JP2001228410A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】湾曲操作性に優れ、かつシステム全体の小型化
を図って可搬性及び取扱い性の良好な内視鏡装置を提供
すること。 【解決手段】モータユニット３１は、駆動力を発生させ
るモータ部７１と、このモータ部７１の駆動力を出力軸
３２まで伝達する歯車列を有する減速ギヤ部７２と、出
力軸３２の回転量を検出するポテンショメータ７３とで
構成されている。ポテンショメータ７３は、減速ギヤ部
７２を介してモータ部７１と並列に配置され、このポテ
ンショメータ７３の突出量は、モータ部７１の突出量
（Ｌｍ）よりも小さいものになっている。減速ギヤ部７
２を介して回動する出力軸３２は両軸タイプであり、こ
の出力軸３２の一端側にはスプロケット３３が連結さ
れ、他端側にはポテンショメータ７３が配置してある。
そして、スプロケット３３には、さらに牽引動作によっ
て湾曲部２ｂを湾曲させる湾曲操作ワイヤ３４を連結し
たチェーン３５が噛合している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、収納ケース内に設
けられたドラム部の外周面に内視鏡の挿入部が巻回され
る内視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、細長の挿入部をボイラ，ター
ビン，エンジン，化学プラントなどの内部に挿入して、
傷の有無や腐蝕などを観察したり検査することのできる
工業用内視鏡が広く利用されている。

【０００３】工業用分野で使用される内視鏡は、配管や
ボイラ等に挿管される細長な挿入部を有する内視鏡、こ
の内視鏡に照明光を供給する光源装置、前記内視鏡から
の映像信号を電気的に処理する処理部及び処理信号を表
示させるモニタ等を備えた内視鏡システムとして構成さ
れている。このため、これらを現場まで運搬し、その場
でセッティングして初めて内視鏡を使用することができ
るようになっていた。つまり、この形態では、内視鏡シ
ステムの運搬、セッティング作業に多くの労力を必要と
し、内視鏡システムとしての使い勝手が悪かった。

【０００４】可搬性を向上させる１例として、特開平１
０−５７２９９号公報には内視鏡の挿入部を巻回して収
納する収納部と、モニタ、光源部、制御部を一体的に構
成した内視鏡装置用収納ケースが示されている。

【０００５】しかし、この構成では、収納部より内視鏡
を取り出した後、この内視鏡と光源部及び制御部を接続
して初めて使用可能な状態になるため、運搬性はある程
度向上するが、取扱い性に問題があった。つまり、内視
鏡システムとしての取扱い性を向上させるためには前記
特開平１０−５７２９９号公報に示された内視鏡装置用
収納ケースの構成に加え、何らかの工夫をする必要があ
る。

【０００６】理想的には、１つにパッケージングされた
内視鏡システムを現場まで運搬し、内視鏡と光源部及び
制御部との接続作業を行うことなく、つまり、挿入部を
引き出すだけで使用できることが望ましい。しかし、挿
入部の基端部には、この挿入部の先端側に設けられてい
る湾曲部を湾曲動作させるための操作部が配置されてい
る。このため、掃除機等の巻回されている電源コードを
引き出すように、内視鏡を容易に準備することは難しか
った。

【０００７】また、近年では、湾曲操作の省力化を図る
ため、湾曲操作をコントローラを用いて電動にて行う電
動湾曲内視鏡が複数の公報等に記載されている。

【０００８】特に、米国特許５３７３３１７号において
は、挿入部の基端側に、モニタや湾曲制御用のモータ、
回路基板を備えた操作部が設けられ、湾曲制御を電動に
より行うことが記されている。しかし、操作部にモニタ
やモータを配置しているため、操作部自体が大型にな
り、収納性、取扱い性に問題があった。つまり、湾曲操
作する操作機構の大きさ、配置位置が、収納性及び取扱
い性に悪影響を及ぼしていた。

【０００９】このため、本出願人は、システムの可搬性
と操作性とを共に向上させる目的で特願平１０−２６１
７６７号に、湾曲入力制御部を挿入部から独立させ、挿
入部巻回用ドラム内のデッドスペースに電動湾曲ユニッ
トを配置した電子内視鏡装置を提案している。このこと
により、挿入部を収納するに当たって操作部が邪魔にな
らない構成になっている。

