JP2001305113A - トンネルの非破壊検査方法及び非破壊検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】視覚による検査と打音による検査を併用して、
トンネルの欠陥を、高速で、精度よく検出することがで
きるトンネルの非破壊検査方法及び非破壊検査装置を提
供する。 【解決手段】まず、ラインセンサカメラ７Ａ〜７Ｃによ
る検査によって、トンネルの壁面において、表面欠陥の
ある位置と共に、内部欠陥があると考えられ打音検査が
必要であると判断される要検査位置を検出し、その要検
査位置付近に塗料塗布装置によって塗料を塗布する。そ
の後、前記塗料が塗布された要検査位置付近について、
塗料を目印として、打検用ハンマーを有する検査ロボッ
トを用いて、打音検査を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、トンネルの非破
壊検査方法及び非破壊検査装置、特に鉄道トンネルの壁
面の欠陥（空隙、亀裂等）を検出するためのものに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】鉄道トンネルでは、鉄筋コンクリートの
かぶり部分のコンクリート片や、漏水、又はコンクリー
ト劣化部の補修に使用したモルタル片が、軌道上に落下
する現象が発生し、これらの落下物が、レールの上に位
置したり、走行中の列車前面に当たった場合は、重大事
故につながるおそれがある。このような事態を回避し、
トンネルを常に健全な状態にしておくためには、トンネ
ルの壁面について定期的な検査が必要とされている。

【０００３】そのようなトンネルの壁面の欠陥を検出す
るための検査方法として、従来より、例えば人間の目視
による検査や、トンネルの壁面を打撃してその打撃音を
聞いて判断する打音検査が知られているが、これらの検
査は、人間の視覚や聴覚に依存するので、判断が経験
的、感覚的になり、経験を積んだ技術者でなければ判断
することができない。また、目視による検査では、外部
に現れない内部欠陥については検査不能である。

【０００４】そこで、トンネル全断面に対して非接触で
移動しながら、正確に効率的に欠陥を検出するために、
赤外線カメラを利用することが提案されている（ＪＲＥ
Ａ１９９９年 VOL.42 No.7）。すなわち、あらかじめ人
工太陽（例えばハロゲンランプ）を用いてトンネル壁面
を加熱し、壁面が冷めかけようとするとき、健全な部分
はトンネル覆工背面への熱伝導率が高いため、覆工表面
の温度が急速に低下するのに対し、欠陥があると欠陥が
覆工背面への熱伝導を遮るため、覆工表面の温度低下が
若干遅くなるという原理を利用して、この時発生する健
全な部分と、欠陥がある部分との温度差を赤外線カメラ
で検出し、欠陥の有無を判定するものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな赤外線カメラを利用して欠陥の有無を検出するに
は、人工太陽を用いてトンネル壁面を加熱する必要があ
るため、その加熱にかなりの時間を要し、トンネル全体
について検査するのに長時間を要することとなり、検査
効率が悪かった。特に、このような検査作業は、夜間の
短時間内に完了し、多数のトンネルについて定期的に実
施する必要がある等の制約が多い。

【０００６】この発明は、単一種類の検査によるのでは
なく、視覚による検査と打音による検査を併用して、ト
ンネルの欠陥を、高速で、精度よく検出することができ
るトンネルの非破壊検査方法及び非破壊検査装置を提供
することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係るトンネルの
非破壊検査方法は、トンネルの壁面の欠陥を検出するト
ンネルの非破壊検査方法であって、まず、打音検査が必
要であると判断される要検査位置を、視覚による検査に
よって検出し、その要検査位置に塗料を塗布し、その
後、前記塗料が塗布された要検査位置付近について打音
検査を行うものである。ここで、視覚による検査には、
後述するようにラインセンサカメラ等の光学的手段を用
いる場合のほか、作業者（人間）が実際に壁面を見て目
視により検査する場合も含まれ、打音検査には、後述す
るように、打検用ハンマーを有する検査ロボットを用い
る場合のほか、作業者（人間）が実際に打検用ハンマー
で打撃を加えて検査する場合も含まれる。また、視覚に
よる検査と打音検査は連続して行う必要はなく、例えば
視覚による検査を定期的検査として数回行った後に、打
音検査を随時検査として１回行うというようにしてもよ
い。

