JP4003292B2 - 航法装置の位置補正方法および航法装置 - Google Patents
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【発明の属する技術分野】
本発明は、GPS衛星からの衛星電波を受信して方位、位置、速度の情報を得るGPS(Global Positioning System)を備えた航法装置に係り、特に自律航法の基準位置を、GPS測位位置で補正するときの、GPS衛星配置の情報を用いた補正方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、ナビゲーションシステムにおける測位手法には、GPSによる絶対位置測位と、ジャイロセンサ等を用いた自律航法による相対位置測位がある。相対位置測位から自分のいる絶対位置を特定するには、相対位置の基準となる基準絶対位置が必要であり、自律航法ではGPSによる絶対位置をその基準絶対位置として、自分のいる絶対位置を特定している。
【0003】
自律航法は、進行距離と方向を表すベクトルを足し合わせていった予測位置であるため、誤差が生じ易いので、常にGPSによる絶対位置と自律航法による相対位置を比較し、自律航法の基準絶対位置を必要であれば修正していかなければならない。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来のアルゴリズムでは、GPSによる絶対位置と自律航法による相対位置との距離が、GDOP(GPSの幾何学的な精度劣化指数)によって決まる距離よりも大きい場合には、自律航法の基準絶対位置をGPSによる絶対位置へと修正していた。しかし、GPS測位による絶対位置は、GDOPが同じであったとしても、GPS衛星の配置によっては、ある方向に大きな誤差を含んでしまい、自律航法による測位誤差が大きくなってしまうという問題があった。
【0005】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものでその目的は、信頼性の高いGPS情報を選択して用いることによって自律航法の基準絶対位置の誤差を小さくし、自律航法の測位精度を向上させた航法装置の位置補正方法および航法装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
(1)本発明の航法装置の位置補正方法は、自律航法およびGPS衛星からの衛星電波を受信して方位、位置、速度の情報を得るGPSを備えた航法装置の位置補正方法において、
前記GPS衛星の配置情報に基づいて、最小二乗法および2衛星間距離最大点法の2通りの方法で求めたGPS衛星の配置の中心直線のうち、分散が小さいほうの中心直線を用いて演算し、前記GPSによる測位位置の信頼度を表す評価関数を求め、該評価関数に基づいて、前記GPS測位情報が信頼できるか否かを判定し、
信頼できると判定されたときは、当該GPS測位情報を、前記自律航法の基準位置を前記GPSによる測位位置で補正するときの基準として用いることを特徴とし、
前記GPSはディファレンシャルGPSであることを特徴としている。
【0007】
(2)また本発明の航法装置は、自律航法およびGPS衛星からの衛星電波を受信して方位、位置、速度の情報を得るGPSを備えた航法装置において、
前記GPS衛星の配置情報を測位する配置情報測位手段と、
前記配置情報測位手段によって測位された前記GPS衛星の配置情報に基づいて、最小二乗法および2衛星間距離最大点法の2通りの方法で求めたGPS衛星の配置の中心直線のうち、分散が小さいほうの中心直線を用いて演算し、前記GPSによる測位位置の信頼度を表す評価関数を求め、該評価関数に基づいて、前記GPS測位情報が信頼できるか否かを判定する判定手段とを備え、
前記判定手段により信頼できると判定されたときは、当該GPS測位情報を、前記自律航法の基準位置を前記GPSによる測位位置で補正するときの基準として用いる
ことを特徴としている。
(3)GPS情報自身に大きな誤差が含まれている場合であっても、GPS衛星の配置情報に基づいて信頼性の高いGPS測位情報が選択される。このため自律航法の基準絶対位置の誤差が小さくなり、自律航法の測位精度が向上する。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。本発明を実行する航法装置は、例えば図1のようにGPS測位を行うGPSアンテナ1およびGPS測位装置2と、自律航法測位を行う方位検出装置3および距離検出装置4と、位置計算を行う現在位置演算装置5と、位置を地図上に表示する位置表示装置6と、地図データが記録されている地図記録装置7とで構成されている。
