JP2001246177A - 安全機能付き遠隔操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】転倒し、操縦スティックが地面に接触しても、
遠隔操縦されるヘリコプタ等の移動体の安全を確保でき
る遠隔操縦装置の提供。 【解決手段】遠隔操縦装置は傾斜センサを備える。遠隔
操縦装置のＣＰＵは、操縦スティックの操作量及び傾斜
センサの出力を入力する（ステップS11，S12）。傾斜セ
ンサの出力から筐体の前後傾斜角度及び傾斜の方向を計
算する（ステップS13）。この前後傾斜角度及び傾斜の
方向から筐体が転倒したか否かを判定する（ステップS1
4）。転倒と判定されたら、非転倒時に入力バッファメ
モリに記憶しておいたスロットルスティック量の内で、
転倒直前のデータを出力バッファメモリへ書き込み、こ
のデータをスロットルスティック量として変調回路へ送
る。このスロットルスティック量が操縦信号として送信
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人ヘリコプタ等
の移動体を操縦桿（操縦スティック）の操作により遠隔
操縦する装置に関し、特に風などで転倒し、予期しない
操作量が操縦スティックに加えられたときに、移動体の
エンジン、モーター等の動力源や舵が異常動作をするの
を避けられるように安全機能を付加した遠隔操縦装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の遠隔操縦装置は、模型飛行機、
模型ヘリコプタ、空中撮影や薬剤散布用の無人飛行機な
どの移動体を移動体から離れた位置から操縦する装置と
して広く普及している。遠隔操縦装置は通常弁当箱程度
の大きさである。操縦者は、両手で保持した状態又は台
の上に置いた状態で、遠隔操縦装置の操作をする。遠隔
操縦装置における主たる操作は、操縦スティックを手動
で傾けることである。操縦スティックは通常２本であ
り、筐体の前面の左右にそれぞれ配置されている。操縦
スティックの傾きの大きさが、操縦スティックの操作量
であり、操作量が内部のポテンショメーターで電圧に変
換され、操作量に基づき操縦信号が生成され、操縦信号
が電波で送信される。

【０００３】左右の操縦スティックにつき、それぞれ傾
ける方向毎に操縦信号の種類が対応付けられている。例
えば、ある無人ヘリコプタ用遠隔操縦装置では、右操縦
スティックの上下方向がスロットルの開閉に対応してい
る。また、左操縦スティックの上下方向がエレベータ
に、左操縦スティックの左右方向がラダーに、右操縦ス
ティックの左右方向がエルロンにそれぞれ対応してい
る。

【０００４】従来の無人ヘリコプタ用遠隔操縦装置とし
て、特開平８−１０４５１号公報に記載された「ヘリコ
プタの遠隔操縦装置」が知られている。この従来の遠隔
操縦装置における操縦スティックの端には接触センサが
設けてある。接触センサは、操作者が操縦スティックに
手を触れていることを感知する。遠隔操縦装置は、この
接触センサで指圧を検知し、指圧の有無により、操作者
の手が操縦スティックに触れているか否かを判断する。
遠隔操縦装置は、操縦スティックに手を触れていること
を接触センサにより感知しているときは、操縦スティッ
クの操作が操縦者の意思によるものと判断し、操縦ステ
ィックの操作量に応じた操縦信号を生成し、この操縦信
号をヘリコプタへ送信する。

