JP2001238497A - 誘導電動機の駆動制御装置 - Google Patents
誘導電動機の駆動制御装置Info
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- JP2001238497A JP2001238497A JP2000048922A JP2000048922A JP2001238497A JP 2001238497 A JP2001238497 A JP 2001238497A JP 2000048922 A JP2000048922 A JP 2000048922A JP 2000048922 A JP2000048922 A JP 2000048922A JP 2001238497 A JP2001238497 A JP 2001238497A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 誘導電動機の速度センサレスベクトル制御方
式において、ごく低速域まで安定した速度推定を行い、
確実に減速することにある。 【解決手段】 誘導電動機５を駆動する電力変換器４
と、誘導電動機に供給する交流電流を検出する電流検出
手段６と、検出された交流電流を回転磁界座標系の磁束
軸（ｄ軸）成分の電流（以下、ｄ軸電流）とｄ軸と直行
する成分（以下、ｑ軸電流）に変換する変換手段７と、
ｑ軸電流Ｉｑから速度推定値Ｆｒを生成する第１の速度
推定手段１１，１２と、速度推定値に基づいて誘導電動
機を駆動制御する手段１，３を備えた誘導電動機の駆動
制御装置において、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*とｑ軸電流指
令値Ｉｑ*とから速度推定値を生成する第２の速度推定
手段１０，１２を設け、減速動作中に速度推定値が所定
値以下になると、第２の速度推定手段に切り替えて誘導
電動機を制御する。
式において、ごく低速域まで安定した速度推定を行い、
確実に減速することにある。 【解決手段】 誘導電動機５を駆動する電力変換器４
と、誘導電動機に供給する交流電流を検出する電流検出
手段６と、検出された交流電流を回転磁界座標系の磁束
軸（ｄ軸）成分の電流（以下、ｄ軸電流）とｄ軸と直行
する成分（以下、ｑ軸電流）に変換する変換手段７と、
ｑ軸電流Ｉｑから速度推定値Ｆｒを生成する第１の速度
推定手段１１，１２と、速度推定値に基づいて誘導電動
機を駆動制御する手段１，３を備えた誘導電動機の駆動
制御装置において、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*とｑ軸電流指
令値Ｉｑ*とから速度推定値を生成する第２の速度推定
手段１０，１２を設け、減速動作中に速度推定値が所定
値以下になると、第２の速度推定手段に切り替えて誘導
電動機を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、誘導電動機の駆動
制御装置に係り、特に、電動機取り付けの速度センサが
不要な速度センサレスベクトル制御による駆動制御に関
する。
制御装置に係り、特に、電動機取り付けの速度センサが
不要な速度センサレスベクトル制御による駆動制御に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、電力変換器（インバータ）を用い
て誘導電動機を駆動し、この誘導電動機の速度を速度セ
ンサを用いずに推定する方法として、例えば、特開昭６
２−２３３９０号公報に記載されているように、誘導電
動機の出力電圧および出力電流から電動機電流のｑ軸電
流成分（トルク電流成分）を検出し、この検出値と指令
値との偏差に応じて電動機の回転速度を推定する方式が
知られている。速度センサを用いずに誘導電動機の回転
速度を推定する原理は、以下に説明する理論に基づいて
いる。すなわち、速度推定値の偏差はすべり周波数の偏
差となり、ｑ軸電流の指令値と検出値との偏差となって
現れる。つまりｑ軸電流の指令値と検出値の偏差は、速
度推定値と真の速度の偏差に比例する。したがって、ｑ
軸電流の指令値と検出値の偏差に応じて速度推定値を増
減するように制御すれば、ｑ軸電流の検出値を指令値に
一致させることができると同時に、速度推定値を真の速
度に一致させることができる。このように、ｑ軸電流制
御によって速度推定値を生成することにより、速度セン
サを不要としている。
て誘導電動機を駆動し、この誘導電動機の速度を速度セ