【0009】
前記現在位置演算装置5は、演算処理部としてのCPUと、記憶部としてのROM、RAMと、外部装置とのデータの授受を行うI/O回路部とで構成されている。また位置表示装置6は例えば液晶ディスプレイから成り、地図記録装置7は例えばCDROMプレーヤ−から成る。
【0010】
前記のように構成された航法装置の位置計算アルゴリズムは、図2に示すフローチャートとなる。図2において、まずステップS1においてGPSデータ、方位データ、距離データを入力する。そしてステップS2、S3、S4において方位データと距離データから進行方位と進行距離を計算し、自律航法現在位置を求める。
【0011】
次にステップS5でマップマッチング処理を行って前記現在位置を道路上に補正した後、ステップS6でGPS信用領域評価関数を計算する。次にステップS7において、道路上に補正された自律航法現在位置とGPS現在位置をGPS信用領域評価関数により比較する。
【0012】
その結果、自律航法現在位置とGPS現在位置が離れすぎている場合にはステップS8において自律航法現在位置をGPS現在位置で補正した後ステップS9で自律航法位置を表示する。
【0013】
前記GPS信用領域評価関数であるが、従来の手法では図3の説明図のように、自分の位置を中心とした精度劣化指数GDOPで決まる半径を持った円を、GPS信用領域評価関数とし、この円の外側にGPS位置がある場合には、信用できるデータとして補正に使用するが、この円の内側にGPS位置がある場合には、信用できないデータとして補正には使用しない。
【0014】
すなわち従来の手法では、GPSによる測位位置に含まれる誤差が、GDOPに応じて360°全方向に均等に生じると仮定していた。ところが、GPS衛星の配置によっては、このGPS現在位置に含まれる誤差は、360°全方向に均等には分布せず、ある方向に偏った分布を示すため、誤差の大きなGPS現在位置を補正に使用してしまうという問題がある。
【0015】
そこで本発明では、図4のようにGPS信用領域評価関数を、GDOPで決まる短軸とGPS衛星の配置で決まる長軸を持った自分の位置を中心とした楕円とし、GPS位置がこの楕円の外側にあれば補正に使用し、内側にあれば補正には使用しない。
【0016】
すなわちGPS衛星が均等に円に近い形で並んだ場合の誤差は、360°全方向に均等に分布するが、GPS円が縦に並んだ場合は、並び方向の誤差は小さいが、並び方向に垂直な方向の誤差は非常に大きくなってしまうので、楕円近似をするものである。
【0017】
次に前記図2のステップS6におけるGPS信用領域評価関数の求め方を図9のフローチャートとともに説明する。GPS信用領域評価関数を求めるには、最初にGPS衛星配置の中心となる直線を求める。まず衛星配置を、中心直線を求める2次元座標系へ変換する(図9のステップS11)方法について述べる。
【0018】
GPS衛星からの電波を受信した位置からi番目のGPS衛星の見える方角は、GPS衛星からの電波を受信した位置を原点とし、GPS衛星が表面に存在している半球の底面がx,y平面と一致する3次元衛星配置座標系(x,y,z)を考えると、図5の衛星の方位角βi[rad]と、図6の衛星の仰角αi[rad]で表す。またGPSの位置は、図7のようにGPS衛星からの電波を受信した位置を中心とした、半径rの半球上に存在していると仮定する。
ただし、0≦αi≦π/2とする。
【0019】
したがって、i番目のGPS衛星の3次元衛星配置座標系における座標(xi,yi,zi)は、次の第(1)式のようになる。
【0020】
(xi,yi,zi)=(rcosαi・cosβi、rcosαi・sinβi、rsinαi)…(1)
これより、GPS衛星からの電波を受信した位置を原点とし、GPS衛星が存在している半球の底面と一致する2次元座標系(X,Y)を仮定すると、i番目の衛星配置の2次元座標(Xi,Yi)は、次の第(2)式となる。
【0021】
(Xi,Yi)=(xi,yi)=(rcosαi・cosβi、rcosαi・sinβi)…(2)