【０００５】他方、遠隔操縦装置は、操縦スティックに
手を触れていることが接触センサにより感知されないと
きは、操縦スティックから操作量が入力されても、操縦
スティックの操作が操縦者の意思によるものではないと
判断し、操縦スティックの操作量に基づく操縦信号に代
えて、予め設定した所定の操縦信号をヘリコプタへ送信
する。その所定の操縦信号は、ヘリコプタを空中の一定
位置でホバリングさせるコマンドの信号である。ホバリ
ングにより、ヘリコプタの墜落が防止される。操縦ステ
ィックの操作が操縦者の意思によるものでない場合と
は、操縦者が遠隔操縦装置を落下させたときなどであ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、特開平８−
１０４５１号公報に記載された「ヘリコプタの遠隔操縦
装置」では、遠隔操縦装置が転倒したときに、ヘリコプ
タを危険な状態に陥れるおそれがある。遠隔操縦装置の
筐体が転倒し、接触センサが地面などに触れると、接触
センサが接触圧力を検知し出力する。このとき、操縦ス
ティックの操作量は操縦者の操作によるものではないに
も拘わらず、遠隔操縦装置は、その操作量を操縦者の操
作によるものと誤認し、その操作量に基づき操縦信号を
生成する。例えば、遠隔操縦装置が、地面等に置かれて
いるときに風等の外圧を受け、操縦スティックの設けら
れている前側に転倒した場合、操縦スティックが地面に
接触して傾き、操縦スティックの操作量が最大値（フル
スロットル）にまで至り、同時に接触センサも地面に接
触し、圧力を検知することがあり得る。すると、ヘリコ
プタのエンジンが回転している場合には、操縦スティッ
クが操縦者の手から離れているにも拘わらず、エンジン
スロットルを吹き上げることになり、ヘリコプタを危険
な状態におき、最悪の場合には地面に激突しヘリコプタ
を大破させる。

【０００７】そこで、本発明の目的は、転倒し、操縦ス
ティックが地面に接触しても、遠隔操縦されるヘリコプ
タ等の移動体の安全を確保できる遠隔操縦装置の提供に
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに本発明は次の手段を提供する。

【０００９】（１）操縦者による操作量に応じて動く操
作量入力手段と、該操作量に応じて操縦信号を生成する
手段と、該操縦信号を電波で送信する送信手段と、これ
らの各手段を保持する筐体とを備え、前記電波により無
人ヘリコプタ等の移動体を該移動体から離れた位置から
操縦する遠隔操縦装置において、前記筐体の傾きを検知
する手段と、該傾き検知手段で検知された該傾きに応じ
て前記筐体の姿勢が転倒状態にあるか否かの判定をする
手段とを有することを特徴とする遠隔操縦装置。

【００１０】（２）前記操縦信号生成手段は、前記操作
量を記憶する手段を有し、前記判定手段が前記転倒状態
にあるとの判定をしたとき、該記憶手段に記憶されてい
る該操作量の内で、該判定の時より微少な時間だけ前の
時の操作量に基づき前記操縦信号を生成することを特徴
とする前記（１）に記載の遠隔操縦装置。

【００１１】（３）前記傾き検知手段で検知されている
前記傾きと前記操作量入力手段から入力されている前記
操作量とに基づき、前記筐体の姿勢が依然前記転倒状態
にあるか又は該転倒状態から非転倒状態に復帰したかの
判定をする復帰判定手段を有し、前記操縦信号生成手段
は、前記復帰判定手段が前記非転倒状態と判定したと
き、前記操作量入力手段により入力されている現在の前
記操作量に基づき前記操縦信号を生成することを特徴と
する前記（１）又は（２）に記載の遠隔操縦装置。

【００１２】（４）前記傾き検知手段が傾斜センサであ
ることを特徴とする前記（１）,（２）又は（３）に記
載の遠隔操縦装置。

【００１３】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を挙げ、
図面を参照し、本発明を一層詳細に説明する。

【００１４】図１は、本発明の一実施の形態である遠隔
操縦装置を概念的に示す外観構造図であり、（Ａ）は正
面図、（Ｂ）は左側面図である。本実施の形態は、農薬
散布などを目的とする無人ヘリコプタ用の遠隔操縦装置
である。図１の遠隔操縦装置は、筐体６の前面、即ち図
（Ａ）に現れている面、には左操縦スティック１、右操
縦スティック２および電源スイッチ３を、筐体６の上面
にはアンテナ４を、筐体６の内部には傾斜センサ５を備
えている。

【００１５】図２は、図１に示した遠隔操縦装置のブロ
ック構成図である。遠隔操縦装置は、左操縦スティック
１の上下方向ポテンショメーター（エレベータ・ポテン
ショメーター）１１と、左操縦スティック１の左右方向
ポテンショメーター（ラダー・ポテンショメーター）１
２と、右操縦スティック２の上下方向ポテンショメータ
ー（スロットル・ポテンショメーター）１３と、右操縦
スティック２の左右方向ポテンショメーター（エルロン
・ポテンショメーター）１４と、傾斜センサ５と、ＡＤ
（アナログ・デジタル）変換回路１６と、ＣＰＵ（中央
演算処理ユニット）１７と、変調回路１８と、増幅器１
９と、アンテナ４とで構成されている。

