JP2001228234A - 位置検出システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の基準局からの誤差の統合化、および高
精度化と、それを使った位置管理システムを実現する。 【解決手段】 あらかじめ絶対位置が確定している複数
の基準局Ｒ１〜Ｒｑからの絶対位置と、各基準局がＧＰ
Ｓ衛星Ｓ１〜Ｓｐより受信した航法メッセージから計算
した自身の位置との差を誤差データとし、それら複数の
基準局における誤差データから誤差平面を求めて、その
誤差平面を表す誤差平面パラメータを補正データとして
計算機センタＣよりターゲット装置Ｔに送信し、ターゲ
ット装置ではＧＰＳ衛星より受信した航法メッセージに
よる単独測位結果にて得られた自身の位置の誤差を、上
記誤差平面パラメータを用いて補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はＧＰＳ（Ｇｌｏｂ
ａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用
して自身の絶対位置を計測するための位置検出システム
に関し、特に広域において高精度の測位が可能な位置検
出システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１１は例えば、特開平８−１２９０６
２号公報に掲載された、ＧＰＳによって自己の位置を標
定する従来の位置検出システムの概念を示す構成図であ
る。図において、ＳはＧＰＳ衛星であり、ＡはこのＧＰ
Ｓ衛星Ｓを利用して自己の位置標定が可能な自己局であ
る。Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂｎはそれぞれ、あらかじめ分か
っている自身の真の位置とＧＰＳ測定値との誤差（ΔＸ
１，ΔＹ１，ΔＺ１），（ΔＸ２，ΔＹ２，ΔＺ２），
…，（ΔＸｎ，ΔＹｎ，ΔＺｎ）を求める基準局であ
り、この基準局中の１つ（例えば基準局Ｂ１）では、そ
れらの誤差（ΔＸ１，ΔＹ１，ΔＺ１）〜（ΔＸｎ，Δ
Ｙｎ，ΔＺｎ）を平均化し、自己局Ａの測定した自己位
置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を補正するための補正値（ΔＸ
ｓ，ΔＹｓ，ΔＺｓ）を生成している。

【０００３】また、自己局Ａ内において、１１はＧＰＳ
衛星Ｓからの電波を受信し、それを利用して自己局Ａの
自己位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を測定することができる
ＧＰＳ受信機である。１２はこのＧＰＳ受信機１１にて
測定された自己局Ａの自己位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）に
対して補正を行い、正しい位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求める
演算部であり、１３は各基準局Ｂ１〜Ｂｎ中の１つ、図
示の例では基準局Ｂ１との間で信号の送受信を行う送受
信機である。

【０００４】さらに、各基準局Ｂ１〜Ｂｎ内において、
２１はＧＰＳ衛星Ｓからの電波を受信し、それを利用し
て各基準局Ｂ１〜Ｂｎのそれぞれの位置を測定すること
ができるＧＰＳ受信機である。２２はこのＧＰＳ受信機
２１にて測定された各基準局Ｂ１〜Ｂｎの測定位置と、
あらかじめ分かっている各基準局Ｂ１〜Ｂｎの真の位置
との誤差（ΔＸ１，ΔＹ１，ΔＺ１）〜（ΔＸｎ，ΔＹ
ｎ，ΔＺｎ）を計算する演算部であり、２３は基準局の
１つと他の基準局との間、例えば基準局Ｂ１と基準局Ｂ
２〜Ｂｎとの間で、信号の送受信を行う送受信機であ
る。

【０００５】なお、基準局Ｂ１の演算部２２は、自局の
誤差（ΔＸ１，ΔＹ１，ΔＺ１）の計算を行うととも
に、各基準局Ｂ１〜Ｂｎの誤差（ΔＸ１，ΔＹ１，ΔＺ
１）〜（ΔＸｎ，ΔＹｎ，ΔＺｎ）を平均化して、自己
局Ａの測定した自己位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）の補正値
（ΔＸｓ，ΔＹｓ，ΔＺｓ）も計算している。また、基
準局Ｂ１の送受信機２３はこのようにして得られた補正
値（ΔＸｓ，ΔＹｓ，ΔＺｓ）の、自己局Ａへの送信も
行っている。

【０００６】次に動作について説明する。自己局Ａがそ
のＧＰＳ受信機１１により、自局の位置データ（Ｘ０，
Ｙ０，Ｚ０）を測定する。そして、この測定データ（Ｘ
０，Ｙ０，Ｚ０）を演算部１２に入力するともに、基準
局Ｂ１に対して送受信機１３を用いて補正データの送信
を要求する。

【０００７】この要求を受けた基準局Ｂ１は、内蔵する
ＧＰＳ受信機２１を用いて自局の位置データ（Ｘ１，Ｙ
１，Ｚ１）を測定し、演算部２２にてその自局の位置デ
ータ（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）と、あらかじめ記憶されてい
る自局の真の位置データ（Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１）と
の差分データ、すなわち誤差データ（ΔＸ１，ΔＹ１，
ΔＺ１）を求める。また、そのとき基準局Ｂ１は送受信
機２３より、他の基準局Ｂ２〜Ｂｎに対して指示を出
し、それぞれの誤差データ（ΔＸ２，ΔＹ２，ΔＺ２）
〜（ΔＸｎ，ΔＹｎ，ΔＺｎ）の送信を要求する。

【０００８】各基準局Ｂ２〜Ｂｎではこの要求を、それ
ぞれの送受信機２３にて受信すると、それぞれのＧＰＳ
受信機２１を用いて自局の位置データ（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ
２）〜（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）を測定し、得られた位置デ
ータ（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）〜（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）と、
記憶されている各基準局Ｂ２〜Ｂｎの真の位置データ
（Ｘ１２，Ｙ１２，Ｚ１２）〜（Ｘ１ｎ，Ｙ１ｎ，Ｚ１
ｎ）との誤差データ（ΔＸ２，ΔＹ２，ΔＺ２）〜（Δ
Ｘｎ，ΔＹｎ，ΔＺｎ）を算出する。各基準局Ｂ２〜Ｂ
ｎではこのようにして得られた誤差データ（ΔＸ２，Δ
Ｙ２，ΔＺ２）〜（ΔＸｎ，ΔＹｎ，ΔＺｎ）をそれぞ
れの送受信機２３より基準局Ｂ１に向けて送信する。