2次元座標系に展開された衛星配置の中心直線を求めるには、最小二乗法による(ステップS12)ものと、2衛星間距離最大点法による(ステップS13)ものの2通りがある。この2通りの方法で求めた中心直線のうち、分散が小さいほうの中心直線をより確からしいものとして採用する。
【0022】
前記最小二乗法による衛星配置の中心直線を求める方法は次のようにして行う。
【0023】
まず最小二乗法で求めたn組の衛星配置の中心直線を、次の第(3)式のように仮定する。
【0024】
Y=aX+b…(3)
i番目の衛星配置のX座標Xiに対応する第(3)式の計算値とYiとの差をriとする。
【0025】
ri=Yi−(aXi+b)…(4)
n組のデータのすべてに対して最も良く当てはまる式というのは、第(4)式の偏差の平方値の総和が最小となるような式である。すなわち、
【0026】
【数1】
【0027】
この第(5)式の未知変数a,bについて偏導関数をとると、
【0028】
【数2】
【0029】
第(6)式がもとの第(5)式を最小とするのは、それぞれの右辺が0となることであるから、これらを整理すると、第(7)式となる。
【0030】
【数3】
【0031】
この第(7)式を行列で表すと、第(8)式となる。
【0032】
【数4】
【0033】
第(8)式を解くと、n組の衛星配置の、中心直線式である第(3)式のそれぞれの係数は、第(9)式のようになる。
【0034】
【数5】
【0035】
この時の分散Vsは第(10)式のようになる。
【0036】
【数6】
【0037】
また、2衛星間距離最大点法による衛星配置の中心直線を求める方法は次のようにして行う。
【0038】
まずn組の衛星配置のうち、2衛星間距離が最大である2衛星の座標を結んだ直線を中心直線とし、第(11)式のように仮定する。
【0039】
Y=cX+d…(11)
2衛星間距離が最大である衛星の座標を(X1,Y1)、(X2,Y2)とすると、n組の衛星配置の中心直線式である第(11)式の係数は第(12)式のようになる。
【0040】
c=(Y2−Y1)/(X2−X1), d=Y1−cX1 …(12)
この時の分散Vmは、第(13)式のようになる。
【0041】
【数7】
【0042】
以上のようにして2通りの方法による中心直線が求められたが、これらのうち分散が小さいほうの直線を、より確からしい中心直線とする(ステップS14〜S16)。すなわち、
分散Vs≦Vmのとき
衛星配置の中心直線の傾きγ=a
分散V=Vs
分散Vs>Vmのとき
衛星配置の中心直線の傾きγ=c
分散V=Vm
次にGDOPと前記分散Vを使って、GPS信用領域評価関数の短軸の長さSと長軸の長さLを計算し(ステップS17)、さらに中心直線のかたむきγ、短軸の長さS、長軸の長さSを使ってGPS信用領域評価関数を計算する(ステップS18)。
【0043】
前記短軸の長さSについては、従来の手法と同様にGDOPによって決まる。また長軸の長さLについては、短軸の長さSと長軸の長さLの比率を、衛星配置の中心直線からの分散Vの大きさによって決定し、求める。一般的に比率L/Sは、分散Vが大きいほど1に近付き、分散Vが小さいほど1より大きくなっていく。分散Vに対して比率L/Sをどのくらいの値にするかは、GPSモジュールの特性に左右されるので、チューニングが必要である。
【0044】
これで、長軸と短軸のそれぞれの長さL,Sが決定され、図8のような楕円領域が決まり、楕円は第(14)式で表される。
【0045】
(X2/S2)+(Y2/L2)=1…(14)
この楕円の短軸を中心直線と平行にする必要があるので第(14)式を平面の回転公式により角度θだけ回転させると、第(15)式のようになる。
【0046】
【数8】
【0047】
ただし、回転角度θは、中心直線の傾きγから第(16)式のように表される。
【0048】
θ=atanγ…(16)
前記第(15)式を整理すると、GPS信用領域評価関数F(X,Y)は第(17)式のようになる。
【0049】
【数9】
【0050】
したがって、自分の位置に対するGPS位置にの相対座標(X,Y)を、GPS信用領域評価関数F(X,Y)に代入して、図2のステップS7の判定において、
F(X,Y)≧0ならば、GPS位置は信用できる、
F(X,Y)<0ならば、GPS位置は信用できない、
とするものである。
【0051】
次にDGPS(ディファレンシャルGPS)の効果をGPS信用領域評価関数に反映させる手法を述べる。