【００１６】図２におけるポテンショメーター１１〜１
４は、図１の操縦スティック１及び２における上下およ
び左右方向の操作量をそれぞれ電圧に変換する。ポテン
ショメーター１１の出力の操作量はエレベータスティッ
ク量であり、ポテンショメーター１２の出力の操作量は
ラダースティック量であり、ポテンショメーター１３の
出力の操作量はスロットルスティック量であり、ポテン
ショメーター１４の出力の操作量はエルロンルスティッ
ク量である。

【００１７】傾斜センサ５は筐体６内部に所定の向に取
り付けられている。傾斜センサ５の出力信号は、筐体６
に固定されたＸ、ＹおよびＺなる直交する３軸が、水平
面に対してなす角度の信号である。Ｚ軸は、筐体６の上
面に直交する上下方向に平行な軸である。Ｘ軸は、筐体
６の前面に直交する前後方向に平行な軸である。Ｙ軸
は、筐体６の側面に直行する前面に平行な軸である。傾
き信号は、筐体６の傾きの大きさと方向を３軸に関し表
す信号である。ＣＰＵ１７は、傾斜センサ５から出力さ
れるＸ，Ｙ，Ｚの３軸に関する傾き信号及びポテンショ
メーター１１〜１４から出力される操作量に基づき、図
３から図５に示す処理を行い、操縦信号を変調回路１８
へ出力する。変調回路１８は、ＣＰＵ１７から受ける操
縦信号に基づき搬送波を変調し、変調された搬送波であ
る高周波の操縦信号を出力する。増幅器19は、その高周
波の操縦信号の電力を増幅し、出力する。アンテナ4
は、その高周波の操縦信号を電波として空中へ送信す
る。

【００１８】図３は、本実施の形態の遠隔操縦装置にお
いて安全機能を果たすために、ＣＰＵ１７において行わ
れる処理の手順を示すフローチャートである。図４は、
図３のフローチャートにおけるステップＳ１４「転倒状
況の判定」ロジックの第１の具体例を示すフローチャー
トである。図５は、図３のフローチャートにおけるステ
ップＳ１４「転倒状況の判定」ロジックの第２の具体例
を示すフローチャートである。また、図６は、遠隔操縦
装置の筐体の傾斜角度および傾斜方向に対するＣＰＵ１
７の読みこみスロットルスティック量、ＣＰＵ１７にお
ける転倒の判定およびＣＰＵ１７から出力されるスロッ
トルスティック量の例を示す図である。以下に、図３〜
図６を参照し、図１および図２の遠隔操縦装置の動作を
説明する。

【００１９】まず、図３を参照し、本実施の形態の遠隔
操縦装置において安全機能を果たすために、ＣＰＵ１７
において行われる処理手順を説明する。ＣＰＵ１７は、
入力バッファメモリ及び出力バッファメモリを備えてい
る。ＡＤ変換回路１６から出力される４チャネルの操縦
スティック量は、ＣＰＵ１７において入力バッファメモ
リに一定周期で順次に取り込まれる（ステップＳ１
１）。ＡＤ変換回路１６でディジタル値に変換された３
軸の傾き信号は、やはり一定周期でＣＰＵ１７に取り込
まれれる（ステップＳ１２）。ＣＰＵ１７は、その３軸
の傾き信号に基づき、Ｘ,Ｙ及びＺの各軸に関する筐体
６の傾斜角度及び傾斜方向を計算する（ステップＳ１
３）。筐体６の前面、側面が水平面に対して垂直である
とき、筐体６の傾斜角度は０度である。

