JP2001195851A - サーボ情報検知タイミングの制御方法、ディスク回転速度の制御方法、およびディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ディスクシフトを生じ、サーボセクタ間の時
間間隔が変動しても、サーボ情報を確実かつ安定的に検
知できるようにする。 【解決手段】 すでに検知されているサーボ情報から計
算された、サーボ領域ＳＦ（ｉ）のディス径方向の変位
Δｒ（ｉ）に比例する内部変数値をもとに、このサーボ
領域ＳＦ（ｉ）内のサーボセクタが読み書きヘッドの下
を通過してから次のサーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）内のサー
ボセクタが上記読み書きヘッドの下を通過するまでの時
間間隔ＴＳ（ｉ）を計算し（ステップＳ６）、上記時間
間隔ＴＳ（ｉ）をもとに、サーボ情報を検知する時間間
隔を調整する（ステップＳ７およびＳ４）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、セクタサーボ方式
のディスク記録媒体を備えたディスク装置、上記ディス
ク装置において上記ディスク記録媒体の読み込み信号か
らサーボ情報を検知するタイミングを制御するサーボ情
報検知タイミングの制御方法、および上記ディスク装置
において上記ディスク記録媒体の回転速度を制御するデ
ィスク回転速度の制御方法に関し、特に回転中心からの
ディスク記録媒体の偏心（ディスクシフト）があっても
サーボ情報を安定して確実に検知することができるサー
ボ情報検知タイミングの制御方法およびディスク回転速
度の制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】セクタサーボ方式のディスク記録媒体を
備えたディスク装置において、図４のように、サーボ情
報書き込み中心（トラック中心）Ｃがディスク回転中心
（スピンドル軸の回転中心）Ｏからシフトすると、同じ
トラック内のサーボセクタのディスク回転中心Ｏからの
半径が変動する。

【０００３】このようなディスクシフトによるサーボセ
クタの半径変動を補償する技術としては、例えばディス
クの回転速度（回転数）と同じ周波数をピーク周波数と
するピークフィルタによるサーボ制御がある。

【０００４】図１４はピークフィルタによりディスクシ
フトを補正する従来のサーボシステムの制御手順を説明
するフローチャートである。なお、図１４のステップＳ
１〜Ｓ５，Ｓ８〜Ｓ１５は、あとで説明する実施の形態
１の図９の同じ符号のステップと同じであり、ステップ
Ｓ１〜Ｓ３，Ｓ１０〜Ｓ１５については、図９において
説明する。

【０００５】まず、ステップＳ４において、ヘッドによ
るディスクの読み込み信号にサーチウインドウを設定
し、サーボ領域に記録されている、サーボ領域を認識す
るためのサーボ・アドレス・マークＳＡＭを探す。

【０００６】ステップＳ４でＳＡＭを検知でき、これに
よりサーボロックであると判別され、ステップＳ５でヘ
ッドチェンジがなければ、ステップＳ４１において、サ
ーボセクタの時間間隔の初期値ＴＳ₀がセットされる。
これにより、上記のサーチウインドウは、上記の時間間
隔ＴＳ₀ごとに設定される。

【０００７】次に、ステップＳ８において、上記サーボ
領域の読み込み信号からサーボ情報をサンプリングし、
このサーボ情報をもとにＶＣＭ制御電流値ＣＮＴを計算
する。さらにＶＣＭ制御電流値ＣＮＴを上記のピークフ
ィルタでフィルタリングしたＶＣＭ制御電流値ＣＮＴＦ
を計算し、このＶＣＭ制御電流値ＣＮＴＦをＶＣＭドラ
イバに供給する。

【０００８】次に、ステップＳ９において、上記のＶＣ
Ｍ制御電流値ＣＮＴＦを用いてピークフィルタの内部変
数値を計算し、ステップＳ４に戻る。

【０００９】上記のＶＣＭ制御電流値ＣＮＴＦには、デ
ィスクシフトによるサーボセクタのディスク径方向の変
位Δｒの成分が含まれているため、ヘッドの位置は、デ
ィスク回転中心Ｏからのサーボセクタの半径の変動に応
じて補正される。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の方法では、サーチウインドウを設定する間隔を固定
しているため、ディスクシフトによって、ディスクの回
転中心からのサーボセクタの半径が変動するとともに、
サーボセクタ間の時間間隔が変動すると、サーボ情報を
確実かつ安定的に検知するためのマージンが減ってしま
い、極端な場合には、サーボ・アドレス・マークＳＡＭ
がサーチウインドウ内に入らずに検知できなかったり、
ユーザデータをＳＡＭとして誤検知してしまうことがあ
り得る。

【００１１】本発明の目的は、ディスクシフトを生じ、
サーボセクタ間の時間間隔が変動しても、サーボ情報を
確実かつ安定的に検知することができるサーボ情報検知
タイミングの制御方法およびディスク回転速度の制御方
法を提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明のサーボ情報検知タイミングの制御方法は、
すでに検知されているサーボ情報を用いて計算されたサ
ーボ領域ＳＦ（ｉ）のディスク径方向の変位Δｒ（ｉ）
をもとに、このサーボ領域ＳＦ（ｉ）内のサーボセクタ
が上記読み書きヘッドの下を通過してから次のサーボ領
域ＳＦ（ｉ＋１）内のサーボセクタが上記読み書きヘッ
ドの下を通過するまでの時間間隔ＴＳ（ｉ）を計算する
ステップと、上記時間間隔ＴＳ（ｉ）をもとに、サーボ
情報を検知する時間間隔を調整するステップとを含むこ
とを特徴とする。

【００１３】また、本発明のディスク回転速度の制御方
法は、すでに検知されているサーボ情報を用いて計算さ
れたサーボ領域ＳＦ（ｉ）のディスク径方向の変位Δｒ
（ｉ）をもとに、このサーボ領域ＳＦ（ｉ）内のサーボ
セクタが上記読み書きヘッドの下を通過してから次のサ
ーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）内のサーボセクタが上記読み書
きヘッドの下を通過するまでの時間間隔を所定値にする
ためのディスク記録媒体の回転速度の補正値を計算する
ステップと、上記補正値に従ってディスク記録媒体の回
転速度を調整するステップとを含むことを特徴とする。

【００１４】

【発明の実施の形態】実施の形態１ 図１は本発明の実施の形態１のディスク装置の構成図で
ある。図１のディスク装置１００は、記録媒体であるデ
ィスク（ここではハードディスク）Ｄと、ディスクＤを
回転させるスピンドルモータ１と、ディスクＤの上空を
旋回し、ディスクＤにアクセスするアクセス機構２と、
スピンドルドライバ３と、ボイス・コイル・モータ・ド
ライバ（ＶＣＭドライバ）４と、リード・ライト・チャ
ネル（ＲＷＣ）５と、ＤＲＡＭ６と、制御部１０とを備
えている。なお、図１においては、データ・バス・ライ
ンについては図示してあるが、制御ラインについては図
示を省略している。

【００１５】ディスクＤは、スピンドルモータ１のシャ
フトに１枚または複数枚が同軸で固設されており、スピ
ンドルモータ１がスピンドルドライバ３により駆動され
ると、上記のシャフトと一体に回転する。スピンドルド
ライバ３は、ディスクＤが目標の回転速度（回転数）で
等速回転するように、スピンドルモータ１を駆動する。

【００１６】アクセス機構２は、ディスクＤにデータを
書き込み、またはディスクＤに記録されているデータを
読み込む読み書きヘッドＨと、先端にヘッドＨが実装さ
れたアクセスアーム２ａと、アクセスアーム２ａを旋回
させるボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）２ｂとを有す
る。ヘッドＨは、ＶＣＭドライバ４によりアクセス機構
２が駆動されると、アクセスアーム２ａと一体に旋回
し、ディスクＤの径方向に沿って移動する。ディスクＤ
は、両面にデータ記録可能であるため、ヘッドＨはディ
スク面ＤＳごとに設けられている。ＶＣＭドライバ４
は、制御部１０から供給されるＶＣＭ制御電流値に応じ
たＶＣＭ制御電流をＶＣＭ２ｂに供給し、アクセス機構
２を駆動する。

【００１７】それぞれのヘッドＨおよびそれぞれのディ
スク面ＤＳには、サイド識別番号ｋ（ｋ＝０，１，２
…）が付されている。サイド識別番号ｋのヘッドＨおよ
びディスク面ＤＳをそれぞれＨ（ｋ），ＤＳ（ｋ）と表
記する。ヘッドＨ（ｋ）は、ディスク面ＤＳ（ｋ）をア
クセスする。

【００１８】ＲＷＣ５は、制御部１０からのヘッドチェ
ンジ命令に従って、アクティブなヘッドＨを切り換え
る。そして、アクティブなヘッドＨ（ｋ_T）によるディ
スク面ＤＳ（ｋ_T）からの読み込み信号を、整形および
増幅ならびにＡ／Ｄ変換し、制御部１０に送る。また、
ＲＷＣ５は、制御部から入力された書き込みデータをＤ
／Ａ変換し、アクティブなヘッドＨ（ｋ_T）に送り、デ
ィスク面ＤＳ（ｋ_T）のデータ領域に書き込ませる。

【００１９】ＤＲＡＭ６には、ディスクＤに書き込むま
たはディスクＤから読み込んだユーザデータが一時的に
記憶されるとともに、ディスクアクセスの制御に必要な
データ、パラメータ、テーブル等が記憶される。

【００２０】制御部１０は、マイクロ・プロセッシング
・ユニット（ＭＰＵ）１１と、ハード・ディスク・コン
トローラ（ＨＤＣ）１２と、サーボアシスト（ＳＡ）１
３と、演算データ等を書き込むＳＲＡＭ１４と、ＲＯＭ
１５とを有し、ディスク装置１００の全体を制御する。

【００２１】ＲＯＭ１５には、ディスク装置全体を制御
するためのファームウエアが記憶されている。なお、上
記のファームウエアの一部がディスク面ＤＳのあらかじ
め確保された特別な領域に記録されている場合もある。
この場合には、上記特別な領域に記録されている一部の
ファームウエアは、ディスク装置１００が起動されたと
きに、ＤＲＡＭ６に読み込まれる。

【００２２】ＭＰＵ１１は、上記のファームウエアを実
行し、スピンドルドライバ３およびＨＤＣ１２を制御す
る。また、ＨＤＣ１２は、ＶＣＭドライバ４、ＲＷＣ
５、およびＳＡ１３を制御する。

【００２３】ＳＡ１３は、サーボシステムのための演算
に特化されたハードウエアシーケンサである。このた
め、ＳＡ１３は、ＭＰＵ１１よりも高速な演算動作が可
能である。

