JP2001209897A - 路上監視装置 - Google Patents
路上監視装置Info
- Publication number
- JP2001209897A JP2001209897A JP2000017253A JP2000017253A JP2001209897A JP 2001209897 A JP2001209897 A JP 2001209897A JP 2000017253 A JP2000017253 A JP 2000017253A JP 2000017253 A JP2000017253 A JP 2000017253A JP 2001209897 A JP2001209897 A JP 2001209897A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- light
- shape
- distance
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 監視対象までの距離の計測精度の向上が容易
な路上監視装置を得る。 【解決手段】 路上を撮像する撮像部１が出力する画像
データから、形状認識部２、対象物抽出部３及び重心検
出部４によって対象物６の重心位置を検出する。その重
心情報により、光軸を対象物６の重心に合うように制御
する光軸制御部７と発光部５を備え、受光部８により対
象物６からの反射光の電気信号を得て、対象物６までの
距離及び速度を判定するように構成した。
な路上監視装置を得る。 【解決手段】 路上を撮像する撮像部１が出力する画像
データから、形状認識部２、対象物抽出部３及び重心検
出部４によって対象物６の重心位置を検出する。その重
心情報により、光軸を対象物６の重心に合うように制御
する光軸制御部７と発光部５を備え、受光部８により対
象物６からの反射光の電気信号を得て、対象物６までの
距離及び速度を判定するように構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、道路を走行する
車両又は路側等に設置して、他の車両や落下物等の監視
対象までの距離や車両の走行速度の計測を行う路上監視
装置に関するものである。
車両又は路側等に設置して、他の車両や落下物等の監視
対象までの距離や車両の走行速度の計測を行う路上監視
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の装置として、例えば特開平
５−２９６７６６号公報（以下、公報１と記述する）に
記載されている障害物検出装置がある。図３は公報１に
記載されている障害物検出装置を示す図であり、図にお
いて３０１は物体（障害物）の像を分割された経路を経
て並列的に２像を結像させるための複数のレンズおよび
絞り３０２等から構成される光学系、３０３は光を結像
させて電気信号に変換するＣＣＤ等のｍ×ｎの画素から
なる撮像素子で、光学系３０１に対して所定の位置に配
置されてカメラを構成しており、１つの障害物像を２像
に結像する光学系３０１により２像が結像される。３０
４は撮像素子３０３の信号を取り出すサンプルホールド
およびＣＤＳ回路、３０５はサンプルホールド＆ＣＤＳ
回路３０４により取り出された信号を増幅するアンプ回
路、３０６はアンプ回路３０５により増幅されたアナロ
グ信号をデジタル信号に変換させるＡ／Ｄ変換器、３０
７はＡ／Ｄ変換器３０６によりデジタル変換された画像
信号の処理を行うＤＳＰ回路、３０８はＤＳＰ回路３０
７で処理されたデジタル信号をアナログの映像信号とし
て出力するＤ／Ａ変換器である。３０９は撮像素子３０
３を駆動させるドライバ回路、３１０は撮像素子３０３
の１画素ずつ電荷を読み出すためのタイミングジェネレ
ータ（ＴＧ）回路、３１１はデジタル処理された映像信
号を記憶するメモリ回路、３１２はＤＳＰ回路３０７に
より処理された２つの像の位相差より障害物の距離を演
算するマイコン等よりなる測距演算回路で、演算した測
距情報を衝突警告表示回路３１３、衝突警告音回路３１
４に出力する。３１６は可視光と赤外光との切り換えを
行う可視／赤外切換回路で、車両の外部環境状態を検出
する外部環境検出回路３１７により選択的に切り換えが
おこなわれる。なお撮像素子３０３は、赤外カットフィ
ルタを設けた領域と設けない領域の２つの領域に分けら
れている。
５−２９６７６６号公報（以下、公報１と記述する）に
記載されている障害物検出装置がある。図３は公報１に
記載されている障害物検出装置を示す図であり、図にお
いて３０１は物体（障害物）の像を分割された経路を経
て並列的に２像を結像させるための複数のレンズおよび
絞り３０２等から構成される光学系、３０３は光を結像
させて電気信号に変換するＣＣＤ等のｍ×ｎの画素から
なる撮像素子で、光学系３０１に対して所定の位置に配
置されてカメラを構成しており、１つの障害物像を２像
に結像する光学系３０１により２像が結像される。３０
４は撮像素子３０３の信号を取り出すサンプルホールド
およびＣＤＳ回路、３０５はサンプルホールド＆ＣＤＳ
回路３０４により取り出された信号を増幅するアンプ回
