JP2001264097A - 最適経路探索方法、装置、及び該方法に係るプログラムを記憶した記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】多種類のコストが存在する道路ネットワークに
おいて、与えられた出発地と目的地を結ぶ最適経路を生
成することを目的とする。 【解決手段】最初に、リンクごとに決まるリンクコスト
を選び出し、これらのリンクコストの和をリンクの拡張
された“距離”と定義する。次に、この“距離”の定義
された道路ネットワークに第k最短経路問題のアルゴリ
ズムを適用して“距離”が最短である適当な個数の経路
を生成する。最後に、生成された各経路ごとに、リンク
によらないコストである非リンクコストを考慮してトー
タルコストを計算し、その中から最小のトータルコスト
を持つ経路を最適経路として選択する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の出発地と目
的地を結ぶ経路を生成する技術に関し、特にカーナビゲ
イションなどを使って効率的な輸送ルートの作成を行
い、物流コストの削減やサービス性の向上を実現する最
適経路探索方法、装置、及び該方法に係るプログラムを
記憶した記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】道路ネットワーク上で出発地と目的地を
与えられたとき、それらの二点の間を結ぶ最適経路を求
める最適経路問題は、物流の基本的問題の一つである。
通常、道路ネットワークのデータ量は極めて大量であ
る。例えば、（財）日本デジタル道路地図協会の作成し
た日本全国の基本道路は約23万個のノード（地図上の位
置を表す節点）と約52万本のリンク（ノードの対を結ぶ
枝）から成る。したがって、この問題の解法はコンピュ
ータ化が不可欠である。しかも、最も重要なカーナビゲ
イションへの応用を考えると、車両に搭載するため小型
機器で迅速に処理しなければならないので、解法はコン
パクトで効率のよいアルゴリズムであることが要求され
る。

【０００３】従来、最適経路は、単純にリンクにコスト
として走行距離あるいは走行時間を割り当てた道路ネッ
トワークの最短経路として求めていることが多かった。
リンクの走行時間とは、高速道路や一般国道などの道路
の種類別に平均速度を割り振り、当該リンクの走行距離
をこの平均速度で割ったものである。走行距離や走行時
間はリンクごとに決まる非負の量なので、最短経路問題
のアルゴリズムにとって都合が良いコストである。

【０００４】代表的な最短経路問題のアルゴリズムとし
てDijkstra法が良く知られている。これは、出発地から
最短距離がわかっているようなノードの集合Sを作って
いく方法である。各ステップにおいて、距離が残りのノ
ードのうちで出発地から最短距離にあるノードvが集合S
に加えられる。出発地からノードvへの最短経路は、集
合Sに含まれているノードのみを通る。したがって、各
ノードvに出発地からノードvまで集合Sのノードのみを
使って巡る場合の最短距離を記録しておけばよい。Dijk
stra法は、道路ネットワークのノード数の二乗のオーダ
ーで最短経路を求める。線型リスト、ヒープ、バケット
などインプリメントする際使われるデータ構造によっ
て、この計算量の値は多少異なる。その詳細は、例えば
「エイホ、ホップクロフト、ウルマン：アルゴリズムの
設計と解析I、サイエンス社（昭和52年）」及び「伊理
正夫監修：計算幾何学と地理情報処理、bit別冊、共立
出版（1986）」などに記述されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、実用的な見地
からは、走行距離や走行時間の単一のコストだけでは不
十分である。走行距離や走行時間以外に燃料費・人件費
・高速道路料金など多くの種類のコストが存在し、トー
タルコストとしてそれらを同時に考える必要があるから
である。このような走行距離や走行時間以外のコストが
存在することを考慮すると、最短経路は必ずしも最適経
路であるといえなくなる。

【０００６】本発明が解決しようとする課題は、多種類
のコストが存在する道路ネットワークにおいて、与えら
れた出発地と目的地を結ぶ最適経路を生成することであ
る。

【課題を解決するための手段】一般にコストの課金体系
は複雑である。コストの中には道路ネットワークのリン
クごとに決まる量のものがある。言い換えると、コスト
がリンクの関数として表すことができる場合である。こ
のようなコストを“リンクコスト”と呼ぶことにする。
例えば、燃料費はリンクの走行距離と走行速度の関数で
あり、走行距離も走行速度もリンクコストなので、燃料
費もリンクコストである。この場合は、リンクの“距
離”の概念を拡張して、走行距離の他に燃料費などのコ
ストも含むようにすれば、従来の最短経路問題のアルゴ
リズムで最適経路が求めることが可能である。