ンサを用いずに推定する方法として、例えば、特開昭６
２−２３３９０号公報に記載されているように、誘導電
動機の出力電圧および出力電流から電動機電流のｑ軸電
流成分（トルク電流成分）を検出し、この検出値と指令
値との偏差に応じて電動機の回転速度を推定する方式が
知られている。速度センサを用いずに誘導電動機の回転
速度を推定する原理は、以下に説明する理論に基づいて
いる。すなわち、速度推定値の偏差はすべり周波数の偏
差となり、ｑ軸電流の指令値と検出値との偏差となって
現れる。つまりｑ軸電流の指令値と検出値の偏差は、速
度推定値と真の速度の偏差に比例する。したがって、ｑ
軸電流の指令値と検出値の偏差に応じて速度推定値を増
減するように制御すれば、ｑ軸電流の検出値を指令値に
一致させることができると同時に、速度推定値を真の速
度に一致させることができる。このように、ｑ軸電流制
御によって速度推定値を生成することにより、速度セン
サを不要としている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような速度センサ
レスベクトル制御においては、誘導電動機の速度が極低
速域の場合、出力電圧値は非常に小さな値となる。一
方、ベクトル制御で使用する電動機定数の設定誤差なら
びに電力変換器を構成する半導体素子の上下アームの短
絡防止期間による出力電圧誤差が生じる。したがって、
出力電圧の小さくなる極低速域においては、この出力電
圧誤差の影響が非常に大きくなる。一方、上述の速度セ
ンサレスベクトル制御方式においては、出力電圧が指令
値に一致するものと仮定して速度推定を行っており、こ
のように電圧誤差が大きくなると、推定速度の誤差も増
大し、制御不安定の原因となる。このため、速度センサ
レスベクトル制御方式では、ごく低速域まで安定した速
度推定を行い、確実に減速することが課題であった。
レスベクトル制御においては、誘導電動機の速度が極低
速域の場合、出力電圧値は非常に小さな値となる。一
方、ベクトル制御で使用する電動機定数の設定誤差なら
びに電力変換器を構成する半導体素子の上下アームの短
絡防止期間による出力電圧誤差が生じる。したがって、
出力電圧の小さくなる極低速域においては、この出力電
圧誤差の影響が非常に大きくなる。一方、上述の速度セ
ンサレスベクトル制御方式においては、出力電圧が指令
値に一致するものと仮定して速度推定を行っており、こ
のように電圧誤差が大きくなると、推定速度の誤差も増
大し、制御不安定の原因となる。このため、速度センサ
レスベクトル制御方式では、ごく低速域まで安定した速
度推定を行い、確実に減速することが課題であった。
【０００４】本発明の課題は、誘導電動機の速度センサ
レスベクトル制御方式において、ごく低速域まで安定し
た速度推定を行い、確実に減速することにある。
レスベクトル制御方式において、ごく低速域まで安定し
た速度推定を行い、確実に減速することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とから速度推定値
を生成する第２の速度推定手段を設け、減速動作中に速
度推定値が所定値以下になると、第２の速度推定手段に
切り替えて誘導電動機の制御を行う。ここで、第２の速
度推定手段は、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値の積よ
り加速度指令値を求め、切り替え直前の速度推定値を初
期値として加速度指令値を積分することにより、推定速
度を求める。
に、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とから速度推定値
を生成する第２の速度推定手段を設け、減速動作中に速
度推定値が所定値以下になると、第２の速度推定手段に
切り替えて誘導電動機の制御を行う。ここで、第２の速
度推定手段は、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値の積よ
り加速度指令値を求め、切り替え直前の速度推定値を初
期値として加速度指令値を積分することにより、推定速
度を求める。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を用いて説明する。図１は、本発明の速度センサレ
スベクトル制御方式による誘導電動機の駆動制御装置の
第１の実施形態を示す。電圧ベクトル演算器１は、ｄ軸
電流指令値Ｉｄ*とｑ軸電流指令値Ｉｑ*とインバータ周
