KR20180068823A - 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템 - Google Patents

다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템 Download PDF

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KR20180068823A
KR20180068823A KR1020160170855A KR20160170855A KR20180068823A KR 20180068823 A KR20180068823 A KR 20180068823A KR 1020160170855 A KR1020160170855 A KR 1020160170855A KR 20160170855 A KR20160170855 A KR 20160170855A KR 20180068823 A KR20180068823 A KR 20180068823A
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Abstract

본 발명은 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 항법 시스템으로서, 복수의 IMU(Inertial Measurement Unit)를 포함하여, 보행자의 움직임과 관련된 복수의 측정 데이터를 획득하는 MEMS IMU 기반의 센서 모듈; 상기 센서 모듈로부터 수집한 복수의 측정 데이터로부터 하나의 보행 데이터를 산출하고, 산출된 보행 데이터를 이용해 MEMS IMU 기반의 보행자 위치 추정을 연산하는 연산 모듈; 및 전파 측위 기법을 이용하여, 상기 연산 모듈이 추정한 보행자의 위치를 보정하는 보정 모듈을 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템에 따르면, 복수의 IMU(Inertial Measurement Unit)를 이용해 복수의 측정 데이터를 획득하여 MEMS IMU 기반의 보행자 위치 추정을 함으로써, 단일 센서를 이용할 때보다 안정적으로 측정 데이터를 확보할 수 있고, 특정 센서에서 발생할 수 있는 오류의 영향을 최소화하여 위치 추적의 정밀도 및 안정성을 크게 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 전파 측위 기법을 이용해 MEMS IMU 기반으로 추정된 보행자의 위치를 보정함으로써, 추정된 보행자 위치의 정확도를 향상시키고, 다중경로 오차에 강력한 성능을 나타낼 수 있다.

Description

다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템{INTEGRATED NAVIGATION SYSTEM FOR INDOOR LOCATION TRACKING USING MULTIPLE SENSORS}
본 발명은 항법 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템에 관한 것이다.
다양한 멀티미디어 통신 서비스 중 특히, 위치 및 지리 정보를 활용해 서비스를 제공하는 위치 기반 서비스(LBS: Location-Based Service)가 넓은 활용성 및 편리함으로 크게 각광받고 있다. 위치 기반 서비스 제공을 위한 위치 측정 기술은 단말기의 위치를 측정하기 위하여 중계 장치의 전파 환경을 이용하여 소프트웨어적으로 위치를 확인 하는 네트워크 기반(Network Based) 방식과 단말기에 탑재된 GPS(Global Positioning System) 수신기를 이용한 핸드셋 기반(Handset Based) 방식으로 분류된다.
특히, GPS(Global Positioning System) 기술의 발달에 따라, 위치 추적 기술의 사회 안전망으로서의 중요성이 커지고 있다. GPS를 이용하는 위치 정보 서비스는 실외 측위 분야에서는 널리 이용되고 있으나, 실내에서는 그 사용이 제한적이다. 따라서 최근에는 실내 및 건물 지하와 같은 GPS 음영 지역에서 네트워크 기반 측위 기술이 점점 많이 활용되고 있는 추세이다.
이 중에서, 무선랜 기반의 측위 방식은 무선랜의 수신 신호 세기인 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 바탕으로 삼각측량, 핑거프린트 방식을 이용하여 위치를 추정하는 방식과 무선랜의 전파시간 측정정보인 RTT(Round Trip Time)를 바탕으로 추정된 거리 추정치를 이용하여 위치를 추정하는 방식이 대표적으로 사용되고 있다. 하지만, 이러한 RSSI 기반의 측위 방식 및 RTT 기반의 측위 방식의 경우, 전파 환경에 따라 오차가 발생하여 상대적으로 낮은 정확성 및 안전성을 제공한다는 문제점이 있다.
최근 안전사고의 증가로 실내 위치에 기반을 둔 안전 및 재난 대처의 필요성이 대두되고 있으나, 기존의 위치 추적 기술로는 재난 재해가 발생한 임의의 구조를 갖는 불특정 시설물에서 정확한 위치 정보를 확인할 수 없는 한계가 있다.