【０００７】一方、コストの種類によっては道路ネット
ワークのリンクごとに決まる量として扱うことはできな
いものがある。このようなコストを“非リンクコスト”
と呼ぶことにする。例を挙げると、基本給の他に割高な
残業手当てを含む人件費（運転手など、車両の走行に係
る業務を行う者の人件費）は、リンクの走行時間の関数
ではなく、経路全体の走行時間に依存している。高速道
路料金も、リンク単独に決まる量ではなく、いくつかの
リンクにまたがった通過する高速道路全体の走行距離の
関数である。このような非リンクコストを含む場合、単
純にトータルコストが最小となる最適経路を通常の最短
経路問題のアルゴリズムを使って直接求めることは明ら
かに不可能である。

【０００８】常識的に、最適経路は走行距離あるいは走
行時間の比較的短い経路であることが推測される。した
がって、最適経路問題の解法として、適当な個数の比較
的短い経路を求め、その中から最適経路を探し出すとい
う方法が容易に考えられる。幸い、リンクの距離が非負
の道路ネットワークに対して一番目だけでなく、二番目
以降の複数の最短経路を求める第k最短経路問題のアル
ゴリズムが知られている。例えば、「杉本克行、加藤誠
巳：有向ネットワークにおいて閉路を含まないｋ個の最
短経路を求めるための手法、情報処理学会論文誌、Vol.
26、No. 2、pp. 356-364 (1985)」には、遅小樹育法
（遅延時間最小化式経路樹木発育法の略）と名づけた第
k最短経路問題のアルゴリズムが開示されている。これ
は、リンクの遅延時間という概念と複数の経路を体系的
に表すための木を導入することにより、処理の効率化を
行い、計算時間の飛躍的向上を図ったものである。リン
クxの遅延時間とは、xの距離と出発地からxの始点まで
の最短距離の和から、出発地からxの終点までの最短距
離を引いた値である。つまり、リンクxを通ってxの終点
に着く経路の、最短経路に対する遅れを示す量である。
このアルゴリズムは二つのフェーズから構成されてい
る。フェーズIにおいては、Dijkstra法により、全リン
クの遅延時間を求めて行く。フェーズIIにおいては、経
路の木を構築して行く。フェーズIの計算量は道路ネッ
トワークのノード数の二乗のオーダーであり、フェーズ
IIの計算量は生成する最短経路の個数とノード数の平方
根の積のオーダーである。

【０００９】以上を踏まえて、我々は次のような最適経
路探索方法を考案した。最初に、リンクコストを選び出
し、これらのリンクコストの和をリンクの拡張された
“距離”と定義する。次に、この“距離”の定義された
道路ネットワークに上記の第k最短経路問題のアルゴリ
ズムを適用して“距離”が最短である適当な個数の経路
を生成する。最後に、生成された各経路ごとに非リンク
コストを考慮してトータルコストを計算し、その中から
最小のトータルコストを持つ経路を最適経路として選択
する。

【００１０】すなわち、本発明は、複数のノードとリン
クを含む道路ネットワーク上で出発地から目的地まで走
行するのに最適な経路を探索する際に、前記道路ネット
ワーク上のリンクによらないコストである非リンクコス
トに関する情報を入力し、前記道路ネットワーク上で最
短経路を求めるために使用する各リンクごとのリンクコ
ストを取得し、出発地と目的地を入力として与えて、該
出発地と目的地とを結ぶ経路を、その経路を構成するリ
ンクのリンクコストの和が最短なものから、所定候補数
求め、求めた各経路ごとに、前記非リンクコストを含め
たトータルコストを求め、求めた各経路ごとのトータル
コストに基づいて最適経路を選択することを特徴とする
ものである。

【００１１】前記非リンクコストは、例えば人件費もし
くは有料道路料金またはこれらの組合せに係る値であ
る。前記トータルコストは、例えば前記リンクコストと
非リンクコストの両方に基づいて算出されるものであ
る。最適経路探索装置として構成した場合は、入力手段
として音声入力手段やGPSを設けてもよい。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。

【００１３】図１は、本発明に係る最適経路探索方法を
実施するハードウェアシステムの一例（ブロック図）を
示す。このハードウェアシステムは、主に入力装置、出
力装置、処理装置、及び記憶装置から構成されている。