【００２４】アクセス機構２、ＶＣＭドライバ４、ＷＲ
Ｃ５、および制御部１０は、ヘッドＨの位置を制御する
ヘッド・サーボ・システムを構成している。また、スピ
ンドルモータ１、スピンドルドライバ３、および制御部
１０は、ディスクＤの回転速度を制御するディスク・サ
ーボ・システムを構成している。

【００２５】[セクタサーボ方式のディスク面ＤＳの構
造]図２はディスク面ＤＳの構造図である。図２のよう
に、ディスク面ＤＳは、データ（ユーザ・データ）が記
録される複数のデータ領域ＤＦと、サーボ情報があらか
じめ記録されている複数のサーボ領域ＳＦとに区画され
ている。また、ディスク面ＤＳは、複数のトラックＴに
区画されている。ディスク面ＤＳを、図２のようにデー
タ領域ＤＦとサーボ領域ＳＦとに区画する方式を、セク
タサーボ方式と称する。

【００２６】トラックＴは、等しいトラック幅（ディス
ク径方向の幅）で同心円配置されている。それぞれのト
ラックＴには、シリンダ識別番号ｊ（ｊ＝０，１，２
…）が、ディスクＤの内周から外周方向に、あるいは外
周から内周方向に付されている。シリンダ識別番号ｊの
トラックをＴ（ｊ）と表記する。なお、異なるディスク
面ＤＳにおいて、サーボ情報書き込み中心Ｃ（図２参
照）からの半径が等しいトラックは、あたかも１個のシ
リンダを構成しているようであるため、これらのトラッ
クＴには同じシリンダ識別番号が付されている。

【００２７】サーボ領域ＳＦは、図２のように、所定の
角度θ₀ごとに等間隔で設けられている。例えば、６０
本のサーボ領域ＳＦが角度θ₀＝６［度］ごとに設けら
れている。それぞれのサーボ領域ＳＦには、サーボ領域
識別番号ｉ（ｉ＝１，２，３…）が、時計回りあるいは
反時計回りで（つまり、ヘッドＨが上空を通過する順
に）付されている。サーボ領域識別番号ｉのサーボ領域
ＳＦをＳＦ（ｉ）と表記する。また、サーボ領域ＳＦ
（ｉ）のｎ個前のサーボ領域をＳＦ（ｉ−ｎ）と表記
し、ｎ個あとのサーボ領域をＳＦ（ｉ＋ｎ）と表記す
る。例えば、６０本のサーボ領域ＳＦ（１）〜ＳＦ（６
０）が設けられている場合において、ｉ＝３０，ｎ＝１
のときは、ｉ−ｎ＝２９、ｉ＋ｎ＝３１であるが、ｉ＝
ｎ＝１のときはｉ−ｎ＝６０であり、ｉ＝６０，ｎ＝２
のときはｉ＋ｎ＝２である。

【００２８】なお、図２のｒ，θ座標を全てのディスク
面ＤＳに共通の座標とすると、異なるディスク面ＤＳに
おいては、サーボ領域ＳＦ（ｉ）の軸ｒからの角度θが
互いに異なる。例えば、あるディスク面ＤＳでは、軸ｒ
からの角度θ＝０，６，１２，…［度］にサーボ領域Ｓ
Ｆ（１），ＳＦ（２），ＳＦ（３），…が配置されてお
り、他のディスク面ＤＳでは、軸ｒからの角度θ＝３，
９，１５，…［度］にサーボ領域ＳＦ（１），ＳＦ
（２），ＳＦ（３），…が配置されている。

【００２９】また、サーボ領域ＳＦ（ｉ）は、トラック
Ｔにより、複数のサーボセクタＳＳに区画されている。
サーボ領域ＳＦ（ｉ）およびトラックＴ（ｊ）により区
画されたサーボセクタＳＳを、ＳＳ（ｉ，ｊ）と表記す
る。

【００３０】［サーボ領域ＳＦの構造］図３はサーボ領
域ＳＦの構造図である。図３のように、サーボ領域ＳＦ
にあらかじめ書き込まれているサーボ情報には、サーボ
・アドレス・マークＳＡＭと、シリンダ識別番号コード
ＣＩＤ（シリンダ識別番号ｊのコード）と、サーボ領域
識別番号コードＳＩＤ（サーボ領域識別番号ｉのコー
ド）と、バーストパターンＢＰとが含まれている。

【００３１】サーボ・アドレス・マークＳＡＭは、サー
ボ領域ＳＦの位置を識別するためのマークであり、制御
部１０は、ヘッドＨによるディスク面ＤＳの読み込み信
号にサーチウインドウを設定し、このサーチウインドウ
内からＳＡＭを探し、ＳＡＭを検知することにより、サ
ーボ領域ＳＦの位置を認識する。ＳＡＭは、全てのサー
ボセクタＳＳに、同じものが記録されている。

【００３２】シリンダ識別番号コードＣＩＤは、グレイ
コード（巡回２進符号）により、それぞれのサーボセク
タＳＳに記録されている。このシリンダ識別番号コード
ＣＩＤは、シリンダ識別番号ｊのコードであるため、ト
ラックＴ（ｊ）のサーボセクタＳＳ（１，ｊ），ＳＳ
（２，ｊ），…には、同じコードが記録されている。ま
た、当然のことながら、サーボ領域ＳＦ（ｉ）のサーボ
セクタＳＳ（ｉ，０），ＳＳ（ｉ，１），…には、互い
に異なるコードがそれぞれ記録されている。上記のグレ
イコードは、隣接するトラックＴにおいて、２進符号の
内の１ビットの値のみが異なるようになっており、ヘッ
ドＨがトラックＴの境界付近に位置するときにも、上記
隣接するトラックＴのいずれかを識別できる。

【００３３】サーボ領域識別番号コードＳＦＩＤは、通
常のバイナリコードにより、それぞれのサーボセクタＳ
Ｓに記録されている。このサーボ領域識別番号コードＳ
ＦＩＤは、サーボ領域識別番号ｉのコードであるため、
サーボ領域ＳＦ（ｉ）のサーボセクタＳＳ（ｉ，０），
ＳＳ（ｉ，１），…には、同じコードが記録されてい
る。また、当然のことながら、トラックＴ（ｊ）のサー
ボセクタＳＳ（１，ｊ），ＳＳ（２，ｊ），…には、互
いに異なるコードがそれぞれ記録されている。

【００３４】バーストパターンＢＰは、ディスク径方向
にそれぞれ配列されたバーストパターン列ＢＰＡ，ＢＰ
Ｂ，ＢＰＣ，ＢＰＤにより構成されている。それぞれの
バーストパターン列においては、信号が記録された信号
記録領域と、信号が記録されていない無信号領域とが交
互に配置されている。

【００３５】データ領域ＤＦは、図２のように、サーボ
領域ＳＦの間の領域である。トラックＴ内のそれぞれの
データ領域ＤＦは、１個または複数個のデータセクタＳ
Ｄに区画されている。１個のデータセクタＳＤのユーザ
データの記憶容量は、例えば５１２［バイト］である。

【００３６】［ディスクアクセスの手順］制御部１０
は、以下に説明する手順でヘッドＨによるディスクアク
セス（データの読み書き）を制御する。 （ａ）ＲＷＣ５を制御することにより、アクティブなへ
ッドＨを、アクセス目標のディスク面ＤＳ（ｋ_T）に対
して設けられたヘッドＨ（ｋ_T）にチェンジし（ヘッド
チェンジ）、（ｂ）上記ヘッドＨ（ｋ_T）による読み込
み信号にサーチウインドウを設定し、サーチウインドウ
内からサーボ・アドレス・マークＳＡＭを探し（ＳＡＭ
を検知することができれば、上記読み込み信号上でのサ
ーボ領域およびデータ領域の位置を認識でき、上記読み
込み信号から、シリンダ識別番号コードＣＩＤ、サーボ
領域識別番号コードＳＩＤ、およびバーストパターンＢ
Ｐをサンプリングすることが可能となる）、（ｃ）ＳＡ
Ｍを検知できたら（サーボロックできたら）、上記読み
込み信号からサーボ情報（上記のＣＩＤ、ＳＩＤ、およ
びＢＰ）をサンプリングし、これらのサーボ情報等をも
とに目標のトラックＴ（ｊ_T）の目標位置からのヘッド
Ｈ（ｋ_T）の変位に相当するＰＥＳ（Positioning Error
Signal）の値を計算し、このＰＥＳ値等をもとにＶＣ
Ｍ制御電流値を計算し、（ｄ）上記ＶＣＭ制御電流値を
ＶＣＭドライバ４に供給し、ＶＣＭドライバ４によりア
クセス機構２を駆動することにより、ヘッドＨ（ｋ_T）
の位置を移動させて目標のトラックＴ（ｊ_T）を探し
（トラック・シーク）、ヘッドＨ（ｋ_T）の移動速度を
減速制御して目標トラックＴ（ｊ_T）内の目標位置にヘ
ッドＨ（ｋ_T）をポジショニングさせ（セトリング）、
上記目標位置にヘッドＨ（ｋ_T）を追従させ（トラック
・フォロイング）、（ｅ）目標トラックＴ（ｊ_T）をフ
ォロイングできたら、ライト・コマンド処理であれば、
ヘッドＨ（ｋ_T）が書き込み目標のデータセクタＳＤの
上空を通過するときにヘッドＨ（ｋ_T）に書き込みデー
タ信号を供給することにより、データを書き込み、リー
ド・コマンド処理であれば、ヘッドＨ（ｋ_T）による読
み込み信号から読み出し目標のデータセクタＳＤに記録
されているデータをサンプリングすることにより、デー
タを読み出す。

【００３７】制御部１０は、上記のステップ（ｂ）でＳ
ＡＭを検知するごとに、上記のステップ（ｃ）でＶＣＭ
制御電流値を更新し、このＶＣＭ制御電流値によりヘッ
ド（ｋ_T）の位置を制御する。これにより、ヘッドＨ
（ｋ_T）は、目標トラックＴ（ｊ _T）をシークし、そのあ
と目標トラックＴ（ｊ_T）内の目標位置にポジショニン
グし（セトリング）、そのあと目標位置をフォロイング
する。