DGPS測位はGPS測位に比べて測位精度が高いので、GPS位置を信用することのできない範囲も小さくなる。したがって本発明では、DGPS測位時には、前記GPS信用領域評価関数の短軸の長さSと長軸の長さLを、一定の割合で短くするものである。
【0052】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、GPS衛星の配置情報に基づいて、最小二乗法および2衛星間距離最大点法の2通りの方法で求めたGPS衛星の配置の中心直線のうち、分散が小さいほうの中心直線を用いて演算し、前記GPSによる測位位置の信頼度を表す評価関数を求め、該評価関数に基づいて、前記GPS測位情報が信頼できるか否かを判定し、信頼できると判定されたときは、当該GPS測位情報を、前記自律航法の基準位置を前記GPSによる測位位置で補正するときの基準として用いるようにしたので、次のような優れた効果が得られる。
【0053】
(1)信頼性の高いGPS位置だけを選択して使用することによって、自律航法の基準絶対位置の誤差が小さくなり、自律航法の測位精度が向上する。
【0054】
(2)評価関数を求める際の衛星配置の中心直線を、2通りの方法で求め、より確からしい方の中心直線を使うことで、より正確な衛星配置の分布傾向が得られる。
【0055】
(3)DGPS測位による効果も、GPS測位位置の信頼度を表す評価関数に組み込むことで、自律航法の位置ずれ状態からの復帰が速くなり、自律航法の測位精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を実行するための航方装置のブロック図。
【図2】本発明を実行するための航法装置の位置計算アルゴリズムを示すフローチャート。
【図3】従来のGPS信用領域評価関数を示す説明図。
【図4】本発明のGPS衛星配置とGPS信用領域評価関数の関係を示す説明図。
【図5】本発明の要部である衛星配置の中心直線を求める方法を説明するための説明図。
【図6】本発明の要部である衛星配置の中心直線を求める方法を説明するための説明図。
【図7】本発明の要部である衛星配置の中心直線を求める方法を説明するための説明図。
【図8】本発明のGPS信用領域評価関数の求め方を説明するための説明図。
【図9】本発明を実行するための、GPS信用領域評価関数計算のフローチャート。
【符号の説明】
1…GPSアンテナ
2…GPS測位装置
3…方位検出装置
4…距離検出装置
5…現在位置演算装置
6…位置表示装置
7…地図記録装置
Claims (3)
- 自律航法およびGPS衛星からの衛星電波を受信して方位、位置、速度の情報を得るGPSを備えた航法装置の位置補正方法において、
前記GPS衛星の配置情報に基づいて、最小二乗法および2衛星間距離最大点法の2通りの方法で求めたGPS衛星の配置の中心直線のうち、分散が小さいほうの中心直線を用いて演算し、前記GPSによる測位位置の信頼度を表す評価関数を求め、該評価関数に基づいて、前記GPS測位情報が信頼できるか否かを判定し、
信頼できると判定されたときは、当該GPS測位情報を、前記自律航法の基準位置を前記GPSによる測位位置で補正するときの基準として用いることを特徴とする航法装置の位置補正方法。 - 前記GPSはディファレンシャルGPSであることを特徴とする請求項1に記載の航法装置の位置補正方法。
- 自律航法およびGPS衛星からの衛星電波を受信して方位、位置、速度の情報を得るGPSを備えた航法装置において、
前記GPS衛星の配置情報を測位する配置情報測位手段と、
前記配置情報測位手段によって測位された前記GPS衛星の配置情報に基づいて、最小二乗法および2衛星間距離最大点法の2通りの方法で求めたGPS衛星の配置の中心直線のうち、分散が小さいほうの中心直線を用いて演算し、前記GPSによる測位位置の信頼度を表す評価関数を求め、該評価関数に基づいて、前記GPS測位情報が信頼できるか否かを判定する判定手段とを備え、
前記判定手段により信頼できると判定されたときは、当該GPS測位情報を、前記自律航法の基準位置を前記GPSによる測位位置で補正するときの基準として用いることを特徴とする航法装置。
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JP13412498A JP4003292B2 (ja) | 1998-05-18 | 1998-05-18 | 航法装置の位置補正方法および航法装置 |
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