JP2001228907A - 異形突出部を有する要修正加工成型品の修正加工装置 - Google Patents
異形突出部を有する要修正加工成型品の修正加工装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】成形された要修正加工成型品の修正加工装置に
おいて、要修正加工成型品のバリ、湯口等の除去作業は
人手作業が中心で、修正加工装置で行った場合も異形突
出部の形状の範囲と大きさを作業者がいちいち確認しな
がら加工速度をその都度制御するなど、自動化が困難で
あった。 【解決手段】修正加工装置の一部に突設された切削手
段と該切削手段に近接して連接されたリニアイメージ
センサと要修正加工成型品と切削手段とを相対的に
移動させる移動手段と前記要修正加工成型品の異形突
出部判別手段と前記〜の制御手段を備えて、異形
突出部の範囲と大きさを判別し、要修正加工成型品を切
削加工する加工速度を自動的に制御することによって、
効率的で、正確に異形突出部を自動切削加工できる異形
突出部を有する要修正加工成型品の修正加工装置を提供
する。
おいて、要修正加工成型品のバリ、湯口等の除去作業は
人手作業が中心で、修正加工装置で行った場合も異形突
出部の形状の範囲と大きさを作業者がいちいち確認しな
がら加工速度をその都度制御するなど、自動化が困難で
あった。 【解決手段】修正加工装置の一部に突設された切削手
段と該切削手段に近接して連接されたリニアイメージ
センサと要修正加工成型品と切削手段とを相対的に
移動させる移動手段と前記要修正加工成型品の異形突
出部判別手段と前記〜の制御手段を備えて、異形
突出部の範囲と大きさを判別し、要修正加工成型品を切
削加工する加工速度を自動的に制御することによって、
効率的で、正確に異形突出部を自動切削加工できる異形
突出部を有する要修正加工成型品の修正加工装置を提供
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】 本発明は、鋳造による鋳物
部品や射出成型機によるプラスチックモールド部品等成
型品の修正加工装置に係わり、要修正加工成型品の切削
加工する部位の直前形状をリニアイメージセンサ装置で
画像認識し、その直前画像の異形突出部の形状の範囲と
大きさの計測値と、修正加工装置の制御手段に予め設定
された複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設定値
とを、異形突出部判別手段で判別し、修正加工速度を制
御して、高効率で正確な、バリ等の異形突出部を修正加
工する異形突出部を有する要修正加工成型品の修正加工
装置に関する。
部品や射出成型機によるプラスチックモールド部品等成
型品の修正加工装置に係わり、要修正加工成型品の切削
加工する部位の直前形状をリニアイメージセンサ装置で
画像認識し、その直前画像の異形突出部の形状の範囲と
大きさの計測値と、修正加工装置の制御手段に予め設定
された複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設定値
とを、異形突出部判別手段で判別し、修正加工速度を制
御して、高効率で正確な、バリ等の異形突出部を修正加
工する異形突出部を有する要修正加工成型品の修正加工
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】 鋳造による鋳物部品や射出成型機によ
るプラスチックモールド部品等成型品の生産工程では、
金型の合わせ面の隙間によって生ずるバリ、湯口等の異
形突出部の除去作業が必要である。この作業はバリ、湯
口等異形突出部の範囲と大きさが不定で、ロボット等修
正加工装置に置き換えるのが難しく、人手作業が中心で
ある。この異形突出部の除去作業は、粉塵・騒音・振動
などの悪環境で行われており、いわゆる３Ｋ職場の典型
例でもある。この異形突出部の除去作業を修正加工装置
に行わせた場合は、その異形突出部の形状の範囲と大き
さを作業者がいちいち確認しながら修正加工装置の加工
速度をその都度制御して行っている。もし、作業の効率
化のため異形突出部の範囲と大きさに拘わらず修正加工
装置の加工速度を一定にして行った場合は、要修正加工
成型品を損傷したり、切削手段の摩耗を促進するだけで
なく、むりが掛かり切削手段を損傷する場合もある。ま
た、この修正加工作業をロボットに置き換える方法とし
ては、ロボットのアーム先端の切削手段に近接して、バ
ネを利用した前後左右上下のいずれの方向にも力が加わ
れば逃げることのできる伸縮自在な継ぎ手を介してカッ
ター等バリ取り工具を接続し、バネの締め付け長さを調
節してバネによる逃げが始まる切削反力の大きさを決め
る。したがって、逃げが始まると、逃げの分だけ、バリ
が切削されずに残るので、残ったバリは再度切削しなお