【００３８】［サーボ情報のサンプリング］サーボ領域
ＳＦ（ｉ）のＳＡＭを検知したあと、ヘッドＨ（ｋ_T）
による読み込み信号からサーボ領域ＳＦ（ｉ）のサーボ
情報をサンプリングし、このサーボ情報をもとにＶＣＭ
制御電流値を計算するまでの手順を以下に説明する。ま
ず、上記の読み込み信号から、シリンダ識別番号ｊおよ
びサーボ領域識別番号ｉをサンプリングするとともに、
バーストパターンＢＰ（ＢＰＡ，ＢＰＢ，ＢＰＣ，ＢＰ
Ｄ）のレベルをサンプリングする。上記のシリンダ識別
番号ｊは、ヘッドＨ（ｋ_T）が現在位置しているトラッ
クＴ（ｊ）のシリンダ識別番号である。また、バースト
パターンＢＰのレベルをもとに、ヘッドＨ（ｋ_T）が現
在位置しているトラックＴ（ｊ）内でのヘッドＨの位置
（ディスク径方向の位置）を計算する。

【００３９】［ＰＥＳ（Positioning Error Signal）お
よびＶＣＭ制御電流値の計算］次に、ヘッドＨ（ｋ_T）
が現在位置しているトラックＴのシリンダ識別番号ｊ
と、このトラックＴ（ｊ）内でのヘッドＨ（ｋ_T）の位
置と、目標トラックのシリンダ識別番号ｊ_Tと、この目
標トラック内での目標位置とをもとに、サーボ領域ＳＦ
（ｉ）での上記の目標位置からのヘッドＨ（ｋ_T）の変
位量に相当するＰＥＳ（Positioning Error Signal）の
値Ｐ（ｉ）を計算する。ＰＥＳは、ヘッドＨ（ｋ_T）が
目標トラックＴ（ｊ_T）内に位置しているか否かに関わ
らず、目標位置からのヘッドＨ（ｋ_T）の変位に応じて
値が変化する信号であり、ヘッドＨ（ｋ_T）が目標トラ
ックＴ（ｊ_T）内の目標位置の上空に位置しているとき
０となる。さらに、このＰＥＳ値Ｐ（ｉ）と、直前のサ
ーボ領域ＳＦ（ｉ−１）でのＰＥＳ値Ｐ（ｉ−１）等か
ら、ＰＥＳの微分値および積分値等を計算する。

【００４０】そして、サーボ領域ＳＦ（ｉ）でのＰＥＳ
値Ｐ（ｉ）と、ＰＥＳの微分値および積分値等とをもと
に、ＶＣＭ制御電流値ＣＮＴ（ｉ）を計算する。

【００４１】［ＶＣＭ制御電流のピークフィルタによる
フィルタリング］ＰＥＳ等をもとに計算したこのＶＣＭ
制御電流値ＣＮＴ（ｉ）には、ディスクシフトによるデ
ィスク回転中心からのサーボセクタ位置の変動成分が含
まれているため、ＶＣＭ制御電流値ＣＮＴ（ｉ）をこの
ままＶＣＭドライバに供給すると、サーボシステムが安
定しない場合がある。そこで、ＶＣＭ制御電流値ＣＮＴ
（ｉ）をピークフィルタによりフィルタリングし、フィ
ルタリングしたＶＣＭ制御電流値ＣＮＴＦ（ｉ）をＶＣ
Ｍドライバに供給する。このフィルタリングにより、デ
ィスクシフトによるディスク回転中心からのサーボセク
タＳＳの半径の変動成分を除去することができる。

【００４２】ディスクシフト等を補正するために、ディ
スク回転速度（回転数）をピーク周波数とするピークフ
ィルタ（例えば、ディスク回転速度が７０［／ｓ］のと
き、ピーク周波数を７０［Ｈｚ］、ピークゲインを１０
〜２０［ｄＢ］とする）でＶＣＭ制御電流値ＣＮＴ
（ｉ）をフィルタリングしたサーボ制御値ＣＮＴＦ
（ｉ）を計算する。上記のピークフィルタは、ディジタ
ルフィルタであり、その実体は演算式である。ピークフ
ィルタによる演算は、例えば、 ＣＮＴＰ（ｉ） ＝ＣＮＴ（ｉ）＋Ｋ₁ＣＮＴ（ｉ−１）＋Ｋ₂ＣＮＴ（ｉ−２） であり、ピークフィルタの内部変数値ＰＦ（ｉ）は、 ＰＦ（ｉ）＝Ｋ₁ＣＮＴ（ｉ−１）＋Ｋ₂ＣＮＴ（ｉ−２）…（１） である。つまり、ピークフィルタによるフィルタリング
は、ＶＣＭ制御電流値ＣＮＴ（ｉ）に、ピークフィルタ
の内部変数値ＰＦ（ｉ）を加え、この値をフィルタリン
グされたＶＣＭ制御電流値ＣＮＴＰ（ｉ）とするもので
ある。上記のＫ₁，Ｋ₂はあらかじめ設定された定数であ
り、これらＫ₁，Ｋ₂を適当な値に設定することにより、
ピークフィルタの内部変数値ＰＦ（ｉ）はディスクシフ
トによる上記半径の変動成分となり、ＶＣＭ制御電流値
ＣＮＴＰ（ｉ）は、ＶＣＭ制御電流値ＣＮＴ（ｉ）から
上記半径の変動成分を除去したものとなる。このＶＣＭ
制御電流値ＣＮＴＰ（ｉ）をＶＣＭドライバ４に供給す
る。

【００４３】なお、瞬時的な外乱等を除去するために、
上記のＶＣＭ制御電流値ＣＮＴＰ（ｉ）を、さらにノッ
チフィルタ（例えば、ノッチ周波数を３．２［ｋＨ
ｚ］、ノッチゲインをー４０〜−３０［ｄＢ］とする）
でフィルタリングしてからＶＣＭドライバに供給する場
合もある。

【００４４】［ディスクシフトによるサーボセクタの半
径の変動］Ｒ（ｊ）をトラックＴ（ｊ）の半径、ｄをデ
ィスクシフト量（ディスク回転中心（スピンドル軸の回
転中心）からのトラック中心（サーボ情報書き込み中
心）のシフト量）、ｉ₀をディスクシフト方向のサーボ
領域識別番号、Ｎをサーボ領域ＳＦの個数（例えば、Ｎ
＝６０）とすると、トラックＴ（ｊ）のサーボセクタＳ
Ｓ（ｉ，ｊ）のディスク回転中心からの半径ｒ（ｉ）
は、 ｒ（ｉ，ｊ）＝Ｒ（ｊ）＋ｄ×ｃｏｓ｛２π（ｉ−ｉ₀）／Ｎ｝ ＝Ｒ（ｊ）＋Δｒ（ｉ） である。上記のΔｒ（ｉ）は、ディスクシフトによるサ
ーボ領域ＳＦ（ｉ）のディスク径方向の変位であり、サ
ーボセクタＳＳ（ｉ，０），ＳＳ（ｉ，１），…で同じ
である。

【００４５】［ピークフィルタによるディスクシフトに
対するディスク半径方向の補正］上記ピークフィルタの
内部変数値ＰＦ（ｉ）は、サーボ領域ＳＦ（ｉ）のディ
スク径方向の変位Δｒ（ｉ）に比例し、 Δｒ（ｉ）＝Ｋ×ＰＦ（ｉ）…（２） である。この内部変数値ＰＦ（ｉ）は、ディスクシフト
量ｄによるサーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）のディスク径方
向の変動量Δｒ（ｉ）に比例する。上記のＫは、ディス
ク装置ごとに固有の比例定数である。なお、当然なが
ら、内部変数値ＰＦ（１），ＰＦ（２），…による信
号、および半径の変位Δｒ（１），Δｒ（２），…によ
る信号は正弦波となる。

【００４６】このように、上記のピークフィルタでフィ
ルタリングされ、ＶＣＭドライバ４に供給されるＶＣＭ
制御電流値ＣＮＴＦ（ｉ）には、ディスクシフトによる
上記半径の変位Δｒ（ｉ）に比例する内部変数値ＰＦ
（ｉ）が含まれており、ディスクシフトにより目標トラ
ックＴ（ｊ_T）内の目標位置のディスク回転中心からの
半径が変動しても、ヘッドＨ（ｋ_T）のディスク径方向
の位置は、上記半径の変動に応じて上記の内部変数値Δ
ＰＦ（ｉ）により補正され、ヘッドＨ（ｋ_T）は目標ト
ラックＴ（ｊ_T）内の目標位置をフォロイングすること
ができる。

【００４７】［ディスクシフトによるサーボセクタ間の
時間間隔の変動］ところで、ディスクシフトがあると、
サーボセクタＳＳ（１，ｊ），ＳＳ（２，ｊ），…のデ
ィスク回転中心からの半径が変動するとともに、サーボ
領域ＳＦ（ｉ）とＳＦ（ｉ＋１）の時間間隔（サーボ領
域ＳＦ（ｉ）がヘッドＨ（ｋ_T）の下を通過してから次
のサーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）が通過するまでの時間間
隔）も変動する。従って、サーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）
とＳＳ（ｉ＋１，ｊ）の時間間隔が変動する。この時間
間隔の変動は、ヘッドＨ（ｋ_T）による読み込み信号に
おける時間軸上でのサーボセクタＳＳの位置の変動とな
る。このように、ディスクシフトがあると、サーボセク
タＳＳの位置は、ディスク径方向だけでなく、ディスク
円周方向（トラック方向、時間軸方向）にも変動する。

【００４８】図４はディスクシフトによるサーボセクタ
の時間間隔の変動を説明する図である。図４において、
Ｏはディスク回転中心（スピンドル軸の回転中心）、Ｃ
はトラック中心（サーボ情報書き込み中心）、Ｒ（ｊ）
はトラック中心ＣからのトラックＴ（ｊ）の半径、ｄは
ディスクシフト量（ＯＣ間の距離）、Ｐ_a，Ｐ_a+1，
Ｐ _b，Ｐ_b+1はそれぞれディスクシフトしていないときの
サーボセクタＳＳ（ｉ_a，ｊ），ＳＳ（ｉ_a＋１，ｊ），
ＳＳ（ｉ_b，ｊ），ＳＳ（ｉ_b＋１，ｊ）の位置、Ｕ_a，
Ｕ_a+1，Ｕ_b，Ｕ_b+1はそれぞれディスクシフトしている
ときのサーボセクタＳＳ（ｉ_a，ｊ），ＳＳ（ｉ_a＋１，
ｊ），ＳＳ（ｉ_b，ｊ），ＳＳ（ｉ_b＋１，ｊ）の位置で
ある。