【０００９】基準局Ｂ１では他の基準局Ｂ２〜Ｂｎから
の誤差データ（ΔＸ２，ΔＹ２，ΔＺ２）〜（ΔＸｎ，
ΔＹｎ，ΔＺｎ）を送受信機２３で受信し、それを演算
部２２に送る。演算部２２では、計算しておいた自局の
誤差データ（ΔＸ１，ΔＹ１，ΔＺ１）と、受信した他
の基準局Ｂ２〜Ｂｎの誤差データ（ΔＸ２，ΔＹ２，Δ
Ｚ２）〜（ΔＸｎ，ΔＹｎ，ΔＺｎ）との平均値（ΔＸ
ｓ，ΔＹｓ，ΔＺｓ）を算出する。基準局Ｂ１はこの平
均化された誤差データを補正データとして、その送受信
機２３により自己局Ａに送信する。

【００１０】自己局Ａでは、この基準局Ｂ１からの補正
データ（ΔＸｓ，ΔＹｓ，ΔＺｓ）を送受信機１３で受
信して演算部１２に入力する。演算部１２はこの補正デ
ータ（ΔＸｓ，ΔＹｓ，ΔＺｓ）が入力されると、それ
に基づいて、先に測定されている自己局Ａの測定位置デ
ータ（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）の誤差を補正して、自己局Ａ
の正しい位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求める。これによって、
自己局Ａの位置標定をより高精度で行うことができる。

【００１１】なお、この他にもこのような従来の位置検
出システムに関連する記載のある文献としては、例え
ば、特開平１０−６２５１４号公報、特開平９−６１５
０９号公報、特開平９−７２９５１号公報などがある。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】従来の位置検出システ
ムは以上のように構成されているので、各基準局Ｂ１〜
Ｂｎの位置とＧＰＳ測定値との誤差を平均化して求めた
補正値に基づいて、自己局Ａの測定位置を補正してその
位置を求めるものであり、従って、補正量は複数の基準
局Ｂ１〜Ｂｎを結ぶ多角形の内部において線形に変化し
ており、誤差を１つの基準局、例えば基準局Ｂ１におい
て平均化している従来の方式では、その誤差を完全に除
去することは困難であり、誤差がなお存在することにな
るという課題があった。

【００１３】また、広い地域において実現する場合、補
正値を求める基準局Ｂ１〜Ｂｎのグループを複数構成す
る必要があるが、従来の方式では対応することができ
ず、さらに、自己局Ａの位置をセンタ側（図１１の例で
は、誤差を平均化して補正値を算出している、１つの基
準局、例えば基準局Ｂ１）においてはそれを知る手段が
なく、センタ側での位置管理ができないなどの課題もあ
った。

【００１４】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、広域における位置検出を高精度で
行うことができ、センタ側にてターゲット装置（自己
局）の位置を管理することのできる、ＧＰＳを用いた位
置検出システムを得ることを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】この発明に係る位置検出
システムは、あらかじめ確定している各基準局の絶対位
置と、ＧＰＳ衛星より受信した航法メッセージから計算
した各基準局の位置との差を誤差データとし、各基準局
における誤差データから誤差平面を求めて、その誤差平
面を表す誤差平面パラメータを補正データとし、ＧＰＳ
衛星より受信した航法メッセージによる単独測位によっ
て各ターゲット装置の位置を求め、その単独測位結果に
よる各ターゲット装置の位置の誤差を上記誤差平面パラ
メータを用いて補正するようにしたものである。

【００１６】この発明に係る位置検出システムは、基準
局をグループ化して複数の観測網を形成し、それぞれの
観測網毎に誤差平面パラメータを求めて補正データとし
てターゲット装置に送信し、ターゲット装置ではこの誤
差平面パラメータより、単独測位結果からの自身の位置
における誤差を求めて、単独測位による位置の補正を行
うようにしたものである。

【００１７】この発明に係る位置検出システムは、計算
機センタからの誤差平面パラメータを受信する機能、タ
ーゲット装置からの単独測位結果を受信する機能、単独
測位結果と誤差平面パラメータからターゲット装置の位
置を計算する機能、およびターゲット装置の位置情報を
ターゲット装置に転送する機能を持った位置管理センタ
を設けるとともに、各ターゲット装置にＧＰＳ衛星から
測位に必要な航法メッセージを受信する機能、および単
独測位結果を位置管理センタに転送する機能を持たせた
ものである。

【００１８】この発明に係る位置検出システムは、基準
局をグループ化して複数の観測網を形成し、それぞれの
観測網毎に誤差平面パラメータを求めて補正データとし
て位置管理センタに送信し、位置管理センタではこの誤
差平面パラメータより、ターゲット装置から送られてく
る単独測位結果からの当該ターゲット装置の位置におけ
る誤差を求めて、その位置補正を行うようにしたもので
ある。

【００１９】この発明に係る位置検出システムは、位置
管理センタにおいて、誤差平面パラメータと単独測位結
果から、ターゲット装置の位置を含む地図を表示するよ
うにしたものである。

【００２０】この発明に係る位置検出システムは、複数
の基準局の少なくとも３局以上を１まとまりとする誤差
平面を表す誤差平面パラメータを、補正データとしたも
のである。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明による位置検出システム
の概念を示す構成図である。図において、Ｓ１，Ｓ２，
…，Ｓｐは航法メッセージを含む測位に必要なＧＰＳ衛
星情報を送信するＧＰＳ衛星である。Ｒ１，Ｒ２，…，
Ｒｑはそれぞれ基準点に配置されてその絶対位置があら
かじめ確定されており、各ＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓｐからの
航法メッセージを含む測位に必要なＧＰＳ衛星情報を受
信する機能を有する基準局である。Ｃは各基準局Ｒ１〜
Ｒｑからの航法メッセージを含むＧＰＳ衛星情報をもと
に、それぞれの基準局Ｒ１〜Ｒｑの位置を計算し、その
計算結果と、あらかじめ分かっているこの基準局Ｒ１〜
Ｒｑの絶対位置との差を誤差データとして、複数の基準
局Ｒ１〜Ｒｑにおける誤差データから誤差平面を求め、
その誤差平面を表す誤差平面パラメータを補正データと
して送信する計算機センタである。Ｔ１，Ｔ２，…，Ｔ
ｒはＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓｐから航法メッセージを含む測
位に必要なＧＰＳ衛星情報の受信機能、計算機センタＣ
からの誤差平面パラメータの受信機能、および自身の位
置の誤差を単独測位結果からの誤差平面パラメータから
求め、単独測位により求めた位置のその誤差平面パラメ
ータで補正する機能を持ち、その位置の測定が行われる
ターゲット装置である。

