KR20220148393A - 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템 및 방법 - Google Patents

전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템은, 특정 대상물의 위치를 측정하기 위하여, 실외에서 인공위성으로부터의 위성신호를 수신하여 메인 프로세서가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환하여 메인 프로세서로 전달하는 GNSS 모듈과; 특정 대상물이 실외에서 실내로 이동했을 때, 실내에서 특정 대상물의 위치를 연속적으로 측정하기 위한 초광대역 전파신호를 송출하고, 특정 대상물로부터 반사된 전파신호를 수신하여 메인 프로세서가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환하여 메인 프로세서로 전달하는 UWB 모듈과; GNSS 모듈을 매개로 한 실외 위치 측정에 있어서, 위치 측정상의 오차를 보정하고, UWB 모듈을 매개로 한 실내 위치 측정에 있어서, 위치 측정상의 오차를 보정하는 IMU 모듈; 및 실외에서 인공위성 위성신호의 분석결과와 IMU로부터의 보정 데이터를 바탕으로 특정 대상물의 위치를 측정하고, 실내에서 UWB 모듈에 의해 수신한 반사신호의 분석결과와 IMU로부터의 보정 데이터를 바탕으로 특정 대상물의 위치를 측정하는 메인 프로세서를 포함한다.

Description

전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템 및 방법{Hybrid positioning system and method capable of indoor and outdoor continuous positioning using radio signal analytical scheme}
본 발명은 복합 측위 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 고정밀 GNSS(Global Navigation Satellite System) 측위, UWB(Ultra wideband) 측위 및 IMU(Inertial Measurement Unit)를 이용한 측위의 각 오차 특성을 분석하는 기술과 이의 보완 기술을 바탕으로 최적의 융합 측위 기법을 적용함으로써, 실내 및 실외에서도 센티미터급 정확도로 연속적인 위치를 측정할 수 있는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템 및 방법에 관한 것이다.
고정밀 GNSS는 RTK(Real-Time Kinematic) 측위기술을 이용하여 센티미터급 정확도의 위치정보를 산출할 수 있지만, 도심지에서 건물이나 시설물에 의해 GNSS 위성신호가 도달하지 않거나 멀티패스가 발생하는 환경에서는 센티미터급 정확도의 위치정보를 보장할 수 없다.
UWB 측위기술은 3개 이상의 앵커(anchor) 장비를 실내 공간에 설치하여 수십센티미터급 정확도의 위치정보를 실내에서 산출할 수 있지만, 앵커의 개수나 앵커가 설치된 실내 구조 및 전파 장애물에 의해 앵커와 UWB 단말기 간의 통신이 원활하지 않거나 멀티패스가 발생하는 환경에서는 수십 센티미터급 정확도의 위치정보를 획득하기 어렵다.
GNSS와 UWB의 측위기술은 모두 전파를 이용하기 때문에 전파를 송신하거나 수신하는 환경에 장애물이 있을 경우는 측위 오차와 신뢰도가 심하게 저하된다.
GNSS와 UWB를 이용한 실내외 측위기술은 실내외 공간에서 GNSS의 위성정보와 UWB의 앵커 정보를 혼합하는 혼합 측위기술이 많이 알려졌으나, 실제로 실내 및 실외 환경에서 GNSS는 실외에서만 동작하고, UWB는 앵커가 설치된 실내공간에서만 동작하기 때문에 혼합 측위기술을 사용할 환경이 조성되기 어렵다.
더욱이, 최근 GNSS는 GPS(Global Positioning System), GLONASS(Global Navigation Satellite System), 베이더우(BEIDOU), 갈릴레오(GALILEO) 등 사용가능한 항법 위성 개수가 대폭 증가하여 실외에서 위성신호가 부족하여 위치오차가 증가하는 현상보다는 도심지에서 다양한 건축 및 시설물에 의한 멀티패스로 인한 위치 오차 발생이 훨씬 더 크다.
센티미터급 고정밀 GNSS는 RTK라는 측위기술을 이용하는데, 지구 외부에 있는 전용 위성신호의 수신정보와 지상의 보정정보를 이용하기 때문에, 위성 전파의 신호 송수신 환경과 보정신호 수신 환경이 위치정확도와 측위정보의 신뢰성에 매우 큰 영향을 미친다.
수십 센티미터급 고정밀 UWB 측위의 경우도 단말기와 앵커(anchor) 간의 전파 송수신 환경에 따라 위치정확도와 측위정보의 신뢰성이 크게 영향을 받는다.
또한, 기존에는 GNSS와 UWB의 이상과 같은 위치 오차를 보완하기 위해 IMU를 이용한 관성항법 기술을 혼합한 사례가 있으나, 이는 원천적으로 각 GNSS와 UWB의 전파송수신 환경을 고려한 오차 분석기법에 의한 혼합이 아니기 때문에, 각 오차 특성이 그대로 잔존하여 IMU와의 혼합 측위 시에도 결국 오차보정의 효과에 한계가 있다.