す必要がある。しかし加工物のどの部分にバリが残って
いるかはロボットでは判別できず、きれいに異形突出部
を取り去るためには、再度人手作業で修正加工をするこ
とになり、バネ利用の方式では時間もかかり完全自動化
も望めないという悩みがあった。さらに、この種の産業
が労働コストの安い海外へ流出する一因にもなってい
る。
るプラスチックモールド部品等成型品の生産工程では、
金型の合わせ面の隙間によって生ずるバリ、湯口等の異
形突出部の除去作業が必要である。この作業はバリ、湯
口等異形突出部の範囲と大きさが不定で、ロボット等修
正加工装置に置き換えるのが難しく、人手作業が中心で
ある。この異形突出部の除去作業は、粉塵・騒音・振動
などの悪環境で行われており、いわゆる３Ｋ職場の典型
例でもある。この異形突出部の除去作業を修正加工装置
に行わせた場合は、その異形突出部の形状の範囲と大き
さを作業者がいちいち確認しながら修正加工装置の加工
速度をその都度制御して行っている。もし、作業の効率
化のため異形突出部の範囲と大きさに拘わらず修正加工
装置の加工速度を一定にして行った場合は、要修正加工
成型品を損傷したり、切削手段の摩耗を促進するだけで
なく、むりが掛かり切削手段を損傷する場合もある。ま
た、この修正加工作業をロボットに置き換える方法とし
ては、ロボットのアーム先端の切削手段に近接して、バ
ネを利用した前後左右上下のいずれの方向にも力が加わ
れば逃げることのできる伸縮自在な継ぎ手を介してカッ
ター等バリ取り工具を接続し、バネの締め付け長さを調
節してバネによる逃げが始まる切削反力の大きさを決め
る。したがって、逃げが始まると、逃げの分だけ、バリ
が切削されずに残るので、残ったバリは再度切削しなお
す必要がある。しかし加工物のどの部分にバリが残って
いるかはロボットでは判別できず、きれいに異形突出部
を取り去るためには、再度人手作業で修正加工をするこ
とになり、バネ利用の方式では時間もかかり完全自動化
も望めないという悩みがあった。さらに、この種の産業
が労働コストの安い海外へ流出する一因にもなってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 以上説明した現状に
鑑み、異形突出部の範囲と大きさを判別し、要修正加工
成型品を切削加工する加工速度を自動的に制御すること
によって、効率的で、正確に異形突出部を切削加工でき
る異形突出部を有する要修正加工成型品の修正加工装置
を提供する。
鑑み、異形突出部の範囲と大きさを判別し、要修正加工
成型品を切削加工する加工速度を自動的に制御すること
によって、効率的で、正確に異形突出部を切削加工でき
る異形突出部を有する要修正加工成型品の修正加工装置
を提供する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明者は，上記に鑑み
鋭意研究の結果，次の手段によりこの課題を解決した。 （１）成型された要修正加工成型品の修正加工装置にお
いて、同装置の一部に突設された切削手段と、該切
削手段に近接して連接されたリニアイメージセンサと、
要修正加工成型品と切削手段とを相対的に移動させ
る移動手段と、前記要修正加工成型品の異形突出部判
別手段と、前記〜の制御手段を備えて成ることを
特徴とする異形突出部を有する要修正加工成型品の修正
加工装置。 （２）前記切削手段に近接して連接されたリニアイメ
ージセンサが、要修正加工成型品を切削加工する部位
の直前形状を画像認識できる位置に連接されてなること
を特徴とする（１）項に記載の異形突出部を有する要修
正加工成型品の修正加工装置。 （３）前記切削手段に近接して連接されたリニアイメ
ージセンサが、切削手段の移動方向に対し、任意角
度で電気的走査を行う手段を有してなることを特徴とす
る（１）又は（２）項に記載の異形突出部を有する要修
正加工成型品の修正加工装置。 （４）前記切削手段に近接して連接されたリニアイメ
ージセンサが、切削手段の移動方向に対し、垂直角
度で電気的走査を行う手段を有してなることを特徴とす
る（１）又は（２）項に記載の異形突出部を有する要修
正加工成型品の修正加工装置。
鋭意研究の結果，次の手段によりこの課題を解決した。 （１）成型された要修正加工成型品の修正加工装置にお
いて、同装置の一部に突設された切削手段と、該切
削手段に近接して連接されたリニアイメージセンサと、
要修正加工成型品と切削手段とを相対的に移動させ
る移動手段と、前記要修正加工成型品の異形突出部判
別手段と、前記〜の制御手段を備えて成ることを
特徴とする異形突出部を有する要修正加工成型品の修正
加工装置。 （２）前記切削手段に近接して連接されたリニアイメ
ージセンサが、要修正加工成型品を切削加工する部位
の直前形状を画像認識できる位置に連接されてなること
