JP2001180374A

JP2001180374A - 運転支援装置及び運転支援方法

Info

Publication number: JP2001180374A
Application number: JP36631099A
Authority: JP
Inventors: Nobuaki Miki; 修昭三木; Hirotsugu Ishigaki; 裕嗣石垣; Seiji Sakakibara; 聖治榊原
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1999-12-24
Filing date: 1999-12-24
Publication date: 2001-07-03

Abstract

(57)【要約】【課題】表示部を注視しながら所定の運転操作を行う際
に、突出部を障害物に接触させてしまうことがないよう
にする。【解決手段】車両の側部に配設された突出部と、該突出
部を折り畳んだり、開いたりする駆動手段と、所定の被
撮影体を撮影する撮像装置と、表示部と、撮影によって
得られた画像を表示部の表示画面に形成する画像形成処
理手段９１と、障害物を検出する障害物検出手段と、車
両が障害物に対して近接状態にあるかどうかを判断する
近接状態判断処理手段９２と、車両が障害物に対して近
接状態にある場合、前記駆動手段を駆動して突出部を折
り畳む折畳み処理手段９３とを有する。表示部を注視し
ながら縁寄せのための運転操作を行う際に、突出部を障
害物に接触させることがなくなる。突出部を気にするこ
となく運転操作を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転支援装置及び
運転支援方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車等の車両（自車）において
は、運転者が運転席に座って車外を見ると、車両の外部
周縁の近傍に死角が形成される。そこで、通常、運転者
は、ドアミラー、フェンダーミラー等のサイドミラー及
びバックミラーを介して反射された映像を見たり、窓か
ら顔を出したり、車両から降りたりして車外の様子を確
認するようにしている。

【０００３】ところが、サイドミラー及びバックミラー
によって得られる映像の範囲は、サイドミラー及びバッ
クミラーの寸法によって決まるので、確認することがで
きる映像の範囲が限られる。また、窓から顔を出した
り、車両から降りたりして車外の様子を確認する作業は
煩わしい。したがって、運転者は死角の部分を推定して
運転することが多く、その場合、車両が壁、柱、他の車
両等の障害物に接触したり、車輪が路肩の溝にはまった
りすることがある。

【０００４】そこで、運転者にとって死角の部分のう
ち、車両の後方の左右両側を撮影するために第１、第２
のカメラを、車両の前方の左右両側を撮影するために第
３、第４のカメラをそれぞれ配設した運転支援装置が提
供されている（特開平５−３１００７８号公報参照）。
この場合、第１〜第４のカメラによって撮影された被撮
影体の画像の情報を合成することによって、モニタ、す
なわち、表示部の表示画面の四つの領域に、車両の後方
の左右両側の第１、第２の画像、及び車両の前方の左右
両側の第３、第４の画像を形成することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の運転支援装置においては、表示部の表示画面の四つ
の領域に、第１〜第４の画像が同時に形成されるように
なっているので、表示部を注視しながら所定の運転操作
を行う必要が生じる。したがって、目視可能な箇所への
注意力がその分少なくなってしまう。

【０００６】特に、サイドミラーは、突出部として車両
の左端及び右端に突出させて形成されるので、前記運転
支援装置によって車両の縁寄せを行う場合、表示部を注
視しながら縁寄せのための運転操作を行うと、突出部を
障害物に接触させてしまうことがある。

【０００７】本発明は、前記従来の運転支援装置の問題
点を解決して、表示部を注視しながら所定の運転操作を
行う際に、突出部を障害物に接触させてしまうことがな
い運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の運
転支援装置においては、車両の側部に配設された突出部
と、該突出部を折り畳んだり、開いたりする駆動手段
と、車両に搭載され、所定の被撮影体を撮影する撮像装
置と、表示画面を備えた表示部と、撮影によって得られ
た画像を前記表示画面に形成する画像形成処理手段と、
車両における所定の箇所に配設され、障害物を検出する
障害物検出手段と、検出された障害物に基づいて、車両
が障害物に対して近接状態にあるかどうかを判断する近
接状態判断処理手段と、車両が障害物に対して近接状態
にある場合、前記駆動手段を駆動して前記突出部を折り
畳む折畳み処理手段とを有する。

【０００９】本発明の他の運転支援装置においては、さ
らに、前記近接状態判断処理手段は、車両と障害物との
間の距離を検出する距離検出手段を備え、該距離検出手
段による検出距離が基準値より短い場合に、車両が障害
物に対して近接状態にあると判断する。

【００１０】本発明の更に他の運転支援装置において
は、さらに、前記基準値は、障害物の突出部の突出量に
対応させて設定される。

【００１１】本発明の更に他の運転支援装置において
は、さらに、車速を検出する車速検出手段を有する。

【００１２】そして、前記基準値は、車速に対応させて
変更される。

【００１３】本発明の更に他の運転支援装置において
は、さらに、運転者によって操作され、あらかじめ設定
された表示機能を選択するための操作手段を有する。

【００１４】そして、前記画像形成処理手段は、選択さ
れた表示機能に従って前記画像を表示画面に形成し、前
記折畳み処理手段は、前記画像が表示画面に形成されて
いない場合、前記突出部を折り畳まない。

【００１５】本発明の更に他の運転支援装置において
は、さらに、前記画像形成処理手段は、前記突出部を折
り畳んだときの車両の最外側の縁を表す表示ラインを表
示画面に形成する。

【００１６】本発明の更に他の運転支援装置において
は、さらに、前記画像形成処理手段は、障害物における
地面に対して垂直な面の画像を形成する。

【００１７】本発明の運転支援方法においては、所定の
被撮影体を撮影し、撮影によって得られた画像を表示部
の表示画面に形成し、障害物を検出し、車両が障害物に
対して近接状態にあるかどうかを判断し、車両が障害物
に対して近接状態にある場合、駆動手段を駆動すること
によって車両の側部に配設された突出部を折り畳む。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。

【００１９】図１は本発明の第１の実施の形態における
運転支援装置の機能ブロック図である。

【００２０】図において、Ｍ_Lは車両の側部に配設され
た突出部としての左のドアミラー、Ｍ_Rは車両の側部に
配設された突出部としての右のドアミラー、４８は前記
ドアミラーＭ_Lを折り畳んだり、開いたりする駆動手段
としての左ドアミラーアクチュエータ、４９は前記ドア
ミラーＭ_Rを折り畳んだり、開いたりする駆動手段とし
ての右ドアミラーアクチュエータ、Ｃ_FL、Ｃ_FR、Ｃ_RL、
Ｃ_RRは、車両に搭載され、所定の被撮影体を撮影する撮
像装置としてのカメラ、２２は図示されない表示画面を
備えた表示部としてのディスプレイ、９１は撮影によっ
て得られた画像を前記表示画面に形成する画像形成処理
手段、Ｓ_FL、Ｓ_FR、Ｓ_RL、Ｓ_RRは、車両における所定の
箇所に配設され、障害物を検出する障害物検出手段とし
ての障害物センサ、９２は、検出された障害物に基づい
て、車両が障害物に対して近接状態にあるかどうかを判
断する近接状態判断処理手段、９３は、車両が障害物に
対して近接状態にある場合、前記左ドアミラーアクチュ
エータ４８及び右ドアミラーアクチュエータ４９を駆動
して前記ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを折り畳む折畳み処理手
段である。

【００２１】図２は本発明の第１の実施の形態における
車両の概念図、図３は本発明の第１の実施の形態におけ
る車両の制御装置を示すブロック図である。

【００２２】図２において、１１は車両であり、該車両
１１の前端（図における上端）の中央に障害物センサＳ
_FMが、左前端に障害物センサＳ_FL及びカメラＣ_FLが、右
前端に障害物センサＳ_FR及びカメラＣ_FRが、左端の中央
に左のドアミラーＭ_L、障害物センサＳ_ML及びカメラＣ
_MLが、右端の中央に右のドアミラーＭ_R、障害物センサ
Ｓ_MR及びカメラＣ_MRが、後端（図における下端）の中央
に障害物センサＳ_RMが、左後端に障害物センサＳ_RL及び
カメラＣ_RLが、右後端に障害物センサＳ_RR及びカメラＣ
_RRがそれぞれ搭載される。

【００２３】前記ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rは、車両１１の
側部に配設され、障害物センサＳ_ML、Ｓ_MRより前方にお
いて、突出させて、かつ、折畳み自在に形成され、突出
部を構成する。そして、左ドアミラーアクチュエータ４
８を駆動することによって前記ドアミラーＭ_Lを、右ド
アミラーアクチュエータ４９を駆動することによってド
アミラーＭ_Rをそれぞれ折り畳んで退避位置に置いた
り、開いて作動位置に置いたりすることができる。前記
左ドアミラーアクチュエータ４８及び右ドアミラーアク
チュエータ４９は、モータ等によって形成され、駆動手
段を構成する。なお、前記左ドアミラーアクチュエータ
４８及び右ドアミラーアクチュエータ４９には、突出部
状態検出手段としての図示されない状態センサが配設さ
れ、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rの状態、すなわち、ドアミラ
ーＭ_L、Ｍ_Rが折り畳まれているか、又は開かれている
かを検出する。

【００２４】前記カメラＣ_FL、Ｃ_FR、Ｃ_ML、Ｃ_MR、
Ｃ_RL、Ｃ_RRは、ＣＣＤカメラから成り、被撮影体として
の図示されない道路、溝、壁、柱、車両１１の一部、他
の車両等を撮影する撮像装置を構成する。また、障害物
センサＳ_FM、Ｓ_FL、Ｓ_FR、Ｓ_ML、Ｓ_MR、Ｓ_RM、Ｓ_RL、Ｓ
_RRは、超音波センサ、レーザー、ミリ波レーダ等から成
り、前記溝、壁、柱、他の車両等の障害物を検出する障
害物検出手段を構成する。なお、障害物センサＳ_FM、Ｓ
_FL、Ｓ_FR、Ｓ_ML、Ｓ_MR、Ｓ_RM、Ｓ_RL、Ｓ_RRに代えて、前
記カメラＣ_FL、Ｃ_FR、Ｃ_ML、Ｃ_MR、Ｃ_RL、Ｃ_RRによって
得られた画像の画像データを画像処理する画像処理装置
を配設し、該画像処理装置によって間接的に障害物を検
出することもできる。