【０００８】このようにすれば、高速で短時間に検査可
能である視覚による検査によって、トンネルの壁面表面
の欠陥を検出すると共に、トンネルの壁面内部の欠陥が
あると考えられ打音検査が必要であると判断される要検
査位置を検出し、その要検査位置に、目印となる塗料を
塗布する。その後、前記塗料が塗布された要検査位置付
近について打音検査を行うことで、すべての部分につい
て打音検査を行う場合に比べて、大幅な検査時間の短縮
化を図って、表面欠陥だけでなく、内部欠陥まで検査す
ることができる。

【０００９】その場合に、前記要検査位置に塗布される
塗料は、紫外線等の非可視光に反応する塗料であり、前
記塗料が塗布された要検査位置は、前記打音検査を行う
際に、前記非可視光を照射することにより検出するよう
にすることができる。

【００１０】このようにすれば、塗料が塗布されても、
紫外線等の非可視光を照射しないと視認することができ
ないので、車両に乗っている乗客は塗料が塗布されてい
るのには気がつかず、乗客に不安感を与えるおそれがな
い。

【００１１】また、本発明に係るトンネルの非破壊検査
方法は、検査台車を走行させつつトンネルの壁面の欠陥
を検出するトンネルの非破壊検査方法であって、前記検
査台車として、打音検査が必要であるとされる要検査位
置を視覚により検出する第１の検査位置検出手段、及び
前記要検査位置に塗料を塗布する塗料塗布装置が搭載さ
れた第１の検査台車と、前記塗料が塗布された要検査位
置を検出する第２の検査位置検出手段、及び打検用ハン
マーを有する検査ロボットが搭載された第２の検査台車
とを用い、まず、前記第１の検査台車を走行させて、前
記第１の検査位置検出手段により、打音検査が必要であ
るとされる要検査位置を検出し、その要検査位置に前記
塗料塗布装置によって塗料を塗布し、その後、前記第２
の検査台車を走行させて、前記第２の検査位置検出手段
にて前記塗料が塗布された要検査位置を検出し、その要
検査位置付近について前記検査用ロボットの打検用ハン
マーによって打音検査を行うものである。この場合、前
記検査台車は、駆動源を有し自力で走行するものであっ
てもよいし、他の駆動車両によって走行させるものであ
ってもよい。

【００１２】このようにすれば、第１の検査台車を走行
させることにより第１の検査位置検出手段によって、ト
ンネルの壁面表面の欠陥を検出するほか、トンネルの壁
面において内部欠陥があると考えられ打音検査が必要で
あると判断される要検査位置を検出し、その要検査位置
に対し、塗料塗布装置により、目印となる塗料を塗布す
る。その後、第２の検査台車を走行させることにより第
２の検査位置検出手段によって、前記塗料が塗布された
要検査位置を検出し、その要検査位置付近について、検
査ロボットの打検用ハンマーによって打音検査が行われ
る。特に、検査ロボットによって打音検査を行うため、
一定強度の打撃を加える検査が可能となり、打音検査の
信頼性が向上するし、また、打検用ハンマーによって一
定強度の打撃を加えることができるので、検査結果を数
値化して比較する場合に有利となる。

【００１３】この場合も、前記塗料塗布装置によって塗
布される塗料は、蛍光塗料であり、前記蛍光塗料が塗布
された要検査位置は、前記検査ロボットの打検用ハンマ
ーによって打音検査を行う際に、前記紫外線を照射する
ことにより検出するようにすることが望ましい。

【００１４】また、前記検査ロボットとして、打検用ハ
ンマーによる打音による打撃波形を記録する記録機能を
備えるものを用いれば、記録したデータにより定量的に
評価することができる。