【００１０】そして、この特願平１０−２６１７６７号
の電子内視鏡装置に記載されている電動湾曲ユニットの
モータユニットでは湾曲性を向上させるため、モータ部
材と減速ギヤヘッドとを直列に接続して、湾曲部に連結
された操作ワイヤの牽引操作量を増加させるようにして
いた。また、湾曲部に連結された操作ワイヤの牽引操作
量を増加させる目的で太径のモータユニットを用いるこ
とがあった。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、長尺な
構成のモータユニットや太径のモータユニットを配置す
るためにはドラムの外形寸法を大きく形成しなければな
らなくなり、この結果、内視鏡装置全体が大型化すると
いう不具合が発生する。

【００１２】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、湾曲操作性に優れ、かつシステム全体の小型化を
図って可搬性及び取扱い性の良好な内視鏡装置を提供す
ることを目的にしている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の内視鏡装置は、
細長で挿入部に湾曲部を有する内視鏡と、この内視鏡の
挿入部を巻回する外周面を有し、内部空間に前記湾曲部
を湾曲操作する電動湾曲ユニット、制御部、照明光を供
給する光源部及び電源ユニットを内蔵したドラム部と、
このドラム部を収納する収納ケースとを備える内視鏡装
置であって、前記電動湾曲ユニットは、駆動軸を備えた
モータと、このモータの駆動軸の回転力が減速ギヤを介
して伝達され、前記湾曲部を湾曲操作する湾曲操作ワイ
ヤが連結されたチェーンが噛合するスプロケットが固設
される３６０度以上回転する出力軸と、この出力軸の回
転量を検出する多回転型検出センサとを具備している。

【００１４】この構成によれば、出力軸の複数回の回転
は、多回転型センサによって制御されるので、この出力
軸に１回転型のスプロケットを固設する代わりに多回転
型のスプロケットを固設することにより、スプロケット
の小径化を図れる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１ないし図８は本発明の一実施
形態に係り、図１は内視鏡システムの概略構成を説明す
る図、図２は内部空間に内蔵物を配置したドラム部を説
明する図、図３は電動湾曲ユニットを構成するベース本
体を示す図、図４はベース本体の配置固定例を示す図、
図５は電動湾曲ユニットの構成を説明する図、図６はベ
ース本体の構成を説明する図、図７はベース本体に設け
られる方向変換手段の構成を説明する図、図８はモータ
ユニットの構成を説明する図である。図３（ａ）は図２
の矢印方向からみたときの図、図３（ｂ）は図３（ａ）
のＡ−Ａ線断面状態を示す図、図４（ａ）は略全体図、
図４（ｂ）は仕切り部材を説明する図、図５（ａ）は図
４に示すＢ−Ｂ線断面図、図５（ｂ）は図４に示すＣ−
Ｃ線断面図、図７（ａ）は方向変換部の具体的構成を示
す平面図、図７（ｂ）は方向変換部の具体的構成を示す
側面図、図７（ｃ）は図７（ａ）に示す矢印Ｄ方向から
見たときの図である。

【００１６】図１に示すように本実施形態の内視鏡シス
テム１は、細長で柔軟性を有する挿入部２を備えた工業
用内視鏡３と、前記挿入部２を巻回する外周面部４ａを
有する略円柱箱体形状のドラム部４と、このドラム部４
を回動自在に収納する破線で示す収納ケース５と、前記
工業用内視鏡３の後述する湾曲部の湾曲等の操作を行う
遠隔操作制御部であるコントローラ６とで主に構成され
ている。

【００１７】前記挿入部２は、先端側から順に、観察光
学系として図示しない固体撮像素子（以下ＣＣＤとも記
載する）を内蔵した先端部２ａと、この先端部２ａを所
望の方向に向けるように湾曲駒を回動自在に連接して湾
曲自在なする湾曲部２ｂと、柔軟性を有する可撓管部２
ｃとによって構成されている。

【００１８】前記収納ケース５は、前記ドラム部４が収
納配置されるケース本体５ａと、蓋体５ｂとで構成さ
れ、この蓋体５ｂの例えば表側上面には運搬のとき把持
する取っ手（不図示）が設けられている。

【００１９】前記ケース本体５ａには前記ドラム部４を
回動自在に軸支する軸体１３が設けられている。つま
り、前記ドラム部４は、前記ケース本体５ａ内において
回動自在である。前記ドラム部４の外周面部４ａには前
記挿入部２を、このドラム部４の内部空間に配置される
後述する電動湾曲ユニットに導く開口（図２参照）４ｂ
が形成されている。

【００２０】前記収納ケース５内から延出するケーブル
６ａ内には細長でかつ柔軟で、内部に制御信号を伝送す
る図示しない信号線や光通信ケーブル等が挿通してい
る。このケーブル６ａの基端部は前記コントローラ６に
接続されている。