한편, 본 발명과 관련된 선행기술로서, 공개특허 제10-2009-0061019호(발명의 명칭: 보행자용 지리정보시스템을 위한 보행항법과 장치, 공개일자: 2009년 06월 15일), 등록특허 제10-1176013호(발명의 명칭: 실내항법을 이용하여 생성된 이동 궤적 매칭을 통한 지도 생성 시스템 및 방법, 공고일자: 2012년 08월 24일) 및 공개특허 제10-2015-0069476호(발명의 명칭: 전파시간 측정정보를 활용한 단말기 위치 측위 방법 및 장치, 공개일자: 2015년 06월 23일) 등이 개시된 바 있다.
본 발명은 기존에 제안된 방법들의 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 복수의 IMU(Inertial Measurement Unit)를 이용해 복수의 측정 데이터를 획득하여 MEMS IMU 기반의 보행자 위치 추정을 함으로써, 단일 센서를 이용할 때보다 안정적으로 측정 데이터를 확보할 수 있고, 특정 센서에서 발생할 수 있는 오류의 영향을 최소화하여 위치 추적의 정밀도 및 안정성을 크게 향상시킬 수 있는, 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 전파 측위 기법을 이용해 MEMS IMU 기반으로 추정된 보행자의 위치를 보정함으로써, 추정된 보행자 위치의 정확도를 향상시키고, 다중경로 오차에 강력한 성능을 나타낼 수 있는, 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템은,
항법 시스템으로서,
복수의 IMU(Inertial Measurement Unit)를 포함하여, 보행자의 움직임과 관련된 복수의 측정 데이터를 획득하는 MEMS IMU 기반의 센서 모듈;
상기 센서 모듈로부터 수집한 복수의 측정 데이터로부터 하나의 보행 데이터를 산출하고, 산출된 보행 데이터를 이용해 MEMS IMU 기반의 보행자 위치 추정을 연산하는 연산 모듈; 및
전파 측위 기법을 이용하여, 상기 연산 모듈이 추정한 보행자의 위치를 보정하는 보정 모듈을 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 연산 모듈은,
상기 수집한 복수의 측정 데이터를 평균하여 상기 보행 데이터를 산출할 수 있다.
바람직하게는, 상기 연산 모듈은,
상기 수집한 복수의 측정 데이터에서 최대값 및 최소값을 제외하고, 나머지 측정 데이터를 평균하여 상기 보행 데이터를 산출할 수 있다.
바람직하게는, 상기 보정 모듈은,
UWB(Ultra Wideband)에 기반을 둔 전파 측위 기법을 이용하여 상기 오차 보정 데이터를 획득할 수 있다.
바람직하게는,
상기 보정 모듈의 오차 보정 데이터를 이용해 상기 연산 모듈에서 추정한 보행자의 위치에 대한 보정을 수행하여, 상기 보행자의 위치를 추정하는 통합 항법 모듈을 더 포함할 수 있다.
더욱 바람직하게는, 상기 통합 항법 모듈은,
상기 보행자의 이동방향 오차에 대한 보정을 수행할 수 있다.
바람직하게는,
상기 추정 및 보정된 상기 보행자의 위치를 표시하는 모니터링 모듈을 더 포함할 수 있다.
더욱 바람직하게는, 상기 모니터링 모듈은,
상기 보행자의 위치를 3차원으로 표시할 수 있다.
본 발명에서 제안하고 있는 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템에 따르면, 복수의 IMU(Inertial Measurement Unit)를 이용해 복수의 측정 데이터를 획득하여 MEMS IMU 기반의 보행자 위치 추정을 함으로써, 단일 센서를 이용할 때보다 안정적으로 측정 데이터를 확보할 수 있고, 특정 센서에서 발생할 수 있는 오류의 영향을 최소화하여 위치 추적의 정밀도 및 안정성을 크게 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 전파 측위 기법을 이용해 MEMS IMU 기반으로 추정된 보행자의 위치를 보정함으로써, 추정된 보행자 위치의 정확도를 향상시키고, 다중경로 오차에 강력한 성능을 나타낼 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템의 세부적인 구성을 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템의 하드웨어 구성을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템의 보행자 위치 추적 과정을 예를 들어 도시한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용한다.
덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 ‘연결’ 되어 있다고 할 때, 이는 ‘직접적으로 연결’ 되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 ‘간접적으로 연결’ 되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 ‘포함’ 한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템의 세부적인 구성을 도시한 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템은, 센서 모듈(100), 연산 모듈(200) 및 보정 모듈(300)을 포함하여 구성될 수 있으며, 통합 항법 모듈(400) 및 모니터링 모듈(500)을 더 포함하여 구성될 수 있다.
즉, 본 발명은, 센서 모듈(100)이 복수의 IMU(Inertial Measurement Unit)를 포함하여 복수의 측정 데이터를 획득하고, 연산 모듈(200)을 복수의 측정 데이터로부터 하나의 보행 데이터를 산출하여, 산출한 보행 데이터를 이용해 MEMS IMU 기반의 보행자 위치 추정을 연산할 수 있다. 이와 같이, 복수의 IMU로 다중 센서를 이용함으로써, 단일 센서를 이용할 때보다 안정적으로 측정 데이터를 확보할 수 있다.
특히, 단일 센서를 이용하는 경우 노이즈 등의 영향으로 해당 센서의 측정 데이터가 부정확해지는 경우, 해당 오류를 바로잡기가 어려워 오차가 커질 수밖에 없는 한계가 있는데, 실내 위치 추적의 특성상 이와 같은 오차는 보행자 위치 추적의 정밀도를 크게 저하시킬 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템에서는, 다중 센서를 이용함으로써, 하나의 센서에서 수집된 측정 데이터에서 발생한 오류의 영향을 감소시킬 수 있고, 이를 통해 위치 추적의 정밀도를 크게 향상시킬 수 있으며, 안정적인 위치 추적이 가능하다.
또한, 본 발명은, 전파 측위 기법을 이용해 MEMS IMU 기반으로 추정된 보행자의 위치를 보정함으로써, 추정된 보행자 위치의 정확도를 향상시키고, 다중경로 오차에 강력한 성능을 나타낼 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템의 하드웨어 구성을 도시한 도면이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템은, 센서 모듈(100), 본체(10) 및 DAP 장치(20)를 통해 구현될 수 있다.
센서 모듈(100)과 본체(10)는 보행자가 휴대하도록 하고, 보행 항법을 통해 보행자의 위치를 추적하기 위해 사용될 수 있으며, 연산 모듈(200)이 본체(10)에 포함될 수 있다. 특히, 보행자는 센서 모듈(100)이 구비된 신발 등을 착용하여 정확한 위치 추적이 가능하도록 할 수 있다.
다만, 본 발명에서, 센서 모듈(100)과 본체(10)가 반드시 분리되어 별도의 장치로 구현되어야 하는 것은 아니며, 실시예에 따라서는 센서 모듈(100)이 본체(10)에 포함되어 단일한 장치로 구현될 수도 있다. 센서 모듈(100), 연산 모듈(200) 및 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 통합하게 되면, 실내외 연속 측위가 가능한 장점이 있다.
DAP 장치(20)는, 전파 측위 기법을 사용하기 위한 장치일 수 있다. 즉, DAP 장치(20)는 보행자가 직접 배치 가능한 AP 장치로서, DAP 장치(20)로 구축된 통신 네트워크를 이용하여 전파 측위 기법을 통해 실시간 보정 기능을 지원할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템의 보행자 위치 추적 과정을 예를 들어 도시한 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템에서는, 센서 모듈(100) 및 본체(10)를 보행자가 휴대하고 보행을 함으로써, 센서 모듈(100)에서 수집된 측정 데이터 및 연산 모듈(200)의 연산을 통해 MEMS IMU 기반의 보행자 위치 추정을 할 수 있다. 또한, 실내에 배치된 DAP 장치(20)와 보정 모듈(300)을 통해 전파 측위 기법을 이용하여 오차 보정 데이터를 획득하고 보정을 수행함으로써, 보행자의 위치 및 이동 경로를 정확하게 추정할 수 있다.