【００２２】図２はこの実施の形態１によるＧＰＳを用
いた位置検出システムの基本システムを示す構成図であ
る。図において、Ｒ１，Ｒ２，…，Ｒｑは基準局、Ｃは
計算機センタ、Ｔはターゲット装置であり、これらは図
１に示す対応部分と同等のものである。上記各基準局Ｒ
１〜Ｒｑ内において、１はＧＰＳ衛星Ｓ１〜Ｓｐからの
航法メッセージおよび信号などの測位に必要なＧＰＳ衛
星情報を受信するＧＰＳアンテナである。２はこのＧＰ
Ｓアンテナ１で受信されたＧＰＳ衛星情報から航法メッ
セージを解読するＧＰＳレシーバである。３はこのＧＰ
Ｓレシーバ２で解読された航法メッセージを計算機セン
タＣに送信する送受信機である。

【００２３】また、その計算機センタＣ内において、１
０１，１０２，…，１０ｑは、対応する各基準局Ｒ１〜
Ｒｑで解読された航法メッセージを受信するための送受
信機である。１１１，１１２，…，１１ｑは対応する基
準局Ｒ１〜Ｒｑからの航法メッセージと、あらかじめ測
定されたそれぞれの基準局Ｒ１〜Ｒｑの絶対位置との誤
差を求める誤差演算器であり、１２１，１２２，…，１
２ｑは対応する各基準局Ｒ１〜Ｒｑの絶対位置データを
記憶する記憶装置である。１３１，１３２，…，１３ｑ
は誤差演算器１１１〜１１ｑで算出された対応する各基
準局Ｒ１〜Ｒｑの誤差を記憶する記憶装置である。１４
０はこれらの記憶装置１３１〜１３ｑに記憶された各基
準局Ｒ１〜Ｒｑにおける誤差データと、記憶装置１２１
〜１２ｑに記憶された各基準局Ｒ１〜Ｒｑの絶対位置デ
ータから、各基準局Ｒ１〜Ｒｑを３局以上のグループに
グループ分けし、各グループ毎の誤差平面パラメータ
（補正値パラメータ）を求める誤差平面演算器である。
１５０はこの誤差平面演算器１４０の求めた誤差平面パ
ラメータをターゲット装置Ｔに送信する送受信機であ
る。

【００２４】さらに、ターゲット装置Ｔ内において、２
００は計算機センタＣより送られてくる誤差平面パラメ
ータを受信する送受信機であり、２１０はＧＰＳ衛星Ｓ
１〜Ｓｐよりターゲット装置Ｔの現状の位置における航
法メッセージを受信するＧＰＳアンテナである。２２０
はＧＰＳアンテナ２１０で受信した航法メッセージを解
読するＧＰＳレシーバである。２３０は送受信機２００
で受信した誤差平面パラメータから自身の位置に対応す
る補正データを求め、ＧＰＳアンテナ２１０で受信した
航法メッセージを解読してＧＰＳレシーバ２２０が求め
た自身の位置に、その補正データを演算して当該ターゲ
ット装置Ｔの正確な位置を計算する位置補正演算器であ
る。２４０は位置補正演算器２３０で求められた位置デ
ータを記憶する記憶装置である。

【００２５】次に動作について説明する。まず、複数の
基準局Ｒ１〜Ｒｑをあらかじめ設置して、それぞれの絶
対位置（Ｘｓ１，Ｙｓ１，Ｚｓ１）〜（Ｘｓｑ，Ｙｓ
ｑ，Ｚｓｑ）を測定する。なお、この位置測定には長時
間の測定を要するが、スタティックＧＰＳを利用するこ
とにより絶対位置を測定することが可能である。また、
従来の三角測量による方法も可能である。各基準局Ｒ１
〜Ｒｑの位置測定の結果、その絶対位置データ（Ｘｓ
１，Ｙｓ１，Ｚｓ１）〜（Ｘｓｑ，Ｙｓｑ，Ｚｓｑ）
を、計算機センタＣ内のそれぞれの基準局Ｒ１〜Ｒｑに
対応した位置データ用の記憶装置１２１〜１２ｑに記憶
させる。

【００２６】その後、当該位置検出システムの運用を開
始する。各基準局Ｒ１〜Ｒｑは定期的にそのＧＰＳアン
テナ１を介して、それぞれの基準点における航法メッセ
ージを受信し、ＧＰＳレシーバ２でそれを解読してそれ
ら各基準点の概略の位置データ（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）〜
（Ｘｑ，Ｙｑ，Ｚｑ）を得る。これら各基準点の位置デ
ータ（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）〜（Ｘｑ，Ｙｑ，Ｚｑ）は、
それぞれの基準局Ｒ１〜Ｒｑの送受信機３により計算機
センタＣに送られる。計算機センタＣではそれぞれの基
準局Ｒ１〜Ｒｑに対応した送受信機１０１〜１０ｑによ
り、各基準局Ｒ１〜Ｒｑからの位置データ（Ｘ１，Ｙ
１，Ｚ１）〜（Ｘｑ，Ｙｑ，Ｚｑ）を受信する。

【００２７】計算機センタＣの各誤差演算器１１１〜１
１ｑは、これら対応する送受信機１０１〜１０ｑにて受
信した各基準局Ｒ１〜Ｒｑからの位置データ（Ｘ１，Ｙ
１，Ｚ１）〜（Ｘｑ，Ｙｑ，Ｚｑ）と、あらかじめ求め
て対応する記憶装置１２１〜１２ｑに格納しておいた各
基準局Ｒ１〜Ｒｑの絶対位置（Ｘｓ１，Ｙｓ１，Ｚｓ
１）〜（Ｘｓｑ，Ｙｓｑ，Ｚｓｑ）との差分（ΔＸ１，
ΔＹ１，ΔＺ１）〜（ΔＸｑ，ΔＹｑ，ΔＺｑ）をそれ
ぞれ計算し、それらを各基準局Ｒ１〜Ｒｑの誤差データ
とする。誤差平面演算機１４０はこれら各基準点（各基
準局Ｒ１〜Ｒｑ）の誤差データ（ΔＸ１，ΔＹ１，ΔＺ
１）〜（ΔＸｑ，ΔＹｑ，ΔＺｑ）から当該基準点にお
ける誤差平面Ｐ１〜Ｐｑを求める。