を特徴とする（１）項に記載の異形突出部を有する要修
正加工成型品の修正加工装置。 （３）前記切削手段に近接して連接されたリニアイメ
ージセンサが、切削手段の移動方向に対し、任意角
度で電気的走査を行う手段を有してなることを特徴とす
る（１）又は（２）項に記載の異形突出部を有する要修
正加工成型品の修正加工装置。 （４）前記切削手段に近接して連接されたリニアイメ
ージセンサが、切削手段の移動方向に対し、垂直角
度で電気的走査を行う手段を有してなることを特徴とす
る（１）又は（２）項に記載の異形突出部を有する要修
正加工成型品の修正加工装置。
【０００５】（５）前記制御手段が、要修正加工成型
品を所定送り速度で走行させることにより、又は切削手
段を所定送り速度で可動させることにより、要修正加
工成型品の切削加工する部位の直前形状をリニアイメー
ジセンサで画像認識し、その直前画像の異形突出部の
形状の範囲と大きさの計測値と、前記制御手段に予め
設定された複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設
定値とを、異形突出部判別手段で判別し、前記所定送
り速度を制御する手段を有してなることを特徴とする
（１）〜（４）項のいずれか１項に記載の異形突出部を
有する要修正加工成型品の修正加工装置。
品を所定送り速度で走行させることにより、又は切削手
段を所定送り速度で可動させることにより、要修正加
工成型品の切削加工する部位の直前形状をリニアイメー
ジセンサで画像認識し、その直前画像の異形突出部の
形状の範囲と大きさの計測値と、前記制御手段に予め
設定された複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設
定値とを、異形突出部判別手段で判別し、前記所定送
り速度を制御する手段を有してなることを特徴とする
（１）〜（４）項のいずれか１項に記載の異形突出部を
有する要修正加工成型品の修正加工装置。
【０００６】（６）前記制御手段が、要修正加工成型
品を所定送り速度で走行させることにより、又は切削手
段を所定送り速度で可動させることにより、要修正加
工成型品の切削加工する部位の直前形状をリニアイメー
ジセンサで画像認識し、その直前画像の異形突出部の
形状の範囲と大きさの計測値と、前記制御手段に予め
設定された複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設
定値とを、異形突出部判別手段で判別し、切削手段
の切削速度を制御する手段を有してなることを特徴とす
る（１）〜（４）項のいずれか１項に記載の異形突出部
を有する要修正加工成型品の修正加工装置。 （７）前記制御手段が、要修正加工成型品を所定送り
速度で走行させることにより、及び切削手段を所定送
り速度で可動させることにより、要修正加工成型品の切
削加工する部位の直前形状をリニアイメージセンサで
画像認識し、その直前画像の異形突出部の形状の範囲と
大きさの計測値と、前記制御手段に予め設定された複
数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設定値とを、異
形突出部判別手段で判別し、前記所定送り速度を制御
する手段及び切削手段の切削速度を制御する手段を有
してなることを特徴とする（１）〜（４）項のいずれか
１項に記載の異形突出部を有する要修正加工成型品の修
正加工装置。
品を所定送り速度で走行させることにより、又は切削手
段を所定送り速度で可動させることにより、要修正加
工成型品の切削加工する部位の直前形状をリニアイメー
ジセンサで画像認識し、その直前画像の異形突出部の
形状の範囲と大きさの計測値と、前記制御手段に予め
設定された複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設
定値とを、異形突出部判別手段で判別し、切削手段
の切削速度を制御する手段を有してなることを特徴とす
る（１）〜（４）項のいずれか１項に記載の異形突出部
を有する要修正加工成型品の修正加工装置。 （７）前記制御手段が、要修正加工成型品を所定送り
速度で走行させることにより、及び切削手段を所定送
り速度で可動させることにより、要修正加工成型品の切
削加工する部位の直前形状をリニアイメージセンサで
画像認識し、その直前画像の異形突出部の形状の範囲と
大きさの計測値と、前記制御手段に予め設定された複
数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設定値とを、異
形突出部判別手段で判別し、前記所定送り速度を制御
する手段及び切削手段の切削速度を制御する手段を有
してなることを特徴とする（１）〜（４）項のいずれか
１項に記載の異形突出部を有する要修正加工成型品の修