【００２１】前記コントローラ６には前記挿入部２の湾
曲部２ｂを操作する操作手段である湾曲入力制御部とな
るジョイスティック６ｂが設けられ、前記ＣＣＤに結像
した観察画像は表示手段として例えば液晶モニタ等で構
成された観察部６ｃに表示されるようになっている。な
お、前記収納ケース５に収納される前記観察部６ｃは、
観察者の視線近くに立設するようになっている。また、
符号９は電源スイッチである。

【００２２】図２及び図３（ａ），（ｂ）に示すように
前記ドラム部４は、前記挿入部２を外周面に巻回する管
状部材４１と、この管状部材４１の両端開口を閉鎖する
１組みの円板部材４２とで構成されている。なお、図中
上面開口を塞ぐ円板部材４２を上面板４３とし、下面側
開口を塞ぐ円板部材４２を下面板４４とする。

【００２３】前記管状部材４１と前記上面板４３及び下
面板４４とで構成されたドラム部４の内部空間１０に
は、内蔵物として前記湾曲部２ｂを電動で湾曲させるた
めの駆動機構を備えた電動湾曲ユニット２１と、前記湾
曲部２ｂの湾曲状態をコントローラ６のジョイスティッ
ク６ｂからの操作指示信号を元に湾曲動作を制御する電
動湾曲回路部２２と、前記ＣＣＤで撮像して光電変換さ
れた画像信号をＴＶ信号に変換する画像処理回路及び前
記ＣＣＤを駆動するためのタイミング発生回路等を備え
たカメラコントロールユニット（以下ＣＣＵと略記す
る）２３と、工業用内視鏡３に観察のための照明光を供
給する光源部２４と、電源供給部となる電源ユニット２
５等の周辺機器が配置されている。

【００２４】前記挿入部２の基端部は、前記開口４ｂを
介して前記電動湾曲ユニット２１に設置されており、こ
の電動湾曲ユニット２１と電動湾曲回路部２２とは図示
しない駆動ケーブルによって接続されている。また、前
記挿入部２内を挿通して先端部２ａから延出する図示し
ない信号線は前記ＣＣＵ２３に接続され、前記先端部２
ａから延出する図示しないライトガイドは前記光源部２
４に接続されている。

【００２５】前記ＣＣＵ２３では信号線によって前記Ｃ
ＣＤから伝送された画像信号をＴＶ信号に変換処理した
後、このＴＶ信号を観察部６ｃへ伝送して観察画像を表
示させる。

【００２６】前記電動湾曲回路部２２は、前記コントロ
ーラ６のジョイスティック６ｂを操作して得られる入力
信号から電動湾曲ユニット２１の後述するモータユニッ
ト３１の駆動を制御して湾曲部２ｂを所望の方向へ湾曲
させる。

【００２７】前記光源部２４は、前記図示しないライト
ガイドの後端面に照明光を供給し、この後端面に供給さ
れた照明光は図示しないライトガイドを伝送されて先端
部２ａから被観察体に向かって出射される。

【００２８】前記電源ユニット２５は、前記電動湾曲ユ
ニット２１、前記電動湾曲回路部２２、前記ＣＣＵ２
３、前記光源部２４へ電力を供給しており、バッテリー
式、又は外部からの電力を使用するＡＣ−ＤＣ電源であ
る。

【００２９】図３ないし図５を参照して電動湾曲ユニッ
ト２１について説明する。図３に示すように前記挿入部
２の基端部は、前記管状部材４１の外周面部４ａに設け
た開口４ｂを介して、ベース本体３０の一面側に固設さ
れた電動湾曲ユニット２１に設置されている。

【００３０】前記ベース本体３０の他面側にはモータユ
ニット３１が取り付けられており、このモータユニット
３１の回動自在な出力軸３２には図４（ａ）に示すスプ
ロケット３３が固設されている。そして、図５（ａ），
（ｂ）に示すようにこのスプロケット３３には、さらに
牽引動作によって前記湾曲部２ｂを湾曲させる湾曲操作
ワイヤ３４を連結したチェーン３５が噛合している。

【００３１】なお、本実施形態におけるモータユニット
３１は、上下湾曲用及び左右湾曲用として同じ形態、出
力のものが２つ用意されており、図５に示すようにモー
タユニット３１，３１自身の向きを互いに逆向き、即ち
対向する位置関係にして前記管状部材４１の内部空間内
に近接配置している。