【００４９】ディスクシフトしていないとき（中心Ｏと
Ｃが一致しているとき）は、 ∠Ｐ_aＯＰ_a+1＝∠Ｐ_bＯＰ_b+1＝θ であるが、図４のようにディスクシフトしているとき
は、それぞれ、 ∠Ｕ_aＯＵ_a+1＝θ_a＜θ ∠Ｕ_bＯＵ_b+1＝θ_b＞θ となる。ディスクＤ（スピンドルモータ１）は等速回転
（等角速度で回転）しているため、サーボセクタＳＳ
（ｉ_a，ｊ）とＳＳ（ｉ_a＋１，ｊ）の時間間隔は、サー
ボセクタＳＳ（ｉ_b，ｊ）とＳＳ（ｉ_b＋１，ｊ）に達す
るまでの時間間隔よりも短くなる。また、図４のように
ディスクシフトしているときは、ディスク回転中心Ｏか
らのサーボセクタＳＳ（ｉ_a，ｊ）の半径｜ＯＵ_a｜は、
ディスク回転中心ＯからのサーボセクタＳＳ（ｉ_b，
ｊ）の半径｜ＯＵ_b｜よりも大きくなる。

【００５０】ディスクが回転速度（回転数）ｆ
₀［ｓ^-1］で等速回転しているものとし、ＴＳ₀＝１／
（ｆ₀×Ｎ）とすると、サーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）と
サーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）（トラックフォロイング時は
ＳＦ（ｉ＋１）のサーボセクタＳＳ（ｉ＋１，ｊ））の
時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）は、 ＴＳ（ｉ，ｊ） ＝ＴＳ₀×Ｒ（ｊ）／ｒ（ｉ，ｊ） ＝ＴＳ₀×Ｒ（ｊ）／｛Ｒ（ｊ）＋Δｒ（ｉ）｝…（３） ＝ＴＳ₀＋［ＴＳ₀×Ｒ（ｊ）／｛Ｒ（ｊ）＋Δｒ（ｉ）｝］−ＴＳ₀ ＝ＴＳ₀−［ＴＳ₀×Δｒ（ｉ）／｛Ｒ（ｊ）＋Δｒ（ｉ）｝］ ＝ＴＳ₀＋ΔＴＳ（ｉ，ｊ） である。さらに、上記（２）式を上記（３）式から、 ＴＳ（ｉ，ｊ） ＝ＴＳ₀×Ｒ（ｊ）／｛Ｒ（ｊ）＋Ｋ×ＰＦ（ｉ）｝…（４） である。

【００５１】サーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）とＳＳ（ｉ＋
１，ｊ）の時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）の変動量ΔＴＳ
（ｉ，ｊ）は、トラック半径Ｒ（ｊ）に逆比例するの
で、ディスクＤの内径側ほど、サーボセクタ時間間隔の
変動量は大きくなる。また、内部変数値ＰＦ（１），Ｐ
Ｆ（２），…による信号は正弦波であるため、上記
（４）式から、サーボセクタの時間間隔ＴＳ（１，
ｊ），ＴＳ（２，ｊ），…による信号も正弦波になる。

【００５２】図５はディスク１周分のサーボセクタ間の
時間間隔ＴＳの変動およびディスク回転中心Ｏからのサ
ーボセクタの半径ｒの変動を示す図である。この図５
は、２．５インチ型ディスクにおいて、トラック半径Ｒ
＝１４［ｍｍ］、ディスクシフト量ｄ＝２０［μｍ］、
ディスク回転速度ｆ₀＝７０［／ｓ］、ディスクシフト
方向のサーボ領域識別番号ｉ₀＝１５として計算したも
のである。

【００５３】図６はサーボセクタの時間間隔の計算を説
明する図である。図６において、Ｏはディスク回転中心
（スピンドル軸の回転中心）、Ｐはアクセス機構２の旋
回中心、Ｑはディスクシフトしていないときのサーボセ
クタＳＳ（ｉ，ｊ）の位置、Ｕはディスクシフトしてい
るときのサーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）の位置、Ｃはディ
スクシフトしているときのトラックＴ（ｊ）の中心（サ
ーボ情報書き込み中心であり、｜ＯＰ｜＝ａ、｜ＰＱ｜
＝ｂ、｜ＯＱ｜＝ｃ、｜ＱＵ｜＝ｄ、∠ＱＯＣ＝ωｔと
する。ただし、ω＝２πｆ₀（πは円周率、ｆ₀はディス
ク回転速度（回転数）であり、単位は［／ｓ］）であ
る。また、ｔは時刻である。また、Ｓは、Ｏを中心とし
てＲを通る円と、Ｐを中心としてＱを通る円（ヘッドＨ
（ｋ_T）の軌跡）との交点である。

【００５４】図６において、｜ＯＰ｜＝ｅとすると、 ｅ＝｛ｃ²＋ｄ²＋２×ｃ×ｄ×ｃｏｓ（ωｔ）｝^1/2 である。まず、∠ＱＯＵを求めると、 ∠ＱＯＵ＝ａｒｃｃｏｓ｛（ｃ²＋ｅ²−ｄ²）／（２×
ｃ×ｅ）｝ である。この∠ＱＯＵは、時刻ｔの関数となる。次に、
∠ＱＯＳ（＝∠ＰＯＱ−∠ＰＯＳ）を求めるために、∠
ＰＯＱおよび∠ＰＯＳを求めると、 ∠ＰＯＱ＝ａｒｃｃｏｓ｛（ｃ²＋ａ²−ｂ²）／（２×
ｃ×ａ）｝ ∠ＰＯＳ＝ａｒｃｃｏｓ｛（ｅ²＋ａ²−ｂ²）／（２×
ｅ×ａ）｝ である。従って、∠ＳＯＵは、 ∠ＳＯＵ＝∠ＱＯＵ＋∠ＱＯＳ＝∠ＱＯＵ＋∠ＰＯＱ−
∠ＰＯＳ であり、時刻ｔの関数となる。

【００５５】ピークフィルタの内部変数値ＰＦによる補
正に応じたヘッドＨ（ｋ_T）のディスク円周方向の変位
を考慮しない場合には、時刻ｔにおける時間変動τ
（ｔ）は、 τ（ｔ）＝∠ＱＯＵ／ω により求められる。サーボ領域の個数をＮとし、サーボ
セクタＳＳ（ｉ，ｊ）が時刻ｔ_iにヘッドＨ（ｋ_T）の下
を通過するものとすると、サーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）
とＳＳ（ｉ＋１，ｊ）の時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）は、 ＴＳ（ｉ，ｊ）＝１／（ｆ₀×Ｎ）＋τ｛ｔ_i＋（１／ｆ
₀×Ｎ）｝−τ（ｔ_i） となる。このＴＳ（ｉ，ｊ）は、図５のＴＳに相当す
る。

【００５６】また、上記内部変数値ＰＦによる補正に応
じたヘッドＨ（ｋ_T）のディスク円周方向の変位を考慮
する場合には、時刻ｔにおける時間変動τ₁（ｔ）は、 τ₁（ｔ）＝∠ＳＯＵ／ω により求められる。サーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）が時刻
ｔ_iにヘッドＨ（ｋ_T）の下を通過するものとすると、サ
ーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）とＳＳ（ｉ＋１，ｊ）の時間
間隔ＴＳ₁（ｉ．ｊ）は、 ＴＳ₁（ｉ．ｊ）＝１／（ｆ₀×Ｎ）＋τ₁｛ｔ_i＋（１／
ｆ₀×Ｎ）｝−τ₁（ｔ_i） となる。

【００５７】図７はヘッド位置のディスク円周方向の変
位を考慮しない場合と考慮した場合でのディスク１周分
のサーボセクタ間の時間間隔を示す図である。図７にお
いて、ＴＳは、ヘッド位置のディスク円周方向の変位を
考慮しない、上記時間変動τ（ｔ）＝∠ＱＯＵ／ωによ
るサーボセクタ間の時間間隔である。また、ＴＳ₁は、
ヘッド位置のディスク円周方向の変位を考慮した、上記
時間変動τ₁（ｔ）＝∠ＳＯＵ／ωによるサーボセクタ
間の時間間隔である。また、ｒは、ディスク回転中心Ｏ
からのサーボセクタの半径の変動である。図７では、ト
ラック半径Ｒ＝１４［ｍｍ］、ディスクシフト量ｄ＝２
０［μｍ］、ディスクの回転速度ｆ₀＝７０［／ｓ］、
ディスクシフト方向のサーボ領域識別番号ｉ₀＝３０と
して、時間間隔ＴＳおよびＴＳ₁、ならびに半径ｒを計
算している。

【００５８】図７において、ヘッド位置の変位を考慮し
ないサーボセクタ間の時間間隔ＴＳと、ヘッド位置の変
位を考慮したサーボセクタ間の時間間隔ＴＳ₁では、時
間間隔の変動量はほとんど変わらないが、位相が多少ず
れてくる。

【００５９】［実施の形態１のサーボ情報検知タイミン
グの制御手順によるディスクシフトに対するディスク円
周方向（時間軸方向）の補正］図４〜図７で説明したよ
うに、ディスクシフトがあると、サーボセクタ間の時間
間隔が変動する。そこで、実施の形態１のディスク装置
では、読み込み信号からサーボ情報を検知する時間間隔
ＴＳを従来のように初期値ＴＳ₀に固定せず、サーボ領
域ＳＦ（ｉ）のディスク径方向の変位Δｒ（ｉ）とトラ
ック半径Ｒ（ｊ）と初期値ＴＳ₀から、上記（３）式に
よりサーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）とＳＳ（ｉ＋１，ｊ）
の時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）を計算し、この時間間隔ＴＳ
（ｉ，ｊ）をもとにサーボ情報を検知する時間間隔を調
整する。

【００６０】さらに具体的には、上記ディスク径方向の
変位Δｒ（ｉ）は、内部変数値ＰＦ（ｉ）から上記
（２）式により求めることができる。そして、上記
（２）式と（３）式から導かれた上記（４）式により、
内部変数値ＰＦ（ｉ）から時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）を求
めることができる。

【００６１】また、サーボ情報を検知する時間間隔は、
この実施の形態１のディスク装置では、サーボ・アドレ
ス・マークＳＡＭを検知するためのサーチウインドウを
設定する時間間隔であるから、上記サーチウインドウを
設定する時間間隔を、従来のように初期値ＴＳ₀に固定
せず、ディスクシフトによるサーボセクタ間の時間間隔
の変動に応じて補正することとなる。