路、３０６はアンプ回路３０５により増幅されたアナロ
グ信号をデジタル信号に変換させるＡ／Ｄ変換器、３０
７はＡ／Ｄ変換器３０６によりデジタル変換された画像
信号の処理を行うＤＳＰ回路、３０８はＤＳＰ回路３０
７で処理されたデジタル信号をアナログの映像信号とし
て出力するＤ／Ａ変換器である。３０９は撮像素子３０
３を駆動させるドライバ回路、３１０は撮像素子３０３
の１画素ずつ電荷を読み出すためのタイミングジェネレ
ータ（ＴＧ）回路、３１１はデジタル処理された映像信
号を記憶するメモリ回路、３１２はＤＳＰ回路３０７に
より処理された２つの像の位相差より障害物の距離を演
算するマイコン等よりなる測距演算回路で、演算した測
距情報を衝突警告表示回路３１３、衝突警告音回路３１
４に出力する。３１６は可視光と赤外光との切り換えを
行う可視／赤外切換回路で、車両の外部環境状態を検出
する外部環境検出回路３１７により選択的に切り換えが
おこなわれる。なお撮像素子３０３は、赤外カットフィ
ルタを設けた領域と設けない領域の２つの領域に分けら
れている。
【０００３】公報１に記載された従来装置は以上のよう
に構成されており、光学系３０１により２像を結像し、
測距演算回路３１２でその２像の位相差から障害物まで
の距離を計算して警告出力するものであり、霧や大雨等
の環境状態によって赤外カットフィルタ有／無のいずれ
の画像を測距演算に用いるかを切り換えるようになって
いる。
に構成されており、光学系３０１により２像を結像し、
測距演算回路３１２でその２像の位相差から障害物まで
の距離を計算して警告出力するものであり、霧や大雨等
の環境状態によって赤外カットフィルタ有／無のいずれ
の画像を測距演算に用いるかを切り換えるようになって
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来技術による装置は
以上のような構成であり、画像情報のみから監視対象ま
での距離を計測する構成であるので、画像の画素ピッチ
の粗さが監視対象までの距離の測定精度に影響するた
め、精度を向上させる場合にはより高密度の画素ピッチ
の撮像手段が必要となり、精度向上が容易でないという
課題があった。
以上のような構成であり、画像情報のみから監視対象ま
での距離を計測する構成であるので、画像の画素ピッチ
の粗さが監視対象までの距離の測定精度に影響するた
め、精度を向上させる場合にはより高密度の画素ピッチ
の撮像手段が必要となり、精度向上が容易でないという
課題があった。
【０００５】この発明は、前記のような課題を解消する
ためになされたもので、計測精度の向上が容易な路上監
視装置を得ることを目的としている。
ためになされたもので、計測精度の向上が容易な路上監
視装置を得ることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明による路上監
視装置は、路上を撮像する撮像部と、この撮像部が出力
する画像データを入力して物体の形状を認識する形状認
識部と、この形状認識部が出力する形状情報から監視対
象の物体形状を抽出する対象物抽出部と、この対象物抽
出部の抽出した監視対象の物体における特定位置を検出
する検出部と、前記検出部が検出した特定位置に向けて
光を発光する発光部と、前記発光部にて発光され前記特
定位置で反射した光を受光する受光部と、この発光から
受光までの時間に基づいて監視対象までの距離を得る距
離判定部とを備えたものである。
視装置は、路上を撮像する撮像部と、この撮像部が出力
する画像データを入力して物体の形状を認識する形状認
識部と、この形状認識部が出力する形状情報から監視対
象の物体形状を抽出する対象物抽出部と、この対象物抽
出部の抽出した監視対象の物体における特定位置を検出
する検出部と、前記検出部が検出した特定位置に向けて
光を発光する発光部と、前記発光部にて発光され前記特
定位置で反射した光を受光する受光部と、この発光から
受光までの時間に基づいて監視対象までの距離を得る距
離判定部とを備えたものである。
【０００７】第２の発明による路上監視装置は、路上を
撮像する撮像部と、この撮像部が出力する画像データを
入力して物体の形状を認識する形状認識部と、この形状
認識部が出力する形状情報を入力して監視対象の物体形
状を抽出する対象物抽出部と、この対象物抽出部が出力
する対象物情報を入力して監視対象の重心位置を検出す
る重心検出部と、監視対象に光を照射する発光部と、前
記重心検出部が出力する重心情報を入力してこの発光部
の光軸を監視対象の重心に合うように制御する光軸制御
部と、前記発光部が監視対象に照射した光の反射光を受
光して電気信号を得る受光部と、この受光部が出力する
電気信号を入力して所定の基準値と比較し、反射光有と
無の２値信号を得る比較部と、前記発光部に発光指令信
号を供給する発光指令発生部と、この発光指令発生部が
出力する発光指令信号を複数の時間に遅延させる多段の
遅延部と、この多段の遅延部に対応して設置し、前記比
較部が出力する２値信号が反射光有の時に、対応する遅
延部の出力信号の立ち上がりで１をセットする複数のレ
ジスタと、この各レジスタの出力信号を入力し、１がセ