【００１５】また、前記トンネルの非破壊検査方法を実
施するための用いる、トンネルの非破壊検査装置は、打
音検査が必要であると判断される要検査位置を検出する
検査位置検出手段と、この検査位置検出手段により検出
された要検査位置に、塗料を塗布する塗料塗布装置とを
備えるようにして構成することができる。

【００１６】このようにすれば、予め検査位置検出手段
によって、トンネルの壁面において内部欠陥があると考
えられ打音検査が必要であると判断される要検査位置を
検出し、その要検査位置に、塗料塗布装置によって塗料
を塗布するので、前記要検査位置の検出を速やかに行う
ことができ、後から、打音検査をする際にも、要検査位
置を簡単に発見することができ、打音検査を効率よく実
行できる。

【００１７】さらに、走行可能な台車と、前記検査位置
検出手段及び塗料塗布装置が搭載されている昇降台と、
前記台車と昇降台との間に設けられ前記昇降台を前記台
車に対して昇降させる昇降手段とを備えるようにするこ
とが望ましい。

【００１８】このようにすれば、検査位置検出手段及び
塗料塗布装置の位置を昇降手段によって昇降させること
ができるので、それらの位置を、トンネルの高さ、要検
査位置に応じて柔軟に変化させることができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に沿って説明する。

【００２０】本発明に係るトンネルの非破壊検査方法
は、視覚情報と打撃波形情報とを併用して、トンネルの
壁面の欠陥を検出する方法であって、視覚による検査に
よって、トンネルの壁面の表面欠陥を検出すると共に、
内部欠陥があると考えられ打音検査が必要であるとされ
る要検査位置を検出し、その要検査位置に塗料をマーカ
ーとして塗布する定期的検査と、その定期的検査の後に
随時行う検査であり、前記マーカーとしての塗料が塗布
された要検査位置について打音検査を行う随時検査とか
らなる２段階の検査を実施するものである。ここで、視
覚による検査は、精度はあまりよくないが、高速度で短
時間に実施することができるので、定期的に実施する定
期的検査とする一方、打音による検査は、高精度である
が、低速度で長時間を要するので、時間に余裕があると
きに実施する随時検査としている。

【００２１】前記定期的検査においては、図１に示す、
軌道１上を自走する検査車両２（駆動車両）に連結され
た第１の検査台車３が用いられる。第１の検査台車３
は、軌道１上を走行する台車４上には、昇降機構５（昇
降手段）により昇降可能とされる昇降台６が設けられて
いる。この昇降台６は、平板形状で、その上面に、３つ
のラインセンサカメラ、すなわち上部検査用ラインセン
サカメラ７Ａ、中部検査用ラインセンサカメラ７Ｂ及び
下部検査用ラインセンサカメラ７Ｃが設けられ、それぞ
れのカメラ７Ａ〜７Ｃの上側に、肉眼では識別できない
蛍光塗料を塗布するための塗布器８Ａ〜８Ｃ（図２参
照）が一体に設けられている。塗布器８Ａ〜８Ｃは、ト
ンネルの壁面において内部欠陥があると考えられ打音検
査の必要があると判断される要検査位置に、蛍光塗料を
吹き付けて塗布するものである塗料塗布装置である。な
お、前記各ラインセンサカメラ７Ａ〜７Ｃは、図１に示
すように、トンネルの壁面の一定幅の部分Ｐについて検
査を行うものである。

【００２２】それと共に、昇降台６上には、ＣＣＤカメ
ラ９が搭載され、ＣＣＤカメラ９からの信号は、図２に
示すように、検査員用のモニタ１０に表示され、目視に
よる検査も同時に実施できるようになっている。ＣＣＤ
カメラ９は、コンクリート表面を撮影し、画像データを
赤、緑、青の三原色に分解し、さらに約１６７７万色で
表現して、ひび割れ箇所の細かな濃淡をモニター表示す
るものである。

【００２３】前記各ラインセンサカメラ７Ａ〜７Ｃから
の検査信号は、図２に示すように、パーソナルコンピュ
ータ１１（以下、単にパソコンという）の入力ボード１
１Ａに入力され、そのパソコン１１において記録される
と共に一定の処理が施され、ディスプレイ１２上に表面
欠陥の画像解析データが表示されるようになっている。