【００１４】入力装置として、マイクロホン100、ポイ
ンティングデバイス101、キーボード102、及びGPS(Glob
al Positioning System)103が、システムに結合してい
る。これらは出発地や目的地のパラメータの入力やコマ
ンドの起動などに使われる。マイクロホン100は、音声
入力の装置として使われる。音声入力を用いることによ
り、車両を運転中で両手がふさがっている状態において
も、本システムを操作できる利点がある。ポインティン
グデバイス101は、グラフィックディスプレイ115に表示
される地図やボタンを指示する。キーボード102は、最
も汎用な入力装置であり、文字の入力に使われる。GPS
103は、人工衛星からの信号を受信することにより、シ
ステムの地球上の現在位置を測定する。主に、出発地の
パラメータの入力に使われる。

【００１５】出力装置として、グラフィックディスプレ
イ115とヘッドホン116が、システムに結合している。グ
ラフィックディスプレイ115は、地図や求めた最適経路
の映像を表示したり、システムの情報を表示する。ヘッ
ドホン116は、ユーザに対して入力をうながしたり、入
力の確認を行う音声の出力装置である。

【００１６】処理装置104は、コスト情報を登録するモ
ジュール105、リンクに距離を付加するモジュール106、
第k最短経路を生成するモジュール107、最短経路のトー
タルコストを算出するモジュール108、及びトータルコ
ストに従って最適経路を求めるモジュール109を含む。
入力装置と記憶装置から、道路ネットワーク、各種のコ
スト、出発地及び目的地などのデータを獲得し、これら
の五個のモジュールを起動して、最適経路を生成する。

【００１７】記憶装置110は、道路ネットワーク111、各
種のコスト情報112、及びトータルコストの情報113を保
持している。また、記憶装置110は、処理装置で使われ
る作業領域114を含んでいる。

【００１８】図２は、最適経路を求めるアルゴリズムを
示すフローチャートである。このアルゴリズムは、コス
ト情報を登録するステップ200と、リンクの距離を計算
するステップ201と、第k最短経路を生成するステップ20
2と、トータルコストを計算するステップ203と、最適経
路を抽出するステップ204とから構成されている。

【００１９】コスト情報を登録するステップ200は、単
位時間当たりの燃料費や人件費など距離やトータルコス
トの計算に使われる定数などの情報を入力する。

【００２０】リンクの距離を計算するステップ201の入
力は、道路ネットワークを表すリンクのLINKレコードで
ある。図３(a)は、LINKレコードの構造を示す。LINKレ
コードはリンクID 300、始点ノード301、終点ノード30
2、走行距離303、及び道路種別304から構成されてい
る。走行距離303は、始点ノードと終点ノードの間の物
理的距離を意味する。道路種別304は、高速道路、国
道、または都道府県道などの値を持つ。ステップ201の
出力は、図３(b)に示すLINK2レコードである。ステップ
201では、入力したLINKレコードの走行距離303と道路種
別304から、LINK2レコードの距離308を計算する。その
アルゴリズムについては、図４で詳述する。LINK2レコ
ードのリンクID 305、始点ノード306、及び終点ノード3
07は、入力したLINKレコードと同一のものである。

【００２１】第k最短経路を生成するステップ202の入力
は、道路ネットワークを表すLINK2レコードの集合と出
発地と目的地である。また、このステップ202の出力
は、図３(c)の一個のKSPレコードと図３(d)のPATHレコ
ードの集合である。KSPレコードは、生成された最短経
路の経路数309と経路ID[i]（310、311、......）から構
成されている。KSPレコードの各経路ID[i]に対応して、
PATHレコードが存在する。PATHレコードは、経路ID 31
2、総距離313、経路に含まれるリンク数314、及びその
リンクID[i]（315、316、......）から構成されてい
る。なお、第k最短経路を生成するアルゴリズムについ
ては、文献によって知られているので、その詳しい説明
は省略する。

【００２２】トータルコストを計算するステップ203
は、KSPレコードとPATHレコードを入力とする。トータ
ルコストは、総距離と人件費と高速道路料金との合計で
ある。総距離は、PATHレコードの総距離313から得られ
る。人件費は、まず、総走行時間を計算し、これと出発
時刻をもとに到着時刻を求め、早出・通常勤務時間・残
業に分けて計算する。総走行時間を計算するアルゴリズ
ムについては図５で、人件費を計算するアルゴリズムに
ついては図６で、それぞれ詳述する。高速道路料金につ
いては、LINKレコードの道路種別304が高速道路である
リンクを求め、高速道路の入口と出口を項目とする表を
参照して値を得る。高速道路料金を計算するアルゴリズ
ムについては、図７で詳述する。