ットされているレジスタの位置を識別することで監視対
象までの距離を判定する距離判定部とを備えたものであ
る。
撮像する撮像部と、この撮像部が出力する画像データを
入力して物体の形状を認識する形状認識部と、この形状
認識部が出力する形状情報を入力して監視対象の物体形
状を抽出する対象物抽出部と、この対象物抽出部が出力
する対象物情報を入力して監視対象の重心位置を検出す
る重心検出部と、監視対象に光を照射する発光部と、前
記重心検出部が出力する重心情報を入力してこの発光部
の光軸を監視対象の重心に合うように制御する光軸制御
部と、前記発光部が監視対象に照射した光の反射光を受
光して電気信号を得る受光部と、この受光部が出力する
電気信号を入力して所定の基準値と比較し、反射光有と
無の２値信号を得る比較部と、前記発光部に発光指令信
号を供給する発光指令発生部と、この発光指令発生部が
出力する発光指令信号を複数の時間に遅延させる多段の
遅延部と、この多段の遅延部に対応して設置し、前記比
較部が出力する２値信号が反射光有の時に、対応する遅
延部の出力信号の立ち上がりで１をセットする複数のレ
ジスタと、この各レジスタの出力信号を入力し、１がセ
ットされているレジスタの位置を識別することで監視対
象までの距離を判定する距離判定部とを備えたものであ
る。
【０００８】第３の発明による路上監視装置は、所定の
時間間隔で複数回発光指令を発生するための発光間隔制
御部と、距離判定部が出力する距離データを複数回入力
して速度計算を行う速度計算部とを備えたものである。
時間間隔で複数回発光指令を発生するための発光間隔制
御部と、距離判定部が出力する距離データを複数回入力
して速度計算を行う速度計算部とを備えたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示す図である。図において、１は路上を
撮像する撮像部であって、６０Ｈｚの垂直周波数で水平
／垂直共５００画素程度のデジタル画像データを出力す
るテレビカメラである。２はこの撮像部１が出力する画
像データを入力し物体の形状を認識する形状認識部であ
って、例えばソーベルフィルタによる画面内の輝度変化
点の強調処理を行って道路を含む画面全体の輪郭部を浮
き立たせ、浮き立った輪郭の追跡処理により画面のどの
位置にどのような形状のものがあるかを認識するもので
ある。３はこの形状認識部２が出力する形状情報から監
視対象の物体形状のみを抽出する対象物抽出部であっ
て、例えば監視対象が車両の場合は、ほぼ横長四角形の
全体形状の中の下部中央付近に横長四角形のナンバプレ
ートに相当する形状がある等の特徴から車両を抽出し、
車両の形状及びナンバプレート相当部分の形状が画面内
に占める位置等の対象物情報を出力するようになってい
る。４はこの対象物抽出部３が出力する対象物情報を入
力して監視対象の重心位置を検出する重心検出部であっ
て、対象監視が車両の場合は光を反射しやすいナンバプ
レート付近を重心として検出する。
実施の形態１を示す図である。図において、１は路上を
撮像する撮像部であって、６０Ｈｚの垂直周波数で水平
／垂直共５００画素程度のデジタル画像データを出力す
るテレビカメラである。２はこの撮像部１が出力する画
像データを入力し物体の形状を認識する形状認識部であ
って、例えばソーベルフィルタによる画面内の輝度変化
点の強調処理を行って道路を含む画面全体の輪郭部を浮
き立たせ、浮き立った輪郭の追跡処理により画面のどの
位置にどのような形状のものがあるかを認識するもので
ある。３はこの形状認識部２が出力する形状情報から監
視対象の物体形状のみを抽出する対象物抽出部であっ
て、例えば監視対象が車両の場合は、ほぼ横長四角形の
全体形状の中の下部中央付近に横長四角形のナンバプレ
ートに相当する形状がある等の特徴から車両を抽出し、
車両の形状及びナンバプレート相当部分の形状が画面内
に占める位置等の対象物情報を出力するようになってい
る。４はこの対象物抽出部３が出力する対象物情報を入
力して監視対象の重心位置を検出する重心検出部であっ
て、対象監視が車両の場合は光を反射しやすいナンバプ
レート付近を重心として検出する。
【００１０】５は監視対象に光を照射する発光部であっ
て、光源は光が１００ｍ程度まで届き、人の目等に影響
を与えないものが良く、例えば波長１．５４μｍのイン
ジウム・ガリウム・ヒ素材の半導体レーザである。６は
車両や落下物等の対象物、７は前記重心検出部４が出力
する重心情報を入力して発光部５の光軸を対象物６の重
心に合うように制御する光軸制御部であって、例えば発
光部５をモータで上下左右に回転させるサーボ機構で構
成する。８は発光部５が対象物６に照射した光の反射光
を受光して電気信号を得る受光部であって、集光レン
ズ、波長１．５４μｍ帯のバンドパスフィルタ、及びＣ
ＣＤ等のフォトセンサで構成する。９はこの受光部８が
出力する電気信号を入力して所定の基準値と比較し、反
射光有／無の２値信号を得る比較部、１０はこの比較部
９に用いる基準値を設定する基準値設定部である。１１
は発光部５に発光指令信号を供給する発光指令発生部で
あって、前記対象物抽出部３からの抽出信号及び後述す