【００３２】図５（ａ）及び図６を参照してベース本体
３０について説明する。図に示すようにベース本体３０
の長手方向両側部には基本的にそれぞれ上面板４３側に
向けって折り曲げ形成された折り曲げ部３０ａが設けら
れている。そして、この折り曲げ部３０ａの長手方向の
適宜な場所の、例えば４箇所にこのベース本体３０を前
記上面板４３に固定するための舌部３０ｂを設けてい
る。この舌部３０ｂには、上面板４３に設けた図示しな
い雌ネジに螺合する雄ネジを有するネジ部材（不図示）
が挿通する貫通孔３０ｃが形成されている。

【００３３】なお、本実施形態においては４つの舌部３
０ｂをベース本体３０に設けているが、加工上、折り曲
げ部３０ａを設けることが不可能な場合、又は前記舌部
３０ｂを設けることが難しい場合等には、このベース本
体３０を前記上面板４３に固定するための図示しない支
柱を配設する支柱固定用の穴部３０ｄを設けるようにす
る。

【００３４】ここで、前記スプロケット３３と前記チェ
ーン３５とについて説明する。図４に示すようにそれぞ
れのモータユニット３１の出力軸３２には上下方向湾曲
用及び左右方向湾曲用のスプロケット３３が固設されて
いる。そして、例えば上下方向湾曲用のスプロケット３
３を前記ベース本体３０の上層６０側に、左右方向湾曲
用のスプロケット３３を下層６１側に配置している。

【００３５】図５（ａ），（ｂ）に示すようにスプロケ
ット３３の外周側にはこのスプロケット３３に噛合して
いるチェーン３５が外れ落ちることを防止するカバー部
材４６が設けてある。また、前記チェーン３５の走行を
ベース本体３０の幅方向対して規制するための第１走行
規制部材４７が前記チェーン３５の両外側に設けてあ
る。さらに、前記チェーン３５の端部側近傍にはチェー
ン３５の走行をベース本体３０の幅方向に規制する第２
走行規制部材４８が前記チェーン３５の間及びチェーン
３５の両外側にそれぞれ設けてある。

【００３６】前記図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すよう
に前記上層６０と前記下層６１との間には両層を分離す
るとともに前記チェーン３５等の案内の役目を果たす仕
切部材４９が設けてある。

【００３７】図５（ｂ）に示すように前記チェーン３５
の端部には前記湾曲操作ワイヤ３４端部に設けた雄部３
６に係合する雌部３７が設けられており、この雄部３６
と雌部３７とを係合固定することによって前記チェーン
３５と前記湾曲操作ワイヤ３４とが一体的に連結固定さ
れる。

【００３８】なお、前記湾曲操作ワイヤ３４は、前記挿
入部２内で主にステンレス等、金属製の案内管３８にて
ガイドされている。この案内管３８は、ベース本体３０
に設けた支持部３９に固定されている。また、前記湾曲
操作ワイヤ３４は、ベース本体３０に設けられている方
向変換部５１により、延出方向を９０度以上変換するよ
うにしている。本図においては図に示すように変換角度
は約１１０度であり、前記電動湾曲ユニット２１と前記
挿入部２とはベース本体３０上で約１１０度方向変換さ
れている。

【００３９】図５及び図７（ａ），（ｂ），（ｃ）を用
いて前記方向変換部５１について説明する。図に示すよ
うに前記方向変換部５１は、ワイヤ保持部５１ａとワイ
ヤ外れ防止部５１ｂとで主に構成されている。前記ワイ
ヤ保持部５１ａは、前記ベース本体３０に固定配置され
る支持板５２と、この支持板５２に固設される２本の軸
体５３と、この軸体５３に積層配置されて前記湾曲操作
ワイヤ３４を回動自在に支持するローラ部５４とで構成
されている。なお、前記軸体５３は、前記支持板５２に
ビス５６によって一体的に固定されている。

【００４０】一方、前記ワイヤ外れ防止部５１ｂは、円
柱部材に中心軸から位置ずれした位置に貫通孔５５ａを
形成した偏心パイプ部材５５であり、前記支持板５２に
ビス５７によってビス固定されている。なお、本実施形
態においては、この支持板５２と前記支持部３９とを一
体的に形成している。

【００４１】前記ローラ部５４は、上下、左右の湾曲操
作ワイヤ３４にそれぞれ対応するよう配設されており、
このローラ部５４は主にボールベアリングによって形成
されている。

【００４２】なお、前記湾曲操作ワイヤ３４が前記偏心
パイプ部材５５との摩擦によって切れることを防止する
ため、前記偏心パイプ部材５５を前記湾曲操作ワイヤ３
４の硬さより軟質な樹脂部材である例えばＰＯＭ等によ
って形成するとよい。