【００２５】次に、前記車両１１の制御装置について説
明する。

【００２６】図３において、１２は車両１１の全体の制
御を行う制御装置、１３はナビゲーション装置の全体の
制御を行うナビ制御部である。前記制御装置１２には、
道路に沿って配設された図示されないビーコンからの位
置情報を受信して車両１１の現在の位置、すなわち、現
在位置を検出する現在位置検出手段としてのビーコンセ
ンサ１４、カメラＣ_FL、Ｃ_FR、Ｃ_ML、Ｃ_MR、Ｃ_RL、
Ｃ_RR、左右のウインカスイッチＷ_L、Ｗ_R、図示されな
いシフトレバー、スイッチ、キー等の選速手段を操作す
ることによって選択されたレンジ及び変速段を検出する
ポジションスイッチ１５、運転者が図示されないハザー
ドランプを点灯したり消灯したりするためのハザードス
イッチ４２、運転者が図示されないブレーキペダルを踏
み込んだことを検出するブレーキスイッチ１６、車速を
検出する車速センサ１７、ステアリングの舵（だ）角を
検出するステアリング舵角センサ１８、運転者が図示さ
れないワイパを操作するためのワイパスイッチ１９、障
害物センサＳ_FM、Ｓ_FL、Ｓ_FR、Ｓ_ML、Ｓ_MR、Ｓ_RM、
Ｓ_RL、Ｓ_RR、車両１１が向いている方位を検出する方位
センサ２０、運転者が図示されないフォグランプを点灯
したり消灯したりするためのフォグランプスイッチ４
３、運転者が図示されないヘッドランプを点灯したり消
灯したりするためのヘッドランプスイッチ４４、記録手
段としてのメモリ２３、運転者によって操作され、あら
かじめ設定された各表示機能を選択するための操作手段
としての選択スイッチ２５、左ドアミラーアクチュエー
タ４８及び右ドアミラーアクチュエータ４９が接続され
る。なお、前記レンジは、前進レンジ、ニュートラルレ
ンジ、後進レンジ、パーキングレンジ、ローレンジ、セ
カンドレンジ等から成る。

【００２７】そして、前記ステアリング舵角センサ１８
としては、例えば、図示されないステアリングホイール
の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵
抗センサ、図示されない車輪に取り付けられた角度セン
サ等が使用される。

【００２８】なお、前記ビーコンセンサ１４のほかに、
ステアリング舵角センサ１８、方位センサ２０、ＧＰＳ
（グローバルポジショニングシステム）、地磁気セン
サ、距離センサ、ジャイロセンサ、高度計等を現在位置
検出手段として使用することもできる。前記ＧＰＳは人
工衛星によって発生させられた電波を受信することによ
って地球上における現在位置を検出し、前記地磁気セン
サは地磁気を測定することによって車両が向いている方
位を検出し、前記距離センサは道路上の所定の地点間の
距離等を検出する。前記距離センサとしては、例えば、
車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出
するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距
離を検出するもの等を使用することができる。また、前
記ジャイロセンサは、車両の回転角速度を検出するもの
であり、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用さ
れる。そして、前記ジャイロセンサによって検出された
回転角速度を積分することにより、車両が向いている方
位を検出することができる。なお、前記ビーコンセンサ
１４及びＧＰＳは、それぞれ単独で現在位置を検出する
ことができるが、距離センサの場合は、距離センサによ
って検出された距離と、地磁気センサ及びジャイロセン
サによって検出された方位とを組み合わせることにより
現在位置が検出される。また、距離センサによって検出
された距離と、ステアリング舵角センサ１８によって検
出された舵角とを組み合わせることにより現在位置を検
出することもできる。

【００２９】そして、前記ナビ制御部１３には、各種の
ナビデータが格納されたデータベース２１及び表示部と
してのディスプレイ２２が接続される。本実施の形態に
おいて、前記選択スイッチ２５は専用に配設されるが、
ディスプレイ２２に形成されるタッチパネルを選択スイ
ッチとして使用することもできる。

【００３０】次に、前記カメラＣ_FL、Ｃ_FR、Ｃ_ML、
Ｃ_MR、Ｃ_RL、Ｃ_RRのうちの、車両１１の４隅に配設され
たカメラＣ_FL、Ｃ_FR、Ｃ_RL、Ｃ_RRについて説明する。

【００３１】カメラＣ_FL、Ｃ_FR、Ｃ_RL、Ｃ_RRは、車両１
１の前端、後端、左端及び右端の延長線上を推測するた
めに必要な範囲を撮影することができるように、しか
も、運転者が運転席に座って車外を見るときの視線の方
向とほぼ一致する方向に向けて配設される。

【００３２】ところで、運転者にとって死角の部分を前
記カメラＣ_FL、Ｃ_FR、Ｃ_RL、Ｃ_RRによって撮影し、撮影
によって得られた画像を形成するために各種の表示機能
が運転支援機能として設定され、前記撮影によって得ら
れた画像のうち、表示機能に対応する画像が前記ディス
プレイ２２に形成されるようになっている。

【００３３】本実施の形態においては、前記表示機能と
して、縁寄表示機能、障害物回避表示機能、駐車操作表
示機能、ブラインドコーナ表示機能、後方死角表示機
能、白線表示機能等が設定される。そして、前記縁寄表
示機能は車両１１の縁寄せを行う際に車外を確認する場
合に、障害物回避表示機能は車外の障害物を回避する場
合に、駐車操作表示機能は車両１１を駐車スペースに案
内する場合に、ブラインドコーナ表示機能は狭い道路か
ら広い道路に出る際に広い道路の状態を確認する場合
に、後方死角表示機能は高速道路等で車線を変更する際
に車両１１の後方を確認する場合に、白線表示機能は雨
が降っている夜間等に車両１１を走行させる際に道路の
白線ラインを確認する場合にそれぞれ選択される。その
うち、縁寄表示機能、障害物回避表示機能、駐車操作表
示機能及びブラインドコーナ表示機能は低速走行時に運
転者が選択スイッチ２５をオンにすることによって選択
され、後方死角表示機能及び白線表示機能は中・高速走
行時に図示されないヘッドランプ、ワイパ等の作動状態
によって自動的に選択される。

【００３４】そのために、前記選択スイッチ２５は、車
両１１の左方への縁寄せを行う際に縁寄表示機能を選択
するための左寄せスイッチ２６、車両１１の右方への縁
寄せを行う際に縁寄表示機能を選択するための右寄せス
イッチ２７、車両１１の前方又は後方への縁寄せを行う
際に縁寄表示機能を選択するための中央スイッチ２８、
車両１１の左前端部分における障害物を回避する際に障
害物回避表示機能を選択するための左前スイッチ３１、
車両１１の右前端部分における障害物を回避する際に障
害物回避表示機能を選択するための右前スイッチ３２、
車両１１の左後端部分における障害物を回避する際に障
害物回避表示機能を選択するための左後スイッチ３３、
車両１１の右後端部分における障害物を回避する際に障
害物回避表示機能を選択するための右後スイッチ３４、
車両１１を後方左側の駐車スペースに駐車させる際に駐
車操作表示機能を選択するための左駐車スイッチ
（Ｐ_L）３５、車両１１を後方右側の駐車スペースに駐
車させる際に駐車操作表示機能を選択するための右駐車
スイッチ（Ｐ_R）３６、広い道路を前進走行中におい
て、車両１１の左前方向を確認する際にブラインドコー
ナ表示機能を選択するための左前スイッチ（Ｂ_FL）３
７、広い道路を前進走行中において、車両１１の右前方
向を確認する際にブラインドコーナ表示機能を選択する
ための右前スイッチ（Ｂ _FR）３８、広い道路を後進走行
中において、車両１１の左後方向を確認する際にブライ
ンドコーナ表示機能を選択するための左後スイッチ（Ｂ
_RL）３９、広い道路を後進走行中において、車両１１の
右後方向を確認する際にブラインドコーナ表示機能を選
択するための右後スイッチ（Ｂ_RR）４０、白線を表示す
るための白線表示スイッチ４６等を備える。なお、前記
左寄せスイッチ２６、右寄せスイッチ２７及び中央スイ
ッチ２８によって縁寄せスイッチが、左前スイッチ３
１、右前スイッチ３２、左後スイッチ３３及び右後スイ
ッチ３４によって角スイッチが、左駐車スイッチ３５及
び右駐車スイッチ３６によって駐車スイッチが、左前ス
イッチ３７、右前スイッチ３８、左後スイッチ３９及び
右後スイッチ４０によってブラインドスイッチがそれぞ
れ構成される。

【００３５】次に、前記構成の運転支援装置の動作につ
いて説明する。

【００３６】図４は本発明の第１の実施の形態における
運転支援装置の動作を示す第１のメインフローチャー
ト、図５は本発明の第１の実施の形態における運転支援
装置の動作を示す第２のメインフローチャート、図６は
本発明の第１の実施の形態における運転支援装置の動作
を示す第３のメインフローチャートである。