る発光間隔制御部１５からの発光間隔信号をトリガとし
て、発光指令信号を出力するようになっている。
て、光源は光が１００ｍ程度まで届き、人の目等に影響
を与えないものが良く、例えば波長１．５４μｍのイン
ジウム・ガリウム・ヒ素材の半導体レーザである。６は
車両や落下物等の対象物、７は前記重心検出部４が出力
する重心情報を入力して発光部５の光軸を対象物６の重
心に合うように制御する光軸制御部であって、例えば発
光部５をモータで上下左右に回転させるサーボ機構で構
成する。８は発光部５が対象物６に照射した光の反射光
を受光して電気信号を得る受光部であって、集光レン
ズ、波長１．５４μｍ帯のバンドパスフィルタ、及びＣ
ＣＤ等のフォトセンサで構成する。９はこの受光部８が
出力する電気信号を入力して所定の基準値と比較し、反
射光有／無の２値信号を得る比較部、１０はこの比較部
９に用いる基準値を設定する基準値設定部である。１１
は発光部５に発光指令信号を供給する発光指令発生部で
あって、前記対象物抽出部３からの抽出信号及び後述す
る発光間隔制御部１５からの発光間隔信号をトリガとし
て、発光指令信号を出力するようになっている。
【００１１】１２ａはこの発光指令発生部１１が出力す
る発光指令信号を所定の時間ピッチで遅延させる第１の
遅延部である１段目ＤＬＹ、１２ｂはこの１段目ＤＬＹ
１２ａの出力信号を所定の時間ピッチで遅延させる第２
の遅延部である２段目ＤＬＹ、１２ｃはこの２段目ＤＬ
Ｙ１２ｂの出力信号を所定の時間ピッチで遅延させる第
３の遅延部である３段目ＤＬＹ、１２ｄはこの３段目Ｄ
ＬＹ１２ｃの出力信号を所定の時間ピッチで遅延させる
第４の遅延部である４段目ＤＬＹである。１３ａ〜１３
ｄはこれら多段の各ＤＬＹ１２ａ〜１２ｄに対応して設
置し、前記比較部９が出力する２値信号が反射光有の時
に、各ＤＬＹ１２ａ〜１２ｄの対応する出力信号の立ち
上がりで１をセットするレジスタである。これら各レジ
スタ１３ａ〜１３ｄのリセット端子Ｒには発光指令発生
部１２が出力する発光指令信号を共通に入力し、その立
ち上がりで０にリセットするようになっている。又各レ
ジスタ１３ａ〜１３ｄのセットイネーブル端子Ｅに前記
比較部９が出力する２値信号を共通に入力し、各々のセ
ット端子Ｓには各ＤＬＹ１２ａ〜１２ｄの対応する出力
信号を入力することで、２値信号が反射光有の時に、対
応する出力信号の立ち上がりで１をセットするようにな
っている。１４はこれら各レジスタ１３ａ〜１３ｄの内
どれに１がセットされているかを識別することで対象物
６までの距離を判定する距離判定部であって、最終段の
ＤＬＹ１２ｄの出力信号をトリガにして判定動作を開始
するようになっている。
る発光指令信号を所定の時間ピッチで遅延させる第１の
遅延部である１段目ＤＬＹ、１２ｂはこの１段目ＤＬＹ
１２ａの出力信号を所定の時間ピッチで遅延させる第２
の遅延部である２段目ＤＬＹ、１２ｃはこの２段目ＤＬ
Ｙ１２ｂの出力信号を所定の時間ピッチで遅延させる第
３の遅延部である３段目ＤＬＹ、１２ｄはこの３段目Ｄ
ＬＹ１２ｃの出力信号を所定の時間ピッチで遅延させる
第４の遅延部である４段目ＤＬＹである。１３ａ〜１３
ｄはこれら多段の各ＤＬＹ１２ａ〜１２ｄに対応して設
置し、前記比較部９が出力する２値信号が反射光有の時
に、各ＤＬＹ１２ａ〜１２ｄの対応する出力信号の立ち
上がりで１をセットするレジスタである。これら各レジ
スタ１３ａ〜１３ｄのリセット端子Ｒには発光指令発生
部１２が出力する発光指令信号を共通に入力し、その立
ち上がりで０にリセットするようになっている。又各レ
ジスタ１３ａ〜１３ｄのセットイネーブル端子Ｅに前記
比較部９が出力する２値信号を共通に入力し、各々のセ
ット端子Ｓには各ＤＬＹ１２ａ〜１２ｄの対応する出力
信号を入力することで、２値信号が反射光有の時に、対
応する出力信号の立ち上がりで１をセットするようにな
っている。１４はこれら各レジスタ１３ａ〜１３ｄの内
どれに１がセットされているかを識別することで対象物
６までの距離を判定する距離判定部であって、最終段の
ＤＬＹ１２ｄの出力信号をトリガにして判定動作を開始
するようになっている。
【００１２】１５は複数回発光させるための発光間隔制
御部であって、前記対象物抽出部３からの抽出信号をト
リガにして、例えば数ミリ秒程度の既定の時間間隔の発
光間隔信号を、前記発光指令発生部１１に既定回数供給
する。１６は前記距離判定部１４が出力する距離データ
を既定回数入力して速度計算を行う速度計算部であっ
て、この発光間隔制御部１５が出力する間隔信号をトリ
ガにして速度計算を行うようになっている。
御部であって、前記対象物抽出部３からの抽出信号をト
リガにして、例えば数ミリ秒程度の既定の時間間隔の発
光間隔信号を、前記発光指令発生部１１に既定回数供給
する。１６は前記距離判定部１４が出力する距離データ
を既定回数入力して速度計算を行う速度計算部であっ
て、この発光間隔制御部１５が出力する間隔信号をトリ
ガにして速度計算を行うようになっている。
【００１３】１７はこの速度計算部１６が出力する速度
データと前記距離判定部１４が出力する距離データとを