한편, 한국 공개특허공보 제10-2019-0094684호(특허문헌 1)에는 "실내외 연속 위치측정 시스템"이 개시되어 있는 바, 이에 따른 실내외 연속 위치측정 시스템은, 보행자의 걸음 정보를 기반으로 보행자의 제1위치정보를 측위하는 추측항법모듈; 및 위성 항법 신호를 기반으로 보행자의 제2위치정보를 측위하고, 상기 제1위치정보와 상기 제2위치정보를 상호 연계하여서, 실외 및 실내의 보행자의 최종 위치정보를 산출하고, 상기 최종 위치정보를 실시간으로 관제단말에 송신하는 메인모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상과 같은 특허문헌 1의 경우, 실외에서 위성 항법에서의 위치정보를 보행자 추측항법의 위치정보로 보정함으로써 정확한 실외 위치를 제공할 수 있고, 실내 위치 측정에서 보행자 추측항법의 위치정보를 주파수 발생모듈의 신호정보를 기반으로 보정함으로써 보행자의 실내 위치 정확도를 어느 정도는 향상시킬 수 있을지는 모르겠으나, 보행자가 실외에서 실내(예를 들면, 지하나 건물 내부 등)로 이동했을 때는 보행자 추측항법을 통해 보행자의 상대 위치를 측정하는 방식을 도입하고 있어, 실내에서의 직접 측위 방식에 비해 정확도가 떨어질 수 밖에 없는 문제점을 내포하고 있다.
한국 공개특허공보 제10-2019-0094684호(2019.08.14.)
본 발명은 상기와 같은 사항을 종합적으로 감안하여 창출된 것으로서, 고정밀 GNSS(Global Navigation Satellite System) 측위, UWB(Ultra wideband) 측위 및 IMU(Inertial Measurement Unit)를 이용한 측위의 각 오차 특성을 분석하는 기술과 이의 보완 기술을 바탕으로 최적의 융합 측위 기법을 적용함으로써, 실내 및 실외에서도 센티미터급 정확도로 연속적으로 위치 측정이 가능한 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템은,
특정 대상물의 위치를 측정하기 위하여, 실외에서 인공위성으로부터의 위성신호를 수신하여 메인 프로세서가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환하여 메인 프로세서로 전달하는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 모듈과;
상기 특정 대상물이 실외에서 실내로 이동했을 때, 실내에서 상기 특정 대상물의 위치를 연속적으로 측정하기 위한 초광대역 전파신호를 송출하고, 상기 특정 대상물로부터 반사된 전파신호를 수신하여 메인 프로세서가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환하여 메인 프로세서로 전달하는 UWB(Ultra wideband) 모듈과;
상기 GNSS 모듈을 매개로 한 실외 위치 측정에 있어서, 상기 인공위성으로부터의 위성신호가 건축물이나 시설물에 의해 차단 또는 왜곡되어 발생하는 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정하고, 상기 UWB 모듈을 매개로 한 실내 위치 측정에 있어서, 실내의 앵커(anchor) 장치 또는 다른 UWB 모듈이 송수신하는 전파 신호로 인해 발생하는 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정하는 IMU(Inertial Measurement Unit) 모듈; 및
상기 GNSS 모듈, UWB 모듈 및 IMU 모듈과 전기적으로 각각 연결되며, GNSS 모듈, UWB 모듈 및 IMU 모듈의 상태를 점검 및 동작을 제어하고, 실외에서 특정 대상물에 대한 위치를 측정함에 있어서, 상기 GNSS 모듈로부터 인공위성으로부터의 위성신호의 변환신호를 전달받아 전파신호 분석기법을 이용하여 분석하고, 분석결과와 상기 IMU로부터의 보정 데이터를 바탕으로 상기 특정 대상물의 위치를 측정하고, 실내에서 상기 특정 대상물에 대한 위치를 측정함에 있어서, 상기 UWB 모듈에 의해 수신한 반사신호를 전달받아 전파신호 분석기법을 이용하여 분석하고, 분석결과와상기 IMU로부터의 보정 데이터를 바탕으로 상기 특정 대상물의 위치를 측정하는 메인 프로세서를 포함하는 점에 그 특징이 있다.
여기서, 바람직하게는 실내에서의 위치 측정 시 상기 UWB 모듈이 동작하지 않는 경우 대신 동작하여 위치 측정이 이루어지도록 하기 위한 보조 통신 수단으로서 와이파이(WiFi) 모듈 또는 블루투스(Blue Tooth) 모듈 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 GNSS(Global Navigation Satellite System) 모듈을 매개로 하여 실외에서 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 상기 메인 프로세서는 RTK(Real-Time Kinematic) 측위 기법을 이용하여 위치를 측정할 수 있다.
또한, 상기 UWB 모듈을 매개로 하여 실내에서 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 상기 메인 프로세서는 상기 UWB 모듈의 RTLS(Real Time Location System) 기능을 이용하여 위치를 측정할 수 있다.
또한, 상기 GNSS 모듈을 매개로 한 실외에서의 특정 대상물에 대한 위치 측정에 있어서, 인공위성으로부터의 위성신호를 이용한 위치 측정의 오차에 대하여 인공위성과 신호를 송수신하는 지상 기지국으로부터의 보정 데이터를 외부의 보정 서버를 통해 스마트폰 연동으로 수신하여, 상기 실외에서의 특정 대상물에 대한 위치 측정에 반영할 수 있다.