【００４３】図８（ａ），図８（ｂ）を参照してモータ
ユニット３１について説明する。図に示すように前記モ
ータユニット３１は、駆動力を発生させる駆動源となる
モータ部７１と、このモータ部７１の駆動力を前記出力
軸３２まで伝達する平歯車等の歯車列からなる減速ギヤ
部７２と、前記出力軸３２の回転量を検出する多回転型
検出センサであるポテンショメータ７３とで構成されて
いる。そして、前記ポテンショメータ７３は、減速ギヤ
部７２を介して前記モータ部７１と並列に配置され、こ
のポテンショメータ７３の突出量は、モータ部７１の突
出量（Ｌｍ）よりも小さいものになっている。

【００４４】前記減速ギヤ部７２を介して回動する出力
軸３２は両軸タイプであり、この出力軸３２の一端側に
は前記スプロケット３３が固設され、他端側には前記ポ
テンショメータ７３が配置してある。

【００４５】図中点線で示すように前記ポテンショメー
タ７３側の出力軸３２の嵌合穴３２ａには、雌部となる
ポテンショメータ７３の回点軸７４が勘合し、ビス、接
着、はめあいのいずれかにより確実に固定されている。
なお、前記ポテンショメータ７３は、多回転回転角検知
のポテンショメータであり、ここでは３回転型ないし５
回転型のものとしている。

【００４６】なお、前記湾曲部２ｂを所望の量、湾曲を
させるために湾曲操作ワイヤ３４を例えば距離ａだけ牽
引する必要がある場合、スプロケット３３の直径寸法を
φＤとすると、両方向湾曲におけるスプロケット３３の
回転角θ＝（２ａ／（Ｄ＊π））＊３６０（度）であ
る。なお、このとき、回転角θを３回転（１０８０度）
又は５回転（１８００度）以内としている。

【００４７】したがって、前記ポテンショメータとして
１回転型を使用した場合、前記湾曲操作ワイヤ３４を例
えば距離ａ牽引する必要がある場合、スプロケットの回
転範囲を１回転以内に収め、かつこのスプロケットの回
転量をその範囲にさせる必要がある。厳密に言えば、一
般に市販されている１回転型のポテンショメータでは最
大有効回転角は３５５度である。

【００４８】それに比べて本実施形態においては多回転
型のポテンショメータ７３を使用することで、スプロケ
ット３３を１回転以上回転させることを可能にしている
ため、前記１回転型と多回転型とで同じ量（牽引する距
離がａ）湾曲操作ワイヤ３４牽引するためにチェーン３
５を巻き上げる場合、多回転型のポテンショメータ７３
を使用することによってスプロケット３３の大幅な小径
化を図れる。

【００４９】具体的に言えば、上述したようにスプロケ
ットの回転角θ＝（２ａ／（Ｄ＊π））＊３６０（度）
であり、１回転型のポテンショメータで、スプロケット
の回動範囲を３５５度以内とすると、スプロケット径Ｄ
1 は上式より、Ｄ1 ＞０．６５ａとなる。

【００５０】これに対して、３回転型のポテンショメー
タ７３であれば、スプロケット３３の回動範囲が１０８
０度以内であるので、スプロケット径Ｄ2 は上式より、
Ｄ2 ＞０．２１ａとなる。

【００５１】ここで、牽引する距離ａを具体的に例えば
３０ｍｍと設定した場合、Ｄ1 ＝１９．５（ｍｍ）、Ｄ
2 ＝６．３（ｍｍ）となり、スプロケット３３の省スペ
ース化は明確である。

【００５２】このように、出力軸３２の回転量の検出
を、モータ部と並列に配置した多回転型のポテンショメ
ータ７３を使用して行うことにより、スプロケット３３
の小径化を図ることができる。このことによって、図５
に示すｗ１の幅寸法を抑えることができるので、その結
果、ｗ２の寸法も小さく設定することができる。したが
って、結果的に電動湾曲ユニット２１自体が小型にな
る。

【００５３】そして、この電動湾曲ユニットの小型化に
より、ドラム部内に他の内蔵物を配置し易くなるととも
に、ドラム部の大型化、しいては内視鏡システムの大型
化を確実に防止することができる。