入力し、車両の運転者等にその内容を知らせるための出
力部であって、例えば各種の演算処理機能を備えたマイ
クロプロセッサと警報表示を行う表示器等で構成し、対
象物６が異常に接近してきた場合等に警報表示を行うも
のである。
データと前記距離判定部１４が出力する距離データとを
入力し、車両の運転者等にその内容を知らせるための出
力部であって、例えば各種の演算処理機能を備えたマイ
クロプロセッサと警報表示を行う表示器等で構成し、対
象物６が異常に接近してきた場合等に警報表示を行うも
のである。
【００１４】次に距離判定の動作について説明する。周
知のように、光の速度は２．９９７９２５×１０8 ｍ／
Ｓである。従って、光が１ｍ進むのに約３．３ｎＳの時
間を要し、発光から受光までの往復では１ｍ当たり約
６．６ｎＳの時間がかかることになる。一方、電気信号
が導体即ち配線を進む速度もこの光の速度と同一であ
る。
知のように、光の速度は２．９９７９２５×１０8 ｍ／
Ｓである。従って、光が１ｍ進むのに約３．３ｎＳの時
間を要し、発光から受光までの往復では１ｍ当たり約
６．６ｎＳの時間がかかることになる。一方、電気信号
が導体即ち配線を進む速度もこの光の速度と同一であ
る。
【００１５】従って、ＤＬＹ１２ａ〜１２ｄは管理され
た配線長でも実現できるが、通常のデレィラインや、例
えば数ｎＳ信号遅延する通常のゲートロジックで構成し
ても良い。
た配線長でも実現できるが、通常のデレィラインや、例
えば数ｎＳ信号遅延する通常のゲートロジックで構成し
ても良い。
【００１６】図２は実施の形態１の動作タイミング例を
示す図である。図において、（ａ）は発光指令発生部１
１が出力する発光指令信号のタイミング波形を示すもの
で、対象物６までの測定距離レンジをカバーする時間幅
とする。例えば、最大１００ｍまでの距離測定を行う場
合は、６．６ｎＳ／ｍ×１００ｍ即ち６６０ｎＳ以上の
幅とする。これにより、発光部５からの発光の時間幅が
６６０ｎＳ以上となり、受光部８を介して得られる比較
部９の出力信号の時間幅も６６０ｎＳ以上のものとな
る。
示す図である。図において、（ａ）は発光指令発生部１
１が出力する発光指令信号のタイミング波形を示すもの
で、対象物６までの測定距離レンジをカバーする時間幅
とする。例えば、最大１００ｍまでの距離測定を行う場
合は、６．６ｎＳ／ｍ×１００ｍ即ち６６０ｎＳ以上の
幅とする。これにより、発光部５からの発光の時間幅が
６６０ｎＳ以上となり、受光部８を介して得られる比較
部９の出力信号の時間幅も６６０ｎＳ以上のものとな
る。
【００１７】（ｂ）はＤＬＹ１２ａの出力信号のタイミ
ング波形であって、前記発光指令信号のタイミング波形
（ａ）より時間幅ｔ１分遅延したものである。（ｃ）は
ＤＬＹ１２ｂの出力信号のタイミング波形であって、こ
のＤＬＹ１２ａの出力信号のタイミング波形（ｂ）より
時間幅ｔ２分遅延したものである。（ｄ）はＤＬＹ１２
ｃの出力信号のタイミング波形であって、このＤＬＹ１
２ｂの出力信号のタイミング波形（ｃ）より時間幅ｔ３
分遅延したものである。（ｅ）はＤＬＹ１２ｄの出力信
号のタイミング波形であって、このＤＬＹ１２ｃの出力
信号のタイミング波形（ｄ）より時間幅ｔ４分遅延した
ものである。ｔ１〜ｔ４は、装置製作時に決める時間値
であって、通常同一の値とする。
ング波形であって、前記発光指令信号のタイミング波形
（ａ）より時間幅ｔ１分遅延したものである。（ｃ）は
ＤＬＹ１２ｂの出力信号のタイミング波形であって、こ
のＤＬＹ１２ａの出力信号のタイミング波形（ｂ）より
時間幅ｔ２分遅延したものである。（ｄ）はＤＬＹ１２
ｃの出力信号のタイミング波形であって、このＤＬＹ１
２ｂの出力信号のタイミング波形（ｃ）より時間幅ｔ３
分遅延したものである。（ｅ）はＤＬＹ１２ｄの出力信
号のタイミング波形であって、このＤＬＹ１２ｃの出力
信号のタイミング波形（ｄ）より時間幅ｔ４分遅延した
ものである。ｔ１〜ｔ４は、装置製作時に決める時間値
であって、通常同一の値とする。
【００１８】（ｆ）は比較部９の出力信号のタイミング
波形であって、前記発光指令信号のタイミング波形
（ａ）から、光が対象物６に当たり反射して帰って来る
までの距離に応じた時間分遅延したタイミング波形とな
る。
波形であって、前記発光指令信号のタイミング波形
（ａ）から、光が対象物６に当たり反射して帰って来る
までの距離に応じた時間分遅延したタイミング波形とな
る。
【００１９】（ｇ），（ｈ），（ｉ）及び（ｊ）は、各
々レジスタ１３ａ〜１３ｄの出力信号のタイミング波形
であって、前記発光指令信号のタイミング波形（ａ）の
立ち上がりエッジで全て０にリセットされ、前記比較部
９の出力信号のタイミング波形（ｆ）が０の間は、ＤＬ
Ｙ１２ａ〜１２ｄの各出力信号のタイミング波形（ｂ）
〜（ｄ）のいずれかの波形に立ち上がりがあっても０を
保持するが、比較部９の出力信号のタイミング波形
（ｆ）が１即ち対象物からの反射光を受光中にＤＬＹ１
２ａ〜１２ｄの各出力信号のタイミング波形（ｂ）〜
（ｄ）のいずれかの波形に立ち上がりがあると、レジス
タ１３ａ〜１３ｄの内、該当するものが１にセットされ
る。