波数Ｆｉｎｖと電動機定数よりｄ軸電圧指令Ｖｄ*とｑ
軸電圧指令Ｖｑ*を生成する。位相演算器２は、インバ
ータ周波数Ｆｉｎｖを積分して位相θを求める。座標変
換器３は、ｄ軸電圧指令Ｖｄ*とｑ軸電圧指令Ｖｑ*を位
相θにより座標変換して三相交流電圧指令Ｖ１を生成す
る。電力変換器４は、三相交流電圧指令Ｖ１より誘導電
動機５を駆動する交流電圧を生成する。電流検出器６
は、電動機電流を検出し、三相交流電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉ
ｗを出力する。座標変換器７は、三相交流電流Ｉｕ、Ｉ
ｖ、Ｉｗを位相θにより座標変換してｄ軸電流とｑ軸電
流Ｉｑを生成する。すべり周波数演算部８は、ｄ軸電流
指令値Ｉｄ*とｑ軸電流指令値Ｉｑ*と電動機定数よりす
べり周波数指令Ｆｓを求める。インバータ周波数Ｆｉｎ
ｖは、推定速度Ｆｒにすべり周波数指令Ｆｓを加算して
求める。因みに、推定速度Ｆｒを推定速度ではなく、誘
導電動機５に取り付けられた速度センサの検出値を用い
てインバータを制御すれば、速度センサありのベクトル
制御として動作する。加速度推定部９は、大きく分けて
ｄ軸電流指令値Ｉｄ*とｑ軸電流指令値Ｉｑ*よりフィー
ドフォワード的に推定加速度を求める基準加速器１０
と、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*とｑ軸電流検出値Ｉｑの偏差
よりｑ軸電流制御を行うｑ軸電流制御器１１からなる。
基準加速器１０は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*とｑ軸電流指
令値Ｉｑ*の積より電動機トルクを求め、加速度α１を
生成する。ｑ軸電流制御器１１は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ
*とｑ軸電流検出値Ｉｑの偏差に応じた加速度α２を出
力する。比較演算器１３は、推定速度Ｆｒを常時監視
し、推定速度Ｆｒが速度下限値Ｆｒｍｉｎより大きい場
合には“真”と判断し、推定速度Ｆｒが速度下限値Ｆｒ
ｍｉｎ以下の場合には“偽”と判断する。電流制御器１
１の切替信号は、比較演算器１３の出力と力行／回生切
替信号Ｐ／Ｂの論理和で生成され、力行動作中（加速
中）もしくは推定速度Ｆｒが速度下限値Ｆｒｍｉｎより
も大きい場合には、切替信号は“真”となり、スイッチ
１４は推定加速度αとして電流制御器１１の出力α２を
選択する。回生動作中（減速中）かつ推定速度Ｆｒが速
度下限値Ｆｒｍｉｎ以下になると切替信号は“偽”とな
り、スイッチ１４は推定加速度αとして基準加速器１０
の出力α１を選択する。推定速度Ｆｒは、推定加速度α
を速度推定部１２により積分して得る。ここで、スイッ
チ１４が推定加速度αとして基準加速器１０の出力α１
を選択するとき、速度推定部１２は、切り替える直前の
速度推定値を初期値として加速度α１を積分することに
より、推定速度Ｆｒを求める。
図面を用いて説明する。図１は、本発明の速度センサレ
スベクトル制御方式による誘導電動機の駆動制御装置の
第１の実施形態を示す。電圧ベクトル演算器１は、ｄ軸
電流指令値Ｉｄ*とｑ軸電流指令値Ｉｑ*とインバータ周
波数Ｆｉｎｖと電動機定数よりｄ軸電圧指令Ｖｄ*とｑ
軸電圧指令Ｖｑ*を生成する。位相演算器２は、インバ
ータ周波数Ｆｉｎｖを積分して位相θを求める。座標変
換器３は、ｄ軸電圧指令Ｖｄ*とｑ軸電圧指令Ｖｑ*を位
相θにより座標変換して三相交流電圧指令Ｖ１を生成す
る。電力変換器４は、三相交流電圧指令Ｖ１より誘導電
動機５を駆動する交流電圧を生成する。電流検出器６
は、電動機電流を検出し、三相交流電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉ
ｗを出力する。座標変換器７は、三相交流電流Ｉｕ、Ｉ
ｖ、Ｉｗを位相θにより座標変換してｄ軸電流とｑ軸電
流Ｉｑを生成する。すべり周波数演算部８は、ｄ軸電流
指令値Ｉｄ*とｑ軸電流指令値Ｉｑ*と電動機定数よりす
べり周波数指令Ｆｓを求める。インバータ周波数Ｆｉｎ
ｖは、推定速度Ｆｒにすべり周波数指令Ｆｓを加算して
求める。因みに、推定速度Ｆｒを推定速度ではなく、誘
導電動機５に取り付けられた速度センサの検出値を用い
てインバータを制御すれば、速度センサありのベクトル
制御として動作する。加速度推定部９は、大きく分けて
ｄ軸電流指令値Ｉｄ*とｑ軸電流指令値Ｉｑ*よりフィー
ドフォワード的に推定加速度を求める基準加速器１０