【００６２】さらに、あるディスク周回において、検知
されたサーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）のサーボ情報を用い
て計算されたディスク径方向の変位Δｒ（ｉ）をもとに
時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）を計算し、この時間間隔ＴＳ
（ｉ，ｊ）をもとにサーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）のサー
ボ情報を検知してから次のサーボセクタ（ｉ＋１，ｊ）
のサーボ情報を検知するまでの時間間隔を補正する。つ
まり、サーボ情報を検知するごとに随時計算されて更新
される変位Δｒ（ｉ）をもとに時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）
を計算し、この時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）をサーボセクタ
ＳＳ（ｉ，ｊ）とＳＳ（ｉ＋１，ｊ）のサーボ情報の時
間間隔に反映する。

【００６３】図８は実施の形態１のサーボ情報検知タイ
ミングの制御手順を説明する図である。図８（ａ）のよ
うに、サーボ領域ＳＦ（ｉ）の半径の変位Δｒ（ｉ）＝
０であれば、サーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）とＳＳ（ｉ＋
１，ｊ）の時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）＝ＴＳ₀であり、サ
ーボ領域ＳＦ（ｉ）のＳＡＭを検知するためのサーチウ
インドウＳＷ（ｉ）を読み込み信号に設定してから、時
間ＴＳ₀あとに、サーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）のＳＡＭを
検知するためのサーチウインドウＳＷ（ｉ＋１）を設定
する。

【００６４】また、図８（ｂ）のように、半径の変位Δ
ｒ（ｉ）＞０であれば、時間間隔の変位ΔＴＳ（ｉ，
ｊ）＜０であり、サーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）とＳＳ
（ｉ＋１，ｊ）の時間間隔ＴＳ（ｉ、ｊ）は、初期値Ｔ
Ｓ₀よりも短くなるため、サーチウインドウＳＷ（ｉ）
を設定してから、時間ＴＳ₀＋ΔＴＳ（ｉ，ｊ）（＜Ｔ
Ｓ₀）あとに、サーチウインドウＳＷ（ｉ＋１）を設定
する。

【００６５】逆に、図８（ｃ）のように、半径の変位Δ
ｒ（ｉ）＜０であれば、時間間隔の変位ΔＴＳ（ｉ，
ｊ）＞０であり、サーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）とＳＳ
（ｉ＋１，ｊ）の時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）は、初期値Ｔ
Ｓ₀よりも長くなるため、サーチウインドウＳＷ（ｉ）
を設定してから、時間ＴＳ₀＋ΔＴＳ（ｉ，ｊ）（＞Ｔ
Ｓ₀）あとに、サーチウインドウＳＷ（ｉ＋１）を設定
する。

【００６６】［実施の形態１のサーボ情報検知タイミン
グの制御手順によるサーボシステムの制御手順］図９は
本発明の実施の形態１のサーボ情報検知タイミングの制
御手順によるサーボシステムの制御手順を説明するフロ
ーチャートである。図９の手順は、随時計算されて更新
されるピークフィルタの内部変数値ＰＦ（ｉ）をもとに
サーボセクタ間の時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）を計算する方
式である。

【００６７】［電源ＯＮ時の制御手順］以下に図９のス
テップＳ１〜Ｓ３による電源ＯＮ時の制御手順について
説明する。ステップＳ１において、ディスク装置１００
の電源がＯＮされると、ステップＳ２において、ＭＰＵ
１１は、サーボセクタ間の時間間隔ＴＳとして初期値Ｔ
Ｓ₀をＨＤＣ１２にセットするとともに、スピンドルモ
ータ１の回転速度（回転数）ｆとして初期値ｆ₀をスピ
ンドルドライバ２にセットする。上記の初期値ＴＳ
₀は、スピンドルモータ１の回転速度（従ってディスク
Ｄの回転速度）と、サーボ領域ＳＦの本数とに従ってあ
らかじめ設定されるものであり、ディスク回転速度ｆ＝
７０［／ｓ］、サーボ領域ＳＦの本数Ｎ＝６０の場合に
は、およそ２３８［μｓ］である。

【００６８】次に、ステップＳ３において、ヘッドＨご
とに、ピーク・フィルタ・パラメータ・テーブル（ＰＦ
Ｐテーブル）を作成する。ＰＦＰテーブルは、ヘッドＨ
ごとにピークフィルタのパラメータを書き込んだテーブ
ルであり、ＲＡＭ６に作成される。上記のパラメータ
は、ディスクシフト量を示すゲイン、およびディスクシ
フトの方向を示す位相からなる。

【００６９】ＰＦＰテーブルには、上記のゲインとし
て、ディスク１周分のピークフィルタの内部変数ＰＦの
ピーク値が書き込まれる。また、上記の位相として、例
えばディスク１周分の上記内部変数ＰＦの符号がマイナ
スからプラスに変化するサーボセクタＳＳのサーボ領域
識別番号が書き込まれる。

【００７０】ＰＦＰテーブルは以下の手順で作成され
る。まず、アクティブなヘッドについて、ディスク１周
分の内部変数値ＰＦ（１），ＰＦ（２）…を計算し、こ
れらの内部変数値からピークフィルタのパラメータを抽
出し、ＰＦＰテーブルに記録する。次に、アクティブな
ヘッドをチェンジし、このヘッドについて、上記と同じ
ようにピークフィルタのパラメータを抽出し、ＰＦＰテ
ーブルに記録する。このように、アクティブなヘッドを
順次チェンジし、それぞれのヘッドについてのピークフ
ィルタのパラメータを順次抽出し、ＰＦＰテーブルを作
成する。

【００７１】［サーボ制御手順］以下に図９のステップ
Ｓ４〜Ｓ９によるサーボ制御手順について説明する。ま
ず、ステップＳ４において、サーボロックされているか
否かを判別する。ＨＤＣ１２は、読み込まれた信号にサ
ーチウインドウＳＷを設定し、このサーチウインドウ内
の信号からサーボ・アドレス・マークＳＡＭを検知す
る。そして、ＳＡＭを検知できれば、サーボロックされ
ていると判別し、ステップＳ５に進む。また、ＳＡＭを
検知できなければ、サーボロックされていない（アンロ
ックである）と判別し、ステップＳ１４に進む。

【００７２】サーボロックされていれば、ステップＳ５
において、ＭＰＵ１１は、ヘッドチェンジするか否かを
判別し、チェンジしない場合には、ステップＳ６に進
み、チェンジする場合には、ステップＳ１０に進む。

【００７３】ヘッドチェンジしなければ、ステップＳ６
において、ＭＰＵ１１は、ＶＣＭ制御電流値ＣＮＴＦ
（ｉ−１）およびＣＮＴＦ（ｉ−２）から上記（１）式
により計算されたピークフィルタの内部変数値ＰＦ
（ｉ）と、ヘッドＨ（ｋ_T）が現在位置しているトラッ
クＴ（ｊ）の半径Ｒ（ｊ）から、上記（４）式によりサ
ーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）とＳＳ（ｉ＋１，ｊ）の時間
間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）＝ＴＳ₀＋ΔＴＳ（ｉ，ｊ）を計算
する。

【００７４】そして、ステップＳ７において、ＭＰＵ１
１は、上記計算した時間間隔ＴＳ（ｉ）をＨＤＣ１２に
セットする。

【００７５】また、ステップＳ８において、ＨＤＣ１２
は、読み込み信号からサーボ領域ＳＦ（ｉ）のサーボ情
報をサンプリングし、このサーボ情報をもとに、ＳＡ１
３において、ＰＥＳ値Ｐ（ｉ）、ＶＣＭ制御電流値ＣＮ
Ｔ（ｉ）、フィルタリングされたＶＣＭ制御電流値ＣＮ
ＴＦ（ｉ）を順次計算し、このＶＣＭ制御電流値ＣＮＴ
Ｆ（ｉ）をＶＣＭドライバ４に供給する。

【００７６】次に、ステップＳ９において、ＭＰＵ１１
は、ＶＣＭ制御電流値ＣＮＴＦ（ｉ）およびＣＮＴＦ
（ｉ−１）から上記（１）式によりピークフィルタの内
部変数値ＰＦ（ｉ＋１）を計算し、ステップＳ４に戻
る。

【００７７】ステップＳ４において、ＨＤＣ１２は、上
記の時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）に応じて、サーチウインド
ウＳＷ（ｉ＋１）を設定するタイミングを補正する。つ
まり、サーチウインドウＳＷ（ｉ）を設定したときから
時間ＴＳ（ｉ）あとに、サーチウインドウＳＷ（ｉ＋
１）を設定する。そして、ＨＤＣ１２は、上記の時間間
隔ＴＳ（ｉ，ｊ）に応じたタイミングで設定したサーチ
ウインドウＳＷ（ｉ＋１）内で、サーボ・アドレス・マ
ークＳＡＭを探し、ＳＡＭを検知できたか否かにより、
サーボロックできたか否かを判別する。これにより、サ
ーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）のサーボ・アドレス・マークＳ
ＡＭを確実かつ安定的に検知することができ、従ってサ
ーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）のサーボ情報を確実かつ安定的
検知することができる。

【００７８】［アンロック復帰処理］以下に図９のステ
ップＳ１４，Ｓ１５によるアンロック復帰処理について
説明する。図９のステップＳ４でサーボがアンロックで
あれば、ステップＳ１４において、ＭＰＵ１１は、サー
ボセクタ間の時間間隔ＴＳとして、初期値ＴＳ₀をＨＤ
Ｃ４にセットする。

【００７９】次に、ステップＳ１５において、ＭＰＵ１
１は、ＨＤＣ１２を制御し、サーチウインドウＳＷを設
定せずに、読み込み信号の全領域からサーボ・アドレス
・マークＳＡＭを検知させることにより、アンロック復
帰処理をする。そして、ステップＳ１４でＳＡＭを検知
できたら、アンロック復帰処理のためのＨＤＣ１２の制
御を解除し、ステップＳ４に戻る。

【００８０】これにより、ステップＳ４において、ＨＤ
Ｃ１２は、時間間隔の初期値ＴＳ₀に応じたタイミング
でサーチウインドウＳＷを読み込み信号に設定し、この
サーチウインドウＳＷ内からＳＡＭを探す。ステップＳ
１５のアンロック復帰処理でＳＡＭが正しく検知されて
いれば、ステップＳ４で、次のサーボセクタＳＳのＳＡ
Ｍを検知することができ、サーボロックと判別される。
また、ステップＳ１３のアンロック復帰処理でＳＡＭが
誤検知されていれば（例えば、データセクタＳＤに記録
されているユーザデータをＳＡＭとして誤検知していれ
ば）、ステップＳ４で、ＳＡＭを検知することができ
ず、再びアンロックと判別される。