【００２０】ステップＳ１４では、遠隔操縦装置の転倒
状況を判定する。いま、ステップＳ１４において遠隔操
縦装置が転倒でない状態（非転倒状態）であるとの判定
をした場合には、この判定の直前の時点に入力バッファ
メモリに記憶した、即ち最新の、スロットルスティック
量を読出し、出力バッファメモリへ記録する（ステップ
Ｓ１５）。出力バッファメモリへ記録されたスロットル
スティック量は、読み出され、変調回路１８へ送られる
（ステップＳ１７）。その他の操作量、即ちエレベータ
スティック量、ラダースティック量及びエルロンルステ
ィック量も、入力バッファメモリから読み出され、出力
バッファメモリから読み出されたスロットルスティック
量とともに変調回路１８へ送られる。

【００２１】他方、ステップ１４において、遠隔操縦装
置が転倒と判定された場合には、転倒判定の直前に入力
バッファメモリに記憶されたスロットルスティック量を
出力バッファメモリに記憶し（ステップＳ１６）、以後
は転倒状態が解除され、非転倒状態になったとステップ
Ｓ１４で判定されるまで、出力バッファメモリの記憶デ
ータを書き換えず、出力バッファメモリに記憶されてい
るデータ（転倒直前のスロットルスティック量）を変調
回路１８へ送り続ける（ステップＳ１７）。転倒状態で
も、ＣＰＵ１７へ入力される操縦スティックの操作量は
入力バッファメモリへ一定周期毎に継続して記憶される
（ステップ１１）が、読み出されて出力バッファメモリ
へ書き込まれることはない。

【００２２】次に、図４を参照し、図３のステップＳ１
４における転倒状況判定ロジックの第１の具体例を説明
する。

【００２３】図４において、まず、図３のステップＳ１
３から判定ロジックＡ（ステップＳ２１）に進む。ここ
では、遠隔操縦装置の前後傾斜角度が規定の転倒レベル
（たとえば、３０度）以上かどうかを判定する（ステッ
プＳ２１）。ステップＳ２１でＹＥＳの場合には、判定
ロジックＢ（ステップＳ２２）に進み、遠隔操縦装置の
傾斜方向が規定の転倒方向（たとえば、±２０度）以内
かどうかの判定がされる（ステップＳ２２）。転倒方向
は、転倒前の筐体６の側面に対し、転倒後の該側面がな
す角度である。ステップ２１及び２２における判定は、
傾斜センサ５の出力をＡＤ変換回路１６でディジタル値
に変換した傾き信号に基づき行う。ステップ２２でＹＥ
Ｓの場合、ＣＰＵ１７の内部タイマーを起動し、時間を
カウントし（ステップＳ２３）、規定のカウント値（た
とえば、０．１秒）以上の場合には、転倒状態と判断し
た（ステップのＳ２４，Ｓ２５）後、図３のステップＳ
１６に進む。

【００２４】図３のステップＳ１６では、上述したよう
に、転倒と判定する前の最新のスロットルスティック量
を出力バッファメモリへ記憶し、以後転倒状態が解除さ
れるまで、出力バッファメモリへ記憶したスロットルス
ティック量を操縦信号として連続して読出し、変調回路
１８へ出力する。これにより、転倒状態であるにもかか
わらず、一定の操縦信号を送り続けるので、操縦者の意
図しないヘリコプタの勝手なスロットルの吹き上げを防
止することができる。

【００２５】次に、判定ロジックＡ（ステップＳ２１）
又は判定ロジックＢ（ステップＳ２２）においてＮＯの
場合には、転倒状態を解除するか否かを判定するための
解除判定ルートのステップＳ２６に進む。このステップ
Ｓ２６では、入力バッファメモリに記録されている最新
のスロットルスティック量が規定の解除レベル以下かど
うか判定される（ステップＳ２６）。スロットルスティ
ック量に関する解除レベルは、この実施の形態では転倒
直前の値、即ち出力バッファメモリに記憶されているデ
ータに選択してある。ステップＳ２６での判定がＹＥＳ
の場合には、ＣＰＵ１７の内部タイマーを起動し、時間
をカウントし（ステップＳ２７）、規定のカウント値
（たとえば、１秒）以上であると（ステップＳ２８）、
転倒状態を解除し、非転倒状態（ノーマル状態）とする
（ステップＳ２９）。転倒状態か非転倒状態かは、ＣＰ
Ｕ１７における転倒状態レジスターにセットし、記憶し
（ステップＳ２９）、図３のステップＳ１５へ進む。一
方、ステップＳ２６，２８において、ＮＯの場合には転
倒状態の継続と判定されたことになり、図３のステップ
Ｓ１６に進む。