【００３７】まず、制御装置１２（図３）は、直接又は
ナビ制御部１３を介して各種のデータ及び信号を読み込
む。本実施の形態において、制御装置１２は、ビーコン
センサ１４によって検出された現在位置、カメラＣ_FL、
Ｃ_FR、Ｃ_ML、Ｃ_MR、Ｃ_RL、Ｃ _RRによって撮影された被撮
影体の画像データ、ウインカスイッチＷ_L、Ｗ_Rのオン
・オフ信号、ポジションスイッチ１５のオン・オフ信
号、ハザードスイッチ４２のオン・オフ信号、ブレーキ
スイッチ１６のオン・オフ信号、車速センサ１７によっ
て検出された車速Ｖ、ステアリング舵角センサ１８によ
って検出された舵角、ワイパスイッチ１９のオン・オフ
信号、障害物センサＳ_FM、Ｓ_FL、Ｓ_FR、Ｓ _ML、Ｓ_MR、Ｓ
_RM、Ｓ_RL、Ｓ_RRの障害物検出信号、方位センサ２０によ
って検出された方位信号、選択スイッチ２５のオン・オ
フ信号、データベース２１に記録されたナビゲーション
情報、フォグランプスイッチ４３のオン・オフ信号、ヘ
ッドランプスイッチ４４のオン・オフ信号等を読み込
む。

【００３８】続いて、制御装置１２は、低速走行時であ
るかどうか、すなわち、車速Ｖが閾（しきい）値Ｖ１よ
り低いかどうかを判断し、車速Ｖが閾値Ｖ１より低い場
合、選択スイッチ２５がオンにされたかどうかを判断す
る。そして、選択スイッチ２５がオンにされた場合、低
速走行時の表示機能として、縁寄表示機能、障害物回避
表示機能、駐車操作表示機能及びブラインドコーナ表示
機能のうちのどの表示機能が選択されたかを判断し、判
断結果に基づいて、縁寄表示処理、障害物回避表示処
理、駐車操作表示処理及びブラインドコーナ表示処理の
うちの一つを行う。そのために、制御装置１２は、表示
処理手段としての図示されない縁寄表示処理手段、障害
物回避表示処理手段、駐車操作表示処理手段及びブライ
ンドコーナ表示処理手段を有する。

【００３９】また、車速Ｖが閾値Ｖ１以上である場合、
制御装置１２は、前記ヘッドランプスイッチ４４及びワ
イパスイッチ１９の各オン・オフ信号に基づいて、ヘッ
ドランプスイッチ４４及びワイパスイッチ１９がオンに
されたかどうかを判断する。ヘッドランプスイッチ４４
及びワイパスイッチ１９のいずれもオンにされた場合、
制御装置１２の図示されない白線表示処理手段は白線表
示処理を行う。一方、ヘッドランプスイッチ４４及びワ
イパスイッチ１９のうちの少なくとも一方がオンにされ
ない場合、制御装置１２の図示されない後方死角表示処
理手段は後方死角表示処理を行う。

【００４０】また、車速Ｖが閾値Ｖ１より低く、かつ、
選択スイッチ２５がオンにされていない場合、制御装置
１２の近接状態判断処理手段９２（図１）は、車両１１
が障害物に近づいているかどうか、すなわち、車両１１
が障害物に対して近接状態にあるかどうかを判断する。
そのために、前記近接状態判断処理手段９２は、図示さ
れない距離検出手段によって、前記各障害物検出信号の
センサ出力に基づいて車両１１と障害物との間の距離を
検出するとともに、図示されない距離判断手段によって
検出された距離、すなわち、検出距離が基準値以上であ
るかどうかを判断する。そして、検出距離が基準値より
短い場合、前記近接状態判断処理手段９２は、車両１１
が障害物に対して近接状態にあると判断する。

【００４１】続いて、前記制御装置１２の画像形成処理
手段９１は、車両１１が障害物に対して近接状態にある
場合、カメラＣ_FL、Ｃ_FR、Ｃ_RL、Ｃ_RRによって撮影され
た車両１１の左前端部分、右前端部分、左後端部分及び
右後端部分、すなわち、四つの角の画像をディスプレイ
２２の表示画面に形成するとともに、車両１１が障害物
に近づいている旨を警告する。本実施の形態において、
警告は、ディスプレイ２２の表示画面に形成するように
なっているが、ナビゲーション装置の音声出力部による
音声出力によって行うこともできる。

【００４２】続いて、制御装置１２は、現在位置が狭い
道路で、かつ、信号のない交差点の近くであるかどう
か、及び検出距離が基準値以上であるかどうかを判断
し、現在位置が狭い道路で、かつ、信号のない交差点の
近くであり、かつ、検出距離が基準値より短い場合、ブ
ラインドコーナ表示処理手段はブラインドコーナ表示処
理を行う。

【００４３】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ１データ及び信号を読み込む。ステップＳ２車速Ｖが閾値Ｖ１より低いかどうかを判
断する。車速Ｖが閾値Ｖ１より低い場合はステップＳ３
に、車速Ｖが閾値Ｖ１以上である場合はステップＳ１１
に進む。ステップＳ３選択スイッチ２５がオンにされたかどう
かを判断する。選択スイッチ２５がオンにされた場合は
ステップＳ４に、オンにされなかった場合はステップＳ
１５に進む。ステップＳ４縁寄表示機能が選択されたかどうかを判
断する。縁寄表示機能が選択された場合はステップＳ５
に、選択されなかった場合はステップＳ６に進む。ステップＳ５縁寄表示処理を行い、処理を終了する。ステップＳ６障害物回避表示機能が選択されたかどう
かを判断する。障害物回避表示機能が選択された場合は
ステップＳ７に、選択されなかった場合はステップＳ８
に進む。ステップＳ７障害物回避表示処理を行い、処理を終了
する。ステップＳ８駐車操作表示機能が選択されたかどうか
を判断する。駐車操作表示機能が選択された場合はステ
ップＳ９に、選択されなかった場合はステップＳ１０に
進む。ステップＳ９駐車操作表示処理を行い、処理を終了す
る。ステップＳ１０ブラインドコーナ表示処理を行い、処
理を終了する。ステップＳ１１ヘッドランプスイッチ４４がオンにさ
れたかどうかを判断する。ヘッドランプスイッチ４４が
オンにされた場合はステップＳ１２に、オンにされなか
った場合はステップＳ１３に進む。ステップＳ１２ワイパスイッチ１９がオンにされたか
どうかを判断する。ワイパスイッチ１９がオンにされた
場合はステップＳ１４に、オンにされなかった場合はス
テップＳ１３に進む。

【００４４】ステップＳ１３後方死角表示処理を行
い、処理を終了する。ステップＳ１４白線表示処理を行い、処理を終了す
る。ステップＳ１５検出距離が基準値以上であるかどうか
を判断する。検出距離が基準値以上である場合はリター
ンし、検出距離が基準値より短い場合はステップＳ１６
に進む。ステップＳ１６車両１１が障害物に対して近接状態に
あると判断する。ステップＳ１７角の画像を形成する。ステップＳ１８警告する。ステップＳ１９狭い道路で、かつ、信号のない交差点
の近くであるかどうかを判断する。狭い道路で、かつ、
信号のない交差点の近くである場合はステップＳ２０に
進み、狭い道路で、かつ、信号のない交差点の近くでな
い場合はリターンする。ステップＳ２０検出距離が基準値以上であるかどうか
を判断する。検出距離が基準値以上である場合はリター
ンし、検出距離が基準値より短い場合はステップＳ１０
に進む。

【００４５】次に、図４のステップＳ５における縁寄表
示処理のサブルーチンについて説明する。

【００４６】図７は本発明の第１の実施の形態における
縁寄表示処理のサブルーチンを示す第１の図、図８は本
発明の第１の実施の形態における縁寄表示処理のサブル
ーチンを示す第２の図である。

【００４７】制御装置１２（図３）の図示されない画像
選択処理手段は、現在位置において、どの縁寄せスイッ
チがオンにされたか、及びポジションスイッチ１５のオ
ン・オフ信号に基づいて、前進レンジが選択されている
かどうかを判断する。そして、左寄せスイッチ２６がオ
ンにされ、前進レンジが選択されている場合、前記画像
形成処理手段９１（図１）は車両１１の左前端部分の画
像Ｐ_FLをディスプレイ２２の表示画面に形成し、左寄せ
スイッチ２６がオンにされ、前進レンジが選択されてい
ない、すなわち、後進レンジが選択されている場合、前
記画像形成処理手段９１は車両１１の左後端部分の画像
Ｐ_RLを表示画面に形成する。また、中央スイッチ２８が
オンにされ、前進レンジが選択されている場合、前記画
像形成処理手段９１は画像Ｐ_FL及び車両１１の右前端部
分の画像Ｐ_FRを一つの表示画面に隣接させて形成し、中
央スイッチ２８がオンにされ、後進レンジが選択されて
いる場合、前記画像形成処理手段９１は画像Ｐ_RL及び車
両１１の右後端部分の画像Ｐ_RRを一つの表示画面に隣接
させて形成する。そして、右寄せスイッチ２７がオンに
され、前進レンジが選択されている場合、前記画像形成
処理手段９１は画像Ｐ_FRを表示画面に形成し、右寄せス
イッチ２７がオンにされ、後進レンジが選択されている
場合、前記画像形成処理手段９１は画像Ｐ_RRを表示画面
に形成する。

【００４８】なお、画像Ｐ_FL、Ｐ_FR、Ｐ_RL、Ｐ_RRには、
車両１１の一部、溝５２、壁５３等が表示されるととも
に、前記ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを折り畳んだときの車両
１１の最外側の縁を表す表示ライン５４が表示される。
該表示ライン５４は、車両１１の最外側のラインを地面
に垂直に下ろし、前記ラインを車両１１の前後方向に延
長させることによって設定され、車両１１の前方又は後
方に向けて突出させられる。なお、一部の画像において
は、溝５２、壁５３等は図示されていない。

【００４９】例えば、前進走行中に、道路の左側にある
溝５２の直近に停車しようとする場合、運転者が左寄せ
スイッチ２６をオンにすると、画像Ｐ_FLが表示画面に形
成される。運転者は、前記表示ライン５４が画像Ｐ_FL上
の溝５２に重ならないように運転操作を行うと、容易に
縁寄せを行うことができる。

【００５０】なお、車両１１を後退させる必要がある場
合は、後進レンジを選択すると、画像Ｐ_RLが表示画面に
形成されるので、前記表示ライン５４が画像Ｐ_RL上の溝
５２に重ならないように運転操作を行うことができる。