【００８１】サーボのアンロック中においては、制御部
１０は、サーボ情報を検知できなくなるため、ヘッドＨ
（ｋ_T）の下を通過しているサーボセクタＳＳのサーボ
領域識別番号を認識できなくなる。また、ディスク１周
においてサーボセクタ間の時間間隔ＴＳは、初期値ＴＳ
₀を中心に変動する。そこで、ステップＳ１３で時間間
隔ＴＳとして初期値ＴＳ₀をＨＤＣ１２にセットし、ア
ンロック復帰処理直後でのサーチウインドウＳＷが、上
記時間間隔の変動のピーク値付近に応じて設定されるこ
となく、上記時間間隔の変動の中心値である初期値ＴＳ
₀に応じて設定されるようにしている。これにより、ア
ンロック復帰処理直後においてサーチウインドウＳＷの
時間間隔の補正方向と上記時間間隔の実際の変動方向と
が互いに逆方向になってしまい、ＳＡＭを検知できなく
なることを回避できる。

【００８２】［ヘッドチェンジの手順］以下に図９のス
テップＳ１０〜Ｓ１３によるヘッドチェンジの手順につ
いて説明する。上記のヘッドチェンジは、ステップＳ４
でサーボロックと判別されたときにのみ実行され、ステ
ップＳ４でアンロックと判別されたときには、サーボロ
ックに復帰するまで実行されない。つまり、ＭＰＵ１１
がヘッドＨ（ｋ_T）の下を通過するサーボ領域ＳＦのサ
ーボ領域識別番号ｉを認識しているときにのみ、ヘッド
チェンジが実行される。

【００８３】図１０は上記ヘッドチェンジの一例を説明
する図である。以下のヘッドチェンジの説明では、図１
０のように、ヘッドＨ（ｋ₁）からヘッドＨ（ｋ₂）にヘ
ッドチェンジするものとし、ヘッドチェンジ前のディス
ク面ＤＳ（ｋ₁）のサーボ領域ＳＦ（ｉ）をヘッドＨ
（ｋ₁）が通過してからヘッドチェンジし、ヘッドチェ
ンジ後のディスク面ＤＳ（ｋ₂）のサーボ領域ＳＦ（ｉ
＋１）に最初にサーチウインドウを設定するものとす
る。ディスク面ＤＳ（ｋ₁）のサーボ領域ＳＦ（ｉ）
と、ディスク面ＤＳ（ｋ₂）のサーボ領域ＳＦ（ｉ＋
１）との時間間隔は、ディスクシフトがないとき、ＴＳ
₀＋ＴＳＣである。なお、ヘッドチェンジ後のディスク
面ＤＳ（ｋ₂）のサーボ領域ＳＦ（ｉ）に最初にサーチ
ウインドウを設定することも可能である。この場合、デ
ィスク面ＤＳ（ｋ₁）のサーボ領域ＳＦ（ｉ）と、ディ
スク面ＤＳ（ｋ₂）のサーボ領域ＳＦ（ｉ）との時間間
隔は、ディスクシフトがないとき、ＴＳＣである。ここ
で、ＴＳＣは、ディスク面ＤＳ（ｋ ₁）とＤＳ（ｋ₂）に
おけるサーボ領域ＳＦの配置ずれに相当する時間であ
る。このディスク面間のサーボ領域の配置ずれ時間ＴＳ
Ｃは、ＲＯＭ１５にあからじめ記憶されているスタッガ
テーブルからロードできる。

【００８４】図９のステップＳ５でヘッドチェンジする
場合には、ステップＳ１０において、ＭＰＵ１１は、チ
ェンジ前のヘッドＨ（ｋ₁）についてのピークフィルタ
のパラメータ（ディスク１周分の内部変数ＰＦのピーク
値と位相）を、ＰＦＰテーブルに書き込み、ＰＦＰテー
ブルを更新する。なお、ディスク１周分の内部変数ＰＦ
は、正弦波なので、ピーク値と位相が判っていれば、デ
ィスク１周分の内部変数値ＰＦ（１），ＰＦ（２），…
を、計算により求めることができる。

【００８５】次に、ステップＳ１１において、ＭＰＵ１
１は、チェンジ後のヘッドＨ（ｋ₂）についてのピーク
フィルタのパラメータをＰＦＰテーブルからロードす
る。

【００８６】次に、ステップＳ１２において、ＭＰＵ１
１は、ディスク面ＤＳ（ｋ₁）とＤＳ（ｋ₂）のサーボ領
域ずれ時間ＴＳＣをスタッガテーブルからロードし、時
間間隔の初期値ＴＳ₀にずれ時間ＴＳＣを加えたＴＳ₀＋
ＴＳＣを、ディスク面ＤＳ（ｋ₁）のサーボ領域ＳＦ
（ｉ）と、ディスク面ＤＳ（ｋ₂）のサーボ領域ＳＦ
（ｉ＋１）との時間間隔として、ＨＤＣ１２にセットす
る。

【００８７】次に、ステップＳ１３において、ＭＰＵ１
１は、ＲＷＣ５を制御してアクティブなヘッドをＨ（ｋ
₁）からＨ（ｋ₂）にチェンジさせ、ステップＳ４に戻
る。

【００８８】ステップＳ４において、ＨＤＣ１２は、ヘ
ッドＨ（ｋ₁）による読み込み信号に、ディスク面ＤＳ
（ｋ₁）のサーボ領域ＳＦ（ｉ）のサーボ・アドレス・
マークＳＡＭを検知するためのサーチウインドウＳＷ
（ｉ）を設定したときから、時間ＴＳ₀＋ＴＳＣあと
に、ヘッドＨ（ｋ₂）による読み込み信号に、ディスク
面ＤＳ（ｋ₂）のサーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）のＳＡＭを
検知するためのサーチウインドウＳＷ（ｉ＋１）を設定
する。そして、このサーチウインドウＳＷ（ｉ＋１）内
で、ＳＡＭを探し、ＳＡＭを検知できたか否かにより、
サーボロックできたか否かを判別する。

【００８９】ステップＳ４でサーボロックしていれば、
ステップＳ５を介し、ステップＳ６において、ＭＰＵ１
１は、ピークフィルタの内部変数値ＰＦ（ｉ＋１）か
ら、上記（４）式によりディスクＤＳ（ｋ₂）でのサー
ボセクタＳＳ（ｉ＋１，ｊ）とＳＳ（ｉ＋２，ｊ）の時
間間隔ＴＳ（ｉ＋１）を計算する。ここで、内部変数値
ＰＦ（ｉ＋１）を上記（１）式から求めるには、ディス
ク面ＤＳ（ｋ₂）の内部変数値ＰＦ（ｉ）およびＰＦ
（ｉ−１）が必要である。そこで、ＭＰＵ１１は、ステ
ップＳ１０でロードされたピークフィルタのパラメータ
から内部変数値ＰＦ（ｉ＋１）を計算するか、あるいは
上記ロードしたパラメータから内部変数値ＰＦ（ｉ）お
よびＰＦ（ｉー１）を計算し、これらの値を用いて上記
（１）式から内部変数値ＰＦ（ｉ＋１）を計算する。

【００９０】また、ステップＳ８において、ＨＤＣ１２
は、ヘッドＨ（ｋ₂）による読み込み信号からサンプリ
ングしたサーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）のサーボ情報をもと
に、ＳＡ１３において、ＰＥＳ値Ｐ（ｉ＋１）、ＶＣＭ
制御電流値ＣＮＴ（ｉ＋１）、フィルタリングされたＶ
ＣＭ制御電流値ＣＮＴＦ（ｉ＋１）を順次計算し、この
ＶＣＭ制御電流値ＣＮＴＦ（ｉ＋１）をＶＣＭドライバ
４に供給する。

【００９１】このように実施の形態１によれば、ピーク
フィルタの内部変数値ＰＦ（ｉ）をもとにサーボセクタ
ＳＳ（ｉ．ｊ）とＳＳ（ｉ＋１．ｊ）の時間間隔ＴＳ
（ｉ，ｊ）を計算し、この時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）をも
とにサーボ情報を検知する時間間隔を調整することによ
り、ディスクシフトがあっても、サーボ情報を確実かつ
安定的に検知することができる。

【００９２】また、サーボ情報を検知するごとに随時計
算されて更新されるピークフィルタの内部変数値ＰＦ
（ｉ）をもとに時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）を計算すること
により、計算による時間間隔と実際の時間間隔に対する
誤差を小さくするすることができるため、サーボ情報の
検知精度を高くすることができる。

【００９３】実施の形態２ 以下に説明する実施の形態２では、過去のディスク周回
で計算されたディスク１周分のピークフィルタの内部変
数値ＰＦ（１），ＰＦ（２），…をあらかじめ内部変数
テーブルにセットしておき、この内部変数テーブルにセ
ットされた内部変数値を用いて、サーボセクタ間の時間
間隔ＴＳ（１），ＴＳ（２），…を計算する。上記の内
部変数テーブルは、例えばディスク装置の電源がＯＮさ
れたとき、または／およびヘッドチェンジのときに更新
される。

【００９４】図１１は本発明の実施の形態１のサーボ情
報検知タイミングの制御手順によるサーボシステムの制
御手順を説明するフローチャートである。図１１の手順
は、あらかじめ計算されたピークフィルタの内部変数値
をもとにサーボセクタの時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）を計算
する方式である。なお、図１１において、図９と同じス
テップには同じ符号を付し、その説明を省略する。ま
た、実施の形態２のディスク装置の構成は、上記実施の
形態１のディスク装置１００（図１参照）と同じであ
る。

【００９５】［電源ＯＮの制御手順］ステップＳ３で、
サーボセクタ間の時間間隔ＴＳの初期値ＴＳ₀をＨＤＣ
１２にセットするとともに、スピンドルモータ１の回転
速度（回転数）ｆの初期値ｆ ₀をスピンドルドライバ２
にセットしたら、ステップＳ２１において、ヘッドＨご
とのピークフィルタの内部変数テーブルを作成する。こ
の内部変数テーブルは、ヘッドＨ（ｋ）ごとに（従っ
て、ディスク面ＤＳ（ｋ）ごとに）、ピークフィルタの
内部変数値ΔＰＦ（１），ΔＰＦ（２），…を書き込ん
だものであり、ＲＡＭ６に保持される。内部変数テーブ
ルを作成手順は、上記実施の形態１のＰＦＰテーブルの
作成手順（図９のステップＳ３参照）と同様であり、ア
クティブなヘッドを順次チェンジして作成する。