또한, 상기 GNSS 모듈을 매개로 한 실외 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈에 의해 상기 인공위성으로부터의 위성신호가 건축물이나 시설물에 의해 차단 또는 왜곡되어 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정함에 있어서, 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정할 수 있다.
또한, 상기 UWB 모듈을 매개로 한 실내 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈에 의해 실내의 앵커(anchor) 장치 또는 다른 UWB 모듈이 송수신하는 전파 신호로 인해 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정함에 있어서, 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정할 수 있다.
또한, 상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 방법은,
실외에서의 측위에 관여하는 GNSS 모듈, 실내에서의 측위에 관여하는 UWB 모듈, GNSS 모듈 및 UWB 모듈을 각각 매개로 한 실외 및 실내에서의 측위 상의 오차를 보정하는 IMU 모듈 및 상기 GNSS 모듈, UWB 모듈, IMU 모듈로부터의 출력신호를 수신하여 분석 및 처리하여 대상물의 위치를 측정하는 메인 프로세서를 포함하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템에 기반한 복합 측위 방법으로서,
a) 특정 대상물의 위치를 측정하기 위하여, 상기 GNSS 모듈에 의해 실외에서 인공위성으로부터의 위성신호를 수신하여 상기 메인 프로세서가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환하여 메인 프로세서로 전달하는 단계와;
b) 상기 특정 대상물이 실외에서 실내로 이동했을 때, 상기 UWB 모듈에 의해실내에서 상기 특정 대상물의 위치를 연속적으로 측정하기 위한 초광대역 전파신호를 송출하는 단계와;
c) 상기 UWB 모듈에 의해 상기 특정 대상물로부터 반사된 전파신호를 수신하여 상기 메인 프로세서가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환하여 메인 프로세서로 전달하는 단계와;
d) 상기 GNSS 모듈을 매개로 한 실외 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈에 의해 상기 인공위성으로부터의 위성신호가 건축물이나 시설물에 의해 차단 또는 왜곡되어 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정하는 단계와;
e) 상기 UWB 모듈을 매개로 한 실내 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈에 의해 실내의 앵커(anchor) 장치 또는 다른 UWB 모듈이 송수신하는 전파 신호로 인해 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정하는 단계와;
f) 상기 메인 프로세서에 의해 상기 GNSS 모듈로부터 인공위성으로부터의 위성신호의 변환신호를 전달받아 전파신호 분석기법을 이용하여 분석하고, 분석결과와 상기 IMU로부터의 보정 데이터를 바탕으로 실외에서의 상기 특정 대상물의 위치를 측정하는 단계; 및
g) 상기 메인 프로세서에 의해 상기 UWB 모듈에 의해 수신한 반사신호를 전달받아 전파신호 분석기법을 이용하여 분석하고, 분석결과와 상기 IMU로부터의 보정 데이터를 바탕으로 실내에서의 상기 특정 대상물의 위치를 측정하는 단계를 포함하는 점에 그 특징이 있다.
여기서, 상기 단계 d)에서 실외 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈에 의해 위치 측정상의 오차를 보정함에 있어서, 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정할 수 있다.
또한, 상기 단계 e)에서 실내 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈에 의해 위치 측정상의 오차를 보정함에 있어서, 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정할 수 있다.
또한, 상기 단계 f)에서 상기 GNSS 모듈을 매개로 하여 실외에서 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 상기 메인 프로세서는 RTK(Real-Time Kinematic) 측위 기법을 이용하여 위치를 측정할 수 있다.
또한, 상기 단계 f)에서 상기 메인 프로세서에 의해 실외에서의 상기 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 인공위성으로부터의 위성신호를 이용한 위치 측정의 오차에 대하여 인공위성과 신호를 송수신하는 지상 기지국으로부터의 보정 데이터를 외부의 보정 서버를 통해 스마트폰 연동으로 수신하여, 상기 실외에서의 특정 대상물에 대한 위치 측정에 반영할 수 있다.
또한, 상기 단계 g)에서 상기 UWB 모듈을 매개로 하여 실내에서 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 상기 메인 프로세서는 상기 UWB 모듈의 RTLS(Real Time Location System) 기능을 이용하여 위치를 측정할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 고정밀 GNSS(Global Navigation Satellite System) 측위, UWB(Ultra wideband) 측위 및 IMU(Inertial Measurement Unit)를 이용한 측위의 각 오차 특성을 분석하는 기술과 이의 보완 기술을 바탕으로 최적의 융합 측위 기법을 적용함으로써, 실내 및 실외에서도 센티미터급의 정확도로 연속적으로 임의의 대상물의 위치를 측정할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 실외 정밀 GNSS RTK의 측위 개요를 나타낸 도면이다.
도 3은 실내 다목적 UWB의 측위 개요를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 방법의 실행 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 복합 측위 시스템의 GNSS/UWB/IMU를 이용한 고정밀 PVT 생성 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 IMU 데이터 기반 GNSS 수신환경 분석 개요를 나타낸 도면이다.