【００５４】また、前記スプロケットを小径化した場合
の効果として、チェーンを巻き上げる際のトルクの軽減
がある。つまり、トルクは、回転する回転体にかかる円
周方向の負荷と、回転体の直径寸法で決まるので、直径
寸法を小さくすることができればトルクを下げられる。
つまり、スプロケットを小さくすることで、モータに小
型で、小出力のものを使用して電動湾曲ユニット自体の
小型化を図ることができる。

【００５５】なお、本実施形態においては出力軸３２と
回点軸７４とを嵌合させた後、一体とする構成にしてい
るが、出力軸３２と回点軸７４とを一体的に設けても良
い。

【００５６】また、１回転型のポテンショメータの場
合、スプロケット径をできるだけ小さくするためには、
ポテンショメータの電気的有効回転角をすべて使用可能
なようにしていたが、そのためには有効回転角の中心を
湾曲両方向の中心位置として厳密に位置合わせを行わな
ければならない。つまり、位置合わせが不十分で、中心
がどちらか一方にずれてしまった場合には、一方向のポ
テンショメータの検知代が不足することになって、湾曲
性能を十分に発揮できなかった。

【００５７】その点においても、実質のスプロケットの
回転角度よりも十分に有効回転角の大きな多回転型のポ
テンショメータを使用するようにすれば（例えば、スプ
ロケット回転角が両方向で２．５回転、ポテンショメー
タの有効回転角度が５回転など）、上記問題は容易に解
消される。

【００５８】さらに、前記湾曲操作ワイヤ３４が挿入部
２内で相対的に伸長した場合、アングルダウンに対応し
てよりワイヤを引っ張らなければならないときにスプロ
ケットの回転角度を増大できる。

【００５９】上述のように構成した内視鏡システム１の
作用を簡単に説明する。内視鏡システム１は、保管時及
び輸送時等、使用以外の状態では、挿入部２がドラム部
４の管状部材４１の外周面部４ａに巻回されている。

【００６０】内視鏡システム１使用時、まず、蓋体５ｂ
を開け、ケース本体５ａ内からコントローラ６を取り出
す。その後、挿入部２の先端部近傍を把持しながら、挿
入部２をゆっくりと引っ張り出していく。

【００６１】すると、このとき発生する引っ張り力によ
ってドラム部４は、回転し、使用する長さの挿入部２が
引き出されていく。このとき、本実施形態においては、
ドラム部４内において挿入部２内を挿通する図示しない
ライトガイド及び図示しない信号線がそれぞれ光源部２
４、ＣＣＵ２３に接続された状態になっているため、こ
の段階での接続作業が不要である。この後、本体の電源
スイッチ９を「ＯＮ」状態にする。このことで、コント
ローラ６，電動湾曲ユニット２１，電動湾曲回路部２
２，ＣＣＵ２３，光源部２４は動作可能状態になる。即
ち、内視鏡システム１は検査準備完了となる。

【００６２】次に、ジョイスティック６ｂを介しての電
動湾曲ユニット２１の駆動動作について説明する。前記
コントローラ６のジョイスティック６ｂを、上、下、
左、右方向の適宜な方向に操作する。このことにより、
ジョイスティック６ｂの傾き角度に相応した信号が電動
湾曲回路部２２に伝達される。

【００６３】前記電動湾曲回路部２２では、前記ジョイ
スティック６ｂの傾き角度に相応する信号を基に、スプ
ロケット３３の回転量を演算処理により算出し、モータ
部７１に対し回転信号を伝送する。すると、前記モータ
部７１の回転力は、減速ギヤ部７２の歯車列を介して出
力軸３２に固設されているスプロケット３３を回転させ
る。

【００６４】このとき、スプロケット３３の回転量は、
ポテンショメータ７３により位置検知される。つまり、
スプロケット３３の回転位置は、常時、ポテンショメー
タ７３によってモニタリングされている。このことによ
り、ポテンショメータ７３の検知量と演算処理にて算出
した値とが一致した段階で、モータ部７１の動作が停止
するよう電動湾曲回路部２２にて制御される。つまり、
この電動湾曲回路部２２がモータ部７１を回転制御して
いる。

【００６５】このとき、ポテンショメータ７３は、多回
転型のポテンショメータであるため、湾曲操作ワイヤ３
４を牽引する際、前記スプロケット３３を複数回、回転
させてチェーン３５を巻き上げていく。このことによっ
て、検査時、先端部２ａを所望の方向に向け、対象物の
観察を行える。

【００６６】また、本実施形態においては、ポテンショ
メータに３回転型、若しくは５回転型を使用しているた
め、湾曲一方向側で最大１回転半又は２回転半を使用す
る構成になっている。つまり、前記湾曲部２ｂの湾曲動
作は、前記モータ部７１の動作によって、スプロケット
３３が回動し、このスプロケット３３に噛合したチェー
ン３５の動作に伴い、このチェーン３５に接続された湾
曲操作ワイヤ３４が牽引動作されることによって行われ
るものである。