【００５１】また、前進走行中に、道路の右側にある溝
５２の直近に停車しようとする場合、運転者が右寄せス
イッチ２７をオンにすると、画像Ｐ_FRが表示画面に形成
される。

【００５２】さらに、道路の左側又は右側に、壁５３、
柱、他の車両等がある場合で、それらの直近に停車しよ
うとする場合も、左寄せスイッチ２６又は右寄せスイッ
チ２７をオンにすることによって、画像Ｐ_FL、Ｐ_FRを表
示画面に形成することができる。

【００５３】ところで、この場合、運転者がディスプレ
イ２２を注視しながら所定の運転操作を行う必要が生じ
るので、目視可能な箇所への注意力が少なくなってしま
う。そして、例えば、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rは、車両１
１の左端及び右端に突出させて形成されるので、車両１
１の縁寄せを行う場合、ディスプレイ２２を注視しなが
ら縁寄せのための運転操作を行う際に、ドアミラー
Ｍ_L、Ｍ_Rを障害物に接触させてしまうことがある。

【００５４】そこで、前記近接状態判断処理手段９２
は、前記距離検出手段によって、前記各障害物検出信号
のセンサ出力に基づいて車両１１と障害物との間の距離
を検出するとともに、前記距離判断手段によって検出距
離が基準値以上であるかどうかを判断する。

【００５５】そして、検出距離が基準値以上である場
合、制御装置１２は、前記各状態センサによって検出さ
れたドアミラーＭ_L、Ｍ_Rの状態を読み込み、ドアミラ
ーＭ_L、Ｍ_Rが折り畳まれている場合、制御装置１２の
図示されない突出部作動手段は、左ドアミラーアクチュ
エータ４８及び右ドアミラーアクチュエータ４９を駆動
して、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを開いて作動位置に置く。

【００５６】また、検出距離が基準値より短い場合、前
記近接状態判断処理手段９２は、車両１１が障害物に対
して近接状態にあると判断するとともに、基準値より短
い検出距離を検出した障害物センサはどれか、すなわ
ち、どの障害物センサによって検出された検出距離が基
準値より短いかを判断する。そして、左（左前端及び左
後端）の障害物センサＳ_FL、Ｓ_RLによって検出された検
出距離が基準値より短い場合、前記突出部作動手段の折
畳み処理手段９３は、左ドアミラーアクチュエータ４８
を駆動して、ドアミラーＭ_Lを折り畳んで退避位置に置
き、右（右前端及び右後端）の障害物センサＳ_FR、Ｓ_RR
によって検出された検出距離が基準値より短い場合、前
記折畳み処理手段９３は、右ドアミラーアクチュエータ
４９を駆動して、ドアミラーＭ_Rを折り畳んで退避位置
に置き、左右の障害物センサＳ_FL、Ｓ_RL、Ｓ_FR、Ｓ_RRに
よって検出された検出距離が基準値より短い場合、前記
折畳み処理手段９３は、左ドアミラーアクチュエータ４
８及び右ドアミラーアクチュエータ４９を駆動して、ド
アミラーＭ_L、Ｍ_Rを折り畳んで退避位置に置く。

【００５７】この場合、前記基準値は、あらかじめ想定
される各障害物の突出部の突出量に対応させて設定され
る。例えば、あらかじめ想定される障害物が他の車両で
ある場合、該他の車両のドアミラーの突出量に対応させ
て設定される。この場合、他の車両は駐車している車両
でも、走行している対向車両でもよい。

【００５８】また、前記近接状態判断処理手段９２は、
接近速度算出手段によって、検出距離の変化率を算出す
ることにより、車両１１の障害物への接近速度を算出
し、該接近速度が基準値より高い場合に、車両１１が障
害物に対して近接状態にあると判断することもできる。
そして、前記近接状態判断処理手段９２は、検出距離が
基準値より短く、接近速度が基準値より高い場合に、車
両１１が障害物に対して近接状態にあると判断すること
もできる。さらに、図示されない車速検出手段によって
車速Ｖを検出し、前記基準値を車速Ｖに対応させて変更
し、例えば、車速Ｖが高い場合、基準値を大きく、車速
Ｖが低い場合、基準値を小さくすることもできる。

【００５９】続いて、パーキングレンジが選択される
と、制御装置１２は、縁寄せスイッチをオフにするとと
もに、前記状態センサによって検出されたドアミラーＭ
_L、Ｍ _Rの状態を読み込み、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rが折
り畳まれている場合、前記突出部作動手段は、左ドアミ
ラーアクチュエータ４８及び右ドアミラーアクチュエー
タ４９を駆動して、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを開いて作動
位置に置く。なお、縁寄せが終了したときも車両１１が
障害物に対して近接状態にある場合には、ドアミラーＭ
_L、Ｍ_Rを閉じたままにすることもできる。

【００６０】このように、検出距離が基準値より短い場
合、所定のドアミラーが折り畳まれるので、車両１１の
縁寄せを行う場合、ディスプレイ２２を注視しながら縁
寄せのための運転操作を行う際に、ドアミラーＭ_L、Ｍ
_Rを障害物に接触させることがなくなる。

【００６１】また、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rが自動的に折
り畳まれるので、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを気にすること
なく、ディスプレイ２２を注視しながら縁寄せのための
運転操作を行うことができる。

【００６２】そして、前記表示ライン５４は、車両１１
の諸元に基づいて設定され、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを折
り畳んだ後の線であるので、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rが折
り畳まれた状態で、前記表示ライン５４が画像Ｐ_FL、Ｐ
_FR上の障害物に重ならないように運転操作を行うと、障
害物に車両１１を限界まで近づけることができる。

【００６３】本実施の形態においては、選択スイッチ２
５がオンにされていない場合でも、車両１１が障害物に
対して近接状態に置かれると、車両１１の四つの角の画
像が表示画面に形成されるようになっているが、車両１
１の四つの角の画像を表示画面に形成しないようにする
こともできる。その場合、前記折畳み処理手段９３はド
アミラーＭ_L、Ｍ_Rを折り畳まない。したがって、運転
者は、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを注視しながら縁寄せのた
めの運転操作を行うことができる。

【００６４】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ５−１どの縁寄せスイッチがオンにされた
かを判断する。右寄せスイッチ２７がオンにされた場合
はステップＳ５−２に、左寄せスイッチ２６がオンにさ
れた場合はステップＳ５−３に、中央スイッチ２８がオ
ンにされた場合はステップＳ５−８に進む。ステップＳ５−２前進レンジが選択されているかどう
かを判断する。前進レンジが選択されている場合はステ
ップＳ５−４に、選択されていない場合はステップＳ５
−５に進む。ステップＳ５−３前進レンジが選択されているかどう
かを判断する。前進レンジが選択されている場合はステ
ップＳ５−６に、選択されていない場合はステップＳ５
−７に進む。ステップＳ５−４画像Ｐ_FRを表示画面に形成する。ステップＳ５−５画像Ｐ_RRを表示画面に形成する。ステップＳ５−６画像Ｐ_FLを表示画面に形成する。ステップＳ５−７画像Ｐ_RLを表示画面に形成する。ステップＳ５−８前進レンジが選択されているかどう
かを判断する。前進レンジが選択されている場合はステ
ップＳ５−９に、選択されていない場合はステップＳ５
−１０に進む。ステップＳ５−９画像Ｐ_FL、Ｐ_FRを表示画面に形成す
る。ステップＳ５−１０画像Ｐ_RL、Ｐ_RRを表示画面に形成
する。ステップＳ５−１１検出距離が基準値以上であるかど
うかを判断する。検出距離が基準値以上である場合はス
テップＳ５−１２に、検出距離が基準値より短い場合は
ステップＳ５−１３に進む。ステップＳ５−１２ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを開く。ステップＳ５−１３どの障害物センサによって検出さ
れた検出距離が基準値より短いかを判断する。右の障害
物センサＳ_FR、Ｓ_RRである場合はステップＳ５−１４
に、左の障害物センサＳ_FL、Ｓ_RLである場合はステップ
Ｓ５−１５に、左右の障害物センサＳ_FL、Ｓ_RL、Ｓ_FR、
Ｓ_RRである場合はステップＳ５−１６に進む。ステップＳ５−１４ドアミラーＭ_Rを折り畳む。ステップＳ５−１５ドアミラーＭ_Lを折り畳む。ステップＳ５−１６ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを折り畳
む。ステップＳ５−１７パーキングレンジが選択されてい
るかどうかを判断する。パーキングレンジが選択されて
いる場合はステップＳ５−１８に進み、選択されていな
い場合はリターンする。ステップＳ５−１８縁寄せスイッチをオフにする。ステップＳ５−１９ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを開き、リ
ターンする。

【００６５】次に、表示ラインの他の例について説明す
る。なお、この場合、画像Ｐ_FLに表示される表示ライン
について説明する。

【００６６】図９は本発明の第１の実施の形態における
表示ラインの他の第１の例を示す図、図１０は本発明の
第１の実施の形態における表示ラインの他の第２の例を
示す図、図１１は本発明の第１の実施の形態における表
示ラインの他の第３の例を示す図である。

【００６７】図９に示される表示ライン５５は、車両１
１を前進させる場合に舵角の大きさに対応させて車両１
１の最外側の縁が通る予測軌跡線を表す。また、図１０
に示される表示ライン５７は、タイヤ５６の最外側の縁
を表す。そして、図１１に示される表示ライン５８は、
車両１１を前進させる場合に舵角の大きさに対応させて
タイヤ５６の最外側の縁が通る予測軌跡線を表す。