と、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*とｑ軸電流検出値Ｉｑの偏差
よりｑ軸電流制御を行うｑ軸電流制御器１１からなる。
基準加速器１０は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*とｑ軸電流指
令値Ｉｑ*の積より電動機トルクを求め、加速度α１を
生成する。ｑ軸電流制御器１１は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ
*とｑ軸電流検出値Ｉｑの偏差に応じた加速度α２を出
力する。比較演算器１３は、推定速度Ｆｒを常時監視
し、推定速度Ｆｒが速度下限値Ｆｒｍｉｎより大きい場
合には“真”と判断し、推定速度Ｆｒが速度下限値Ｆｒ
ｍｉｎ以下の場合には“偽”と判断する。電流制御器１
１の切替信号は、比較演算器１３の出力と力行／回生切
替信号Ｐ／Ｂの論理和で生成され、力行動作中（加速
中）もしくは推定速度Ｆｒが速度下限値Ｆｒｍｉｎより
も大きい場合には、切替信号は“真”となり、スイッチ
１４は推定加速度αとして電流制御器１１の出力α２を
選択する。回生動作中（減速中）かつ推定速度Ｆｒが速
度下限値Ｆｒｍｉｎ以下になると切替信号は“偽”とな
り、スイッチ１４は推定加速度αとして基準加速器１０
の出力α１を選択する。推定速度Ｆｒは、推定加速度α
を速度推定部１２により積分して得る。ここで、スイッ
チ１４が推定加速度αとして基準加速器１０の出力α１
を選択するとき、速度推定部１２は、切り替える直前の
速度推定値を初期値として加速度α１を積分することに
より、推定速度Ｆｒを求める。
【０００７】本実施形態において、回生動作中（減速
中）の極低速域では基準加速器１０の出力する推定加速
度α１に基づいて速度推定値Ｆｒを求める。次第に低速
となるにつれて出力電圧の誤差が増大するが、極低速域
においてはｄ軸電流指令値Ｉｄ*とｑ軸電流指令値Ｉｑ*
を用いて推定速度Ｆｒを演算し、精度の不確かなｑ軸電
流検出値Ｉｑを使用しないため、推定速度Ｆｒおよびイ
ンバータ周波数Ｆｉｎｖを安定化することができる。こ
の結果、安定したモータトルクを発生することができ、
誘導電動機の速度を安定して減速することが可能にな
る。また、本実施形態においては、電流指令値および電
流検出値より推定加速度α１、α２を求め、これらを積
分して推定速度Ｆｒを演算するという構成になっている
ため、２つの推定加速度α１、α２の切り替え時に誤差
が生じていても、推定速度Ｆｒは連続した値を取ること
ができる。
中）の極低速域では基準加速器１０の出力する推定加速
度α１に基づいて速度推定値Ｆｒを求める。次第に低速
となるにつれて出力電圧の誤差が増大するが、極低速域
においてはｄ軸電流指令値Ｉｄ*とｑ軸電流指令値Ｉｑ*
を用いて推定速度Ｆｒを演算し、精度の不確かなｑ軸電
流検出値Ｉｑを使用しないため、推定速度Ｆｒおよびイ
ンバータ周波数Ｆｉｎｖを安定化することができる。こ
の結果、安定したモータトルクを発生することができ、
誘導電動機の速度を安定して減速することが可能にな
る。また、本実施形態においては、電流指令値および電
流検出値より推定加速度α１、α２を求め、これらを積
分して推定速度Ｆｒを演算するという構成になっている
ため、２つの推定加速度α１、α２の切り替え時に誤差
が生じていても、推定速度Ｆｒは連続した値を取ること
ができる。
【０００８】図２は、本発明の第２の実施形態であり、
加速度推定部９において、基準加速器１０を常時動作さ
せるようにしたものである。力行動作中（加速中）もし
くは推定速度Ｆｒが速度下限値Ｆｒｍｉｎよりも大きい
場合には、切替信号は“真”となり、スイッチ１４は電
流制御器１１の出力を接続し、基準加速器１０の出力α
１と電流制御器１１の出力α２の加算結果が推定加速度
αとなる。回生動作中（減速中）かつ推定速度Ｆｒが速
度下限値Ｆｒｍｉｎ以下になると、切替信号は“偽”と
なり、スイッチ１４は電流制御器１１の出力を切り離
し、基準加速器１０の出力α１がそのまま推定加速度α
となる。
加速度推定部９において、基準加速器１０を常時動作さ
せるようにしたものである。力行動作中（加速中）もし
くは推定速度Ｆｒが速度下限値Ｆｒｍｉｎよりも大きい
場合には、切替信号は“真”となり、スイッチ１４は電
流制御器１１の出力を接続し、基準加速器１０の出力α
１と電流制御器１１の出力α２の加算結果が推定加速度
αとなる。回生動作中（減速中）かつ推定速度Ｆｒが速