【００２３】最適経路を抽出するステップ204は、トー
タルコストが最小である経路を選択し、その経路に対応
するKSPレコードの経路ID配列のインデックスを出力す
る。ステップ204の詳細は、図９で説明する。

【００２４】図４は、リンクの距離を計算するステップ
201の主要部分のアルゴリズムを示すフローチャートで
ある。まず、入力したLINKレコードの道路種別304を引
数とする関数sが走行速度を値として返す（ステップ40
0）。関数sは、例えば、高速道路では100km/h、国道で
は55km/h、都道府県道では40km/hの走行速度を対応させ
るような機能を持つ。次に、入力したLINKレコードの走
行距離303を今得られた走行速度で割り、走行時間を求
める（ステップ401）。さらに、走行速度を引数とする
関数gと走行時間とを掛けて、燃料費を求める（ステッ
プ402）。関数gは、ある走行速度における単位時間当た
りの燃料費を値として返す。次に、ある定数eと走行時
間とを掛けて、車両経費を求める（ステップ403）。最
後に、燃料費と車両経費とを加えて、距離を求める（ス
テップ404）。

【００２５】図５は、経路の総走行時間を計算するアル
ゴリズムを示すフローチャートである。まず、総走行時
間（詳しくは総走行時間の値を格納する変数であるが、
単に「総走行時間」と呼ぶものとする。他の変数も同様
である。）に初期値0を代入する（ステップ500）。ステ
ップ501、502、506で、変数iについてのループを形成し
ている。変数iに初期値1を代入する（ステップ501）。
変数iが入力したPATHレコードのリンク数314より大きく
ないか判定する（ステップ502）。大きければ、処理を
終了し、コール元へリターンする。大きくなければ、入
力したPATHレコードのリンクID[i]と等しいリンクID300
を持つLINKレコードを探索する（ステップ503）。このL
INKレコードの走行距離303と道路種別304を基に、当該
リンクの走行時間を求める（ステップ504）。リンクの
走行時間の求め方は、図４のステップ400と401の走行時
間の求め方と同様である。次に、総走行時間に、求めた
リンクの走行時間を加える（ステップ505）。最後に、
変数iの値を1だけ増やして（ステップ506）、ステップ5
02に戻り、ループする。

【００２６】図６は、人件費を計算するアルゴリズムを
示すフローチャートである。図の中に現われる記号の意
味は以下の通りである。 d：出発時刻 a：到着時刻 o：始業時刻 c：終業時刻 A：早出の単位時間当たりの手当ての金額 B：通常勤務時間の単位時間当たりの手当ての金額 C：残業の単位時間当たりの手当ての金額 P：人件費

【００２７】まず、出発時刻dと総走行時間を加えて、
到着時刻aとする（ステップ600）。総走行時間は、図５
で求めている。時刻xから時刻yまでの時間帯を[x, y]で
示すことにする。時間帯[d, a]と始業時刻oと終業時刻c
の位置関係は、次の六通りに分かれる。 (1) [d, a]がoの前にある（ステップ603）。早出で走行
した場合である。 (2) [d, a]がoを含む（ステップ605）。早出と通常勤務
時間で走行した場合である。 (3) [d, a]がoとcを含む（ステップ606）。早出と通常
勤務時間と残業で走行した場合である。 (4) [d, a]がoとcの間にある（ステップ609）。通常勤
務時間で走行した場合である。 (5) [d, a]がcを含む（ステップ610）。通常勤務時間と
残業で走行した場合である。 (6) [d, a]がcの後ろにある（ステップ611）。残業で走
行した場合である。

【００２８】図６では五つの分岐（ステップ601、602、
604、607、608）によって、この六通りの場合分けを行っ
ている。このとき人件費Pは、それぞれ次のようにな
る。 (1) A(a - d) (2) A(o - d) + B(a - o) (3) A(o - d) + B(c - o) + C(a - c) (4) B(a - d) (5) B(c - d) + C(a - c) (6) C(a - d)