正加工装置。
【０００７】（８）前記制御手段が、要修正加工成型
品を所定送り速度で走行させることにより、又は切削手
段を所定送り速度で可動させることにより、要修正加
工成型品の切削加工する部位の直前形状をリニアイメー
ジセンサで画像認識し、その直前画像の異形突出部の
形状の範囲と大きさの計測値と、前記制御手段に予め
設定された複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設
定値とを、異形突出部判別手段で判別し、前記計測値
が前記設定値を超えた場合、警報を発する手段を有して
なることを特徴とする（１）〜（７）項のいずれか１項
に記載の異形突出部を有する要修正加工成型品の修正加
工装置。
品を所定送り速度で走行させることにより、又は切削手
段を所定送り速度で可動させることにより、要修正加
工成型品の切削加工する部位の直前形状をリニアイメー
ジセンサで画像認識し、その直前画像の異形突出部の
形状の範囲と大きさの計測値と、前記制御手段に予め
設定された複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設
定値とを、異形突出部判別手段で判別し、前記計測値
が前記設定値を超えた場合、警報を発する手段を有して
なることを特徴とする（１）〜（７）項のいずれか１項
に記載の異形突出部を有する要修正加工成型品の修正加
工装置。
【０００８】
【発明の実施の形態】 本発明では、成型された要修正
加工成型品の修正加工装置において、同装置の一部に
突設された切削手段と、該切削手段に近接して連接さ
れたリニアイメージセンサと、 要修正加工成型品と切
削手段とを相対的に移動させる移動手段と、前記要
修正加工成型品の異形突出部判別手段と、前記〜
の制御手段を備え、前記リニアイメージセンサが、要
修正加工成型品を切削加工する部位の直前形状を画像認
識できる位置に連接され、かつ切削手段の移動方向に
対し、任意角度又は垂直角度で電気的走査を行う。ま
た、前記制御手段が、要修正加工成型品を所定送り速
度で走行させ、又は切削手段を所定送り速度で可動さ
せ、要修正加工成型品の切削加工する部位の直前形状を
リニアイメージセンサで画像認識し、その直前画像の
異形突出部の形状の範囲と大きさの計測値と、前記制御
手段に予め設定された複数の異形突出部の形状の範囲
と大きさの設定値とを、異形突出部判別手段で判別
し、前記所定送り速度を制御する手段と、又は切削手段
の切削速度を制御する手段と、あるいは前記所定送り
速度を制御する手段及び切削手段の切削速度を制御する
手段を有している。さらに、前記計測値が前記設定値の
最大値を超えた場合、警報を発する手段を有している。
加工成型品の修正加工装置において、同装置の一部に
突設された切削手段と、該切削手段に近接して連接さ
れたリニアイメージセンサと、 要修正加工成型品と切
削手段とを相対的に移動させる移動手段と、前記要
修正加工成型品の異形突出部判別手段と、前記〜
の制御手段を備え、前記リニアイメージセンサが、要
修正加工成型品を切削加工する部位の直前形状を画像認
識できる位置に連接され、かつ切削手段の移動方向に
対し、任意角度又は垂直角度で電気的走査を行う。ま
た、前記制御手段が、要修正加工成型品を所定送り速
度で走行させ、又は切削手段を所定送り速度で可動さ
せ、要修正加工成型品の切削加工する部位の直前形状を
リニアイメージセンサで画像認識し、その直前画像の
異形突出部の形状の範囲と大きさの計測値と、前記制御
手段に予め設定された複数の異形突出部の形状の範囲
と大きさの設定値とを、異形突出部判別手段で判別
し、前記所定送り速度を制御する手段と、又は切削手段
の切削速度を制御する手段と、あるいは前記所定送り
速度を制御する手段及び切削手段の切削速度を制御する
手段を有している。さらに、前記計測値が前記設定値の
最大値を超えた場合、警報を発する手段を有している。
【０００９】
【実施例】 本発明実施例のリニアイメージセンサを使
用する異形突出部修正加工装置について、図に基づき構
成と手段について説明する。図１（ａ）は、本発明実施
例のシステム構成図。図１（ｂ）は、同実施例のシステ
ム構成図のＡ矢視図。図２は、同実施例のバリの高さを
検出し、高さの情報をロボットに伝送するリニアイメー
ジセンサ装置のブロック図。図３は、同実施例の切削加
工状況の拡大図。図４は、同実施例のバリ高さに合わせ
た送り速度で切削断面積を一定にする説明図、である。
図において、１はバリ取りロボット、２はバリ取り工
具、３はリニアイメージセンサカメラ、４は要修正加工
成型品、５は成型品支持台、６はカメラ制御器、７は異
形突出部判別手段、８はロボット制御手段、９はレン
ズ、１０はリニアイメージセンサ、１１は走査回路、１
２はバリ高さ計測回路、１３はデイジタル数値化回路、