々レジスタ１３ａ〜１３ｄの出力信号のタイミング波形
であって、前記発光指令信号のタイミング波形（ａ）の
立ち上がりエッジで全て０にリセットされ、前記比較部
９の出力信号のタイミング波形（ｆ）が０の間は、ＤＬ
Ｙ１２ａ〜１２ｄの各出力信号のタイミング波形（ｂ）
〜（ｄ）のいずれかの波形に立ち上がりがあっても０を
保持するが、比較部９の出力信号のタイミング波形
（ｆ）が１即ち対象物からの反射光を受光中にＤＬＹ１
２ａ〜１２ｄの各出力信号のタイミング波形（ｂ）〜
（ｄ）のいずれかの波形に立ち上がりがあると、レジス
タ１３ａ〜１３ｄの内、該当するものが１にセットされ
る。
【００２０】図のタイミング例では、ＤＬＹ１２ｃと１
２ｄの各出力信号のタイミング波形（ｅ）と（ｆ）の立
ち上がりで、レジスタ１３ｃとレジスタ１３ｄを１にセ
ットしている。従って、この例での対象物６までの距離
は、「光の速度×（ｔ１＋ｔ２）÷２」で求められる。
距離測定部１４では、レジスタ１３ａ〜１３ｄの内、Ｄ
ＬＹ１２ａ〜１２ｄの遅延時間の短いものに対応する方
から順に１がセットされているものをサーチし、１が現
われる直前までのＤＬＹ段数の遅延時間値の総和を、対
象物６までの光の往復時間として光の速度を乗じて距離
を計算することにより距離判定を行うようになってい
る。
２ｄの各出力信号のタイミング波形（ｅ）と（ｆ）の立
ち上がりで、レジスタ１３ｃとレジスタ１３ｄを１にセ
ットしている。従って、この例での対象物６までの距離
は、「光の速度×（ｔ１＋ｔ２）÷２」で求められる。
距離測定部１４では、レジスタ１３ａ〜１３ｄの内、Ｄ
ＬＹ１２ａ〜１２ｄの遅延時間の短いものに対応する方
から順に１がセットされているものをサーチし、１が現
われる直前までのＤＬＹ段数の遅延時間値の総和を、対
象物６までの光の往復時間として光の速度を乗じて距離
を計算することにより距離判定を行うようになってい
る。
【００２１】速度計算部１６では、１回目の距離データ
から２回目の距離データを引いて、その差分値即ち対象
物６の移動距離を、前記発光間隔部１５が出力する間隔
信号の時間幅の既定値で割ることで速度を求めるように
なっている。その計算結果が、正の場合は対象物６の接
近速度、負の場合は遠去速度である。３回以上の発光を
行う場合は、速度計算結果の総和を、計算回数で割るこ
とで速度平均値を得ることができるので、積分効果によ
るより精度のよい速度値となる。
から２回目の距離データを引いて、その差分値即ち対象
物６の移動距離を、前記発光間隔部１５が出力する間隔
信号の時間幅の既定値で割ることで速度を求めるように
なっている。その計算結果が、正の場合は対象物６の接
近速度、負の場合は遠去速度である。３回以上の発光を
行う場合は、速度計算結果の総和を、計算回数で割るこ
とで速度平均値を得ることができるので、積分効果によ
るより精度のよい速度値となる。
【００２２】以上は４段の遅延の例で説明したが、距離
の判定精度は各段の遅延時間値で決まり、段数を増やす
ほど測定する距離レンジを延ばすことができることは言
うまでもない。昨今の集積回路はますます高速・高密度
化しており、デレイ時間１ｎＳ以下の数千個のロジック
ゲートやレジスタを１個の部品に収納できるので、この
発明による装置の速度測定の精度向上が実現しやすくな
っている。
の判定精度は各段の遅延時間値で決まり、段数を増やす
ほど測定する距離レンジを延ばすことができることは言
うまでもない。昨今の集積回路はますます高速・高密度
化しており、デレイ時間１ｎＳ以下の数千個のロジック
ゲートやレジスタを１個の部品に収納できるので、この
発明による装置の速度測定の精度向上が実現しやすくな
っている。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係わる
路上監視装置によれば、画像から検出した監視対象の特
定位置に光を照射し、反射光を受光するまでの時間を計
算して距離を判定するように構成したので、計測精度の
向上が容易な装置が得られる効果がある。
路上監視装置によれば、画像から検出した監視対象の特
定位置に光を照射し、反射光を受光するまでの時間を計
算して距離を判定するように構成したので、計測精度の
向上が容易な装置が得られる効果がある。
【００２４】また、この発明に係わる路上監視装置によ
れば、画像から検出した監視対象に光を照射し、発光タ
イミングを遅延させる多段の遅延部と、反射光の受光中
に対応する遅延信号の立ち上がりでセットするレジスタ
とを組み合わせ、そのレジスタのセット状態から反射光
が入力されるまでの時間を計算して距離を判定するよう
に構成したので、計測精度の向上が容易な装置が得られ
る効果がある。
れば、画像から検出した監視対象に光を照射し、発光タ
イミングを遅延させる多段の遅延部と、反射光の受光中
に対応する遅延信号の立ち上がりでセットするレジスタ
とを組み合わせ、そのレジスタのセット状態から反射光
が入力されるまでの時間を計算して距離を判定するよう
に構成したので、計測精度の向上が容易な装置が得られ
る効果がある。
【００２５】さらにまた、所定間隔で複数回発光させる
ための発光間隔制御部と、複数回の距離データから監視