【００２９】図７は、高速道路料金を計算するアルゴリ
ズムを示すフローチャートである。まず、高速道路料金
に初期値0を代入し（ステップ700）、現在、高速道路上
にあるか否かを示すフラグflagに初期値offを代入する
（ステップ701）。ステップ702、703、713によって、変
数iについてのループを形成している。まず、変数iに初
期値1を代入する（ステップ702）。次に、変数iが入力
したPATHレコードのリンク数314より大きくないか判定
する（ステップ703）。大きければ、処理を終了し、コ
ール元へリターンする。大きくなければ、入力したPATH
レコードのリンクID[i]と等しいリンクID300を持つLINK
レコードを探索する（ステップ704）。次に、そのLINK
レコードの道路種別304が高速道路であるか判定する
（ステップ705）。高速道路であれば、flagがoffか判定
する（ステップ706）。offならば、flagにonを代入し
（ステップ707）、入口をそのLINKレコードの始点ノー
ド301とする（ステップ708）。ステップ706でflagがon
なら、そのままステップ713に進む。ステップ705で高速
道路でなければ、flagがonか判定する（ステップ70
9）。onならば、flagにoffを代入し（ステップ710）、
出口をそのLINKレコードの始点ノード301とし（ステッ
プ711）、高速道路料金にf(入口, 出口)を加える（ステ
ップ712）。ここで、関数fは、高速道路の入口と出口を
引数として、その間の高速道路の料金を値として返すも
のである。いずれの場合も、変数iの値を1だけ増やし
（ステップ713）、ステップ703に戻り、ループする。

【００３０】図８は、図２のトータルコストを計算する
ステップ203の詳細なアルゴリズムを示すフローチャー
トである。ステップ800、801、806によって、変数iにつ
いてのループを形成している。まず、変数iに初期値1を
代入する（ステップ800）。次に、変数iが入力したKSP
レコードの経路数309より大きくないか判定する（ステ
ップ801）。大きければ、処理を終了し、コール元へリ
ターンする。大きくなければ、入力したKSPレコードの
経路ID[i]と等しい経路IDを持つPATHレコードを探索す
る（ステップ802）。次に、図６に示したアルゴリズム
により人件費を計算する（ステップ803）。次に、図７
に示したアルゴリズムにより高速道路料金を計算する
（ステップ804）。トータルコストに対応する変数TC[i]
に、ステップ802で探索したPATHレコードの総距離と人
件費と高速道路料金を加えた値を代入する（ステップ80
5）。最後に、変数iの値を1だけ増やし（ステップ80
6）、ステップ801に戻り、ループする。

【００３１】図９は、図２の最適経路を抽出するステッ
プ204の詳細のアルゴリズムを示すフローチャートであ
る。まず、変数MIN_TCに初期値として十分大きい数を代
入しておく（ステップ900）。ステップ901、902、906に
よって、変数iについてのループを形成している。ま
ず、変数iに初期値1を代入する（ステップ901）。次
に、変数iが入力したKSPレコードの経路数309より大き
くないか判定する（ステップ902）。大きければ、処理
を終了し、コール元へリターンする。大きくなければ、
変数TC[i]が変数MIN_TCより小さいか判定する（ステッ
プ903）。小さければ、変数MIN_TCに変数TC[i]を代入し
（ステップ904）、変数MIN_iに変数iを代入する（ステ
ップ905）。いずれの場合も、変数iの値を1だけ増やし
（ステップ906）、ステップ901に戻り、ループする。最
終的に、KSPレコードの経路ID[MIN_i]で特定される経路
がトータルコストが最小である経路であり、そのときの
トータルコストの値はMIN_TCになる。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
道路ネットワークのリンクごとに決まる距離などのリン
クコストだけでなく、人件費や道路料金などの非リンク
コストも考慮したトータルコストで最適経路を求めるの
で、単なる最短の経路でなく、総合的に見て最適な経路
を求めることができ、物流の輸送効率の向上に貢献でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示すハードウェア構成図
である。