【００２８】この誤差平面Ｐ（Ｐ１〜Ｐｑ）の概念を図
３に示す。誤差平面Ｐを表すパラメータとしては、この
誤差平面Ｐが、基準点の中で観測網の基準となる基準点
を通る仮想的な水平面（基準誤差平面）となす角をα、
その傾きをｋとし、誤差平面Ｐ上のベクトルで基準誤差
平面との角度がαとなる基本ベクトルを誤差平面基本ベ
クトルＶとする。図４（ａ）にターゲット装置Ｔの誤差
算出方法の一例を示す。誤差平面基本ベクトルＶと対を
なす基準誤差平面上の単位ベクトル（基準誤差平面基本
ベクトル）をＳとすると、任意の測定点（Ｘｓ，Ｙｓ）
から基準誤差平面基本ベクトルＳへの垂線に対応する位
置誤差が求める測定点（Ｘｓ，Ｙｓ）の誤差となる。そ
の処理をＸ，Ｙ，Ｚの各方向の誤差について行うことに
より、ターゲット装置Ｔの測定点（Ｘｓ，Ｙｓ）での誤
差（ΔＸｔ，ΔＹｔ，ΔＺｔ）を求めることができる。
測定点での測位による位置データ（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）
にこの誤差データ（ΔＸｔ，ΔＹｔ，ΔＺｔ）を加え
た、（Ｘｓ＋ΔＸｔ，Ｙｓ＋ΔＹｔ，Ｚｓ＋ΔＺｔ）が
正確なターゲット装置Ｔの位置データとなる。

【００２９】このようにして誤差平面演算機１４０で求
められた誤差平面Ｐ１〜Ｐｑのパラメータは、送受信機
１５０よりターゲット装置Ｔに送信される。ターゲット
装置Ｔではこの誤差平面パラメータを送受信機２００で
受信して位置補正演算器２３０に入力する。位置補正演
算器２３０にはＧＰＳレシーバ２２０より、ＧＰＳアン
テナ２１０で受信した航法メッセージを解読して求めた
自身の位置情報も入力されている。位置補正演算器２３
０はこの単独測位によって求めた自身の位置を、誤差平
面パラメータから求めた誤差データによって補正し、補
正された位置データを記憶装置２４０に格納する。

【００３０】以上のように、この実施の形態１によれ
ば、例えば３つの基準点について、その位置と誤差のデ
ータから誤差平面パラメータを求め、その３つの基準点
を頂点とする三角形の中にある測定点の位置に対応する
正確な誤差を求めて補正することにより、当該測定点の
正確な位置データを求めることができるという効果が得
られる。

【００３１】実施の形態２．なお、上記実施の形態１で
は、基本的なＧＰＳシステムによる位置検出の場合につ
いて説明したが、大規模なＧＰＳ広域システムによる位
置検出に対応することも可能である。図５はそのような
この発明の実施の形態２による位置検出システムを示す
構成図である。図において、Ｒ１〜Ｒｑは基準局、Ｃは
計算機センタであり、Ｔ１，Ｔ２，…，Ｔｒはターゲッ
ト装置である。

【００３２】また、基準局Ｒ１〜Ｒｑ内の、１はＧＰＳ
アンテナ、２はＧＰＳレシーバ、３は送受信機である。
計算機センタＣ内の、１０１〜１０ｑ，１５０は送受信
機、１１１〜１１ｑは誤差演算器、１２１〜１２ｑ，１
３１〜１３ｑは記憶装置、１４０は誤差平面演算器であ
る。ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒ内の、２００は送受信
機、２１０はＧＰＳアンテナ、２２０はＧＰＳレシー
バ、２３０は位置補正演算器である。なお、これら各部
は図２に同一符号を付して示した、実施の形態１におけ
るそれらと同等のものである。

【００３３】計算機センタＣ内において、１６０は基準
局Ｒ１〜Ｒｑをグループ化して基準点の統合化を行う基
準点統合化処理部である。また、各ターゲット装置Ｔ１
〜Ｔｒ内において、２５０はそのターゲット装置Ｔ１〜
Ｔｒが複数の誤差平面のうちどの誤差平面に属するかを
判定する誤差平面識別処理部である。この実施の形態２
の計算機センタＣは上記基準点統合化処理部１６０を備
えており、各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒは上記誤差平面
識別処理部２５０を備えている点で、図２に示した実施
の形態１のそれらとは異なっている。

【００３４】次に動作について説明する。計算機センタ
Ｃの各記憶装置１３１〜１３ｑに誤差演算器１１１〜１
１ｑで計算された誤差データが格納されるまでは、実施
の形態１の場合と同様に処理が進行する。広範囲なエリ
アに対応する大規模な広域ＧＰＳによる位置検出システ
ムを構築する場合、基準点統合化処理部１６０は高精度
なＧＰＳ測量を実現するために、図６に示すように基準
局Ｒ１〜Ｒｕの数を多くし、３つの基準局（Ｒ１，Ｒ
２，Ｒ３），（Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４），…をグルーピング
してそれぞれ観測網を構成する。ここで、このグルーピ
ングされる基準局Ｒ１〜Ｒｕの数は３局以上であればよ
く、３局に限られるものではない。誤差平面演算器１４
０はそれら各観測網ごとに誤差平面Ｐ１〜Ｐｖのパラメ
ータを求め、送受信機１５０より各ターゲット装置Ｔ１
〜Ｔｒに送信する。