１４は通信端末回路、１５はカツター、１６はバリ、１
７はリニアイメージセンサ出力波形、を示す。
用する異形突出部修正加工装置について、図に基づき構
成と手段について説明する。図１（ａ）は、本発明実施
例のシステム構成図。図１（ｂ）は、同実施例のシステ
ム構成図のＡ矢視図。図２は、同実施例のバリの高さを
検出し、高さの情報をロボットに伝送するリニアイメー
ジセンサ装置のブロック図。図３は、同実施例の切削加
工状況の拡大図。図４は、同実施例のバリ高さに合わせ
た送り速度で切削断面積を一定にする説明図、である。
図において、１はバリ取りロボット、２はバリ取り工
具、３はリニアイメージセンサカメラ、４は要修正加工
成型品、５は成型品支持台、６はカメラ制御器、７は異
形突出部判別手段、８はロボット制御手段、９はレン
ズ、１０はリニアイメージセンサ、１１は走査回路、１
２はバリ高さ計測回路、１３はデイジタル数値化回路、
１４は通信端末回路、１５はカツター、１６はバリ、１
７はリニアイメージセンサ出力波形、を示す。
【００１０】図１において、バリ取りロボット１はロボ
ット制御手段８によって制御され、切削手段としてバリ
取りロボット１のバリ取り工具２の先端に取り付けられ
たカツター１５は、ロボット制御手段８からの制御信号
によって成型品支持台５に支持された要修正加工成型品
４のバリ、湯口等（以後、バリ等と記述）異形突出部を
修正加工する。バリ取り工具２に取り付けられたリニア
イメージセンサカメラ３は、常にバリ取り工具２の進向
方向側に位置するように制御される。リニアイメージセ
ンサカメラ３は常に進行方向側に位置しているため、バ
リ取り工具２が要修正加工成型品４の切削加工する部位
の直前形状を撮像することができ、バリ取り工具２が作
動し、進行方向へ進むことによって、リニアイメージセ
ンサカメラ３の電気的走査と相俟って、バリ等の異形突
出部が２次元画像信号としてカメラ制御器６を介して数
値化され計測値として出力される。カメラ制御器６から
出力されたバリ等の計測値は、異形突出部判別手段７へ
入力される。異形突出部判別手段７では、ロボット制御
手段８に予め複数の異形突出部の範囲と高さの設定・記
憶された設定値と、カメラ制御器６から入力された計測
値とを比較判定し、ロボット制御手段８によってバリ取
りロボットを制御する。
ット制御手段８によって制御され、切削手段としてバリ
取りロボット１のバリ取り工具２の先端に取り付けられ
たカツター１５は、ロボット制御手段８からの制御信号
によって成型品支持台５に支持された要修正加工成型品
４のバリ、湯口等（以後、バリ等と記述）異形突出部を
修正加工する。バリ取り工具２に取り付けられたリニア
イメージセンサカメラ３は、常にバリ取り工具２の進向
方向側に位置するように制御される。リニアイメージセ
ンサカメラ３は常に進行方向側に位置しているため、バ
リ取り工具２が要修正加工成型品４の切削加工する部位
の直前形状を撮像することができ、バリ取り工具２が作
動し、進行方向へ進むことによって、リニアイメージセ
ンサカメラ３の電気的走査と相俟って、バリ等の異形突
出部が２次元画像信号としてカメラ制御器６を介して数
値化され計測値として出力される。カメラ制御器６から
出力されたバリ等の計測値は、異形突出部判別手段７へ
入力される。異形突出部判別手段７では、ロボット制御
手段８に予め複数の異形突出部の範囲と高さの設定・記
憶された設定値と、カメラ制御器６から入力された計測
値とを比較判定し、ロボット制御手段８によってバリ取
りロボットを制御する。
【００１１】図２において、バリ１６等の高さを検出
し、高さの情報をバリ取りロボット１に伝送するリニア
イメージセンサ装置の構成と手段について説明する。要
修正加工成型品４の金型の合わせ面の隙間等によって発
生するバリ１６等の形状を、リニアイメージセンサカメ
ラ３の前面に配設された光学レンズ９でリニアイメージ
センサ１０に結像する。リニアイメージセンサ１０はカ
メラ制御器６の走査回路１１によって一定周期で電気的
走査を行い、バリ１６等の形状を光電変換する。リニア
イメージセンサ出力波形１７に示すように、バリ１６等
の高さの映像信号として出力され、バリ高さ計測回路１
２で２値化される。２値化信号は、デイジタル数値化回
路１３でデイジタル信号に変換され、シリアル又はパラ
レル通信端末回路１４から出力される。
し、高さの情報をバリ取りロボット１に伝送するリニア
イメージセンサ装置の構成と手段について説明する。要
修正加工成型品４の金型の合わせ面の隙間等によって発
生するバリ１６等の形状を、リニアイメージセンサカメ
ラ３の前面に配設された光学レンズ９でリニアイメージ
センサ１０に結像する。リニアイメージセンサ１０はカ
メラ制御器６の走査回路１１によって一定周期で電気的
走査を行い、バリ１６等の形状を光電変換する。リニア