도 7은 IMU 데이터 기반 UWB 수신환경 분석 개요를 나타낸 도면이다.
도 8은 IMU 모듈에 의한 위치 오차 보정 개요를 나타낸 도면이다.
도 9는 GNSS 실데이터의 수평, 수직, 3차원 위치오차 보정 전후의 비교 결과를 나타낸 도면이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어 해석되지 말아야 하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈", "장치" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 실외 정밀 GNSS RTK의 측위 개요를 나타낸 도면이며, 도 3은 실내 다목적 UWB의 측위 개요를 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템(100)은 GNSS(Global Navigation Satellite System) 모듈(110), UWB(Ultra wideband) 모듈(120), IMU(Inertial Measurement Unit) 모듈(130), 메인 프로세서(140)를 포함하여 구성된다.
GNSS 모듈(110)은 특정 대상물(예를 들면, 사람 또는 이동체)의 위치를 측정하기 위하여, 실외에서 인공위성(201)(도 2 참조)으로부터의 위성신호를 수신하여 메인 프로세서(140)가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환(예를 들면, 특정 주파수대의 전파신호인 아날로그 신호를 디지털 데이터로 변환)하여 메인 프로세서(140)로 전달한다.
UWB 모듈(120)은 상기 특정 대상물이 실외에서 실내로 이동했을 때, 실내에서 상기 특정 대상물의 위치를 연속적으로 측정하기 위한 초광대역 전파신호를 송출하고, 상기 특정 대상물로부터 반사된 전파신호를 수신하여 메인 프로세서(140)가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환하여 메인 프로세서(140)로 전달한다.
IMU 모듈(130)은 상기 GNSS 모듈(110)을 매개로 한 실외 위치 측정에 있어서, 상기 인공위성(201)으로부터의 위성신호가 건축물이나 시설물에 의해 차단 또는 왜곡되어 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정하고, 상기 UWB 모듈(120)을 매개로 한 실내 위치 측정에 있어서, 실내의 앵커(anchor) 장치(301)(도 3 참조) 또는 다른 UWB 모듈이 송수신하는 전파 신호로 인해 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정한다.
메인 프로세서(140)는 상기 GNSS 모듈(110), UWB 모듈(120) 및 IMU 모듈(130)과 전기적으로 각각 연결되며, GNSS 모듈(110), UWB 모듈(120) 및 IMU 모듈(130)의 상태를 점검 및 동작을 제어하고, 실외에서 특정 대상물에 대한 위치를 측정함에 있어서, 상기 GNSS 모듈(110)로부터 인공위성(201)으로부터의 위성신호의 변환신호(즉, 아날로그 신호가 변환된 디지털 데이터)를 전달받아 전파신호 분석기법을 이용하여 분석하고, 그 분석결과와 상기 IMU(130)로부터의 보정 데이터를 바탕으로 상기 특정 대상물의 위치를 측정하고, 실내에서 상기 특정 대상물에 대한 위치를 측정함에 있어서, 상기 UWB 모듈(120)에 의해 수신한 반사신호를 전달받아 전파신호 분석기법을 이용하여 분석하고, 그 분석결과와 상기 IMU(130)로부터의 보정 데이터를 바탕으로 상기 특정 대상물의 위치를 측정한다. 여기서, 이와 같은 메인 프로세서(140)로는 마이크로 프로세서, 마이크로 컴퓨터. 마이크로 콘트롤러 등이 사용될 수 있다.
여기서, 바람직하게는 이상과 같은 본 발명의 복합 측위 시스템(100)은 실내에서의 위치 측정 시 상기 UWB 모듈(120)이 동작하지 않는 경우 대신 동작하여 위치 측정이 이루어지도록 하기 위한 보조 통신 수단으로서 와이파이(WiFi) 모듈(150) 또는 블루투스(Blue Tooth) 모듈(150) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 GNSS 모듈(110)을 매개로 하여 실외에서 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 상기 메인 프로세서(140)는 RTK(Real-Time Kinematic) 측위 기법을 이용하여 위치를 측정할 수 있다.
또한, 상기 UWB 모듈(120)을 매개로 하여 실내에서 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 상기 메인 프로세서(140)는 상기 UWB 모듈(120)의 RTLS(Real Time Location System) 기능을 이용하여 위치를 측정할 수 있다.
또한, 상기 GNSS 모듈(110)을 매개로 한 실외에서의 특정 대상물에 대한 위치 측정에 있어서, 인공위성(201)으로부터의 위성신호를 이용한 위치 측정의 오차에 대하여 인공위성과 신호를 송수신하는 지상 기지국(GNSS Reference Station)(202)으로부터의 보정 데이터를 외부의 보정 서버(203)를 통해 스마트폰 연동으로 수신하여, 상기 실외에서의 특정 대상물에 대한 위치 측정에 반영할 수 있다.
또한, 상기 GNSS 모듈(110)을 매개로 한 실외 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈(130)에 의해 상기 인공위성(201)으로부터의 위성신호가 건축물이나 시설물에 의해 차단 또는 왜곡되어 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정함에 있어서, 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정할 수 있다.