이하에서는, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템을 구성하는 각 구성요소에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
센서 모듈(100)은, 복수의 IMU(Inertial Measurement Unit)를 포함하여, 보행자의 움직임과 관련된 복수의 측정 데이터를 획득하는 MEMS IMU 기반일 수 있다. 본 발명에서는, 다중 센서 즉, 복수의 IMU를 이용하기 때문에 보폭 추정으로 인한 오차를 최소화하고, 보폭 및 움직임을 정밀하게 센싱할 수 있다.
여기에서, IMU는, 3축 지자기 센서, 3축 가속도 센서 및 3축 자이로 센서로 구성되는 9축 관성 센서를 포함할 수 있으며, RF센서 및 기압 센서를 포함하는 군에서 선정된 적어도 하나 이상의 센서를 더 포함할 수도 있다. 본 발명에서는, 이와 같은 IMU를 복수개 사용하여 보행자의 보행과 관련된 측정 데이터를 복수개 획득함으로써, 보행자의 움직임을 안정적으로 추적할 수 있다.
연산 모듈(200)은, 센서 모듈(100)로부터 수집한 복수의 측정 데이터로부터 하나의 보행 데이터를 산출하고, 산출된 보행 데이터를 이용해 MEMS IMU 기반의 보행자 위치 추정을 연산할 수 있다.
보다 구체적으로는, 연산 모듈(200)은, 수집한 복수의 측정 데이터를 평균하여 보행 데이터를 산출할 수 있으며, 수집한 복수의 측정 데이터에서 최대값 및 최소값을 제외하고, 나머지 측정 데이터를 평균하여 보행 데이터를 산출할 수도 있다. 따라서 단일 센서를 이용할 때에 비하여, 복수의 측정 데이터 중 오류가 있는 데이터의 영향을 최소화할 수 있고, 이로 인한 위치 추적의 오차도 크게 줄여, 정밀한 위치 추적이 가능할 수 있다.
또한, 연산 모듈(200)은, 복수의 측정 데이터로부터 공분산을 산출하고, 산출된 공분산을 보행자 위치 추정 시 칼만 필터에 적용할 수도 있다.
한편, 연산 모듈(200)은, 걸음 형태, 이동 방향, 이동 폭 및 층간 이동 여부를 포함하는 군에서 선택된 적어도 하나 이상을 추정하여, 3차원의 건물 내에서 보행자의 정확한 위치를 추정할 수 있다. 즉, 연산 모듈(200)이 보행 항법을 이용해 평면에서 걷는 보행 동작 뿐 아니라, 포복, 계단 이용, 옆걸음 등 복합 보행 동작과 관련된 정밀한 보행 정보를 획득할 수 있다.
보정 모듈(300)은, 전파 측위 기법을 이용하여, 연산 모듈(200)이 추정한 보행자의 위치를 보정할 수 있다. 즉, 보정 모듈(300)은, DAP 장치(20) 및 전파 측위 기법을 이용하여 오차 보정 데이터를 획득할 수 있으며, 보다 구체적으로는, 보행자와 DAP 장치(20) 사이의 거리 데이터를 오차 보정 데이터로 획득할 수 있다. 즉, 보행자가 휴대한 본체(10)에 내장된 네트워크 모듈을 이용하여, 보행자가 DAP 장치(20)에 어느 정도 근접하였는지에 대한 거리 정보를 얻을 수 있으며, 이를 연산 모듈(200)이 추정한 보행자 위치를 보정하기 위한 오차 보정 데이터로 사용할 수 있다.
또한, 보정 모듈(300)은, UWB(Ultra Wideband)에 기반을 둔 전파 측위 기법을 이용하여 오차 보정 데이터를 획득할 수 있다. 즉, 본 발명에서는, UWB 신호를 사용하기 때문에 다중경로 오차에 강한 장점이 있다.