【００２４】前記パソコン１１は、前記入力ボード１１
Ａのほか、ラインセンサカメラ７Ａ〜７Ｃからの画像デ
ータを記録し、蓄積するメモリ手段１１Ｂと、このメモ
リ手段１１Ｂに蓄積された画像データを、所定の分析プ
ラグラムによって自動分析する自動分析手段１１Ｃとを
備える。

【００２５】また、前記自動分析手段１１Ｃは、所定の
プログラムに従って画像データを自動分析し、内部欠陥
があると考えられ、打音検査の必要があると判定された
要検査位置に対し、塗布器８Ａ〜８Ｃに塗布信号を送
り、蛍光塗料を塗布する機能も併せて有する。

【００２６】さらに、検査車両２の速度発電機１３から
の信号が、波形整形回路１４にてパルス波形に整形さ
れ、前記パソコン１１のＤＩボード１１Ｄに入力され、
前記自動分析手段１１Ｃによる自動分析の際に、走行距
離データとして利用されるようになっている。

【００２７】前記随時検査においては、図３に示す、前
記検査車両２に連結される第２の検査台車２１が用いら
れる。第２の検査台車２１は、軌道１上を走行する台車
２２上に、昇降機構２３により昇降可能とされる平板状
の昇降台２４が設けられており、この点は前記第１の検
査台車３と同様である。昇降台２４は、その上面に、打
検用ハンマー２５ａをエンドエフェクタとして有する検
査ロボット２５、ラインセンサカメラ２６、ＣＣＤカメ
ラ２７及び紫外線ランプ２８（図４参照）が搭載されて
いる。なお、検査ロボット２５は、打音検査の際に打撃
波形を記録するセンサを有する。また、打検用ハンマー
２５ａとしては、例えばシュミットハンマーやインパル
スハンマー等の周知のハンマーが用いられる。シュミッ
トハンマーは、ハンマーにより衝撃を加えると、衝撃力
の大部分はコンクリートに吸収されず、ハンマーは反発
するので、その反発した距離とコンクリートの圧縮強度
との関係を表す強度換算曲線からコンクリートの圧縮強
度を求めるものである。

【００２８】図４に示すとおり、紫外線ランプ２８は、
蛍光塗料の塗布部分を、ラインセンサカメラ２６及びＣ
ＣＤカメラ２７で判別しやすくするために、トンネル壁
面を照射するのに用いられるもので、ラインセンサカメ
ラ２６に一体に設けられている。

【００２９】この場合も、図４に示すように、ＣＣＤカ
メラ２７からの信号が検査員用のモニタ１０に表示さ
れ、目視による検査が同時にできるようになっている。
検査車両２の速度発電機１３からの信号が、波形整形回
路１４にてパルス波形に整形され、前記パソコン１１の
ＤＩボード１１Ｄに入力され、走行距離データとされる
ようになっている。

【００３０】一方、前記ラインセンサカメラ２６からの
塗料検出信号及び打検用ハンマー２５ａからの打検デー
タ信号は、前記パソコン１１の入力ボード１１Ａに入力
され、そのパソコン１１において記録されると共に一定
の処理が施され、ディスプレイ１２上に内部欠陥の画像
解析データが表示されるようになっている。

【００３１】この場合は、前記パソコン１１の自動分析
手段１１Ｃは、ラインセンサカメラ２６からの塗料検出
信号により、その塗料の塗布部分の画像データが呼び出
され、その画像データと打検用ハンマー２５ａからの打
検データとに基づいて、所定のプログラムに従って自動
分析するようになっている。

【００３２】続いて、具体的な検査方法について説明す
る。 ＜定期的検査＞この定期的検査は、ラインセンサカメラ
７Ａ〜７ＣとＣＣＤカメラ９とを利用した視覚による検
査であるので、高速で、短時間に行うことができるが、
中精度である。

【００３３】まず、第１の検査台車３を検査車両２に連
結し、その後、第１の検査台車３において、昇降台６
を、昇降機構５を利用して、検査すべきトンネル高さに
合わせて概略調整する。