イメージセンサ出力波形１７に示すように、バリ１６等
の高さの映像信号として出力され、バリ高さ計測回路１
２で２値化される。２値化信号は、デイジタル数値化回
路１３でデイジタル信号に変換され、シリアル又はパラ
レル通信端末回路１４から出力される。
【００１２】図３において、バリ取り工具２が矢印で示
す左方向へ進行しバリ１６等を取ろうとする場合、バリ
取り工具２の直前のバリ１６等の高さを知ることができ
れば、その高さに反比例してロボットの移動速度を制御
することができる。そのために、リニアイメージセンサ
カメラ３をバリ取り工具２の移動方向側に取り付け、バ
リ取り工具２の移動方向に対し、垂直角度で電気的走査
を行いバリ高さを検出できるように設置する。要修正加
工成型品４の形状に合わせて連続的に切削加工を行うた
めには、リニアイメージセンサカメラ３が、常にバリ取
り工具２の進行方向側に位置するようロボット制御手段
８の動作プログラムを作成する。
す左方向へ進行しバリ１６等を取ろうとする場合、バリ
取り工具２の直前のバリ１６等の高さを知ることができ
れば、その高さに反比例してロボットの移動速度を制御
することができる。そのために、リニアイメージセンサ
カメラ３をバリ取り工具２の移動方向側に取り付け、バ
リ取り工具２の移動方向に対し、垂直角度で電気的走査
を行いバリ高さを検出できるように設置する。要修正加
工成型品４の形状に合わせて連続的に切削加工を行うた
めには、リニアイメージセンサカメラ３が、常にバリ取
り工具２の進行方向側に位置するようロボット制御手段
８の動作プログラムを作成する。
【００１３】図４において、バリ１６等の高さが低い場
合は図４（ｂ）に示すように、カツター１５の１回転当
たりの移動距離を大きくし、バリ１６等の高さが高い場
合は図４（ａ）に示すように、カツター１５の１回転当
たりの移動距離を小さくして、いずれの場合も斜線で示
す切削面積が等しくなるようにすれば、無理のないバリ
取り加工ができる。
合は図４（ｂ）に示すように、カツター１５の１回転当
たりの移動距離を大きくし、バリ１６等の高さが高い場
合は図４（ａ）に示すように、カツター１５の１回転当
たりの移動距離を小さくして、いずれの場合も斜線で示
す切削面積が等しくなるようにすれば、無理のないバリ
取り加工ができる。
【００１４】バリ１６等の異形突出部の形状の範囲と大
きさの計測値と、ロボット制御手段８に予め設定された
複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの最大設定値と
を、異形突出部判別手段７で判別し、計測値が最大設定
値を超えた場合、警報を発する手段を有しているので、
鋳型や金型の補修時期を知らせることができる。
きさの計測値と、ロボット制御手段８に予め設定された
複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの最大設定値と
を、異形突出部判別手段７で判別し、計測値が最大設定
値を超えた場合、警報を発する手段を有しているので、
鋳型や金型の補修時期を知らせることができる。
【００１５】以上、実施例として要修正加工成型品４を
固定しバリ取りロボット１が作動して切削加工を行う手
段について説明したが、他の例として、バリ取りロボッ
ト１等の修正加工装置を固定し、要修正加工成型品４を
一定方向へ走行させて切削加工を行うこともできる。ま
た、無理のないバリ取り加工を行うために、単位時間当
たりの切削面積が等しくなるようにカツター１５の回転
速度を制御してもよい。さらに、バリ取り工具２の送り
速度を制御する手段と、カツター１５の切削速度を制御
する手段とを併用して、単位時間当たりの作業性を向上
することもできる。さらにまた、リニアイメージセンサ
はライン状に配列された電荷蓄積型撮像デバイスのため
回路構成が単純でコスト的に安価で小型なリニアイメー
ジセンサカメラとして提供でき、小型であるためロボッ
ト等従来の修正加工装置に簡単に取り付け可能である。
固定しバリ取りロボット１が作動して切削加工を行う手
段について説明したが、他の例として、バリ取りロボッ
ト１等の修正加工装置を固定し、要修正加工成型品４を
一定方向へ走行させて切削加工を行うこともできる。ま
た、無理のないバリ取り加工を行うために、単位時間当
たりの切削面積が等しくなるようにカツター１５の回転
速度を制御してもよい。さらに、バリ取り工具２の送り
速度を制御する手段と、カツター１５の切削速度を制御
する手段とを併用して、単位時間当たりの作業性を向上
することもできる。さらにまた、リニアイメージセンサ
はライン状に配列された電荷蓄積型撮像デバイスのため
回路構成が単純でコスト的に安価で小型なリニアイメー
ジセンサカメラとして提供でき、小型であるためロボッ