【００６８】ところで、画像Ｐ_FL（図７）、Ｐ_FR、
Ｐ_RL、Ｐ_RRには障害物も表示される。

【００６９】図１２は本発明の第１の実施の形態におけ
る画像に表示された障害物を示す図である。

【００７０】図において、５３は道路の縁部に配設され
た壁、５１は地面、すなわち、道路の面である。この場
合、画像形成処理手段９１（図１）は、画像Ｐ_FL（図
７）、Ｐ_FR、Ｐ_RL、Ｐ_RRに壁５３、面５１等も表示する
ことによって、面５１に対する垂直な壁５３を含んだ立
体画像を形成することができる。したがって、障害物を
視覚で容易に把握することができる。

【００７１】また、車両１１を後進させる場合に、画像
Ｐ_RL、Ｐ_RR及び車両１１の画像を一つの表示画面に形成
することもできる。

【００７２】図１３は本発明の第１の実施の形態におけ
る縁寄表示処理で形成される画像の他の例を示す図であ
る。

【００７３】後進走行中に、道路の左端にある溝５２
（図７）の直近に停車しようとする場合、図に示される
ように、画像Ｐ_FL、Ｐ_RL及び車両１１の画像が一つの表
示画面に形成される。

【００７４】なお、４輪ステアリング機構を備えた車両
においては、前進走行中においても、画像Ｐ_FL、Ｐ_RL及
び車両１１の画像を一つの表示画面に形成することがで
きる。

【００７５】次に、図４のステップＳ７における障害物
回避表示処理のサブルーチンについて説明する。

【００７６】図１４は本発明の第１の実施の形態におけ
る障害物回避表示処理のサブルーチンを示す図である。

【００７７】まず、前記画像選択処理手段は、角スイッ
チ判定処理を行い、現在位置において、どの角スイッチ
がオンにされたかを判断し、判断結果に基づいて、画像
Ｐ_FL（図７）、Ｐ_FR、Ｐ_RL、Ｐ_RRのうちの所定の角の画
像を形成する。そして、制御装置１２は、前記距離判断
手段によって検出された検出距離が基準値以上であるか
どうかを判断し、検出距離が基準値以上である場合に、
角スイッチをオフにする。

【００７８】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ７−１角スイッチ判定処理を行う。ステップＳ７−２角の画像を形成する。ステップＳ７−３検出距離が基準値以上であるかどう
かを判断する。検出距離が基準値以上である場合はステ
ップＳ７−４に進み、検出距離が基準値より短い場合は
リターンする。ステップＳ７−４角スイッチをオフにし、リターンす
る。

【００７９】次に、図４のステップＳ９における駐車操
作表示処理のサブルーチンについて説明する。

【００８０】図１５は本発明の第１の実施の形態におけ
る駐車操作表示処理のサブルーチンを示す図である。

【００８１】まず、前記画像選択処理手段は、現在位置
において、どの駐車スイッチがオンにされたか、及びポ
ジションスイッチ１５（図３）のオン・オフ信号に基づ
いて前進レンジが選択されているかどうかを判断する。
そして、左駐車スイッチ３５がオンにされ、前進レンジ
が選択されている場合、前記画像形成処理手段９１（図
１）は車両１１の画像Ｐ_RLを表示画面に形成し、左駐車
スイッチ３５がオンにされ、後進レンジが選択されてい
る場合、前記画像形成処理手段９１は車両１１の画像Ｐ
_RL、Ｐ_RRを一つの表示画面に隣接させて形成する。

【００８２】また、右駐車スイッチ３６がオンにされ、
前進レンジが選択されている場合、前記画像形成処理手
段９１は車両１１の画像Ｐ_RRを表示画面に形成し、右駐
車スイッチ３６がオンにされ、後進レンジが選択されて
いる場合、前記画像形成処理手段９１は車両１１の画像
Ｐ_RL、Ｐ_RRを一つの表示画面に隣接させて形成する。

【００８３】このようにして、画像Ｐ_RL、Ｐ_RRが形成さ
れた後、パーキングレンジが選択されると、制御装置１
２は駐車スイッチをオフにする。

【００８４】なお、前進レンジが選択されている場合、
画像Ｐ_RL、Ｐ_RRには、車両１１の一部が表示されるとと
もに、図に示されるように、制御装置１２の図示されな
い駐車枠設定処理手段によって設定された駐車枠７１が
表示される。また、後進レンジが選択されている場合、
画像Ｐ_RL、Ｐ_RRには、車両１１の一部が表示されるとと
もに、車両１１を駐車しようとする目標の駐車スペース
の白線７２が表示される。

【００８５】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ９−１どの駐車スイッチがオンにされたか
を判断する。右駐車スイッチ３６が選択された場合はス
テップＳ９−２に、左駐車スイッチ３５が選択された場
合はステップＳ９−３に進む。ステップＳ９−２前進レンジが選択されているかどう
かを判断する。前進レンジが選択されている場合はステ
ップＳ９−４に、選択されていない場合はステップＳ９
−５に進む。ステップＳ９−３前進レンジが選択されているかどう
かを判断する。前進レンジが選択されている場合はステ
ップＳ９−６に、選択されていない場合はステップＳ９
−７に進む。ステップＳ９−４画像Ｐ_RRを表示画面に形成する。ステップＳ９−５画像Ｐ_RL、Ｐ_RRを一つの表示画面に
隣接させて形成する。ステップＳ９−６画像Ｐ_RLを表示画面に形成する。ステップＳ９−７画像Ｐ_RL、Ｐ_RRを一つの表示画面に
隣接させて形成する。ステップＳ９−８パーキングレンジが選択されている
かどうかを判断する。パーキングレンジが選択されてい
る場合はステップＳ９−９に進み、選択されていない場
合はリターンする。ステップＳ９−９駐車スイッチをオフにし、リターン
する。

【００８６】次に、図４のステップＳ１０におけるブラ
インドコーナ表示処理のサブルーチンについて説明す
る。

【００８７】図１６は本発明の第１の実施の形態におけ
るブラインドコーナ表示処理のサブルーチンを示す図で
ある。

【００８８】まず、前記画像選択処理手段は、ポジショ
ンスイッチ１５（図３）のオン・オフ信号に基づいて前
進レンジが選択されているかどうかを判断する。そし
て、前進レンジが選択されている場合、前記画像形成処
理手段９１（図１）は画像Ｐ_FL、Ｐ_FRを一つの表示画面
に隣接させて形成し、後進レンジが選択されている場
合、前記画像形成処理手段９１は画像Ｐ_RL、Ｐ_RRを一つ
の表示画面に隣接させて形成する。なお、画像Ｐ_FLに
は、車両１１の一部、左前方の障害物７５及び距離目盛
り７７が、画像Ｐ_FRには、車両１１の一部、右前方の障
害物７６及び距離目盛り７８が、画像Ｐ_RLには、車両１
１の一部、左後方の障害物７９及び距離目盛り８１が、
画像Ｐ_RRには、車両１１の一部、右後方の障害物８０及
び距離目盛り８２がそれぞれ表示される。なお、距離目
盛り７７、７８、８１、８２は車両１１からの距離（例
えば、「１ｍ」、「３ｍ」、「１０ｍ」等）と共に表示
される。

【００８９】次に、運転者が車両１１を発進させること
によって車速Ｖが閾値Ｖ１以上になると、制御装置１２
はブラインドスイッチをオフにする。

【００９０】前記各距離目盛り７７、７８、８１、８２
は道路の面５１（図１２）における車両１１からの距離
を表すので、運転者は前記距離を読み取って運転操作を
行うための目安にすることができる。

【００９１】したがって、例えば、運転者が、前進走行
中に図示されないブレーキペダルを踏み込むとともに、
左前スイッチ３７及び右前スイッチ３８をオンにする
と、その後、車速Ｖが閾値Ｖ１より低くなったときに、
画像Ｐ_FL、Ｐ_FRが表示画面に形成される。また、運転者
が、後進走行中に前記ブレーキペダルを踏み込むととも
に、左後スイッチ３９及び右後スイッチ４０をオンにす
ると、その後、車速Ｖが閾値Ｖ１より低くなったとき
に、画像Ｐ_RL、Ｐ_RRが表示画面に形成される。したがっ
て、運転者は、広い道路において、車両１１の左前方、
右前方、左後方及び右後方を容易に確認することができ
る。

【００９２】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ１０−１前進レンジが選択されているかど
うかを判断する。前進レンジが選択されている場合はス
テップＳ１０−２に、選択されていない場合はステップ
Ｓ１０−３に進む。ステップＳ１０−２画像Ｐ_FL、Ｐ_FRを一つの表示画面
に隣接させて形成する。ステップＳ１０−３画像Ｐ_RL、Ｐ_RRを一つの表示画面
に隣接させて形成する。ステップＳ１０−４車速Ｖが閾値Ｖ１以上であるかど
うかを判断する。車速Ｖが閾値Ｖ１以上である場合はス
テップＳ１０−５に進み、車速Ｖが閾値Ｖ１より低い場
合はリターンする。ステップＳ１０−５ブラインドスイッチをオフにし、
リターンする。

【００９３】次に、図５のステップＳ１３における後方
死角表示処理のサブルーチンについて説明する。

【００９４】図１７は本発明の第１の実施の形態におけ
る後方死角表示処理のサブルーチンを示す図である。

【００９５】この場合、制御装置１２（図３）は、車両
１１が片側２車線以上の道路を走行中であるかどうかを
判断し、片側２車線以上の道路を走行中である場合、交
差点が近くにあるかどうかを判断する。交差点が近くに
ない場合で、ウインカスイッチＷ_L、Ｗ_Rがオンにされ
ると、運転者が車線を変更する意図を有していると考え
られるので、制御装置１２は、ウインカスイッチＷ_L、
Ｗ_Rのうちのどのウインカスイッチがオンにされたかを
判断する。ウインカスイッチＷ_Lがオンにされた場合、
前記画像形成処理手段９１（図１）は画像Ｐ_RLを表示画
面に形成し、ウインカスイッチＷ_Rがオンにされた場
合、前記画像形成処理手段９１は画像Ｐ_RRを表示画面に
形成する。なお、車両１１が片側２車線以上の道路を走
行中であるかどうか、及び交差点が近くにあるかどうか
は、データベース２１に格納されたナビデータに基づい
て判断することができる。