【００２６】このように、操作者は転倒した遠隔操縦装
置を元に戻す際、単に遠隔操縦装置を垂直に立てるだけ
では転倒状態は解除されず、スロットルの操縦信号は転
倒状態のままを保持し続ける。大きく傾けられたままに
なっているスロットルスティックの操作量を下げる操作
を行い、スロットルスティックの操作量が所定時間以上
に渡って規定の解除レベル以下になったときにはじめて
転倒状態から非転倒状態にリセットすることができ、ス
ロットル操縦信号（ＣＰＵ１７から出力されるスロット
ルスティック量）は操作者によるスロットルスティック
の操作に追従した信号となる。この解除方法の採用によ
り、遠隔操縦装置の転倒状態が解除されるときに、スロ
ットルスティック位置がフルスロットルの状態のままで
あるということがなくなる。ひいては、転倒解除のとき
に動力源エンジンが勝手に吹き上がる誤動作または異常
動作を防ぐことができる。

【００２７】図４の判定方法における、ＣＰＵ１７の入
力と出力の関係を図６に示す。図６において、上から順
に、遠隔操縦装置の筐体６の傾斜角度、筐体６の傾斜方
向、ＣＰＵ１７の入力バッファメモリに読み込んだスロ
ットルスティック量、ＣＰＵ１７における転倒の判定状
態、及びＣＰＵ１７から出力されるスロットルスティッ
ク量が、時間軸に関し表してある。

【００２８】図４の判定方法では遠隔操縦装置が前方に
転倒する場合の一例を説明したが、遠隔操縦装置の転倒
方向は必ずしも前方のみとは限らない。たとえば、遠隔
操縦装置が最初に真横に転倒し、その後前方に転倒する
場合も十分考えられる。この場合の対策としては、図４
の判定ロジックＡ（ステップＳ２１）の判定条件に新た
に左右の傾斜角度を加え、図５の判定ロジックＣに示す
ように前後傾斜角度と左右傾斜角度の両方をＯＲ判定す
るロジックの採用により一層広い範囲の転倒状態に対処
することができる。

【００２９】図５に示した第２の転倒状況の判定方法を
さらに説明する。図５の判定方法はステップＳ３１〜Ｓ
３８からなり、図４の判定方法とはステップＳ３１が異
なり、他のステップＳ３２〜Ｓ３８はそれぞれ図４のス
テップ２３から２９と実質的に同じである。判定条件
を、たとえば前後転倒角度を前方３０度に、左右転倒角
度を±８０度に、連続検出時間を０．１秒に設定した遠
隔操縦装置において、図４の第１の判定方法と図５の第
２の判定方法とを対比する。いま、操作者が使用中の遠
隔操縦装置をテーブルに置こうとしたとき誤って遠隔操
縦装置を左右方向に倒してしまい、最初に真横に倒れた
状態になり、次に勢いに乗って前方に倒れこんだときに
は、前述した図４の第１の判定方法では左右に倒れた状
態ではまだ転倒状態と判定されないが、図５の判定では
８０度以上、０．１秒間で左または右に傾いた時点で遠
隔操縦装置は危険な姿勢に至ったとして転倒状態と判定
されるので、判定前の最新のスロットルスティック量を
スロットルの操縦信号として転倒状態が解除されるまで
連続的に出力される。また、左右傾斜角度が±８０度未
満であっても前方に３０度以上、０．１秒間以上に渡っ
て傾いた時点で転倒状態と判断される。このように、図
５の判定ロジックＣを有する遠隔操縦装置は、図４の判
定ロジックＡ，Ｂを有する遠隔操縦装置と同等以上の厳
しい条件で判定されることになる。