또한, 상기 UWB 모듈(120)을 매개로 한 실내 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈(130)에 의해 실내의 앵커(anchor) 장치(301) 또는 다른 UWB 모듈(120)이 송수신하는 전파 신호로 인해 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정함에 있어서, 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정할 수 있다.
도 1에서 참조번호 160은 UWB가 내장된 스마트폰(예컨대, 아이폰11), 170은 UWB 기반의 키없는(Keyless) 자동차를 각각 나타내며, 본 발명의 복합 측위 시스템(100)은 이와 같은 UWB가 내장된 스마트폰(160)과 UWB 기반의 키없는(Keyless) 자동차(170)와 연계하여 하나의 위치기반 서비스 제공 시스템을 구축할 수 있다.
그러면, 이하에서는 이상과 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템을 기반으로 한 복합 측위 방법에 대해 설명해 보기로 한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 방법의 실행 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 방법은, 전술한 바와 같이 실외에서의 측위에 관여하는 GNSS 모듈(110), 실내에서의 측위에 관여하는 UWB 모듈(120), GNSS 모듈(110) 및 UWB 모듈(120)을 각각 매개로 한 실외 및 실내에서의 측위 상의 오차를 보정하는 IMU 모듈(130) 및 상기 GNSS 모듈(110), UWB 모듈(120), IMU 모듈(130)로부터의 출력신호를 수신하여 분석 및 처리하여 대상물의 위치를 측정하는 메인 프로세서(140)를 포함하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템(100)에 기반한 복합 측위 방법으로서, 먼저 특정 대상물(예컨대, 사람 또는 이동체)의 위치를 측정하기 위하여, 상기 GNSS 모듈(110)에 의해 실외에서 인공위성(201)으로부터의 위성신호를 수신하여 상기 메인 프로세서(140)가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환(특정 주파수대의 전파 신호인 아날로그 신호를 디지털 데이터로 변환)하여 메인 프로세서(140)로 전달한다(단계 S401).
상기 특정 대상물이 실외에서 실내(건물 내부나 지하도, 터널 등)로 이동했을 때, 상기 UWB 모듈(120)에 의해 실내에서 상기 특정 대상물의 위치를 연속적으로 측정하기 위한 초광대역(UWB) 전파신호를 송출한다(단계 S402).
이후, 상기 UWB 모듈(120)에 의해 상기 특정 대상물로부터 반사된 전파신호를 수신하여 상기 메인 프로세서(140)가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환하여 메인 프로세서(140)로 전달한다(단계 S403).
이상과 같은 상기 GNSS 모듈(110)을 매개로 한 실외 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈(130)에 의해 상기 인공위성(201)으로부터의 위성신호가 건축물이나 시설물에 의해 차단 또는 왜곡되어 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정한다(단계 S404). 여기서, 이와 같은 실외 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈(130)에 의해 위치 측정상의 오차를 보정함에 있어서, 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정할 수 있다.
또한, 상기 UWB 모듈(120)을 매개로 한 실내 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈(130)에 의해 실내의 앵커(anchor) 장치(301) 또는 다른 UWB 모듈이 송수신하는 전파 신호로 인해 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정한다(단계 S405). 여기서, 이와 같은 실내 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈(130)에 의해 위치 측정상의 오차를 보정함에 있어서, 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정할 수 있다.
이후, 상기 메인 프로세서(140)에 의해 상기 GNSS 모듈(110)로부터 인공위성(201)으로부터의 위성신호의 변환신호를 전달받아 전파신호 분석기법을 이용하여 분석하고(이와 관련해서는 뒤에서 설명됨), 그 분석결과와 상기 IMU(130)로부터의 보정 데이터를 바탕으로 실외에서의 상기 특정 대상물의 위치를 측정한다(단계 S406). 여기서, 상기 GNSS 모듈(110)을 매개로 하여 실외에서 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 상기 메인 프로세서(140)는 RTK(Real-Time Kinematic) 측위 기법을 이용하여 위치를 측정할 수 있다. 또한, 상기 메인 프로세서(140)에 의해 실외에서의 상기 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 인공위성(201)으로부터의 위성신호를 이용한 위치 측정의 오차에 대하여 인공위성과 신호를 송수신하는 지상 기지국(GNSS Reference Station)(202)으로부터의 보정 데이터를 외부의 보정 서버(203)를 통해 스마트폰 연동으로 수신하여, 상기 실외에서의 특정 대상물에 대한 위치 측정에 반영할 수 있다.
이렇게 하여 실외에서의 특정 대상물의 위치 측정이 완료된 후, 상기 메인 프로세서(140)에 의해 상기 UWB 모듈(120)에 의해 수신한 반사신호를 전달받아 전파신호 분석기법을 이용하여 분석하고(이와 관련해서는 뒤에서 설명됨), 그 분석결과와 상기 IMU(130)로부터의 보정 데이터를 바탕으로 실내에서의 상기 특정 대상물의 위치를 측정한다(단계 S407). 여기서, 상기 UWB 모듈(120)을 매개로 하여 실내에서 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 상기 메인 프로세서(140)는 상기 UWB 모듈(120)의 RTLS(Real Time Location System) 기능을 이용하여 위치를 측정할 수 있다.