【００９６】したがって、高速道路等で車線を変更する
際に、車両１１の後方を容易に確認することができる。

【００９７】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ１３−１車両１１が片側２車線以上の道路
を走行中であるかどうかを判断する。車両１１が片側２
車線以上の道路を走行中である場合はステップＳ１３−
２に進み、片側２車線以上の道路を走行中でない場合は
リターンする。ステップＳ１３−２交差点が近くにあるかどうかを判
断する。交差点が近くにある場合はリターンし、近くに
ない場合はステップＳ１３−３に進む。ステップＳ１３−３どのウインカスイッチがオンにさ
れたかを判断する。ウインカスイッチＷ_Rがオンにされ
た場合はステップＳ１３−４に、ウインカスイッチＷ_L
がオンにされた場合はステップＳ１３−５に進む。ステップＳ１３−４画像Ｐ_RRを表示画面に形成し、リ
ターンする。ステップＳ１３−５画像Ｐ_RLを表示画面に形成し、リ
ターンする。

【００９８】次に、図５のステップＳ１４における白線
表示処理のサブルーチンについて説明する。

【００９９】図１８は本発明の第１の実施の形態におけ
る白線表示処理のサブルーチンを示す図である。

【０１００】この場合、制御装置１２（図３）は、どの
ウインカスイッチがオンにされたかを判断する。ウイン
カスイッチＷ_Lがオンにされた場合、画像形成処理手段
９１（図１）は画像Ｐ_FLを表示画面に形成し、ウインカ
スイッチＷ_Rがオンにされた場合、前記画像形成処理手
段９１は画像Ｐ_FRを表示画面に形成する。また、ウイン
カスイッチＷ_L、Ｗ_Rがいずれもオンにされていない場
合、制御装置１２は図示されないサイドランプを点灯さ
せ、前記画像形成処理手段９１は画像Ｐ_FL、Ｐ _FRを一つ
の表示画面に形成する。なお、各画像Ｐ_FL、Ｐ_FRには、
車両１１の一部及び白線８３が表示される。

【０１０１】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ１４−１どのウインカスイッチがオンにさ
れたかを判断する。ウインカスイッチＷ_Rがオンにされ
た場合はステップＳ１４−２に、ウインカスイッチＷ_L
がオンにされた場合はステップＳ１４−３に、ウインカ
スイッチＷ_L、Ｗ _Rがいずれもオンにされていない場合
はステップＳ１４−４に進む。ステップＳ１４−２画像Ｐ_FRを表示画面に形成し、リ
ターンする。ステップＳ１４−３画像Ｐ_FLを表示画面に形成し、リ
ターンする。ステップＳ１４−４サイドランプを点灯する。ステップＳ１４−５画像Ｐ_FR、Ｐ_FLを一つの表示画面
に形成し、リターンする。

【０１０２】ところで、本実施の形態においては、選択
スイッチ２５を操作することによって、表示画面に所定
の画像を形成することができるが、前記選択スイッチ２
５を操作する必要があるので、画像を形成するための作
業が煩わしい。

【０１０３】そこで、画像を形成するための作業を簡素
化することができるようにした本発明の第２の実施の形
態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構
造を有するものについては、同じ符号を付与することに
よってその説明を省略する。また、図５及び６のフロー
チャートを援用する。

【０１０４】図１９は本発明の第２の実施の形態におけ
る運転支援装置の動作を示す第１のメインフローチャー
ト、図２０は本発明の第２の実施の形態における運転支
援装置の動作を示す第２のメインフローチャートであ
る。

【０１０５】まず、制御装置１２（図３）は、直接又は
ナビ制御部１３を介して各種のデータ及び信号を読み込
む。

【０１０６】続いて、制御装置１２の図示されない表示
履歴判断処理手段は、現在、車両１１（図２）が置かれ
ている状況、すなわち、現在の車両状況において表示機
能が実行された履歴があるかどうかを判断する。本実施
の形態においては、前記現在の車両状況として現在位
置、車両１１の進入方向、車両１１の進行方向等が使用
され、ビーコンセンサ１４によって車両状況検出手段が
構成される。そして、前記メモリ２３にテーブルとして
表示機能履歴が設定され、前記表示履歴判断処理手段
は、前記表示機能履歴を参照することによって、現在の
車両状況において表示機能が実行された履歴があるかど
うかを判断する。

【０１０７】現在の車両状況において表示機能が実行さ
れた履歴がない場合、制御装置１２は、車速Ｖが閾値Ｖ
１より低いかどうかを判断し、車速Ｖが閾値Ｖ１より低
い場合、選択スイッチ２５がオンにされたかどうかを判
断する。そして、選択スイッチ２５がオンにされた場
合、低速走行時の表示機能として、縁寄表示機能、障害
物回避表示機能、駐車操作表示機能及びブラインドコー
ナ表示機能のうちのどの表示機能が選択されたかを判断
し、判断結果に基づいて、縁寄表示処理、障害物回避表
示処理、駐車操作表示処理及びブラインドコーナ表示処
理のうちの一つを行う。そのために、制御装置１２は、
表示処理手段としての図示されない縁寄表示処理手段、
障害物回避表示処理手段、駐車操作表示処理手段及びブ
ラインドコーナ表示処理手段を有する。

【０１０８】一方、現在の車両状況において表示機能が
実行された履歴がある場合、制御装置１２は、縁寄表示
機能、障害物回避表示機能、駐車操作表示機能及びブラ
インドコーナ表示機能のうちのどの表示機能が実行され
たかを判断し、判断結果に基づいて、縁寄表示処理、障
害物回避表示処理、駐車操作表示処理及びブラインドコ
ーナ表示処理の各表示処理のうちの一つを行う。なお、
この場合、既に実行された表示機能において形成された
画像の数と、これから行われる表示機能において形成さ
れる画像の数とが等しくされ、前記メモリ２３に、画像
の種類、すなわち、どのカメラＣ_FL、Ｃ_FR、Ｃ_ML、
Ｃ_MR、Ｃ_RL、Ｃ_RRによって撮影された被撮影体の画像で
あるかが記録される。

【０１０９】ところで、現在の車両状況において表示機
能が実行された履歴がない場合で、車速Ｖが閾値Ｖ１以
上である場合、制御装置１２は、前記ヘッドランプスイ
ッチ４４及びワイパスイッチ１９の各オン・オフ信号に
基づいて、ヘッドランプスイッチ４４及びワイパスイッ
チ１９がオンにされたかどうか判断する。ヘッドランプ
スイッチ４４及びワイパスイッチ１９のいずれもオンに
された場合、制御装置１２の図示されない白線表示処理
手段は白線表示処理を行う。一方、ヘッドランプスイッ
チ４４及びワイパスイッチ１９のうちの少なくとも一方
がオンにされない場合、制御装置１２の図示されない後
方死角表示処理手段は後方死角表示処理を行う。

【０１１０】また、車速Ｖが閾値Ｖ１より低く、かつ、
選択スイッチ２５がオンにされていない場合、制御装置
１２の近接状態判断処理手段９２（図１）は、距離検出
手段によって、前記各障害物検出信号のセンサ出力に基
づいて車両１１と障害物との間の距離を検出するととも
に、距離判断手段によって検出距離が基準値以上である
かどうかを判断する。そして、検出距離が基準値より短
い場合、前記近接状態判断処理手段９２は、車両１１が
障害物に対して近接状態にあると判断する。

【０１１１】そして、前記画像形成処理手段９１は、車
両１１が障害物に対して近接状態にある場合、カメラＣ
_FL、Ｃ_FR、Ｃ_RL、Ｃ_RRによって撮影された車両１１の四
つの角の画像をディスプレイ２２の表示画面に形成する
とともに、車両１１が障害物に近づいている旨を警告す
る。本実施の形態において、警告は、ディスプレイ２２
の表示画面に形成するようになっているが、ナビゲーシ
ョン装置の音声出力部による音声出力によって行うこと
もできる。

【０１１２】続いて、制御装置１２は、現在位置が狭い
道路で、かつ、信号のない交差点の近くであるかどう
か、及び検出距離が基準値以上であるかどうかを判断
し、現在位置が狭い道路で、かつ、信号のない交差点の
近くであり、かつ、検出距離が基準値より短い場合、ブ
ラインドコーナ表示処理手段はブラインドコーナ表示処
理を行う。

【０１１３】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ３１データ及び信号を読み込む。ステップＳ３２現在の車両状況において表示機能が実
行された履歴があるかどうかを判断する。現在の車両状
況において表示機能が実行された履歴がある場合はステ
ップＳ３３に、ない場合はステップＳ４０に進む。ステップＳ３３縁寄表示機能が実行されたかどうかを
判断する。縁寄表示機能が実行された場合はステップＳ
３６に、実行されなかった場合はステップＳ３４に進
む。ステップＳ３４障害物回避表示機能が実行されたかど
うかを判断する。障害物回避表示機能が実行された場合
はステップＳ３７に、実行されなかった場合はステップ
Ｓ３５に進む。ステップＳ３５駐車操作表示機能が実行されたかどう
かを判断する。駐車操作表示機能が実行された場合はス
テップＳ３８に、実行されなかった場合はステップＳ３
９に進む。ステップＳ３６縁寄表示処理を行い、処理を終了す
る。ステップＳ３７障害物回避表示処理を行い、処理を終
了する。ステップＳ３８駐車操作表示処理を行い、処理を終了
する。ステップＳ３９ブラインドコーナ表示処理を行い、処
理を終了する。ステップＳ４０車速Ｖが閾値Ｖ１より低いかどうかを
判断する。車速Ｖが閾値Ｖ１より低い場合はステップＳ
４１に、車速Ｖが閾値Ｖ１以上である場合はステップＳ
１１（図５）に進む。ステップＳ４１選択スイッチ２５がオンにされたかど
うかを判断する。選択スイッチ２５がオンにされた場合
はステップＳ４２に、オンにされなかった場合はステッ
プＳ１５（図６）に進む。ステップＳ４２縁寄表示機能が選択されたかどうかを
判断する。縁寄表示機能が選択された場合はステップＳ
３６に、選択されなかった場合はステップＳ４３に進
む。ステップＳ４３障害物回避表示機能が選択されたかど
うかを判断する。障害物回避表示機能が選択された場合
はステップＳ３７に、選択されなかった場合はステップ
Ｓ４４に進む。ステップＳ４４駐車操作表示機能が選択されたかどう
かを判断する。駐車操作表示機能が選択された場合はス
テップＳ３８に、選択されなかった場合はステップＳ３
９に進む。