통합 항법 모듈(400)은, 보정 모듈(300)의 오차 보정 데이터를 이용해 연산 모듈(200)에서 추정한 보행자의 위치에 대한 보정을 수행하여, 보행자의 위치를 추정할 수 있다. 특히, 통합 항법 모듈(400)은, 보정 모듈(300)이 UWB(Ultra Wideband)에 기반을 둔 전파 측위 기법을 이용하여 획득한 오차 보정 데이터를 전달받아, 연산 모듈(200)로부터 전달받은 보행자의 이동방향 오차에 대한 보정을 수행할 수 있다. 이와 같이, 통합 항법 모듈(400)이 보행 항법과 전파 항법을 통합하여, 보행자의 이동 거리 및 이동 방향을 포함하는 궤적을 정확하게 추정할 수 있다.
모니터링 모듈(500)은, 추정 및 보정된 보행자의 위치를 표시할 수 있다. 특히, 통합 항법 모듈(400)에서 추정된 보행자의 위치를 표시할 수 있다. 예를 들어, 화재나 붕괴 등의 사고 현장에서 구조 활동을 하는 경우, 사고 현장 외부에서 사고 현장에 투입된 구조 요원들의 위치와 이동 경로 등을 모니터링 모듈(500)을 이용해 파악할 수 있다.
또한, 모니터링 모듈(500)은, 보행자의 위치를 2차원 및/또는 3차원으로 표시하여, 보행자의 정확한 위치를 용이하게 파악할 수 있다. 즉, 모니터링 모듈(500)은, 추정된 보행자의 궤적을 2차원이나 3차원으로 표시하여 실내의 보행자 이동 현황을 실시간으로 확인 가능하도록 할 수 있다. 또한, 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템에서는, 다중 센서를 사용하여 포복, 계단 이동, 옆걸음 등의 복합 보행 동작에 대해서도, 해의 발산 없이 정확하게 보행자 위치 추적을 할 수 있으므로, 모니터링 모듈(500)이 3차원으로 보행자의 위치를 표시하게 되면, 복합 보행 동작에 따른 보행자의 위치 파악이 보다 용이할 수 있다.
이상 설명한 본 발명은 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형이나 응용이 가능하며, 본 발명에 따른 기술적 사상의 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 본체
20: DAP 장치
100: 센서 모듈
200: 연산 모듈
300: 보정 모듈
400: 통합 항법 모듈
500: 모니터링 모듈

Claims (8)

  1. 항법 시스템으로서,
    복수의 IMU(Inertial Measurement Unit)를 포함하여, 보행자의 움직임과 관련된 복수의 측정 데이터를 획득하는 MEMS IMU 기반의 센서 모듈(100);
    상기 센서 모듈(100)로부터 수집한 복수의 측정 데이터로부터 하나의 보행 데이터를 산출하고, 산출된 보행 데이터를 이용해 MEMS IMU 기반의 보행자 위치 추정을 연산하는 연산 모듈(200); 및
    전파 측위 기법을 이용하여, 상기 연산 모듈(200)이 추정한 보행자의 위치를 보정하는 보정 모듈(300)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 연산 모듈(200)은,
    상기 수집한 복수의 측정 데이터를 평균하여 상기 보행 데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는, 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 연산 모듈(200)은,
    상기 수집한 복수의 측정 데이터에서 최대값 및 최소값을 제외하고, 나머지 측정 데이터를 평균하여 상기 보행 데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는, 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 보정 모듈(300)은,
    UWB(Ultra Wideband)에 기반을 둔 전파 측위 기법을 이용하여 상기 오차 보정 데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는, 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 보정 모듈(300)의 오차 보정 데이터를 이용해 상기 연산 모듈(200)에서 추정한 보행자의 위치에 대한 보정을 수행하여, 상기 보행자의 위치를 추정하는 통합 항법 모듈(400)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 통합 항법 모듈(400)은,
    상기 보행자의 이동방향 오차에 대한 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는, 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 추정 및 보정된 상기 보행자의 위치를 표시하는 모니터링 모듈(500)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 모니터링 모듈(500)은,
    상기 보행자의 위치를 3차원으로 표시하는 것을 특징으로 하는, 다중 센서를 이용한 실내 위치 추적을 위한 통합 항법 시스템.
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