ト等従来の修正加工装置に簡単に取り付け可能である。
【００１６】
【発明の効果】 本発明によれば、次のような効果が発
揮される。 １．本願の請求項１〜４の発明によれば、切削手段に
近接して連接されたリニアイメージセンサが、要修正
加工成型品を切削加工する部位の直前形状を画像認識で
きる位置に連接されているため、振動等があっても制御
手段に対して正確な制御情報を送ることができる。
揮される。 １．本願の請求項１〜４の発明によれば、切削手段に
近接して連接されたリニアイメージセンサが、要修正
加工成型品を切削加工する部位の直前形状を画像認識で
きる位置に連接されているため、振動等があっても制御
手段に対して正確な制御情報を送ることができる。
【００１７】２．本願の請求項５〜７の発明によれば、
制御手段が、要修正加工成型品と切削手段の所定送
り速度、又は切削手段の切削速度、あるいは送り速度
及び切削速度を、異形突出部の形状によって制御できる
ので、効率よく、切削工具に無理がかからず、また精度
の高いバリ取りの自動化を実現できる。
制御手段が、要修正加工成型品と切削手段の所定送
り速度、又は切削手段の切削速度、あるいは送り速度
及び切削速度を、異形突出部の形状によって制御できる
ので、効率よく、切削工具に無理がかからず、また精度
の高いバリ取りの自動化を実現できる。
【００１８】３．本願の請求項８の発明によれば、リニ
アイメージセンサによる計測値が制御手段の設定値
を超えた場合、警報を発する手段を有するので、鋳型や
金型の補修時期を適確に知ることができる。
アイメージセンサによる計測値が制御手段の設定値
を超えた場合、警報を発する手段を有するので、鋳型や
金型の補修時期を適確に知ることができる。
【図１】（ａ）本発明実施例のシステム構成図。 （ｂ）同実施例のシステム構成図のＡ矢視図。
【図２】同実施例のバリの高さを検出し、高さの情報を
ロボットに伝送するリニアイメージセンサ装置のブロッ
ク図。
ロボットに伝送するリニアイメージセンサ装置のブロッ
ク図。
【図３】同実施例の切削加工状況の拡大図。
【図４】同実施例のバリ高さに合わせた送り速度で切削
断面積を一定にする説明図。
断面積を一定にする説明図。
１：バリ取りロボット ２：バリ取り工具 ３：リニアイメージセンサカメラ ４：要修正加工成
型品 ５：成型品支持台 ６：カメラ制御器 ７：異形突出部判別手段 ８：ロボット制御
手段 ９：レンズ １０：リニアイメ
ージセンサ １１：走査回路 １２：バリ高さ計
測回路 １３：デイジタル数値化回路 １４：通信端末回
路 １５：カツター １６：バリ １７：リニアイメージセンサ出力波形
型品 ５：成型品支持台 ６：カメラ制御器 ７：異形突出部判別手段 ８：ロボット制御
手段 ９：レンズ １０：リニアイメ
ージセンサ １１：走査回路 １２：バリ高さ計
測回路 １３：デイジタル数値化回路 １４：通信端末回
路 １５：カツター １６：バリ １７：リニアイメージセンサ出力波形
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 洋一 東京都渋谷区恵比寿３丁目１番７号 株式 会社朋栄内 Ｆターム(参考） 3C045 BA13 CA01 DA05 5H269 AB02 AB33 BB01 JJ09 JJ20
Claims (8)
- 【請求項１】 成型された要修正加工成型品の修正加工
装置において、同装置の一部に突設された切削手段
と、該切削手段に近接して連接されたリニアイメージ
センサと、 要修正加工成型品と切削手段とを相対的
に移動させる移動手段と、前記要修正加工成型品の異
形突出部判別手段と、前記〜の制御手段を備えて
成ることを特徴とする異形突出部を有する要修正加工成
型品の修正加工装置。 - 【請求項２】 前記切削手段に近接して連接されたリ
ニアイメージセンサが、要修正加工成型品を切削加工
する部位の直前形状を画像認識できる位置に連接されて
なることを特徴とする請求項１に記載の異形突出部を有
する要修正加工成型品の修正加工装置。 - 【請求項３】 前記切削手段に近接して連接されたリ
ニアイメージセンサが、切削手段の移動方向に対
し、任意角度で電気的走査を行う手段を有してなること
を特徴とする請求項１又は２に記載の異形突出部を有す
る要修正加工成型品の修正加工装置。 - 【請求項４】 前記切削手段に近接して連接されたリ
ニアイメージセンサが、切削手段の移動方向に対
し、垂直角度で電気的走査を行う手段を有してなること
を特徴とする請求項１又は２に記載の異形突出部を有す
る要修正加工成型品の修正加工装置。 - 【請求項５】 前記制御手段が、要修正加工成型品を
所定送り速度で走行させることにより、又は切削手段
を所定送り速度で可動させることにより、要修正加工成
型品の切削加工する部位の直前形状をリニアイメージセ