【図２】最適経路を求めるアルゴリズムを示すフローチ
ャート図である。

【図３】最適経路を求めるアルゴリズムで使われるレコ
ードの構造を示す図である。

【図４】距離を計算するアルゴリズムを示すフローチャ
ート図である。

【図５】総走行時間を計算するアルゴリズムを示すフロ
ーチャート図である。

【図６】人件費を計算するアルゴリズムを示すフローチ
ャート図である。

【図７】高速道路料金を計算するアルゴリズムを示すフ
ローチャート図である。

【図８】トータルコストを計算するアルゴリズムを示す
フローチャート図である。

【図９】最適経路を抽出するアルゴリズムを示すフロー
チャート図である。

【符号の説明】

100…マイクロホン、101…ポインティングデバイス、10
2…キーボード、103…GPS、104…処理装置、105…コス
ト情報を登録するモジュール、106…リンクに距離を付
加するモジュール、107…第k最短経路を生成するモジュ
ール、108…最短経路のトータルコストを算出するモジ
ュール、109…トータルコストに従って最適経路を求め
るモジュール、110…記憶装置、111…道路ネットワー
ク、112…各種のコスト情報、113…トータルコストの情
報、114…作業領域、115…グラフィックディスプレイ、
116…ヘッドホン。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小野山 隆 神奈川県横浜市中区尾上町６丁目81番地 日立ソフトウエアエンジニアリング株式会 社内 Ｆターム(参考） 2C032 HB05 HC13 HC16 HC31 HD16 HD21 2F029 AA02 AB07 AB13 AC02 AC06 AC08 AC14 AC18 5B049 AA02 BB31 CC11 DD00 DD03 DD05 EE02 EE31 GG07 5H180 AA01 BB15 EE10 FF05 FF22 FF25 FF27 FF32 9A001 BB02 BB03 BB04 CC05 DD07 FF03 JJ77 KK54

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のノードとリンクを含む道路ネットワ
   ーク上で出発地から目的地まで走行するのに最適な経路
   を探索する最適経路探索方法であって、 前記道路ネットワーク上のリンクによらないコストであ
   る非リンクコストに関する情報を入力するステップと、 前記道路ネットワーク上で最短経路を求めるために使用
   する各リンクごとのリンクコストを取得するステップ
   と、 出発地と目的地を入力として与えて、該出発地と目的地
   とを結ぶ経路を、その経路を構成するリンクのリンクコ
   ストの和が最短なものから、所定候補数求めるステップ
   と、 求めた各経路ごとに、前記非リンクコストを含めたトー
   タルコストを求めるステップと、 求めた各経路ごとのトータルコストに基づいて最適経路
   を選択するステップとを備えたことを特徴とする最適経
   路探索方法。
2. 【請求項２】請求項１に記載の最適経路探索方法におい
   て、 前記非リンクコストは、人件費もしくは有料道路料金ま
   たはこれらの組合せに係る値であることを特徴とする最
   適経路探索方法。
3. 【請求項３】請求項１に記載の最適経路探索方法におい
   て、 前記トータルコストは、前記リンクコストと非リンクコ
   ストの両方に基づいて算出されるものであることを特徴
   とする最適経路探索方法。
4. 【請求項４】複数のノードとリンクを含む道路ネットワ
   ーク上で出発地から目的地まで走行するのに最適な経路
   を探索する最適経路探索装置であって、 前記道路ネットワーク上のリンクによらないコストであ
   る非リンクコストに関する情報を入力する手段と、 前記道路ネットワーク上で最短経路を求めるために使用
   する各リンクごとのリンクコストを取得する手段と、 出発地と目的地を入力として与えて、該出発地と目的地
   とを結ぶ経路を、その経路を構成するリンクのリンクコ
   ストの和が最短なものから、所定候補数求める手段と、 求めた各経路ごとに、前記非リンクコストを含めたトー
   タルコストを求める手段と、 求めた各経路ごとのトータルコストに基づいて最適経路
   を選択する手段とを備えたことを特徴とする最適経路探
   索装置。
5. 【請求項５】請求項４に記載の最適経路探索装置におい
   て、 前記出発地や目的地の入力を行うための音声入力手段
   を、さらに備えたことを特徴とする最適経路探索装置。
6. 【請求項６】請求項４に記載の最適経路探索装置におい
   て、 前記出発地の入力を行うためのGPSを、さらに備えたこ
   とを特徴とする最適経路探索装置。
7. 【請求項７】複数のノードとリンクを含む道路ネットワ
   ーク上で出発地から目的地まで走行するのに最適な経路
   を探索する最適経路探索方法に係るプログラムを記憶し
   た記憶媒体であって、 前記プログラムは、 前記道路ネットワーク上のリンクによらないコストであ
   る非リンクコストに関する情報を入力するステップと、 前記道路ネットワーク上で最短経路を求めるために使用
   する各リンクごとのリンクコストを取得するステップ
   と、 出発地と目的地を入力として与えて、該出発地と目的地
   とを結ぶ経路を、その経路を構成するリンクのリンクコ
   ストの和が最短なものから、所定候補数求めるステップ
   と、 求めた各経路ごとに、前記非リンクコストを含めたトー
   タルコストを求めるステップと、 求めた各経路ごとのトータルコストに基づいて最適経路
   を選択するステップとを備えたものであることを特徴と
   する記憶媒体。