【００６７】そして、検査終了後には、挿入部２を再び
ドラム部４に巻き付け、使用したコントローラ６をケー
ス本体５ａ内に戻し、電源スイッチ９をＯＦＦにするこ
とで使用状態は終了し、蓋体５ｂをしめることで検査が
完了となるとともに、内視鏡システム１は保管状態にな
る。

【００６８】なお、モータユニット３１の構成は上述し
た構成に限定されるものではなく、図９（ａ）の平面図
及び図９（ｂ）の側面図に示すように構成するようにし
てもよい。

【００６９】つまり、本実施形態のモータユニット３１
Ａは、前記モータ部７１と、前記減速ギヤ部７２と、複
数回回動する出力軸３２の回転量を間接的に検知するエ
ンコーダ７５と、ドラム部４内に配置されたエンコーダ
７５用のカウント装置（不図示）とで構成されている。

【００７０】前記エンコーダ７５は、減速ギヤ部７２を
介してモータ部７１と並列に配置され、このエンコーダ
７５の突出量は、モータ部７１の突出量（Ｌｍ）よりも
小さいものになっている。そして、このエンコーダ７５
のエンコーダ出力軸７５ａは、前記モータ部７１からの
動力の伝達を行う歯車列７６を構成する大歯車７７に連
動している。なお、符号７８は歯車列を構成する小歯車
である。

【００７１】つまり、本実施形態においては小歯車７
８，…，７８に噛合する大歯車７７に連動してエンコー
ダ７５が回転し、その回転数がカウント装置によってカ
ウントされる。そのため、小歯車７８，…，７８の回転
位置の分解能は、小歯車７８，…，７８と大歯車７７と
のギヤ比が大きければ大きいほど高くなる。つまり、ギ
ヤ比が１００であれば、１回転当たり７６、つまり、ス
プロケット３３の回転位置の分解能は３６０／１００で
３．６度になる。

【００７２】多回転の出力軸３２を前記エンコーダ７５
にて回転位置検知する場合、この分解能で湾曲を行う。

【００７３】このことにより、モータの端部にエンコー
ダを配置させることなく、つまり、モータ長を長くする
ことなく、出力軸の回転位置をモニタリングすることが
できる。

【００７４】このことによって、ドラム部４内に収納さ
れるモータユニット３１が厚くなることが防止される。

【００７５】なお、エンコーダ７５を図中の出力軸３２
ではなく、モータ部７１から大歯車７７に至るまでの歯
車列７６を構成する１つの歯車に設けるようにしてもよ
い。

【００７６】また、本実施形態のモータユニット３１の
配置例は、前記図５に示したように向きを反対にして設
置する場合に限定されるものではなく、図１０のモータ
ユニット３１Ａに示すように２つのモータユニット３１
Ａどうしを同方向に並べて設置するようにしてもよい。
この場合、２つのモータユニット３１を中心軸に対し、
傾けて、管状部材４１の外周面部４ａ内周に沿う様に配
置することにより効率的に電動湾曲ユニット２１をドラ
ム部４内に収納できる。

【００７７】さらに、前記ベース本体３０は、折り曲げ
部３０ａを設けずベース本体３０の肉厚を厚くして強度
を保持させる構成であってもよい。なお、前記ベース本
体３０としては、主にアルミニウム材、又はステンレス
鋼板を使用するものとし、アルミ材の場合に導電性を必
須とする場合には表面にクロメート処理を施し、導電性
が必要でない場合には表面にアルマイト処理を施すもの
とする。

【００７８】また、前記電動湾曲ユニット２１にはチェ
ーン３５の動作を規制するストッパ７９（図１０参照）
を設けている。このストッパ７９は、湾曲角度調整用で
はなく、チェーン３５の位置規制手段である。万一、こ
のストッパ７９がなければ、湾曲操作ワイヤ３４が破断
するまで牽引することになる。つまり、湾曲操作ワイヤ
３４の破損を防止するためストッパ７９である。

【００７９】また、湾曲時、湾曲操作ワイヤ３４には図
５中の２点鎖線で示すように弛みが生じる。このため、
前記湾曲操作ワイヤ３４が当接した場合に、この湾曲操
作ワイヤ３４自身を摩耗させないように、この湾曲操作
ワイヤ３４よりも柔軟な部材であるポリアセタール等の
樹脂製のガード部材８０を設置しておく。