対象の速度を計算する速度計算部を付加したので、精度
の良い速度値を求めることができるという効果がある。
ための発光間隔制御部と、複数回の距離データから監視
対象の速度を計算する速度計算部を付加したので、精度
の良い速度値を求めることができるという効果がある。
【図１】 この発明による路上監視装置の実施の形態１
を示す図である。
を示す図である。
【図２】 この発明による路上監視装置の動作タイミン
グ例を示す図である。
グ例を示す図である。
【図３】 従来の障害物検出装置を示す図である。
１ 撮像部、２ 形状認識部、３ 対象物抽出部、４
重心検出部、５ 発光部、７ 光軸制御部、８ 受光
部、９ 比較部、１１ 発光指令発生部、１２ａ，１２
ｂ，１２ｃ，１２ｄ ＤＬＹ、１３ａ，１３ｂ，１３
ｃ，１３ｄ レジスタ、１４ 距離判定部、１５ 発光
間隔制御部、１６ 速度計算部。
重心検出部、５ 発光部、７ 光軸制御部、８ 受光
部、９ 比較部、１１ 発光指令発生部、１２ａ，１２
ｂ，１２ｃ，１２ｄ ＤＬＹ、１３ａ，１３ｂ，１３
ｃ，１３ｄ レジスタ、１４ 距離判定部、１５ 発光
間隔制御部、１６ 速度計算部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B057 AA16 CA08 CA12 CA16 CC01 DA06 DA15 DB02 DB09 DC06 DC16 5H180 AA01 CC03 CC04 DD03 LL01 LL04 LL08 5J084 AA02 AA04 AA05 AA07 AB01 AC02 AD01 BA04 BA36 BB02 CA03 CA31 CA61 CA64 EA04 EA29
Claims (3)
- 【請求項１】 路上を撮像する撮像部と、この撮像部が
出力する画像データを入力して物体の形状を認識する形
状認識部と、この形状認識部が出力する形状情報から監
視対象の物体形状を抽出する対象物抽出部と、この対象
物抽出部の抽出した監視対象の物体における特定位置を
検出する検出部と、前記検出部が検出した特定位置に向
けて光を発光する発光部と、前記発光部にて発光され前
記特定位置で反射した光を受光する受光部と、この発光
から受光までの時間に基づいて監視対象までの距離を得
る距離判定部とを備えた路上監視装置。 - 【請求項２】 路上を撮像する撮像部と、この撮像部が
出力する画像データを入力して物体の形状を認識する形
状認識部と、この形状認識部が出力する形状情報を入力
して監視対象の物体形状を抽出する対象物抽出部と、こ
の対象物抽出部が出力する対象物情報を入力して監視対
象の重心位置を検出する重心検出部と、監視対象に光を
照射する発光部と、前記重心検出部が出力する重心情報
を入力してこの発光部の光軸を監視対象の重心に合うよ
うに制御する光軸制御部と、前記発光部が監視対象に照
射した光の反射光を受光して電気信号を得る受光部と、
この受光部が出力する電気信号を入力して所定の基準値
と比較し、反射光有と無の２値信号を得る比較部と、前
記発光部に発光指令信号を供給する発光指令発生部と、
この発光指令発生部が出力する発光指令信号を複数の時
間に遅延させる多段の遅延部と、この多段の遅延部に対
応して設置し、前記比較部が出力する２値信号が反射光
有の時に、対応する遅延部の出力信号の立ち上がりで１
をセットする複数のレジスタと、この各レジスタの出力
信号を入力し、１がセットされているレジスタの位置を
識別することで監視対象までの距離を判定する距離判定
部とを備えた路上監視装置。 - 【請求項３】 所定の時間間隔で複数回発光指令を発生
するための発光間隔制御部と、距離判定部が出力する距
離データを複数回入力して速度計算を行う速度計算部と
を備えたことを特徴とする請求項２記載の路上監視装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000017253A JP2001209897A (ja) | 2000-01-26 | 2000-01-26 | 路上監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000017253A JP2001209897A (ja) | 2000-01-26 | 2000-01-26 | 路上監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001209897A true JP2001209897A (ja) | 2001-08-03 |
Family
ID=18544272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000017253A Pending JP2001209897A (ja) | 2000-01-26 | 2000-01-26 | 路上監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001209897A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004325373A (ja) * | 2003-04-28 | 2004-11-18 | Nec Engineering Ltd | 距離測定装置 |