ンサで画像認識し、その直前画像の異形突出部の形状
の範囲と大きさの計測値と、前記制御手段に予め設定
された複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設定値
とを、異形突出部判別手段で判別し、前記所定送り速
度を制御する手段を有してなることを特徴とする請求項
１〜４のいずれか１項に記載の異形突出部を有する要修
正加工成型品の修正加工装置。 - 【請求項６】 前記制御手段が、要修正加工成型品を
所定送り速度で走行させることにより、又は切削手段
を所定送り速度で可動させることにより、要修正加工成
型品の切削加工する部位の直前形状をリニアイメージセ
ンサで画像認識し、その直前画像の異形突出部の形状
の範囲と大きさの計測値と、前記制御手段に予め設定
された複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設定値
とを、異形突出部判別手段で判別し、切削手段の切
削速度を制御する手段を有してなることを特徴とする請
求項１〜４のいずれか１項に記載の異形突出部を有する
要修正加工成型品の修正加工装置。 - 【請求項７】 前記制御手段が、要修正加工成型品を
所定送り速度で走行させることにより、又は切削手段
を所定送り速度で可動させることにより、要修正加工成
型品の切削加工する部位の直前形状をリニアイメージセ
ンサで画像認識し、その直前画像の異形突出部の形状
の範囲と大きさの計測値と、前記制御手段に予め設定
された複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設定値
とを、異形突出部判別手段で判別し、前記所定送り速
度を制御する手段及び切削手段の切削速度を制御する
手段を有してなることを特徴とする請求項１〜４のいず
れか１項に記載の異形突出部を有する要修正加工成型品
の修正加工装置。 - 【請求項８】 前記制御手段が、要修正加工成型品を
所定送り速度で走行させることにより、又は切削手段
を所定送り速度で可動させることにより、要修正加工成
型品の切削加工する部位の直前形状をリニアイメージセ
ンサで画像認識し、その直前画像の異形突出部の形状
の範囲と大きさの計測値と、前記制御手段に予め設定
された複数の異形突出部の形状の範囲と大きさの設定値
とを、異形突出部判別手段で判別し、前記計測値が前
記設定値を超えた場合、警報を発する手段を有してなる
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の
異形突出部を有する要修正加工成型品の修正加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000042068A JP2001228907A (ja) | 2000-02-18 | 2000-02-18 | 異形突出部を有する要修正加工成型品の修正加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000042068A JP2001228907A (ja) | 2000-02-18 | 2000-02-18 | 異形突出部を有する要修正加工成型品の修正加工装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001228907A true JP2001228907A (ja) | 2001-08-24 |
Family
ID=18565188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000042068A Pending JP2001228907A (ja) | 2000-02-18 | 2000-02-18 | 異形突出部を有する要修正加工成型品の修正加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001228907A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114472598A (zh) * | 2022-04-13 | 2022-05-13 | 山东扬石工程检验检测有限公司 | 一种超声波检测自适应装置 |
-
2000
- 2000-02-18 JP JP2000042068A patent/JP2001228907A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114472598A (zh) * | 2022-04-13 | 2022-05-13 | 山东扬石工程检验检测有限公司 | 一种超声波检测自适应装置 |
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