【００３４】それから、検査車両２を走行させ、トンネ
ル内のひび割れＷの位置及びその幅をラインセンサカメ
ラ７Ａ〜７Ｃで撮影する。走行しながらの撮影であるの
で、高速度での撮影を実現できる。なお、検査車両２の
走行距離は、前述したように検査車両２の車輪に関連づ
けられた速度発電機１３からの信号をパルス波形に整形
し、パソコン１１に取り込むことで、走行距離データと
して取得される。

【００３５】この検査車両２の走行時において、ＣＣＤ
カメラ９により、検査員による目視検査が行われる一
方、ラインセンサカメラ７Ａ〜７Ｃからの画像データ
（表面欠陥データ）がパソコン１１に取り込まれ、メモ
リ手段１１Ｂに記録され、蓄積される。そして、この蓄
積された画像データが自動分析手段１１Ｃによって自動
分析され、その分析結果として、ディスプレイ１２上に
表面欠陥の画像解析データが表示される。

【００３６】それと共に、その自動分析手段１１Ｃの分
析結果として、亀裂などの表面欠陥があり、その亀裂の
長さなどから、内部欠陥があると考えられ後述する随時
検査（打音検査）が必要であると判定された要検査位置
には、ラインセンサカメラ７Ａ〜７Ｃに搭載された塗布
器８Ａ〜８Ｃにより、可視光に反応せず非可視光に反応
する塗料（例えば、紫外線のみに反応する蛍光塗料）が
吹き付けられ、塗布が実行される。この塗料が塗布され
た部分は、可視光の下では、単なるしみ程度にしか見え
ないものである。 ＜随時検査＞この随時検査は、打検用ハンマー２５ａを
有する検査ロボット２５による検査であり、高精度であ
るが、低速で、長時間を要する。

【００３７】前記検査車両２から第１の検査台車３を取
り外し、それに代えて、第２の検査台車２１を取り付け
る。その後、前述した場合と同様に、第２の検査台車２
１において、昇降台２４を、検査すべきトンネルの高さ
に合わせて概略調整する。

【００３８】それから、検査車両２を、紫外線ランプ２
８を壁面に照射させながら走行させることで、塗料が塗
布された要検査位置をラインセンサカメラ２６にて探索
する。そして、要検査位置が検出されると、要検査位置
付近に、第２の検査台車２１を停止させる。このとき、
定期的検査時に取り込まれた距離データと随時検査時に
取り込まれた距離データを利用して、停止位置の補正が
行われる。また、ＣＣＤカメラ２７を用いて、検査員に
よる目視調整も併せて行われる。

【００３９】そして、前記検査ロボット２５が、塗料が
塗布された要検査位置を自動的に倣い制御し、検査ロボ
ット２５のアーム先端部に取り付けられた打検用ハンマ
−２５ａにより、前記要検査位置について打音検査を行
う。この打音検査は、検査ロボット２５を利用している
ので、トンネルの壁面を一定の強度で叩く検査が可能と
なり、信頼性が向上する。

【００４０】この打音検査の結果は、打検データとして
パソコン１１に取り込まれ、記録・蓄積され、自動分析
が実行される。また、検査ロボット２５は、打音検査の
際の打撃波形を記録するセンサを有するので、打音検査
の際に同時に録音したデータについて例えばＦＦＴアナ
ライザを用いて分析を行い、定量的に評価し、亀裂の程
度を判定することもできる。

【００４１】その自動分析の結果が、トンネルの壁面の
内部欠陥の解析結果として、ディスプレイ１２上に表示
される。

【００４２】このような検査方法によれば、定期的検査
は、中精度ではあるものの、高速で検査時間が短くて済
むので、夜間の短時間内に検査を完了することができ、
多数のトンネルに対して無理なく実施できる。そして、
その後、時間的に余裕のあるときに、随時検査として打
音検査をするので、全軌道に亘って打音検査する場合に
比べて、時間を要する打音検査をする部分が少なくな
り、検査精度を低下させることなく、トンネルの壁面に
おける表面欠陥及び内部欠陥の検出に要する時間を大幅
に短縮できる。