【００３５】ここで、図４（ａ）を用いて誤差平面パラ
メータの求め方を説明する。図４（ａ）は誤差平面パラ
メータの算出方法の一例を示す説明図であり、誤差平面
を表現するベクトルと各観測網を構成する基準局中の１
つ（図示の例では基準局０）を誤差平面の基準点とし、
その位置座標値および誤差値を誤差平面パラメータとす
る。まず、各基準点の全てにおいて、その誤差が（ΔＸ
０，ΔＹ０，ΔＺ０）であるとした時の誤差平面につい
て考える。つまり、（Ｘ０，Ｙ０，ΔＸ０またはΔＹ０
またはΔＺ０）、（Ｘ１，Ｙ１，ΔＸ０またはΔＹ０ま
たはΔＺ０）、（Ｘ２，Ｙ２，ΔＸ０またはΔＹ０また
はΔＺ０）を通る平面を基準誤差平面とする。この基準
誤差平面と誤差平面との交線に垂直で、基準点を通る基
準誤差平面上のベクトルを基準誤差平面基本ベクトルＳ
とする。また、基準誤差平面と誤差平面との交線と垂直
で、基準点を通る誤差平面上のベクトルを誤差平面基本
ベクトルＶとする。

【００３６】ここで、測定点（ターゲット装置の位置）
を（Ｘｓ，Ｙｓ）とすると、測定点（Ｘｓ，Ｙｓ）から
基準誤差平面基本ベクトルＳへの垂線の足をＨ０（Ｘ
ｈ，Ｙｈ，ΔＸ０またはΔＹ０またはΔＺ０）とする
と、この垂線の足Ｈ０（Ｘｈ，Ｙｈ，ΔＸ０またはΔＹ
０またはΔＺ０）における誤差平面上の点（Ｘｈ，Ｙ
ｈ，ΔＸｓまたはΔＹｓまたはΔＺｓ）のＺ軸の値＝Δ
ＸｓまたはΔＹｓまたはΔＺｓが誤差になる。

【００３７】なお、複数の観測網のうち、ターゲット装
置Ｔ１〜Ｔｒが属する観測網は、例えば、ターゲット装
置Ｔ１〜Ｔｒの位置（Ｘｓ，Ｙｓ）における基準誤差平
面上の点（Ｘｓ，Ｙｓ，ΔＸ０またはΔＹ０またはΔＺ
０）から基準誤差平面基本ベクトルＳへの垂線の足Ｈ０
（Ｘｈ，Ｙｈ，ΔＸ０またはΔＹ０またはΔＺ０）まで
の距離が最も短い観測網とする。

【００３８】また、図４（ｂ）は誤差平面パラメータの
算出方法の他の一例を示す説明図であり、ここでは、３
つの基準局０（Ｘ０，Ｙ０）、基準局１（Ｘ１，Ｙ
１）、基準局２（Ｘ２，Ｙ２）から観測点（Ｘｓ，Ｙ
ｓ）の誤差ΔＸｓを、次の式を用いて線形演算により求
める。

【００３９】

【数１】

【００４０】ここで、各基準局における誤差はそれぞれ
（ΔＸ０，ΔＹ０，ΔＺ０）、（ΔＸ１，ΔＹ１，ΔＺ
１）、（ΔＸ２，ΔＹ２，ΔＺ２）であるとする。な
お、この方法では、各基準局の位置座標値とその誤差が
誤差平面パラメータとなる。

【００４１】各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒでは、計算機
センタＣから送られてくる誤差平面パラメータをそれぞ
れの送受信機２００で受信して、それを誤差平面識別処
理部２５０に入力する。誤差平面識別処理部２５０はそ
のターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒが複数の観測網（誤差平
面）のうちどの観測網に属するかを判定し、該当する誤
差平面パラメータを位置補正演算器２３０に送る。以
下、実施の形態１の場合と同様に処理が進行して、各タ
ーゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの補正された位置データの計算
が行われる。

【００４２】以上のように、この実施の形態２によれ
ば、多数の基準局Ｒ１〜Ｒｕをグループ化して複数の観
測網を構成し、ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒがそのうちの
どの観測網に対応するかを判断して、対応する観測網の
誤差パラメータにより正確な誤差を求めているので、広
範囲において精度よく各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの位
置を算出することができるという効果が得られる。

【００４３】実施の形態３．また、上記各実施の形態に
おいては、遠隔地のターゲット装置の位置管理について
は触れていないが、遠隔地のターゲット装置の正確な位
置管理を行うことも可能である。図７はそのようなこの
発明の実施の形態３による位置検出システムを示す構成
図である。なお、図中、相当部分には図２と同一符号を
付してその説明を省略する。図において、Ｍは計算機セ
ンタＣからの誤差平面パラメータを受信する機能、ター
ゲット装置Ｔ１〜Ｔｒからの単独測位結果を受信する機
能、それら単独測位結果と誤差平面パラメータからター
ゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの位置を計算する機能、およびタ
ーゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの位置情報をターゲット装置Ｔ
１〜Ｔｒに転送する機能を備えた位置管理センタであ
る。

【００４４】この位置管理センタＭ内において、３００
は計算機センタＣからの補正データ（誤差平面パラメー
タ）を受信する送受信機であり、３１１，３１２，…，
３１ｒは各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒからの単独測位デ
ータを受信する送受信機である。３２１，３２２，…，
３２ｒは計算機センタＣからの補正データとターゲット
装置Ｔ１〜Ｔｒからの単独測位データから、ターゲット
装置Ｔ１〜Ｔｒの現状の位置に対応した各ターゲット装
置Ｔ１〜Ｔｒの正確な位置データを計算する位置補正演
算器である。また、ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒ内におい
て、２６０は単独測位のための演算処理を行う演算処理
部であり、２７０はこの演算処理部２６０によって求め
られた単独測位結果を位置管理センタＭに転送するため
の送受信機である。

【００４５】次に動作について説明する。ここで、計算
機センタＣにおいて、各基準局Ｒ１〜Ｒｑの誤差データ
が誤差演算器１１１〜１１ｑによって計算され、誤差平
面演算機１４０にてその誤差データから当該基準点にお
ける誤差平面を求め、得られた誤差平面パラメータを送
受信機１５０から送信するまでの動作は、実施の形態１
の場合と同様である。

【００４６】一方、各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒは測位
に必要な航法メッセージをＧＰＳアンテナ２１０で受信
してＧＰＳレシーバ２２０にて解読する。解読結果は演
算処理部２６０に送られて単独測位のための演算処理が
行われ、得られた単独測位結果が送受信機２７０より位
置管理センタＭに転送される。