【００３０】前述のように、図４の判定ロジックを採用
する遠隔操縦装置では、転倒状態と判定されると、転倒
直前のスロットルスティック量を入力バッファメモリか
ら読出し、出力バッファメモリへ記憶し、以後転倒状態
が解除されるまで、この出力バッファメモリに記憶され
た一定のスロットルスティック量をスロットル操縦信号
として出力し続けた。即ち、ここまで説明した実施の形
態の遠隔操縦装置では、スロットルの制御についてのみ
転倒時の安全を考慮した。スロットルの制御についての
み転倒時の安全を考慮したのは、スロットルスティック
は、右操縦スティック１の上下方向ポテンショメーター
を操作するスティックであるから、前後方向の転倒した
ときには、スロットルスティックが異常操作量となる可
能性が高いので、筐体６が前後方向に傾斜したときの判
定を念頭においた図4の判定方法では、スロットルに関
し安全な操縦信号を選択することがまず重要であるから
である。筐体が前後方向の転倒したときには、左右方向
のスティック操作で入力するラダー及びエルロンのステ
ィックに関する操作量の異常の可能性は、スロットルス
ティックが異常操作量となる可能性より低いので、図４
の転倒状況判定方法では、ラダー、エルロン及びエレベ
ータのスティックについては異常操作の可能性は考慮し
なかった。しかしながら、ラダー、エルロン及びエレベ
ータのスティックについても、ステップ１４で転倒状態
を判定したときは、スロットルスティックと同様に、ラ
ダー、エルロン及びエレベータのスティック量を制御し
ても差し支えない。

【００３１】これに対し、図５に示す判定ロジックＣを
有する遠隔操縦装置であれば左右に倒れることを判定す
る。そこで、図５の判定ロジックＣを有する遠隔操縦装
置では、転倒状態においてホールド対象となる操縦信号
を、例えば、エルロンスティック、ラダースティック及
びエレベータスティックに広げることができる。このと
きは、スロットルスティック量と同様に、入力バッファ
メモリに記憶されたエルロンスティック量、ラダーステ
ィック量及びエレベータスティック量を、スロットルス
ティック量と同様に、出力バッファメモリに記憶するよ
うにしておいて、ステップ３１で転倒と判定したときに
は、転倒直前に入力バッファメモリに記憶されたエルロ
ンスティック、ラダースティック及びエレベータスティ
ックの各操作量を出力バッファメモリに記憶し、転倒が
解除されるまでその転倒直前の各操作量を操縦信号とし
て出力するようにする。このように構成を採用し、遠隔
操縦装置が転倒したとき、全ての操縦信号を転倒状態の
解除まで転倒直前の値に保持すれば、スロットルの急な
吹き上げを防止できるだけでなく、ヘリコプタの姿勢の
急変も防止できる。

【００３２】以上、実施の形態を挙げ本発明を具体的に
説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるも
のではない。例えば、実施の形態における傾斜センサは
水平面に対する傾斜の角度と方向を検出するために筐体
６のＸ，Ｙ，Ｚ３軸に関する傾きを測定できるものであ
るが、図１に示す正面図及び側面図から明らかなよう
に、遠隔操縦装置の筐体６は一般に前後方向厚さが薄
く、左右の幅が長い矩形であるから、遠隔操縦装置が転
倒する場合には左右方向には転倒しにくく、前後方向に
転倒しやすいので、遠隔操縦装置の使用環境によっては
傾斜センサをＸ，Ｚ２軸タイプのものにしても十分転倒
状態を検出することができる。上述の転倒判定条件であ
る角度、方位、継続時間等は遠隔操縦装置の使用環境に
より任意に設定することもできる。

【００３３】また、図4を参照して説明した上述の実施
の形態では、スロットルスティック量、エルロンスティ
ック量、ラダースティック量及びエレベータスティック
量を非転倒状態でも入力バッファメモリに一旦記憶し、
これらのスティック操作量を入力バッファメモリから読
出し、入力バッファメモリから読み出されたスティック
量の内でスロットルスティック量は出力バッファメモリ
に書き込み、出力バッファメモリから読み出したスロッ
トルスティック量並びに入力バッファメモリから読出し
たエルロンスティック量、ラダースティック量及びエレ
ベータスティック量を操縦信号として出力するとした。
しかし、入力バッファメモリにはスロットルスティック
量だけを記憶するようにし、転倒を判定したときだけに
入力バッファメモリに記憶しておいたスロットルスティ
ック量のうちの転倒直前のものを読出し、出力バッファ
メモリへ記憶し、転倒状態においてのみ出力バッファメ
モリから読出したデータと、ＣＰＵ１７へ入力されたま
まのエルロンスティック量、ラダースティック量及びエ
レベータスティック量とを操縦信号として出力するよう
にし、非転倒状態では入力されるスロットルスティック
量、エルロンスティック量、ラダースティック量及びエ
レベータスティック量をそのまま操縦信号として出力す
るようにしても差し支えない。