【００４３】また、検査台車３，２１を検査車両２で移
動させて検査を行うようにしているので、検査台車３，
２１を交換することにより、簡単に検査方式を変更でき
る。よって、複数種類の検査台車を準備しておけば、検
査台車を交換するだけで任意の検査を実行することがで
きるようになり、フレキシビリティーな検査を実現でき
る。

【００４４】前記検査ロボット２５は、自動的に、塗料
が塗布された要検査位置（欠陥部分）を倣い、検査する
ように制御されるため、トンネルの高さ、要検査位置が
異なる場合であっても、検査員による調整が不要であ
り、容易に検査をすることができる。

【００４５】また、将来のさらなる高性能の非破壊検査
用センサが開発・実用化されてもエンドエフェクタを交
換するだけで対応可能であり、トータル的に低コスト化
が図れる。

【００４６】

【発明の効果】この発明は、以上に説明したように実施
され、以下に述べるような効果を奏する。

【００４７】本発明に係るトンネルの非破壊検査方法
は、視覚による検査によって打音検査が必要であると判
断される要検査位置を検出して、塗料を塗布し、その
後、前記塗料が塗布された要検査位置付近について打音
検査を行うようにしているので、すべての部分について
打音検査を行う場合に比べて、大幅な検査時間の短縮化
を図ることができる。よって、トンネル覆工部の非破壊
検査作業を、夜間の短時間に完了し、多数のトンネルに
ついて定期的に実施することも可能となる。

【００４８】その場合に、前記打音検査が必要であると
される要検査位置に塗布される塗料を、紫外線等の非可
視光に反応する塗料とし、前記塗料が塗布された要検査
位置を、前記打音検査を行う際に、前記非可視光を照射
することにより検出するようにすれば、塗料が塗布され
ても、紫外線等の非可視光を照射しないと視認すること
ができないので、車両に乗っている乗客は塗料が塗布さ
れているのには気がつかず、不安感を与えるおそれがな
い。

【００４９】また、本発明に係るトンネルの非破壊検査
方法は、第１の検査台車を走行させることにより、打音
検査が必要であると判断される要検査位置を検出し、そ
の要検査位置に、塗料塗布装置により塗料を塗布し、そ
の後、第２の検査台車を走行させることにより、前記塗
料が塗布された要検査位置付近について、検査ロボット
の打検用ハンマーによって打音検査を行うようにしてい
るので、検査台車を利用することで、前記視覚による検
査及び打音検査を効率よく実行することができ、従来と
同程度に亀裂を検出することができる。

【００５０】この場合、前記検査ロボットとして、打検
用ハンマーによる打撃波形を記録する記録機能を備える
ものを用いれば、記録したデータにより定量的に評価す
ることができる。

【００５１】本発明に係るトンネルの非破壊検査装置
は、打音検査が必要であると判断される要検査位置を検
出し、その要検査位置に、塗料塗布装置によって塗料を
塗布するようにしているので、打音検査をする際に、前
記塗料をマーカーとして、要検査位置を簡単に発見する
ことができ、打音検査を効率よく実行できる。

【００５２】さらに、走行可能な台車上に、検査位置検
出手段及び塗料塗布装置が搭載されている昇降台を昇降
可能に設けるようにすれば、検査位置検出手段及び塗料
塗布装置の位置を昇降手段によって簡単に昇降させるこ
とができ、その位置を、トンネルの高さ、要検査位置に
応じて柔軟に変化させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るトンネルの非破壊検査方法の定期
的検査を実施するのに用いる非破壊検査装置の概略構成
を示す説明図である。