한편, 도 5는 본 발명에 따른 복합 측위 시스템의 GNSS/UWB/IMU를 이용한 고정밀 PVT 생성 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 5를 참조하면, GNSS 및 UWB 복합 데이터베이스(DB)로부터 GNSS flag 신호 및 UWB flag 신호가 각각 제공되면(단계 S501), 메인 프로세서(140)는 GNSS 신호인지를 판별한다(단계 S502). 이 판별에서 GNSS 신호이면, 메인 프로세서(140)는 GNSS 수신환경을 분석한다(단계 S503). 여기서, 이와 같은 GNSS 수신환경 분석과 관련해서는 뒤에서 설명하기로 한다.
또한, 메인 프로세서(140)는 UWB 신호인지를 판별한다(단계 S504). 이 판별에서 UWB 신호이면, 메인 프로세서(140)는 UWB 수신환경을 분석한다(단계 S505). 여기서, 이와 같은 GNSS 수신환경 분석과 관련해서는 뒤에서 설명하기로 한다.
메인 프로세서(140)는 이상과 같은 GNSS 수신환경 및 UWB 수신환경을 분석한 결과를 바탕으로 최적의 PVT(Position/Velocity/Time)를 생성한다(단계 S506).
한편, 상기 단계 S502의 판별에서 GNSS 신호가 아닌 경우, 그리고 단계 S504의 판별에서 UWB 신호가 아닌 경우, 메인 프로세서(140)는 제공된 신호를 이용하여각각 바로 최적의 PVT(Position/Velocity/Time)를 생성한다(단계 S506).
여기서, 이상과 같은 GNSS 수신환경 분석 프로세스, UWB 수신환경 분석 프로세스 및 최적의 PVT 생성 프로세스에 있어서, 상기 GNSS 및 UWB 복합 데이터베이스(DB)로부터 GNSS/UWB/IMU 데이터 세트가 또한 각 프로세스에 각각 제공된다. 이때, GNSS 데이터는 위성 개수, 각 위성 수신정보, 측위/오차 정보를 포함하고, UWB 데이터는 앵커 개수, 각 UWB 수신정보, 측위/오차 정보를 포함하며, IMU 데이터는 MEMS(Micro-Electro Mechanical Systems) 센서정보, 샘플링 정보를 포함할 수 있다.
이후, GNSS 신호 및 UWB 신호의 송수신 과정에서의 신호 차단, 왜곡, 간섭 등으로 발생한 위치 오차에 대해 IMU에 의해 위치 보정을 수행한다(단계 S507). 이때, 본 발명의 복합 측위 시스템(100)의 자세 데이터(attitude data)(이는 GNSS 위성별 오차정보 산출용임)는 상기 단계 S503으로 피드백되고, 움직임 데이터(motion data)(이는 UWB 신호 오차정보 산출용임)는 상기 단계 S505로 피드백된다.
이렇게 하여 IMU에 의해 위치 보정이 완료된 후, 메인 프로세서(140)는 최종적으로 고정밀 PVT(Position/Velocity/Time)를 생성한다(단계 S508).
도 6은 IMU 데이터 기반 GNSS 수신환경 분석 개요를 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템(100)의 메인 프로세서(140)는 IMU 모듈(130)로부터의 자세 데이터(attitude data)를 각 GNSS 인공위성(201)별 LOS(Line of Sight)에 투영하고, 각 투영된 정보로 GNSS 위성신호의 수신환경에 따른 오차를 추측한다. 그런 후, 추측된 각 GNSS 인공위성(201)별 오차를 다시 IMU 모듈(130)의 3차원 x, y, z축에 투영하여 x, y, z축의 성분별 오차를 계산하여 보정한다.
도 7은 IMU 데이터 기반 UWB 수신환경 분석 개요를 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템(100)의 움직임에 따라 메인 프로세서(140)는 IMU 모듈(130)로부터의 움직임 데이터(motion data)를 UWB 모듈(120) 연동의 각 앵커(301)별 LOS(Line of Sight)에 투영한다. 즉, 복합 측위 시스템(100)의 P1 위치와 이동한 P2 위치에 대해서 투영한다. 그리고 복합 측위 시스템(100)의 움직임과 각 앵커(301)별 LOS 변화량으로 UWB 수신환경에 따른 오차를 추측한다. 그런 후, 추측된 각 앵커(301)별 오차 성분을 IMU 모듈(130)의 x, y, z축의 성분별 오차로 환산하여 보정한다.
도 8은 IMU 모듈에 의한 위치 오차 보정 개요를 나타낸 도면이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 대상물이 실외에서 실내로 이동하고, 실내에서 다시 실외로 이동하는 일련의 과정에서 수신환경 불량 구간에서는 신호의 펄스가 급격하게 요동치는 특성을 보임을 알 수 있고, 또한 건물이나 구조물 주변 구간에서도 전파가 차단이나 왜곡으로 인해 높게 요동침을 알 수 있다. 이와 같은 수신환경 불량 구간이나 건물이나 구조물 주변 구간은 IMU 보정 구간으로 지정되어 IMU에 의해 보정되며, 그 결과 급격한 맥동파는 부드러운 파형으로 변환된다.