度下限値Ｆｒｍｉｎ以下になると、切替信号は“偽”と
なり、スイッチ１４は電流制御器１１の出力を切り離
し、基準加速器１０の出力α１がそのまま推定加速度α
となる。
【０００９】本実施形態において、力行動作中（加速
中）もしくは推定速度Ｆｒが速度下限値Ｆｒｍｉｎより
も大きい場合は、基準加速器１０が主体的に動作し、基
準加速器１０の出力である推定加速度α１を積分して得
られる推定速度Ｆｒと真の速度の偏差によって生じるｑ
軸電流検出値Ｉｑとｑ軸電流指令値Ｉｑ*の偏差に基づ
いて電流制御器１１は動作する。このため、電流制御器
１１の動作は図１の構成よりも小さくなり、低速域での
ｑ軸電流検出値Ｉｑの誤差の影響を少なくすることがで
きる。このため、推定速度の下限値Ｆｒｍｉｎを図１の
構成よりも下げることができる。
中）もしくは推定速度Ｆｒが速度下限値Ｆｒｍｉｎより
も大きい場合は、基準加速器１０が主体的に動作し、基
準加速器１０の出力である推定加速度α１を積分して得
られる推定速度Ｆｒと真の速度の偏差によって生じるｑ
軸電流検出値Ｉｑとｑ軸電流指令値Ｉｑ*の偏差に基づ
いて電流制御器１１は動作する。このため、電流制御器
１１の動作は図１の構成よりも小さくなり、低速域での
ｑ軸電流検出値Ｉｑの誤差の影響を少なくすることがで
きる。このため、推定速度の下限値Ｆｒｍｉｎを図１の
構成よりも下げることができる。
【００１０】図３は、本発明の第３の実施形態であり、
力行動作中（加速中）もしくは推定速度Ｆｒが速度下限
値Ｆｒｍｉｎよりも大きい場合には、切替信号は“真”
となり、スイッチ１４は電流制御器１１の出力を速度演
算器１２の方へ接続し、基準加速器１０の出力α１と電
流制御器１１の出力α２の加算結果が推定加速度αとな
る。回生動作中（減速中）かつ推定速度Ｆｒが速度下限
値Ｆｒｍｉｎ以下になると、切替信号は“偽”となり、
スイッチ１４は電流制御器１１の出力α２を電圧ベクト
ル演算器１に接続し、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*とｑ軸電流
検出値Ｉｑの偏差に基づいてｄ軸とｑ軸の電圧ベクトル
指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*を補正する。
力行動作中（加速中）もしくは推定速度Ｆｒが速度下限
値Ｆｒｍｉｎよりも大きい場合には、切替信号は“真”
となり、スイッチ１４は電流制御器１１の出力を速度演
算器１２の方へ接続し、基準加速器１０の出力α１と電
流制御器１１の出力α２の加算結果が推定加速度αとな
る。回生動作中（減速中）かつ推定速度Ｆｒが速度下限
値Ｆｒｍｉｎ以下になると、切替信号は“偽”となり、
スイッチ１４は電流制御器１１の出力α２を電圧ベクト
ル演算器１に接続し、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*とｑ軸電流
検出値Ｉｑの偏差に基づいてｄ軸とｑ軸の電圧ベクトル
指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*を補正する。
【００１１】本実施形態において、回生動作中（減速
中）の極低速域では基準加速器１０の出力する推定加速
度α１に基づいて速度推定値Ｆｒを求めるため、推定速
度Ｆｒおよびインバータ周波数Ｆｉｎｖを安定化するこ
とができる。また、図２の構成と比較して、電流制御器
１１の出力α２を用いて電圧ベクトル指令値Ｖｄ*、Ｖ
ｑ*の補正を行うことにより、発生するトルクの精度を
高めることができる。これにより、誘導電動機の速度を
安定して減速することが可能になる。
中）の極低速域では基準加速器１０の出力する推定加速
度α１に基づいて速度推定値Ｆｒを求めるため、推定速
度Ｆｒおよびインバータ周波数Ｆｉｎｖを安定化するこ
とができる。また、図２の構成と比較して、電流制御器
１１の出力α２を用いて電圧ベクトル指令値Ｖｄ*、Ｖ
ｑ*の補正を行うことにより、発生するトルクの精度を
高めることができる。これにより、誘導電動機の速度を
安定して減速することが可能になる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
所定値以下の速度域では電流指令値より推定速度を求
め、低速域で精度の不確かな電流検出値を使用しないた
め、極低速域でも安定した推定速度を求めることがで
き、この結果、出力周波数（インバータ周波数）が安定
し、安定したトルクを発生することが可能となり、安定