【００４７】位置管理センタＭはこの計算機センタＣか
ら送られてくる誤差平面パラメータを、送受信機３００
にて補正データとして受信し、各ターゲット装置Ｔ１〜
Ｔｒから送られてくる単独測位結果を、送受信機３１１
〜３１ｒにて受信する。なお、補正データは、図４
（ａ）に示す算出方法によれば、誤差平面を表現するベ
クトルと各観測網を構成する基準局のうちの１つを誤差
平面の基準点とし、その位置座標値および誤差値が誤差
平面パラメータとなる。また図４（ｂ）に示す計算方法
では、各基準局の位置座標値とその誤差が誤差平面パラ
メータとなる。この誤差平面パラメータと単独測位結果
をもとに、位置管理センタＭの各位置補正演算器３２１
〜３２ｒは、対応する観測網の誤差平面パラメータから
対応するターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの誤差を求め、正確
なターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの位置を決定する。

【００４８】このようにして位置補正演算器３２１〜３
２ｒで決定された各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの位置情
報は、送受信機３１１〜３１ｒを介して対応するターゲ
ット装置Ｔ１〜Ｔｒに送られる。これにより、ターゲッ
ト装置Ｔ１〜Ｔｒの正確な位置管理が可能となる。

【００４９】このように、この実施の形態３によれば、
位置管理センタＭを設けて、計算機センタＣからの誤差
平面パラメータと、各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒからの
単独測位結果をこの位置管理センタＭに送り、位置管理
センタＭではその位置補正演算器３２１〜３２ｒにおい
て、それらをもとにターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの概略位
置（単独測位結果）から複数の観測網を求めて位置情報
を決定しているので、遠隔地にあるターゲット装置Ｔ１
〜Ｔｒの位置を精度よく管理することが可能になるとい
う効果が得られる。

【００５０】実施の形態４．なお、上記実施の形態３で
は、基本的なＧＰＳによる位置検出システムにおけるタ
ーゲット装置の位置管理について説明したが、実施の形
態２で説明した大規模な広域ＧＰＳによる位置検出シス
テムに対応することも可能である。図８はそのようなこ
の発明の実施の形態４による位置検出システムを示す構
成図である。なお、図中、相当部分には図７と同一符号
を付してその説明を省略する。

【００５１】また、計算機センタＣ内において、１６０
は基準局Ｒ１〜Ｒｑをグループ化して基準点の統合化を
行う基準点統合化処理部であり、位置管理センタＭ内に
おいて、３６１，３６２，…，３６ｒはそれぞれに対応
づけられたターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒが、複数の誤差平
面のうちどの誤差平面に属するかを判定する誤差平面識
別処理部である。なお、これらは図５に示した実施の形
態２のそれらと同等のものであり、この実施の形態４
は、計算機センタＣが上記基準点統合化処理部１６０
を、位置管理センタＭが上記誤差平面識別処理部３６１
〜３６ｒを備えている点で、図７に示した実施の形態３
とは異なっている。

【００５２】次に動作について説明する。計算機センタ
Ｃの各記憶装置１３１〜１３ｑに誤差演算器１１１〜１
１ｑで計算された誤差データが格納されるまでの動作、
および各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの送受信機２７０よ
り単独測位結果が位置管理センタＭに転送されるまでの
動作は、実施の形態３の場合と同様に処理が進行する。
広範囲なエリアに対応する大規模な広域ＧＰＳによる位
置検出システムを構築する場合、計算機センタＣの基準
点統合化処理部１６０は実施の形態２の場合と同様に、
高精度なＧＰＳ測量を実現するため、基準局Ｒ１〜Ｒｑ
をグルーピングして観測網を構成する。誤差平面演算器
１４０はそれら各観測網ごとに誤差平面パラメータを求
め、送受信機１５０より位置管理センタＭに送信する。

【００５３】位置管理センタＭはこの計算機センタＣか
らの誤差平面パラメータを、補正データとしてその送受
信機３００によって受信する。また同時に、各ターゲッ
ト装置Ｔ１〜Ｔｒからの単独測位結果を送受信機３１１
〜３１ｒによって受信する。なお、上記補正データは実
施の形態２の場合と同様に、図４（ａ）に示す方法では
誤差平面を表現するベクトルと各観測網を構成する基準
局のうち１局を誤差平面の基準点とし、その位置座標値
および誤差値が誤差平面パラメータとなり、図４（ｂ）
に示す方法では各基準局の位置座標値とその誤差が誤差
平面パラメータとなる。

【００５４】位置管理センタＭの誤差平面判定処理部３
６１〜３６ｒは、この誤差平面パラメータと単独測位結
果をもとに、ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの位置に対応す
る観測網を決定し、さらに位置補正演算器３２１〜３２
ｒにより、対応する観測網の誤差平面パラメータから各
ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの誤差を求めて、正確なター
ゲット装置の位置を決定する。このようにして得られた
各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの正確な位置は、送受信機
３１１〜３１ｒより対応するターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒ
に送信される。

【００５５】このように、この実施の形態４によれば、
基準局Ｒ１〜Ｒｑをグループ化して複数の観測網を構成
し、ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒが観測網に対応するかを
判断し、誤差平面パラメータと単独測位結果をもとに、
位置管理センタＭの位置補正演算器３２１〜３２ｒにて
各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの位置情報を決定している
ので、広域のＧＰＳシステムにおいても、ターゲット装
置Ｔ１〜Ｔｒの位置を精度よく管理することが可能にな
るという効果が得られる。

【００５６】実施の形態５．なお、上記実施の形態３お
よび実施の形態４では、位置管理センタＭ内において、
決定された各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの位置情報の表
示については言及していなかったが、決定されたターゲ
ット装置Ｔ１〜Ｔｒの位置情報を地図データ上に表示す
るようにすることも可能である。図９はそのようなこの
発明の実施の形態５による位置検出システムを示す構成
図である。なお、図中、相当部分には図７と同一符号を
付してその説明を省略する。

【００５７】図において、３３０は各ターゲット装置Ｔ
１〜Ｔｒの位置、および地図データが表示される表示器
であり、３４０はその地図データが格納された記憶装置
である。３５０は各位置補正演算器３２１〜３２ｒの演
算結果に基づいて、表示器３３０の画面に記憶装置３４
０から読み出した所定の地図データを表示するととも
に、表示された地図データ上にターゲット装置Ｔ１〜Ｔ
ｒの位置をプロットする表示処理装置である。