【０１１４】次に、図１９のステップＳ３６における縁
寄表示処理のサブルーチンについて説明する。なお、図
８のフローチャートを援用する。

【０１１５】図２１は本発明の第２の実施の形態におけ
る縁寄表示処理のサブルーチンを示す図である。

【０１１６】制御装置１２（図３）の図示されない車両
状況登録判断処理手段は、現在の車両状況がメモリ２３
に設定された機能使用履歴に登録されているかどうかを
判断し、登録されていない場合、制御装置１２の図示さ
れない車両状況学習処理手段は現在の車両状況を機能使
用履歴に登録して学習する。

【０１１７】続いて、制御装置１２の図示されない画像
選択処理手段は、現在の車両状況において、どの縁寄せ
スイッチがオンにされたか、及びポジションスイッチ１
５のオン・オフ信号に基づいて前進レンジが選択されて
いるかどうかを判断する。そして、左寄せスイッチ２６
がオンにされ、前進レンジが選択されている場合、画像
形成処理手段９１（図１）は画像Ｐ_FLをディスプレイ２
２の表示画面に形成し、左寄せスイッチ２６がオンにさ
れ、後進レンジが選択されている場合、前記画像形成処
理手段９１は画像Ｐ_RLを表示画面に形成する。また、中
央スイッチ２８がオンにされ、前進レンジが選択されて
いる場合、前記画像形成処理手段９１は画像Ｐ_FL、画像
Ｐ_FRを一つの表示画面に隣接させて形成し、中央スイッ
チ２８がオンにされ、後進レンジが選択されている場
合、前記画像形成処理手段９１は画像Ｐ_RL、画像Ｐ_RRを
一つの表示画面に隣接させて形成する。そして、右寄せ
スイッチ２７がオンにされ、前進レンジが選択されてい
る場合、前記画像形成処理手段９１は画像Ｐ_FRを表示画
面に形成し、右寄せスイッチ２７がオンにされ、後進レ
ンジが選択されている場合、前記画像形成処理手段９１
は画像Ｐ_RRを表示画面に形成する。

【０１１８】次に、近接状態判断処理手段９２は、前記
距離検出手段によって、前記各障害物検出信号のセンサ
出力に基づいて車両１１と障害物との間の距離を検出す
るとともに、前記距離判断手段によって検出距離が基準
値以上であるかどうかを判断する。そして、検出距離が
基準値以上である場合、制御装置１２は、前記各状態セ
ンサによって検出されたドアミラーＭ_L、Ｍ_Rの状態を
読み込み、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rが折り畳まれている場
合、図示されない突出部作動手段は、左ドアミラーアク
チュエータ４８及び右ドアミラーアクチュエータ４９を
駆動して、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを開いて作動位置に置
く。

【０１１９】また、検出距離が基準値より短い場合、前
記近接状態判断処理手段９２は、どの障害物センサによ
って検出された検出距離が基準値より短いかを判断す
る。そして、左（左前端及び左後端）の障害物センサＳ
_FL、Ｓ_RLによって検出された検出距離が基準値より短い
場合、前記折畳み処理手段９３は、左ドアミラーアクチ
ュエータ４８を駆動して、ドアミラーＭ_Lを折り畳んで
退避位置に置き、右（右前端及び右後端）の障害物セン
サＳ_FR、Ｓ_RRによって検出された検出距離が基準値より
短い場合、前記折畳み処理手段９３は、右ドアミラーア
クチュエータ４９を駆動して、ドアミラーＭ_Rを折り畳
んで退避位置に置き、左右の障害物センサＳ_FL、Ｓ_RL、
Ｓ_FR、Ｓ_RRによって検出された検出距離が基準値より短
い場合、前記折畳み処理手段９３は、左ドアミラーアク
チュエータ４８及び右ドアミラーアクチュエータ４９を
駆動して、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを折り畳んで退避位置
に置く。

【０１２０】続いて、パーキングレンジが選択される
と、制御装置１２は、縁寄せスイッチをオフにするとと
もに、前記各状態センサによって検出されたドアミラー
Ｍ_L、Ｍ_Rの状態を読み込み、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rが
折り畳まれている場合、前記突出部作動手段は、左ドア
ミラーアクチュエータ４８及び右ドアミラーアクチュエ
ータ４９を駆動して、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを開く。な
お、縁寄せが終了したときも車両１１が障害物に対して
近接状態にある場合には、ドアミラーＭ_L、Ｍ_Rを閉じ
たままにすることもできる。

【０１２１】このように、検出距離が基準値より短い場
合、所定のドアミラーが折り畳まれるので、車両１１の
縁寄せを行う場合、ディスプレイ２２を注視しながら縁
寄せのための運転操作を行う際に、ドアミラーＭ_L、Ｍ
_Rを障害物に接触させることがなくなる。なお、図にお
いて、５２は溝、５３は壁、５４は表示ラインである。

【０１２２】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ３６−１現在の車両状況が機能使用履歴に
登録されているかどうかを判断する。現在の車両状況が
機能使用履歴に登録されている場合はステップＳ３６−
３に、登録されていない場合はステップＳ３６−２に進
む。ステップＳ３６−２現在の車両状況を機能使用履歴に
登録する。ステップＳ３６−３どの縁寄せスイッチがオンにされ
たかを判断する。右寄せスイッチ２７がオンにされた場
合はステップＳ３６−４に、左寄せスイッチ２６がオン
にされた場合はステップＳ３６−５に、中央スイッチ２
８がオンにされた場合はステップＳ３６−１０に進む。ステップＳ３６−４前進レンジが選択されているかど
うかを判断する。前進レンジが選択されている場合はス
テップＳ３６−６に、選択されていない場合はステップ
Ｓ３６−７に進む。ステップＳ３６−５前進レンジが選択されているかど
うかを判断する。前進レンジが選択されている場合はス
テップＳ３６−８に、選択されていない場合はステップ
Ｓ３６−９に進む。ステップＳ３６−６画像Ｐ_FRを表示画面に形成する。ステップＳ３６−７画像Ｐ_RRを表示画面に形成する。ステップＳ３６−８画像Ｐ_FLを表示画面に形成する。ステップＳ３６−９画像Ｐ_RLを表示画面に形成する。ステップＳ３６−１０前進レンジが選択されているか
どうかを判断する。前進レンジが選択されている場合は
ステップＳ３６−１１に、選択されていない場合はステ
ップＳ３６−１２に進む。ステップＳ３６−１１画像Ｐ_FL、Ｐ_FRを一つの表示画
面に隣接させて形成する。ステップＳ３６−１２画像Ｐ_RL、Ｐ_RRを一つの表示画
面に隣接させて形成する。

【０１２３】次に、図１９のステップＳ３７における障
害物回避表示処理のサブルーチンについて説明する。

【０１２４】図２２は本発明の第２の実施の形態におけ
る障害物回避表示処理のサブルーチンを示す図である。

【０１２５】まず、前記車両状況登録判断処理手段は、
現在の車両状況が機能使用履歴に登録されているかどう
かを判断し、登録されていない場合、前記車両状況学習
処理手段は現在の車両状況を機能使用履歴に登録して学
習する。

【０１２６】続いて、前記画像選択処理手段は、角スイ
ッチ判定処理を行い、現在の車両状況において、どの角
スイッチがオンにされたかを判断し、判断結果に基づい
て、画像Ｐ_FL（図２１）、Ｐ_FR、Ｐ_RL、Ｐ_RRのうちの所
定の角の画像を形成する。そして、制御装置１２は、前
記距離判断手段によって検出された検出距離が基準値以
上であるかどうかを判断し、検出距離が基準値以上であ
る場合に、角スイッチをオフにする。

【０１２７】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ３７−１現在の車両状況が機能使用履歴に
登録されているかどうかを判断する。現在の車両状況が
機能使用履歴に登録されている場合はステップＳ３７−
３に、登録されていない場合はステップＳ３７−２に進
む。ステップＳ３７−２現在の車両状況を機能使用履歴に
登録する。ステップＳ３７−３角スイッチ判定処理を行う。ステップＳ３７−４角の画像を形成する。ステップＳ３７−５検出距離が基準値以上であるかど
うかを判断する。検出距離が基準値以上である場合ステ
ップＳ３７−６に進み、検出距離が基準値より短い場合
はリターンする。ステップＳ３７−６角スイッチをオフにし、リターン
する。

【０１２８】次に、図２０のステップＳ３８における駐
車操作表示処理のサブルーチンについて説明する。

【０１２９】図２３は本発明の第２の実施の形態におけ
る駐車操作表示処理のサブルーチンを示す図である。

【０１３０】まず、前記車両状況登録判断処理手段は、
現在の車両状況が機能使用履歴に登録されているかどう
かを判断し、登録されていない場合、前記車両状況学習
処理手段は現在の車両状況を機能使用履歴に登録して学
習する。

【０１３１】続いて、前記画像選択処理手段は、現在の
車両状況において、どの駐車スイッチがオンにされた
か、及びポジションスイッチ１５（図３）のオン・オフ
信号に基づいて前進レンジが選択されているかどうかを
判断する。そして、左駐車スイッチ３５がオンにされ、
前進レンジが選択されている場合、前記画像形成処理手
段９１（図１）は画像Ｐ_RLを表示画面に形成し、左駐車
スイッチ３５がオンにされ、後進レンジが選択されてい
る場合、前記画像形成処理手段９１は画像Ｐ_RL、Ｐ_RRを
一つの表示画面に隣接させて形成する。