【００３４】

【発明の効果】以上に実施の形態を挙げ詳しく説明した
ように、本発明によれば、転倒し、操縦スティックが地
面に接触しても、遠隔操縦される移動体の安全を確保で
きる遠隔操縦装置を提供できる。本発明では，筐体の傾
きを検知する手段と、筐体の転倒を判定する手段とを設
け、操縦スティック量を転倒状態発生前の状態にホール
ドすることにより、万一転倒が起こってもスロットルの
誤動作または異常動作を防止し、危険状態を回避するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態である遠隔操縦装置を概
念的に示す外観構造図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）
は左側面図である。

【図２】図１に示した遠隔操縦装置のブロック構成図で
ある。

【図３】本実施の形態の遠隔操縦装置において安全機能
を果たすために、ＣＰＵ１７において行われる処理手順
を示すフローチャートである。

【図４】図３のフローチャートにおけるステップＳ１４
「転倒状況判定」ロジックの第１の具体例を示すフロー
チャートである。

【図５】図３のフローチャートにおけるステップＳ１４
「転倒状況判定」ロジックの第２の具体例を示すフロー
チャートである。

【図６】遠隔操縦装置の筐体の傾斜角度および傾斜方向
に対するＣＰＵの読みこみスロットルスティック量、Ｃ
ＰＵにおける転倒の判定およびＣＰＵから出力されるス
ロットルスティック量の例を示す図である。

【符号の説明】

１ 左操縦スティック ２ 右操縦スティック ３ 電源スイッチ ４ アンテナ ５ 傾斜センサ １１ 左操縦スティックの上下方向ポテンショメーター
（エレベータ・ポテンショメーター） １２ 左操縦スティックの左右方向ポテンショメーター
（ラダー・ポテンショメーター） １３ 右操縦スティックの上下方向ポテンショメーター
（スロットル・ポテンショメーターまたはエンコン・ポ
テンショメーター） １４ 右操縦スティックの左右方向ポテンショメーター
（エルロン・ポテンショメーター） １６ ＡＤ（アナログ・デジタル）変換回路 １７ ＣＰＵ（中央処理ユニット） １８ 変調回路 １９ 増幅器

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操縦者による操作量に応じて動く操作量入
   力手段と、該操作量に応じて操縦信号を生成する手段
   と、該操縦信号を電波で送信する送信手段と、これらの
   各手段を保持する筐体とを備え、前記電波により無人ヘ
   リコプタ等の移動体を該移動体から離れた位置から操縦
   する遠隔操縦装置において、 前記筐体の傾きを検知する手段と、該傾き検知手段で検
   知された該傾きに応じて前記筐体の姿勢が転倒状態にあ
   るか否かの判定をする手段とを有することを特徴とする
   遠隔操縦装置。
2. 【請求項２】前記操縦信号生成手段は、前記操作量を記
   憶する手段を有し、前記判定手段が前記転倒状態にある
   との判定をしたとき、該記憶手段に記憶されている該操
   作量の内で、該判定の時より微少な時間だけ前の時の操
   作量に基づき前記操縦信号を生成することを特徴とする
   請求項１に記載の遠隔操縦装置。
3. 【請求項３】前記傾き検知手段で検知されている前記傾
   きと前記操作量入力手段から入力されている前記操作量
   とに基づき、前記筐体の姿勢が依然前記転倒状態にある
   か又は該転倒状態から非転倒状態に復帰したかの判定を
   する復帰判定手段を有し、 前記操縦信号生成手段は、前記復帰判定手段が前記非転
   倒状態と判定したとき、前記操作量入力手段により入力
   されている現在の前記操作量に基づき前記操縦信号を生
   成することを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔
   操縦装置。
4. 【請求項４】前記傾き検知手段が傾斜センサであること
   を特徴とする請求項１、２または３に記載の遠隔操縦装
   置。