)発明者 増田 稔 東京都千代田区四番町５ 東亜建設工業株 式会社内 (72)発明者 今村 一紀 東京都千代田区四番町５ 東亜建設工業株 式会社内 (72)発明者 石井 真 兵庫県神戸市兵庫区浜崎通２番15号 デイ エツクスアンテナ株式会社内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AA04 AB07 AC03 AC08 AC09 AC16 AD01 5J062 AA02 BB01 BB02 CC07 EE04
Claims (1)
- 【請求項１】 事前に衛星飛来情報を入手し、リアルタ
イムキネマティックＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ測位システ
ムまたはリアルタイムキネマティックＧＰＳ測位システ
ムの初期化に必要な数の衛星が、それぞれまったく障害
物で遮蔽されない時間帯を選び、障害物によって途切れ
途切れに届く衛星のデータを捕らえないように、受信す
る衛星を選択するか、あるいは強制的に電波が受信しな
いようにするリアルタイムキネマティックＧＰＳ／ＧＬ
ＯＮＡＳＳ測位システムおよびリアルタイムキネマティ
ックＧＰＳ測位システムの初期化方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000126750A JP2001305213A (ja) | 2000-04-27 | 2000-04-27 | リアルタイムキネマティックｇｐｓ／ｇｌｏｎａｓｓ測位システムおよびリアルタイムキネマティックｇｐｓ測位システムの初期化方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000126750A JP2001305213A (ja) | 2000-04-27 | 2000-04-27 | リアルタイムキネマティックｇｐｓ／ｇｌｏｎａｓｓ測位システムおよびリアルタイムキネマティックｇｐｓ測位システムの初期化方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001305213A true JP2001305213A (ja) | 2001-10-31 |
Family
ID=18636464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000126750A Pending JP2001305213A (ja) | 2000-04-27 | 2000-04-27 | リアルタイムキネマティックｇｐｓ／ｇｌｏｎａｓｓ測位システムおよびリアルタイムキネマティックｇｐｓ測位システムの初期化方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001305213A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007309667A (ja) * | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Topcon Corp | Ｒｔｋ−ｇｐｓ測量システム |
| JP2011185603A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Denso Corp | 測位装置 |
-
2000
- 2000-04-27 JP JP2000126750A patent/JP2001305213A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007309667A (ja) * | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Topcon Corp | Ｒｔｋ−ｇｐｓ測量システム |
| JP2011185603A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Denso Corp | 測位装置 |
| US8593346B2 (en) | 2010-03-04 | 2013-11-26 | Denso Corporation | Positioning apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5382957A (en) | System and method | |
| CN108594272B (zh) | 一种基于鲁棒卡尔曼滤波的抗欺骗干扰组合导航方法 | |
| KR20170102992A (ko) | 선박 보조 도킹 방법과 시스템 | |
| US10254392B2 (en) | Reverse-ephemeris method for determining position, attitude, and time | |
| JP2002311123A (ja) | 衛星測位システム | |
| JP2021047054A (ja) | 測位システム、サーバ、測位方法、プログラム、測位対象の装置及び移動体 | |
| Saab et al. | Power matching approach for GPS coverage extension | |
| Suzuki et al. | Simulation of GNSS satellite availability in urban environments using Google Earth | |
| KR20220148393A (ko) | 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템 및 방법 | |
| KR101193415B1 (ko) | 이미지 합성에 따른 도화 이미지 내 지형물 변형 편집을 위한 지아이에스 기반 수치지도 영상처리 시스템 및 공간영상 도화방법 | |
| JP2001305213A (ja) | リアルタイムキネマティックｇｐｓ／ｇｌｏｎａｓｓ測位システムおよびリアルタイムキネマティックｇｐｓ測位システムの初期化方法 | |
| JP2001296345A (ja) | リアルタイムキネマティックｇｐｓ／ｇｌｏｎａｓｓ測位システムおよびリアルタイムキネマティックｇｐｓ測位システムの初期化方法 | |
| RU2555479C2 (ru) | Способ высокоточного координирования подводного комплекса в условиях подледного плавания | |
| JPS62883A (ja) | 航法装置 | |
| CN112334790A (zh) | 可移动物体的定位系统与定位方法、可移动物体、存储介质 | |
| KR20000033073A (ko) | 이동통신기기와 gps 수신기를 이용한 차량항법장치 | |
| CN104918213A (zh) | 用于地理围栏检测的方法和装置 | |
| CN115015969A (zh) | 一种山区遮挡环境下的gnss卫星可视性预报方法 | |
| JPH10206178A (ja) | 移動体の誘導システム | |
| JP2021018218A (ja) | 変位計測方法および変位計測システム | |
| JPH0666920A (ja) | ３次元位置測定装置及び方法 | |
| JP2003004838A (ja) | Ｇｐｓ受信機 | |
| JP3528987B2 (ja) | 無人測量システム | |
| TW202045948A (zh) | 磁場定位方法及其系統 | |
| Elsayed et al. | From Stationary to Mobile: Unleashing the Full Potential of Terrestrial LiDAR through Sensor Integration |