【００９６】［サーボ制御手順］ステップＳ４でサーボ
ロックされており、ステップＳ５でヘッドチェンジがな
ければ、ステップＳ２２において、ＭＰＵ１１は、内部
変数値ΔＰＦ（ｉ）を内部変数テーブルから読み出し、
この内部変数値ΔＰＦ（ｉ）と、ヘッドが現在位置して
いるトラックＴ（ｊ）の半径Ｒ（ｊ）から、上記（４）
式によりサーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）とＳＳ（ｉ＋１，
ｊ）の時間間隔の補正値ＴＳ（ｉ，ｊ）＝ＴＳ₀＋ΔＴ
Ｓ（ｉ，ｊ）を計算する。

【００９７】そして、ステップＳ７において、ＭＰＵ１
１は、上記計算した時間間隔補正値ｔ（ｉ，ｊ）をＨＤ
Ｃにセットする。

【００９８】また、ステップＳ８において、ＨＤＣ１２
は、ＳＡ１３において、ＰＥＳ値Ｐ（ｉ）、ＶＣＭ制御
電流値ＣＮＴ（ｉ）、フィルタリングされたＶＣＭ制御
電流値ＣＮＴＦ（ｉ）を順次計算し、このＶＣＭ制御電
流値ＣＮＴＦ（ｉ）をＶＣＭドライバ４に供給し、ステ
ップＳ４に戻る。

【００９９】［ヘッドチェンジの手順］ステップＳ５で
ヘッドチェンジする場合には、まず、ステップＳ２３に
おいて、ＭＰＵ１１は、チェンジ前のヘッドＨ（ｋ₁）
についてのピークフィルタの内部変数値ＰＦ（１），Ｐ
Ｆ（２）…を上記（１）式により計算し、内部変数テー
ブルを更新する。

【０１００】次に、ステップＳ２４において、ＭＰＵ１
１は、チェンジ後のヘッドＨ（ｋ₂）についてのピーク
フィルタの内部変数値ＰＦ（１），ＰＦ（２）…を内部
変数テーブルからロードする。

【０１０１】このあと、ステップＳ１２で、時間間隔の
初期値ＴＳ₀にサーボ領域ずれ時間ＴＳＣを加えたＴＳ₀
＋ＴＳＣを、ディスク面ＤＳ（ｋ₁）のサーボ領域ＳＦ
（ｉ）と、ディスク面ＤＳ（ｋ₂）のサーボ領域ＳＦ
（ｉ＋１）との時間間隔として、ＨＤＣ１２にセット
し、ステップＳ１３で、アクティブなヘッドをＨ
（ｋ₁）からＨ（ｋ₂）にチェンジさせ、ステップＳ４に
戻る。

【０１０２】このように実施の形態２によれば、ピーク
フィルタの内部変数値ＰＦ（ｉ）をもとにサーボセクタ
ＳＳ（ｉ，ｊ）とＳＳ（ｉ＋１，ｊ）の時間間隔ＴＳ
（ｉ，ｊ）を計算し、この時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）をも
とにサーボ情報を検知する時間間隔を調整することによ
り、ディスクシフトがあっても、サーボ情報を確実かつ
安定的に検知することができる。

【０１０３】さらに、あらかじめ計算されて内部変数テ
ーブルに書き込まれているピークフィルタの内部変数値
ＰＦ（ｉ）をもとに時間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）を計算する
ことにより、サーボ制御手順を上記実施の形態１よりも
簡略化することができる。

【０１０４】実施の形態３ 以下に説明する実施の形態３では、ディスクシフトがあ
ってもサーボセクタ間の時間間隔が初期値ＴＳ₀となる
ように、ディスク径方向の変位Δｒをもとにディスク回
転速度の補正値を計算し、この補正値に従ってスピンド
ルモータの回転速度ｆを調整する。

【０１０５】図１２は実施の形態３のディスク回転速度
の制御手順を説明する図である。図１２（ａ）のよう
に、サーボセクタＳＦ（ｉ）のディスク径方向の変位Δ
ｒ（ｉ）＝０のときは、サーボ領域ＳＦ（ｉ）とＳＦ
（ｉ＋１）の間のスピンドルモータの回転速度（回転
数）ｆ［ｓ^-1］を初期値ｆ₀とすれば、サーボセクタＳ
Ｓ（ｉ，ｊ）とＳＳ（ｉ＋１，ｊ）の時間間隔ＴＳ
（ｉ）［ｓ］は初期値ＴＳ₀になる。従って、時間間隔
ＴＳ₀でサーチウインドウＳＷを設定すれば、サーボ領
域ＳＦ（ｉ＋１）のＳＡＭを検知できる。

【０１０６】また、Δｒ（ｉ）＞０のときは、ｆ＝ｆ₀
のままでは、図１２（ｂ）のようにＴＳ（ｉ，ｊ）＜ｔ
₀になるため、ｆ＜ｆ₀とすることにより、図１２（ａ）
のようにＴＳ（ｉ，ｊ）＝ＴＳ₀になるようにする。

【０１０７】逆に、Δｒ（ｉ，ｊ）＜０のときは、ｆ＝
ｆ₀のままでは、図１２（ｃ）のようにＴＳ（ｉ，ｊ）
＞ＴＳ₀になるため、ｆ＞ｆ₀とすることにより、図１２
（ａ）のようにＴＳ（ｉ，ｊ）＝ＴＳ₀になるようにす
る。

【０１０８】この実施の形態３のディスク装置は、サー
ボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）とＳＳ（ｉ＋１，ｊ）の間のス
ピンドルモータ１の回転速度（従って、ディスクＤの回
転速度）の補正値ｆ（ｉ，ｊ）を、 ｆ（ｉ，ｊ） ＝１／｛ＴＳ（ｉ，ｊ）×Ｎ｝ ＝ｆ₀×ｒ（ｉ）／Ｒ（ｊ） ＝ｆ₀×｛Ｒ（ｊ）＋Δｒ（ｉ）｝／Ｒ（ｊ） ＝ｆ₀×｛Ｒ（ｊ）＋ｋ×ΔＰＦ（ｉ）｝／Ｒ（ｊ）…（５） ＝ｆ₀＋Δｆ（ｉ，ｊ） ＝｛１／（ｔ₀×Ｎ）｝＋Δｆ（ｉ，ｊ） によって計算し、この回転速度補正値ｆ（ｉ，ｊ）で回
転するようにスピンドルモータ１を制御することによ
り、サーボセクタ間の時間間隔を初期値ＴＳ₀に保持す
るものである。

【０１０９】図１３は本発明の実施の形態３のディスク
回転速度の制御手順によるサーボシステムの制御手順を
説明するフローチャートである。なお、図１３におい
て、図１１と同じステップには同じ符号を付し、その説
明を省略する。また、実施の形態３のディスク装置の構
成は、上記実施の形態１のディスク装置１００（図１参
照）と同じである。

【０１１０】［サーボ制御手順］ステップＳ４でサーボ
ロックされており、ステップＳ５でヘッドチェンジがな
ければ、ステップＳ３１において、ＭＰＵ１１は、サー
ボセクタ間の時間間隔の初期値ＴＳ₀をＨＤＣ１２にセ
ットする。このステップＳ３１は、ヘッドチェンジのと
きのステップＳ１２で、スタッガテーブルに従って変更
されたサーボセクタの時間間隔を、もとの初期値ＴＳ₀
に戻すために設けられたものである。

【０１１１】次に、ステップＳ３２において、ＭＰＵ１
１は、内部変数値ＰＦ（ｉ）を内部変数テーブルから読
み出し、この内部変数値ＰＦ（ｉ）と、ヘッドが現在位
置しているトラックＴ（ｊ）の半径Ｒ（ｊ）から、上記
（５）式に従って、サーボ領域（ｉ）とＳＦ（ｉ＋１）
の間の回転速度補正値ｆ（ｉ，ｊ）＝ｆ₀＋Δｆ（ｉ，
ｊ）を計算する。

【０１１２】そして、ステップＳ３３において、ＭＰＵ
は、上記計算した回転速度補正値ｆ（ｉ，ｊ）をスピン
ドルドライバ３にセットする。このあと、ステップＳ８
で、ＰＥＳ値Ｐ（ｉ）、ＶＣＭ制御電流値ＣＮＴ
（ｉ）、フィルタリングされたＶＣＭ制御電流値ＣＮＴ
Ｆ（ｉ）を順次計算し、ＶＣＭ制御電流値ＣＮＴＦ
（ｉ）をＶＣＭドライバ４にセットし、ステップＳ４に
戻る。

【０１１３】スピンドルドライバ３は、ヘッドＨ
（ｋ_T）がサーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）を通過してから
サーボセクタＳＦ（ｉ＋１，ｊ）を通過するまでの間、
上記の回転速度補正値ｆ（ｉ，ｊ）でピンドルモータ１
（従って、ディスクＤ）を回転させる。これにより、サ
ーボセクタＳＳ（ｉ，ｊ）とＳＳ（ｉ＋１，ｊ）の時間
間隔ＴＳ（ｉ．ｊ）は、初期値ＴＳ₀に保持され、時間
間隔ＴＳ₀でサーチウインドウＳＷを設定することによ
り、サーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）のサーボ・アドレス・マ
ークＳＡＭを確実かつ安定的に検知することができ、従
ってサーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）のサーボ情報を確実かつ
安定的検知することができる。

【０１１４】［アンロック復帰処理］ステップＳ４でサ
ーボがアンロックであれば、ステップＳ３４において、
ＭＰＵ１１は、回転速度の初期値ｆ₀をスピンドルドラ
イバ３にセットする。これにより、ディスクＤは回転速
度ｆ₀で回転する。

【０１１５】このあと、ステップＳ１５で、サーチウイ
ンドウＳＷを設定せずに、読み込まれた信号の全領域か
らサーボ・アドレス・マークＳＡＭを検知させることに
より、アンロック復帰処理をし、ＳＡＭを検知できた
ら、ステップＳ４に戻る。

【０１１６】これにより、ステップＳ４において、ＨＤ
Ｃ１２は、回転速度ｆ₀のディスクＤから読み込まれた
信号に、時間間隔ＴＳ₀でサーチウインドウＳＷを設定
し、このサーチウインドウＳＷ内からＳＡＭを探す。

【０１１７】このように本発明の実施の形態３によれ
ば、サーボセクタ間の時間間隔が初期値ＴＳ₀となるよ
うに、ディスク径方向の変位Δｒをもとにディスク回転
速度の補正値を計算し、この補正値に従ってスピンドル
モータの回転速度を調整することにより、ディスクシフ
トがあっても、サーボ情報を確実かつ安定的に検知する
ことができる。