してごく低速域まで減速することが可能となる。また、
電流指令値および電流検出値より推定加速度を求め、こ
れらを積分して推定速度を演算する構成であるため、２
つの推定加速度の切り替え時に誤差が生じていても、推
定速度は連続した値を取ることができるという利点があ
る。
所定値以下の速度域では電流指令値より推定速度を求
め、低速域で精度の不確かな電流検出値を使用しないた
め、極低速域でも安定した推定速度を求めることがで
き、この結果、出力周波数（インバータ周波数）が安定
し、安定したトルクを発生することが可能となり、安定
してごく低速域まで減速することが可能となる。また、
電流指令値および電流検出値より推定加速度を求め、こ
れらを積分して推定速度を演算する構成であるため、２
つの推定加速度の切り替え時に誤差が生じていても、推
定速度は連続した値を取ることができるという利点があ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態による誘導電動機の駆
動制御装置
動制御装置
【図２】本発明の第２の実施形態
【図３】本発明の第３の実施形態
１…電圧ベクトル演算器、２…位相演算器、３…座標変
換器（二相→三相変換）、４…電力変換器、５…誘導電
動機、６…交流電流検出器、７…座標変換器（三相→二
相変換）、８…すべり周波数演算器、９…加速度推定
部、１０…基準加速器、１１…電流制御器、１２…速度
推定部、１３…比較器、１４…切替スイッチ
換器（二相→三相変換）、４…電力変換器、５…誘導電
動機、６…交流電流検出器、７…座標変換器（三相→二
相変換）、８…すべり周波数演算器、９…加速度推定
部、１０…基準加速器、１１…電流制御器、１２…速度
推定部、１３…比較器、１４…切替スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 嶋田 基巳 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸事業所内 (72)発明者 仲田 清 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸事業所内 Ｆターム(参考） 5H576 BB10 DD02 DD04 EE01 FF07 GG04 HB02 JJ22 LL13 LL22 LL39
Claims (3)
- 【請求項１】 誘導電動機を駆動する電力変換器と、前
記誘導電動機に供給する交流電流を検出する電流検出手
段と、前記検出された交流電流を回転磁界座標系の磁束
軸（ｄ軸）成分の電流（以下、ｄ軸電流）とｄ軸と直行
する成分（以下、ｑ軸電流）に変換する変換手段と、前
記ｑ軸電流から速度推定値を生成する第１の速度推定手
段と、前記速度推定値に基づいて前記誘導電動機を駆動
制御する手段を備えた誘導電動機の駆動制御装置におい
て、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とから速度推定値
を生成する第２の速度推定手段を設け、減速動作中に速
度推定値が所定値以下になると、前記第２の速度推定手
段に切り替えて前記誘導電動機を制御することを特徴と
する誘導電動機の駆動制御装置。 - 【請求項２】 誘導電動機を駆動する電力変換器と、前
記誘導電動機に供給する交流電流を検出する電流検出手
段と、前記検出された交流電流を回転磁界座標系の磁束
軸（ｄ軸）成分の電流（以下、ｄ軸電流）とｄ軸と直行
する成分（以下、ｑ軸電流）に変換する変換手段と、前
記ｑ軸電流とｑ軸電流指令値との偏差から加速度推定値
を生成する第１の加速度推定手段と、前記加速度推定値
を積分して速度推定値を生成する速度推定部と、前記速
度推定値に基づいて前記誘導電動機を駆動制御する手段
を備えた誘導電動機の駆動制御装置において、ｄ軸電流
指令値とｑ軸電流指令値の積から加速度推定値を生成す
る第２の加速度演算手段を設け、減速動作中に速度推定
値が所定値以下になると、前記第２の加速度演算手段か
ら前記第１の加速度推定手段を切り離して推定速度を演
算することを特徴とする誘導電動機の駆動制御装置。 - 【請求項３】 請求項２において、前記第２の加速度演
算手段から切り離した前記第１の加速度推定手段から出
力される加速度推定値に基づいてｄ軸とｑ軸の電圧ベク
トル指令値を補正することを特徴とする誘導電動機の駆
動制御装置。
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