【００５８】次に動作について説明する。なお、位置管
理センタＭの位置補正演算器３２１〜３２ｒによって、
各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの正確な位置を決定するま
での動作は実施の形態３の場合と同様である。位置補正
演算器３２１〜３２ｒにて決定された各ターゲット装置
Ｔ１〜Ｔｒの位置情報は、位置管理センタＭ内の表示処
理装置３５０に送られる。表示処理装置３５０は受け取
った各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの位置情報に基づいて
記憶装置３４０より所定の地図データを読み出し、それ
を表示器３３０の画面に表示する。そして、その表示器
３３０に表示された地図データ上に、各ターゲット装置
Ｔ１〜Ｔｒの位置をプロットする。これにより、ターゲ
ット装置Ｔ１〜Ｔｒの正確な位置管理が可能となる。

【００５９】ここで、記憶装置３４０には地図データと
して、例えば航空写真からその中の基準点により位置を
正規化した地図画像データが貯えられる。この地図画像
データは、航空写真のカメラの光学系の歪み、航空写真
の撮影の位置による歪みがあらかじめ取り除かれてい
る。さらに地図画像データの画像内の基準点をＧＰＳに
より測定し、画像を座標系にマッピングすることによ
り、地図画像データと位置座標との関係が分かり、この
地図画像データを地図データとして使用することが可能
となる。

【００６０】また、表示器３３０に表示された地図デー
タ上に、各ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの位置をプロット
する場合、上記画像と座標系との対応関係により、ＧＰ
Ｓによって得られた位置情報から、その位置に対応した
地図画像データを記憶装置３４０から表示処理装置３５
０により取り出して、ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの位置
を示すマーカーとともに表示器３３０の画面上に表示す
る。

【００６１】なお、上記説明では、実施の形態３による
位置検出システムに適用した場合について述べたが、実
施の形態４による位置検出システムにも適用可能である
ことはいうまでもない。

【００６２】以上のように、この実施の形態５によれ
ば、ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒにおける単独測位結果を
位置管理センタＭに送り、位置管理センタＭで各ターゲ
ット装置Ｔ１〜Ｔｒの概略位置から複数の観測網を決定
して求めた、ターゲット装置Ｔ１〜Ｔｒの位置を表示器
３３０に表示しているので、中央に配置された位置管理
センタＭにおいて、複数存在するターゲット装置Ｔ１〜
Ｔｒの現状の位置を集中的に管理することが可能なマン
マシンインタフェースを提供することができるという効
果が得られる。

【００６３】実施の形態６．次に、この発明の実施の形
態６として、上記実施の形態２および実施の形態４によ
る位置検出システムで用いられた補正データについて説
明する。図１０はその補正データのフォーマットを示す
説明図である。この補正データとしては、複数の基準局
の少なくとも３局ずつ以上を１まとまりとしてグループ
化して形成された観測網毎に、それぞれの誤差平面を表
す誤差平面パラメータが用いられている。図示の補正デ
ータのフォーマットでは、まず観測網の数が規定され、
次に第１〜第ｖの観測網のそれぞれについて、基準点の
座標値、誤差平面の傾き、誤差平面基準ベクトルによる
誤差平面パラメータが規定されている。ターゲット装置
はこの補正データを受信し、そのデータフォーマットに
従って自身の位置に対応する補正データを得ることがで
きる。このようにして、大規模なＧＰＳシステムにおい
ても、効率良く補正データをターゲット装置あるいは位
置管理センタに供給することが可能になる。

【００６４】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、あら
かじめ絶対位置が確定している複数の基準局からの絶対
位置と、各基準局がＧＰＳ衛星より受信した航法メッセ
ージから計算した自身の位置との差を誤差データとし、
それら複数の基準局における誤差データから誤差平面を
求めて、その誤差平面を表す誤差平面パラメータを補正
データとして計算機センタよりターゲット装置に送信
し、ターゲット装置ではＧＰＳ衛星より受信した航法メ
ッセージによる単独測位結果にて得られた自身の位置の
誤差を、上記誤差平面パラメータを用いて補正するよう
に構成したので、ターゲット装置の位置に対応した誤差
を高精度に求めることができ、またその誤差を用いて測
定点の正確な位置データを求めることが可能な位置検出
システムが得られる効果がある。

【００６５】この発明によれば、基準局をグループ化し
て複数の観測網を形成し、それら各観測網において、そ
れぞれの観測網毎に誤差平面パラメータを求め、それを
ターゲット装置に補正データとして送信し、ターゲット
装置において単独測位結果からの自身の位置における誤
差を、その誤差平面パラメータから求めて、単独測位に
よる位置を補正するように構成したので、広い範囲にお
いて、散在するターゲット装置の位置検出を高精度に行
うことが可能になるという効果がある。

【００６６】この発明によれば、位置管理センタを設け
て、計算機センタからは誤差平面パラメータを、ターゲ
ット装置からは単独測位結果をそれぞれ受信して、それ
ら単独測位結果と誤差平面パラメータからターゲット装
置の位置を計算し、得られたターゲット装置の位置情報
をターゲット装置に転送するとともに、各ターゲット装
置より、ＧＰＳ衛星から受信した測位に必要な航法メッ
セージによる単独測位結果を、位置管理センタに転送す
るように構成したので、遠隔地に散在するターゲット装
置の位置を高精度で管理することができる位置検出シス
テムが得られる効果がある。

【００６７】この発明によれば、基準局をグループ化し
て形成した複数の観測網毎に誤差平面パラメータを求め
てそれを補正データとして位置管理センタに送信し、位
置管理センタでは、その誤差平面パラメータにより、タ
ーゲット装置から受信した当該ターゲット装置における
単独測位データからターゲット装置の位置の誤差を求め
て、この単独測位により求めたターゲット装置の位置を
補正するように構成したので、広い範囲において、散在
するターゲット装置の位置を高精度に管理することが可
能になるという効果がある。

【００６８】この発明によれば、ターゲット装置の測位
結果から、位置管理センタの表示器に、ターゲット装置
の位置を含む地図を表示するように構成したので、存在
する複数のターゲット装置の現状の位置を、集中的に管
理することが可能になるという効果がある。