【０１１８】なお、上記実施の形態３では、本発明のデ
ィスク回転速度の制御方法を、上記実施の形態２のよう
に内部変数テーブルを用いたサーボ制御手順に適用した
例を説明したが、本発明のディスク回転速度の制御方法
は、上記実施の形態１のようにピークフィルタの内部変
数値を随時計算するサーボ制御手順に適用することも可
能である。

【０１１９】

【発明の効果】以上説明したように本発明のサーボ情報
検知タイミングの制御方法によれば、ディスク径方向の
変位Δｒ（ｉ）をもとにサーボ領域ＳＦ（ｉ）のサーボ
セクタとサーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）のサーボセクタの時
間間隔ＴＳ（ｉ，ｊ）を計算し、この時間間隔ＴＳ
（ｉ，ｊ）をもとにサーボ情報を検知する時間間隔を調
整することにより、ディスクシフトがあっても、サーボ
情報を確実かつ安定的に検知することができるという効
果がある。

【０１２０】また、本発明のディスク回転速度の制御方
法によれば、サーボセクタ間の時間間隔が所定値となる
ように、ディスク径方向の変位Δｒをもとにディスク回
転速度の補正値を計算し、この補正値に従ってディスク
記録媒体の回転速度を調整することにより、ディスクシ
フトがあっても、サーボ情報を確実かつ安定的に検知す
ることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のディスク装置の構成図で
ある。

【図２】ディスク面の構成図である。

【図３】ディスク面におけるサーボ領域の構造図であ
る。

【図４】ディスクシフトによるサーボセクタの時間間隔
の変動を説明する図である。

【図５】ディスク１周分のサーボセクタの時間間隔の変
動および回転中心からの半径の変動を示す図である。

【図６】サーボセクタの時間間隔の計算を説明する図で
ある。

【図７】ヘッド位置のディスク円周方向の変位を考慮し
ない場合と考慮した場合でのディスク１周分のサーボセ
クタの時間間隔を示す図である。

【図８】本発明の実施の形態１のサーボ情報検知タイミ
ングの制御手順を説明する図である。

【図９】本発明の実施の形態１のサーボ情報検知タイミ
ングの制御手順によるサーボシステムの制御手順を説明
するフローチャートである。

【図１０】ディスク装置でのヘッドチェンジの一例を説
明する図である。

【図１１】本発明の実施の形態２のサーボ情報検知タイ
ミングの制御手順によるサーボシステムの制御手順を説
明するフローチャートである。

【図１２】本発明の実施の形態３のディスク回転速度の
制御手順を説明する図である。

【図１３】本発明の実施の形態３のディスク回転速度の
制御手順によるサーボシステムの制御手順を説明するフ
ローチャートである。

【図１４】従来のサーボシステムの制御手順を説明する
フローチャートである。

【符号の説明】

１ スピンドルモータ、 ２ アクセス機構、 ２ａ、
アクセスアーム、 ２ｂ ボイス・コイル・モータ（Ｖ
ＣＭ）、 ３ スピンドルドライバ、 ４ ＶＣＭドラ
イバ、 ５ リード・ライト・チャネル（ＲＷＣ）、
６ ＤＲＡＭ、１０ 制御部、 １１ マイクロ・プロ
セッシング・ユニット（ＭＰＵ）、１２ ハード・ディ
スク・コントローラ（ＨＤＣ）、 １４ ＳＲＡＭ、
１３サーボアシスト（ＳＡ）、 １５ ＲＯＭ、 Ｄ
ディスク、 Ｈ 読み書きヘッド。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小笠原 健治 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本アイ・ ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 米田 勲 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本アイ・ ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 小澤 豊 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本アイ・ ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 Ｆターム(参考） 5D088 PP01 SS14 TT10 UU03 5D096 AA02 BB01 CC01 DD01 EE03 GG04 HH14 KK01 5D109 KA20 KB05 KD11

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボ領域内のそれぞれのサーボセクタ
   にサーボ情報が記録されているサーボセクタ方式のディ
   スク記録媒体を備え、上記ディスク記録媒体を所定の回
   転速度で回転させるディスク装置において、読み書きヘ
   ッドによる上記ディスク記録媒体の読み込み信号から上
   記サーボ情報を検知するタイミングを制御するサーボ情
   報検知タイミングの制御方法であって、［Ａ］ すでに
   検知されているサーボ情報を用いて計算されたサーボ領
   域ＳＦ（ｉ）のディスク径方向の変位Δｒ（ｉ）をもと
   に、このサーボ領域ＳＦ（ｉ）内のサーボセクタが上記
   読み書きヘッドの下を通過してから次のサーボ領域ＳＦ
   （ｉ＋１）内のサーボセクタが上記読み書きヘッドの下
   を通過するまでの時間間隔ＴＳ（ｉ）を計算するステッ
   プと、［Ｂ］ 上記時間間隔ＴＳ（ｉ）をもとに、サー
   ボ情報を検知する時間間隔を調整するステップとを含む
   ことを特徴とするサーボ情報検知タイミングの制御方
   法。
2. 【請求項２】 上記ステップ［Ａ］は、上記変位Δｒ
   （ｉ）と、上記サーボ領域ＳＦ（ｉ）内の上記サーボセ
   クタのサーボ情報書き込み中心からの半径Ｒとをもと
   に、上記時間間隔ＴＳ（ｉ）を計算することを特徴とす
   る請求項１に記載のサーボ情報検知タイミングの制御方
   法。
3. 【請求項３】 上記サーボ情報は、サーボ領域の位置を
   認識するためのサーボ・アドレス・マークを含み、 上記ステップ［Ｂ］は、上記読み込み信号に上記サーボ
   ・アドレス・マークを検知するためのサーチウインドウ
   を設定する時間間隔を調整することを特徴とする請求項
   １に記載のサーボ情報検知タイミングの制御方法。
4. 【請求項４】 サーボ領域ＳＦ（ｉ−１）の次に上記サ
   ーボ領域ＳＦ（ｉ）が上記読み書きヘッドの下を通過
   し、その次にサーボ領域ＳＦ（ｉ＋１）が上記読み書き
   ヘッドの下を通過するものとすると、 上記ステップ［Ａ］は、あるディスク周回において、検
   知された上記ＳＦ（ｉ−１）内のサーボセクタのサーボ
   情報を用いて計算された上記変位Δｒ（ｉ）をもとに、
   上記時間間隔ＴＳ（ｉ）を計算し、 上記ステップ［Ｂ］は、上記ディスク周回において、上
   記ＴＳ（ｉ）をもとに、上記ＳＦ（ｉ）のサーボ情報を
   検知してから上記ＳＦ（ｉ＋１）のサーボ情報を検知す
   るまでの時間間隔を調整することを特徴とする請求項１
   に記載のサーボ情報検知タイミングの制御方法。
5. 【請求項５】 サーボ領域ＳＦ（ｉ）の次にサーボ領域
   ＳＦ（ｉ＋１）が上記読み書きヘッドの下を通過するも
   のとすると、 上記ステップ［Ａ］は、あるディスク周回の１周または
   数周前に計算された上記変位Δｒ（ｉ）を上記ディスク
   装置の記憶手段に記憶しておき、上記ディスク周回にお
   いて上記記憶されている変位Δｒ（ｉ）をもとに上記Ｓ
   Ｆ（ｉ）内の上記サーボセクタと上記ＳＦ（ｉ＋１）内
   のサーボセクタの時間間隔ＴＳ（ｉ）を計算し、 上記ステップ［Ｂ］は、上記ディスク周回において、上
   記ＴＳ（ｉ）をもとに、上記ＳＦ（ｉ）のサーボ情報を
   検知してから上記ＳＦ（ｉ＋１）のサーボ情報を検知す
   るまでの時間間隔を調整することを特徴とする請求項１
   に記載のサーボ情報検知タイミングの制御方法。
6. 【請求項６】 上記ディスク装置の電源がＯＮされたと
   き、または／および読み書きヘッドのチェンジのとき
   に、上記記憶手段に記憶されている変位Δｒ（ｉ）を更
   新するステップをさらに含むことを特徴とする請求項５
   に記載のサーボ情報検知タイミングの制御方法。
7. 【請求項７】 サーボ領域内のそれぞれのサーボセクタ
   にサーボ情報が記録されているサーボセクタ方式のディ
   スク記録媒体を備えたディスク装置において、上記ディ
   スク記録媒体の回転速度を制御するディスク回転速度の
   制御方法であって、 すでに検知されているサーボ情報を用いて計算されたサ
   ーボ領域ＳＦ（ｉ）のディスク径方向の変位Δｒ（ｉ）
   をもとに、このサーボ領域ＳＦ（ｉ）内のサーボセクタ
   が上記読み書きヘッドの下を通過してから次のサーボ領
   域ＳＦ（ｉ＋１）内のサーボセクタが上記読み書きヘッ
   ドの下を通過するまでの時間間隔を所定値にするための
   ディスク記録媒体の回転速度の補正値を計算するステッ
   プと、 上記補正値に従ってディスク記録媒体の回転速度を調整
   するステップとを含むことを特徴とするディスク回転速
   度の制御方法。
8. 【請求項８】 セクタサーボ方式で複数のサーボ領域に
   サーボ情報が記録されたディスク記録媒体と、 上記ディスク記憶媒体を回転させるスピンドルモータ
   と、 上記スピンドルモータの回転速度を制御するディスク回
   転制御部と、 読み書きヘッドを保持し、上記読み書きヘッドをディス
   ク記録媒体の径方向に沿って移動させるアクセス機構
   と、 上記読み書きヘッドによる上記ディスク記録媒体の読み
   込み信号からサーボ情報を検知し、このサーボ情報をも
   とに上記アクセス機構を制御するヘッド位置制御手段と
   を備え、 上記ヘッド位置制御手段は、請求項１に記載のサーボ情
   報検知タイミングの制御方法を用いて上記読み込み信号
   からサーボ情報を検知することを特徴とするディスク装
   置。
9. 【請求項９】 セクタサーボ方式で複数のサーボ領域に
   サーボ情報が記録されたディスク記録媒体と、 上記ディスク記憶媒体を回転させるスピンドルモータ
   と、 上記スピンドルモータの回転速度を制御するディスク回
   転制御部と、 読み書きヘッドを保持し、上記読み書きヘッドをディス
   ク記録媒体の径方向に沿って移動させるアクセス機構
   と、 上記読み書きヘッドによる上記ディスク記録媒体の読み
   込み信号からサーボ情報を検知し、このサーボ情報をも
   とに上記アクセス機構を制御するヘッド位置制御手段と
   を備え、 上記ディスク回転制御手段は、請求項７に記載のディス
   ク回転速度の制御方法を用いて上記回転速度を制御する
   ことを特徴とするディスク装置。