【００８０】また、図１１に示すように支持部３９近傍
には案内管３８の支持部３９からの外れを防止する棒体
８１が設置されている。この案内管３８は、固定用のク
チガネ８２を介して溝部８３に勘合しているだけである
ため、支持部３９からは容易に外れてしまう。そのた
め、図に示すように前記溝部８３の開口方向に棒体８１
を設けている。

【００８１】なお、本発明は、以上述べた実施形態のみ
に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範
囲で種々変形実施可能である。

【００８２】［付記］以上詳述したような本発明の上記
実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができ
る。

【００８３】（１）細長で挿入部に湾曲部を有する内視
鏡と、この内視鏡の挿入部を巻回する外周面を有し、内
部空間に前記湾曲部を湾曲操作する電動湾曲ユニット、
制御部、照明光を供給する光源部及び電源ユニットを内
蔵したドラム部と、このドラム部を収納する収納ケース
とを備える内視鏡装置において、前記電動湾曲ユニット
は、駆動軸を備えたモータと、このモータの駆動軸の回
転力が減速ギヤを介して伝達され、前記湾曲部を湾曲操
作する湾曲操作ワイヤが連結されたチェーンが噛合する
スプロケットが固設される３６０度以上回転する出力軸
と、この出力軸の回転量を検出する多回転型検出センサ
と、を具備する内視鏡装置。

【００８４】（２）前記多回転型センサは、多回転型ポ
テンショメータである付記１記載の内視鏡装置。

【００８５】（３）前記多回転型センサは、エンコーダ
である付記１記載の内視鏡装置。

【００８６】（４）前記多回転型センサを、前記減速ギ
ヤを収納した減速ギヤ部に対して、前記モータと並列に
配置した付記１記載の内視鏡装置。

【００８７】（５）前記出力軸と、前記多回転型センサ
の軸とを同軸に配置した付記１記載の内視鏡装置。

【００８８】（６）前記出力軸と前記多回転型センサの
軸とをカップリングによって同軸に配置した付記５記載
の内視鏡装置。

【００８９】（７）前記出力軸の基端側に前記多回転型
センサの軸を挿管して、ビス固定した付記６記載の内視
鏡装置。

【００９０】（８）前記出力軸と、前記多回転型センサ
の軸とを偏心させて配置した付記１記載の内視鏡装置。

【００９１】（９）前記多回転型センサの軸を、前記減
速ギヤのうち出力軸を直接回転させるギヤとは別のギヤ
に設けた付記８記載の内視鏡装置。

【００９２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、湾
曲操作性に優れ、かつシステム全体の小型化を図って可
搬性及び取扱い性の良好な内視鏡装置を提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１ないし図８は本発明の一実施形態に係り、
図１は内視鏡システムの概略構成を説明する図

【図２】内部空間に内蔵物を配置したドラム部を説明す
る図

【図３】電動湾曲ユニットを構成するベース本体を示す
図

【図４】ベース本体の配置固定例を示す図

【図５】電動湾曲ユニットの構成を説明する図

【図６】ベース本体の構成を説明する図

【図７】ベース本体に設けられる方向変換手段の構成を
説明する図

【図８】モータユニットを説明する図

【図９】モータユニットの他の構成を説明する図

【図１０】モータユニットのベース本体への固定例を示
す図

【図１１】案内管の支持部からの外れを防止する棒体を
説明する図

【符号の説明】 ２１…電動湾曲ユニット ３０…ベース本体 ３１…モータユニット ３２…出力軸 ３４…湾曲操作ワイヤ ３５…チェーン ７１…モータ部 ７２…減速ギヤ部 ７３…ポテンショメータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 細長で挿入部に湾曲部を有する内視鏡
   と、 この内視鏡の挿入部を巻回する外周面を有し、内部空間
   に前記湾曲部を湾曲操作する電動湾曲ユニット、制御
   部、照明光を供給する光源部及び電源ユニットを内蔵し
   たドラム部と、 このドラム部を収納する収納ケースとを備える内視鏡装
   置において、 前記電動湾曲ユニットは、 駆動軸を備えたモータと、 このモータの駆動軸の回転力が減速ギヤを介して伝達さ
   れ、前記湾曲部を湾曲操作する湾曲操作ワイヤが連結さ
   れたチェーンが噛合するスプロケットが固設される３６
   ０度以上回転する出力軸と、 この出力軸の回転量を検出する多回転型検出センサと、 を具備することを特徴とする内視鏡装置。