【図２】図１に示す非破壊検査装置の制御系統を示すブ
ロック図である。

【図３】本発明に係るトンネルの非破壊検査方法の随時
検査を実施するのに用いる非破壊検査装置の概略構成を
示す説明図である。

【図４】図３に示す非破壊検査装置の制御系統を示すブ
ロック図である。

【符号の説明】

１ 軌道 ２ 検査車両 ３ 第１の検査台車 ４ 台車 ５ 昇降機構 ６ 昇降台 ７Ａ 上部検査用ラインセンサカメラ ７Ｂ 中部検査用ラインセンサカメラ ７Ｃ 下部検査用ラインセンサカメラ ８Ａ 塗布器 ８Ｂ 塗布器 ８Ｃ 塗布器 ９ ＣＣＤカメラ １１ パソコン １１Ａ 入力ボード １１Ｂ 画像データ蓄積メモリ １１Ｃ 自動分析手段 １１Ｄ ＤＩボード １２ ディスプレイ １３ 速度発電機 １４ 波形整形回路 ２１ 第２の検査台車 ２２ 台車 ２３ 昇降機構 ２４ 昇降台 ２５ 検査ロボット ２５ａ 打検用ハンマー ２６ ラインセンサカメラ ２７ ＣＣＤカメラ ２８ 紫外線ランプ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トンネルの壁面の欠陥を検出するトンネ
   ルの非破壊検査方法であって、 まず、打音検査が必要であると判断される要検査位置
   を、視覚による検査によって検出し、その要検査位置に
   塗料を塗布し、 その後、前記塗料が塗布された要検査位置付近について
   打音検査を行うことを特徴とするトンネルの非破壊検査
   方法。
2. 【請求項２】 前記要検査位置に塗布される塗料は、紫
   外線等の非可視光に反応する塗料であり、 前記塗料が塗布された要検査位置は、前記打音検査を行
   う際に、前記非可視光を照射することにより検出するも
   のである請求項１記載のトンネルの非破壊検査方法。
3. 【請求項３】 検査台車を走行させつつトンネルの壁面
   の欠陥を検出するトンネルの非破壊検査方法であって、 前記検査台車として、打音検査が必要であるとされる要
   検査位置を視覚により検出する第１の検査位置検出手
   段、及び前記要検査位置に塗料を塗布する塗料塗布装置
   が搭載された第１の検査台車と、前記塗料が塗布された
   要検査位置を検出する第２の検査位置検出手段、及び打
   検用ハンマーを有する検査ロボットが搭載された第２の
   検査台車を用い、 まず、前記第１の検査台車を走行させて、前記第１の検
   査位置検出手段により、打音検査が必要であるとされる
   要検査位置を検出し、その要検査位置に前記塗料塗布装
   置によって塗料を塗布し、 その後、前記第２の検査台車を走行させて、前記第２の
   検査位置検出手段にて前記塗料が塗布された要検査位置
   を検出し、その要検査位置付近について前記検査用ロボ
   ットの打検用ハンマーによって打音検査を行うことを特
   徴とするトンネルの非破壊検査方法。
4. 【請求項４】 前記塗料塗布装置によって塗布される塗
   料は、蛍光塗料であり、 前記蛍光塗料が塗布された要検査位置は、前記検査ロボ
   ットの打検用ハンマーによって打音検査を行う際に、前
   記紫外線を照射することにより検出するものである請求
   項３記載のトンネルの非破壊検査方法。
5. 【請求項５】 前記検査ロボットは、打検用ハンマーに
   よる打音による打撃波形を記録する記録機能を備えるも
   のである請求項４記載のトンネルの非破壊検査方法。
6. 【請求項６】 トンネルの壁面内部の欠陥を検出するの
   に用いられるトンネルの非破壊検査装置であって、 打音検査が必要であると判断される要検査位置を検出す
   る検査位置検出手段と、 この検査位置検出手段により検出された要検査位置に、
   塗料を塗布する塗料塗布装置とを備えることを特徴とす
   るトンネルの非破壊検査装置。
7. 【請求項７】 さらに、走行可能な台車と、前記検査位
   置検出手段及び塗料塗布装置が搭載されている昇降台
   と、前記台車と昇降台との間に設けられ前記昇降台を前
   記台車に対して昇降させる昇降手段とを備える請求項６
   記載のトンネルの非破壊検査装置。