| JP2005345320A (ja) * | 2004-06-04 | 2005-12-15 | Nec Engineering Ltd | 距離測定装置 |
| JP2020524258A (ja) * | 2017-02-28 | 2020-08-13 | エスアールアイ インターナショナルＳＲＩ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ | 光測距システム用シストリックプロセッサシステム |
-
2000
- 2000-01-26 JP JP2000017253A patent/JP2001209897A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004325373A (ja) * | 2003-04-28 | 2004-11-18 | Nec Engineering Ltd | 距離測定装置 |
| JP2005345320A (ja) * | 2004-06-04 | 2005-12-15 | Nec Engineering Ltd | 距離測定装置 |
| JP2020524258A (ja) * | 2017-02-28 | 2020-08-13 | エスアールアイ インターナショナルＳＲＩ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ | 光測距システム用シストリックプロセッサシステム |
| JP7100049B2 (ja) | 2017-02-28 | 2022-07-12 | エスアールアイ インターナショナル | 光測距システム用シストリックプロセッサシステム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3756452B2 (ja) | 赤外線画像処理装置 | |
| JP7115390B2 (ja) | 測距装置 | |
| WO2020196513A1 (ja) | 物体検出装置 | |
| CN107923978B (zh) | 物体检测装置、物体检测方法及记录媒体 | |
| EP0513801B1 (en) | Distance measuring apparatus utilizing two-dimensional image | |
| JPH0683442A (ja) | 走行ロボット | |
| WO2020175252A1 (ja) | 測定装置、測距装置および測定方法 | |
| US11200688B2 (en) | Imaging apparatus and solid-state imaging device used therein | |
| US20180286076A1 (en) | Vision system for a motor vehicle and method of controlling a vision system | |
| JP2001209897A (ja) | 路上監視装置 | |
| JP2007089094A (ja) | 歩行者検知装置 | |
| JP2000163691A (ja) | 交通流計測装置 | |
| JP3498532B2 (ja) | 車形判別装置 | |
| JP5277650B2 (ja) | 光検出装置及び光検出方法 | |
| JP7525247B2 (ja) | 車種判定装置、車種判定方法、および車種判定プログラム | |
| JP2001034886A (ja) | 車両長検出方法および車両長検出装置 | |
| JPH08327885A (ja) | 測距装置 | |
| JP4317036B2 (ja) | カメラ用汚れ検出装置、カメラ用汚れ検出方法 | |
| JP2009281895A (ja) | 車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法 | |
| JP2002277548A (ja) | 高精度測距レーザレーダ装置 | |
| JP3354638B2 (ja) | 焦電型赤外線センサ付測距装置 | |
| JP3632315B2 (ja) | 距離検出装置 | |
| US20230142762A1 (en) | Sensing system | |
| JPH0862335A (ja) | 物体検出装置 | |
| JPH09145360A (ja) | 車輛識別装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20040722 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050317 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070130 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070612 |