도 9는 GNSS 실데이터의 수평, 수직, 3차원 위치오차 보정 전후의 비교 결과를 나타낸 도면이다.
도 9를 참조하면, (A)는 수평 위치 오차, (B)는 수직 위치 오차, (C)는 3차원 위치 오차의 각각에 대한 보정 전호의 비교 결과를 나타낸 것이다. (A), (B), (C)의 각 그림에서 파란색 점들로 나타난 부분은 보정전의 상태이고, 각각의 중심부에 붉은색으로 표시된 부분은 보정 후의 상태이다. 이와 같은 그림을 통해서도 알 수 있는 바와 같이, 보정을 통해 위치 오차가 확연히 감소되었음을 알 수 있다.
또한, GNSS가 원활하게 동작하는 환경(실외 개활지)과 원활하게 동작하지 않는 환경(실내 및 건물 주변)에서도 UWB와 IMU를 기반으로 한 고정밀 위치 측정이 가능하며, 이를 다양한 방식의 실내 측위 솔루션의 기준 장비로 활용함으로써, 실내 측위의 신뢰성 향상에 기여할 수 있다.
또한, 건축물이나 터널 내부에서 연속적인 실내 측위를 위해 설치해야 할 와이파이(WiFi)의 AP들, BLE의 비콘들, UWB의 앵커(anchor)들의 각각의 위치를 결정하는 기술을 제공할 수 있으며, 이에 따라 새로운 기술을 이용한 실내 측위라는 일자리(직업)를 창출할 수 있다.
또한, 차량이나 스마트폰에 UWB 칩을 내장하는 추세의 증가와 함께 본 발명에 따른 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 방법이 필연적으로 요구될 것이며, 이에 따라 도심지에서의 위치 기반 서비스(LBS) 확대에 크게 기여할 수 있다.
이상의 설명과 같이, 본 발명에 따른 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템 및 방법은, 고정밀 GNSS(Global Navigation Satellite System) 측위, UWB(Ultra wideband) 측위 및 IMU(Inertial Measurement Unit)를 이용한 측위의 각 오차 특성을 분석하는 기술과 이의 보완 기술을 바탕으로 최적의 융합 측위 기법을 적용함으로써, 실내 및 실외에서도 센티미터급의 정확도로 연속적으로 임의의 대상물의 위치를 측정할 수 있는 장점이 있다.
이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변경, 응용될 수 있음은 당해 기술분야의 통상의 기술자에게 자명하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 다음의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100:(본 발명)전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템
110: GNSS 모듈 120: UWB 모듈
130: IMU 모듈 140: 메인 프로세서
150: WiFi/Blue Tooth 201: 인공위성
202: 지상 기지국 203: 보정 서버
301: 앵커

Claims (13)

  1. 특정 대상물의 위치를 측정하기 위하여, 실외에서 인공위성으로부터의 위성신호를 수신하여 메인 프로세서가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환하여 메인 프로세서로 전달하는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 모듈과;
    상기 특정 대상물이 실외에서 실내로 이동했을 때, 실내에서 상기 특정 대상물의 위치를 연속적으로 측정하기 위한 초광대역 전파신호를 송출하고, 상기 특정 대상물로부터 반사된 전파신호를 수신하여 메인 프로세서가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환하여 메인 프로세서로 전달하는 UWB(Ultra wideband) 모듈과;
    상기 GNSS 모듈을 매개로 한 실외 위치 측정에 있어서, 상기 인공위성으로부터의 위성신호가 건축물이나 시설물에 의해 차단 또는 왜곡되어 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정하고, 상기 UWB 모듈을 매개로 한 실내 위치 측정에 있어서, 실내의 앵커(anchor) 장치 또는 다른 UWB 모듈이 송수신하는 전파 신호로 인해 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정하는 IMU(Inertial Measurement Unit) 모듈; 및
    상기 GNSS 모듈, UWB 모듈 및 IMU 모듈과 전기적으로 각각 연결되며, GNSS 모듈, UWB 모듈 및 IMU 모듈의 상태를 점검 및 동작을 제어하고, 실외에서 특정 대상물에 대한 위치를 측정함에 있어서, 상기 GNSS 모듈로부터 인공위성으로부터의 위성신호의 변환신호를 전달받아 전파신호 분석기법을 이용하여 분석하고, 분석결과와 상기 IMU로부터의 보정 데이터를 바탕으로 상기 특정 대상물의 위치를 측정하고, 실내에서 상기 특정 대상물에 대한 위치를 측정함에 있어서, 상기 UWB 모듈에 의해 수신한 반사신호를 전달받아 전파신호 분석기법을 이용하여 분석하고, 분석결과와 상기 IMU로부터의 보정 데이터를 바탕으로 상기 특정 대상물의 위치를 측정하는 메인 프로세서를 포함하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    실내에서의 위치 측정 시 상기 UWB 모듈이 동작하지 않는 경우 대신 동작하여 위치 측정이 이루어지도록 하기 위한 보조 통신 수단으로서 와이파이(WiFi) 모듈 또는 블루투스(Blue Tooth) 모듈 중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 GNSS 모듈을 매개로 하여 실외에서 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 상기 메인 프로세서는 RTK(Real-Time Kinematic) 측위 기법을 이용하여 위치를 측정하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 UWB 모듈을 매개로 하여 실내에서 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 상기 메인 프로세서는 상기 UWB 모듈의 RTLS(Real Time Location System) 기능을 이용하여 위치를 측정하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 GNSS 모듈을 매개로 한 실외에서의 특정 대상물에 대한 위치 측정에 있어서, 인공위성으로부터의 위성신호를 이용한 위치 측정의 오차에 대하여 인공위성과 신호를 송수신하는 지상 기지국으로부터의 보정 데이터를 외부의 보정 서버를 통해 스마트폰 연동으로 수신하여, 상기 실외에서의 특정 대상물에 대한 위치 측정에 반영하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 GNSS 모듈을 매개로 한 실외 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈에 의해 상기 인공위성으로부터의 위성신호가 건축물이나 시설물에 의해 차단 또는 왜곡되어 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정함에 있어서, 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 UWB 모듈을 매개로 한 실내 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈에 의해 실내의 앵커(anchor) 장치 또는 다른 UWB 모듈이 송수신하는 전파 신호로 인해 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정함에 있어서, 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템.