【００６９】この発明によれば、補正データを、複数の
基準局の少なくとも３局以上を１まとまりとする誤差平
面を表す誤差平面パラメータとするように構成したの
で、大規模なＧＰＳシステムによる位置検出システムに
おいて、効率良く補正データをターゲット装置あるいは
位置管理センタに供給することが可能になるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明による位置検出システムの概念を示
す構成図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による位置検出シス
テムを示す構成図である。

【図３】 この発明における誤差平面の概念を示す説明
図である。

【図４】 この発明における補正データ算出方法を示す
説明図である。

【図５】 この発明の実施の形態２による位置検出シス
テムを示す構成図である。

【図６】 この発明の実施の形態２および実施の形態４
における観測網の構成を示す説明図である。

【図７】 この発明の実施の形態３による位置検出シス
テムを示す構成図である。

【図８】 この発明の実施の形態４による位置検出シス
テムを示す構成図である。

【図９】 この発明の実施の形態５による位置検出シス
テムを示す構成図である。

【図１０】 この発明の実施の形態６における補正デー
タのフォーマットを示す説明図である。

【図１１】 従来のＧＰＳによる位置検出システムの一
例を示す構成図である。

【符号の説明】

Ｃ 計算機センタ、Ｍ 位置管理センタ、Ｒ１〜Ｒｑ
基準局、Ｓ１〜ＳｐＧＰＳ衛星、Ｔ，Ｔ１〜Ｔｒ ター
ゲット装置、１ ＧＰＳアンテナ、２ ＧＰＳレシー
バ、３ 送受信機、１０１〜１０ｑ 送受信機、１１１
〜１１ｑ 誤差演算器、１２１〜１２ｑ 記憶装置、１
３１〜１３ｑ 記憶装置、１４０ 誤差平面演算器、１
５０ 送受信機、１６０ 基準点統合化処理部、２００
送受信機、２１０ ＧＰＳアンテナ、２２０ ＧＰＳ
レシーバ、２３０ 位置補正演算器、２４０ 記憶装
置、２５０ 誤差平面識別処理部、２６０ 演算処理
部、２７０ 送受信機、３００ 送受信機、３１１〜３
１ｒ 送受信機、３２１〜３２ｒ 位置補正演算器、３
３０ 表示器、３４０ 記憶装置、３５０ 表示処理装
置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 柴原 芳信 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 2F029 AB07 AC03 AD03 5J062 CC07 DD21 EE04

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＧＰＳ衛星から航法メッセージを含む測
   位に必要なＧＰＳ衛星情報を受信する機能を持ち、あら
   かじめその絶対位置が確定している複数の基準局と、 前記各基準局で受信された航法メッセージを含むＧＰＳ
   衛星情報をもとにそれぞれの基準局の位置を計算し、そ
   の計算結果とあらかじめ判明している当該基準局の絶対
   位置との差を誤差データとして、複数の基準局における
   前記誤差データから誤差平面を求め、その誤差平面を表
   す誤差平面パラメータを補正データとして送信する計算
   機センタと、 前記ＧＰＳ衛星からの航法メッセージを含む測位に必要
   なＧＰＳ衛星情報を受信する機能、前記計算機センタが
   送信した誤差平面パラメータを受信する機能、および単
   独測位結果からの自身の位置における誤差を前記計算機
   センタからの誤差平面パラメータより求め、その単独測
   位により求めた位置の補正を行う機能を有するターゲッ
   ト装置とを備えた位置検出システム。
2. 【請求項２】 計算機センタが、基準局を少なくとも３
   局ごとにグループ化して複数の観測網を形成し、前記各
   観測網のそれぞれにおいて誤差平面パラメータを求め
   て、それを補正データとして送信する機能を有するもの
   であり、ターゲット装置が、単独測位結果からの自身の
   位置における誤差を前記計算機センタからの誤差平面パ
   ラメータより求めて、単独測位によって求めた自身の位
   置を補正する機能を有するものであることを特徴とする
   請求項１記載の位置検出システム。
3. 【請求項３】 ＧＰＳ衛星から航法メッセージを含む測
   位に必要なＧＰＳ衛星情報を受信する機能を持ち、あら
   かじめその絶対位置が確定している複数の基準局と、 前記各基準局で受信された航法メッセージを含むＧＰＳ
   衛星情報をもとにそれぞれの基準局の位置を計算し、そ
   の計算結果とあらかじめ判明している当該基準局の絶対
   位置との差を誤差データとして、複数の基準局における
   前記誤差データから誤差平面を求め、その誤差平面を表
   す誤差平面パラメータを補正データとして送信する計算
   機センタと、 前記ＧＰＳ衛星からの航法メッセージを含む測位に必要
   なＧＰＳ衛星情報を受信する機能、およびそれに基づく
   単独測位結果を送信する機能を有する複数のターゲット
   装置と、 前記計算機センタの送信した誤差平面パラメータを受信
   する機能、前記ターゲット装置の送信する単独測位結果
   を受信する機能、これら単独測位結果と誤差平面パラメ
   ータから前記ターゲット装置の位置を計算する機能、お
   よび前記ターゲット装置の位置情報を当該ターゲット装
   置に転送する機能を有する位置管理センタとを備えた位
   置検出システム。
4. 【請求項４】 計算機センタが、基準局を少なくとも３
   局ごとにグループ化して複数の観測網を形成し、前記各
   観測網のそれぞれにおいて誤差平面パラメータを求める
   機能を有し、 位置管理センタが、ターゲット装置の位置における誤差
   を、当該ターゲット装置から受信した当該ターゲット装
   置における単独測位データと、前記計算機センタからの
   誤差平面パラメータより求め、単独測位によって求めた
   前記ターゲット装置の位置を補正する機能を有すること
   を特徴とする請求項３記載の位置検出システム。
5. 【請求項５】 位置管理センタが、計算機センタより受
   信した誤差平面パラメータと、ターゲット装置より受信
   した単独測位結果から、当該ターゲット装置の位置を含
   む地図を表示する機能を有することを特徴とする請求項
   ３または請求項４記載の位置検出システム。
6. 【請求項６】 補正データが、複数の基準局の少なくと
   も３局以上を１まとまりとする誤差平面を表す誤差平面
   パラメータであることを特徴とする請求項２または請求
   項４記載の位置検出システム。