  8. 실외에서의 측위에 관여하는 GNSS 모듈, 실내에서의 측위에 관여하는 UWB 모듈, GNSS 모듈 및 UWB 모듈을 각각 매개로 한 실외 및 실내에서의 측위 상의 오차를 보정하는 IMU 모듈 및 상기 GNSS 모듈, UWB 모듈, IMU 모듈로부터의 출력신호를 수신하여 분석 및 처리하여 대상물의 위치를 측정하는 메인 프로세서를 포함하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 시스템에 기반한 복합 측위 방법으로서,
    a) 특정 대상물의 위치를 측정하기 위하여, 상기 GNSS 모듈에 의해 실외에서 인공위성으로부터의 위성신호를 수신하여 상기 메인 프로세서가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환하여 메인 프로세서로 전달하는 단계와;
    b) 상기 특정 대상물이 실외에서 실내로 이동했을 때, 상기 UWB 모듈에 의해실내에서 상기 특정 대상물의 위치를 연속적으로 측정하기 위한 초광대역 전파신호를 송출하는 단계와;
    c) 상기 UWB 모듈에 의해 상기 특정 대상물로부터 반사된 전파신호를 수신하여 상기 메인 프로세서가 처리하기에 적합한 신호 형태로 변환하여 메인 프로세서로 전달하는 단계와;
    d) 상기 GNSS 모듈을 매개로 한 실외 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈에 의해 상기 인공위성으로부터의 위성신호가 건축물이나 시설물에 의해 차단 또는 왜곡되어 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정하는 단계와;
    e) 상기 UWB 모듈을 매개로 한 실내 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈에 의해 실내의 앵커(anchor) 장치 또는 다른 UWB 모듈이 송수신하는 전파 신호로 인해 발생하는 위치 측정상의 오차를 보정하는 단계와;
    f) 상기 메인 프로세서에 의해 상기 GNSS 모듈로부터 인공위성으로부터의 위성신호의 변환신호를 전달받아 전파신호 분석기법을 이용하여 분석하고, 분석결과와 상기 IMU로부터의 보정 데이터를 바탕으로 실외에서의 상기 특정 대상물의 위치를 측정하는 단계; 및
    g) 상기 메인 프로세서에 의해 상기 UWB 모듈에 의해 수신한 반사신호를 전달받아 전파신호 분석기법을 이용하여 분석하고, 분석결과와 상기 IMU로부터의 보정 데이터를 바탕으로 실내에서의 상기 특정 대상물의 위치를 측정하는 단계를 포함하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 단계 d)에서 실외 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈에 의해 위치 측정상의 오차를 보정함에 있어서, 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 단계 e)에서 실내 위치 측정에 있어서, 상기 IMU 모듈에 의해 위치 측정상의 오차를 보정함에 있어서, 위치 측정상의 오차를 수치화하여 X, Y, Z축별 오차로 환산하여 보정하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 단계 f)에서 상기 GNSS 모듈을 매개로 하여 실외에서 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 상기 메인 프로세서는 RTK(Real-Time Kinematic) 측위 기법을 이용하여 위치를 측정하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 단계 f)에서 상기 메인 프로세서에 의해 실외에서의 상기 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 인공위성으로부터의 위성신호를 이용한 위치 측정의 오차에 대하여 인공위성과 신호를 송수신하는 지상 기지국으로부터의 보정 데이터를 외부의 보정 서버를 통해 스마트폰 연동으로 수신하여, 상기 실외에서의 특정 대상물에 대한 위치 측정에 반영하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 단계 g)에서 상기 UWB 모듈을 매개로 하여 실내에서 특정 대상물의 위치를 측정함에 있어서, 상기 메인 프로세서는 상기 UWB 모듈의 RTLS(Real Time Location System) 기능을 이용하여 위치를 측정하는 전파신호 분석기법을 이용한 실내 및 실외 연속 측위가 가능한 복합 측위 방법.
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