【０１３２】また、右駐車スイッチ３６がオンにされ、
前進レンジが選択されている場合、前記画像形成処理手
段９１は画像Ｐ_RRを表示画面に形成し、右駐車スイッチ
３６がオンにされ、後進レンジが選択されている場合、
前記画像形成処理手段９１は画像Ｐ_RL、Ｐ_RRを一つの表
示画面に隣接させて形成する。

【０１３３】このようにして、画像Ｐ_RL、Ｐ_RRが形成さ
れた後、パーキングレンジが選択されると、制御装置１
２は駐車スイッチをオフにする。なお、図において、１
１は車両、７１は駐車枠、７２は白線である。

【０１３４】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ３８−１現在の車両状況が機能使用履歴に
登録されているかどうかを判断する。現在の車両状況が
機能使用履歴に登録されている場合はステップＳ３８−
３に、登録されていない場合はステップＳ３８−２に進
む。ステップＳ３８−２現在の車両状況を機能使用履歴に
登録する。ステップＳ３８−３どの駐車スイッチがオンにされた
かを判断する。右駐車スイッチ３６が選択された場合は
ステップＳ３８−４に、左駐車スイッチ３５が選択され
た場合はステップＳ３８−５に進む。ステップＳ３８−４前進レンジが選択されているかど
うかを判断する。前進レンジが選択されている場合はス
テップＳ３８−６に、選択されていない場合はステップ
Ｓ３８−７に進む。ステップＳ３８−５前進レンジが選択されているかど
うかを判断する。前進レンジが選択されている場合はス
テップＳ３８−８に、選択されていない場合はステップ
Ｓ３８−９に進む。ステップＳ３８−６画像Ｐ_RRを表示画面に形成する。ステップＳ３８−７画像Ｐ_RL、Ｐ_RRを一つの表示画面
に隣接させて形成する。ステップＳ３８−８画像Ｐ_RLを表示画面に形成する。ステップＳ３８−９画像Ｐ_RL、Ｐ_RRを一つの表示画面
に隣接させて形成する。ステップＳ３８−１０パーキングレンジが選択されて
いるかどうかを判断する。パーキングレンジが選択され
ている場合はステップＳ３８−１１に進み、選択されて
いない場合はリターンする。ステップＳ３８−１１駐車スイッチをオフにし、リタ
ーンする。

【０１３５】次に、図２０のステップＳ３９におけるブ
ラインドコーナ表示処理のサブルーチンについて説明す
る。

【０１３６】図２４は本発明の第２の実施の形態におけ
るブラインドコーナ表示処理のサブルーチンを示す図で
ある。

【０１３７】まず、前記車両状況登録判断処理手段は、
現在の車両状況が機能使用履歴に登録されているかどう
かを判断し、登録されていない場合、前記車両状況学習
処理手段は現在の車両状況を機能使用履歴に登録して学
習する。

【０１３８】続いて、前記画像選択処理手段は、ポジシ
ョンスイッチ１５（図３）のオン・オフ信号に基づいて
前進レンジが選択されているかどうかを判断する。そし
て、前進レンジが選択されている場合、前記画像形成処
理手段９１（図１）は画像Ｐ _FL、Ｐ_FRを一つの表示画面
に隣接させて形成し、後進レンジが選択されている場
合、前記画像形成処理手段９１は画像Ｐ_RL、Ｐ_RRを一つ
の表示画面に隣接させて形成する。

【０１３９】次に、運転者が車両１１を発進させること
によって車速Ｖが閾値Ｖ１以上になると、制御装置１２
はブラインドスイッチをオフにする。

【０１４０】したがって、例えば、運転者が、前進走行
中に図示されないブレーキペダルを踏み込むとともに、
左前スイッチ３７及び右前スイッチ３８をオンにする
と、その後、車速Ｖが閾値Ｖ１より低くなったときに、
画像Ｐ_FL、Ｐ_FRが表示画面に形成される。また、運転者
が、後進走行中に前記ブレーキペダルを踏み込むととも
に、左後スイッチ３９及び右後スイッチ４０をオンにす
ると、その後、車速Ｖが閾値Ｖ１より低くなったとき
に、画像Ｐ_RL、Ｐ_RRが表示画面に形成される。したがっ
て、運転者は、広い道路において、車両１１の左前方、
右前方、左後方及び右後方を容易に確認することができ
る。なお、図において、７５、７６、７９、８０は障害
物、７７、７８、８１、８２は距離目盛りである。

【０１４１】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ３９−１現在の車両状況が機能使用履歴に
登録されているかどうかを判断する。現在の車両状況が
機能使用履歴に登録されている場合はステップＳ３９−
３に、登録されていない場合はステップＳ３９−２に進
む。ステップＳ３９−２現在の車両状況を機能使用履歴に
登録する。ステップＳ３９−３前進レンジが選択されているかど
うかを判断する。前進レンジが選択されている場合はス
テップＳ３９−４に、選択されていない場合はステップ
Ｓ３９−５に進む。ステップＳ３９−４画像Ｐ_FL、Ｐ_FRを一つの表示画面
に隣接させて形成する。ステップＳ３９−５画像Ｐ_RL、Ｐ_RRを一つの表示画面
に隣接させて形成する。ステップＳ３９−６車速Ｖが閾値Ｖ１以上であるかど
うかを判断する。車速Ｖが閾値Ｖ１以上である場合はス
テップＳ３９−７に進み、車速Ｖが閾値Ｖ１より低い場
合はリターンする。ステップＳ３９−７ブラインドスイッチをオフにし、
リターンする。

【０１４２】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。

【０１４３】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、運転支援装置においては、車両の側部に配設され
た突出部と、該突出部を折り畳んだり、開いたりする駆
動手段と、車両に搭載され、所定の被撮影体を撮影する
撮像装置と、表示画面を備えた表示部と、撮影によって
得られた画像を前記表示画面に形成する画像形成処理手
段と、車両における所定の箇所に配設され、障害物を検
出する障害物検出手段と、検出された障害物に基づい
て、車両が障害物に対して近接状態にあるかどうかを判
断する近接状態判断処理手段と、車両が障害物に対して
近接状態にある場合、前記駆動手段を駆動して前記突出
部を折り畳む折畳み処理手段とを有する。

【０１４４】この場合、車両が障害物に対して近接状態
にあると、突出部が折り畳まれるので、表示部を注視し
ながら縁寄せのための運転操作を行う際に、突出部を障
害物に接触させることがなくなる。

【０１４５】また、突出部が自動的に折り畳まれるの
で、突出部を気にすることなく、表示部を注視しながら
縁寄せのための運転操作を行うことができる。

【０１４６】本発明の他の運転支援装置においては、さ
らに、運転者によって操作され、あらかじめ設定された
表示機能を選択するための操作手段を有するとともに、
前記画像形成処理手段は、選択された表示機能に従って
前記画像を表示画面に形成し、前記折畳み処理手段は、
前記画像が表示画面に形成されていない場合、前記突出
部を折り畳まない。

【０１４７】この場合、運転者は、突出部を注視しなが
ら縁寄せのための運転操作を行うことができる。

【０１４８】本発明の更に他の運転支援装置において
は、さらに、前記画像形成処理手段は、前記突出部を折
り畳んだときの車両の最外側の縁を表す表示ラインを表
示画面に形成する。

【０１４９】この場合、突出部が折り畳まれた状態で、
前記表示ラインが画像上の障害物に重ならないように運
転操作を行うと、障害物に車両を限界まで近づけること
ができる。

【０１５０】本発明の更に他の運転支援装置において
は、さらに、前記画像形成処理手段は、障害物における
地面に対して垂直な面の画像を形成する。

【０１５１】この場合、障害物における地面に対して垂
直な面の画像が表示画面に形成されるので、障害物を視
覚で容易に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における運転支援装
置の機能ブロック図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態における車両の概念
図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態における車両の制御
装置を示すブロック図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態における運転支援装
置の動作を示す第１のメインフローチャートである。

【図５】本発明の第１の実施の形態における運転支援装
置の動作を示す第２のメインフローチャートである。

【図６】本発明の第１の実施の形態における運転支援装
置の動作を示す第３のメインフローチャートである。

【図７】本発明の第１の実施の形態における縁寄表示処
理のサブルーチンを示す第１の図である。

【図８】本発明の第１の実施の形態における縁寄表示処
理のサブルーチンを示す第２の図である。

【図９】本発明の第１の実施の形態における表示ライン
の他の第１の例を示す図である。

【図１０】本発明の第１の実施の形態における表示ライ
ンの他の第２の例を示す図である。

【図１１】本発明の第１の実施の形態における表示ライ
ンの他の第３の例を示す図である。

【図１２】本発明の第１の実施の形態における画像に表
示された障害物を示す図である。

【図１３】本発明の第１の実施の形態における縁寄表示
処理で形成される画像の他の例を示す図である。

【図１４】本発明の第１の実施の形態における障害物回
避表示処理のサブルーチンを示す図である。

【図１５】本発明の第１の実施の形態における駐車操作
表示処理のサブルーチンを示す図である。

【図１６】本発明の第１の実施の形態におけるブライン
ドコーナ表示処理のサブルーチンを示す図である。

【図１７】本発明の第１の実施の形態における後方死角
表示処理のサブルーチンを示す図である。

【図１８】本発明の第１の実施の形態における白線表示
処理のサブルーチンを示す図である。

【図１９】本発明の第２の実施の形態における運転支援
装置の動作を示す第１のメインフローチャートである。

【図２０】本発明の第２の実施の形態における運転支援
装置の動作を示す第２のメインフローチャートである。

【図２１】本発明の第２の実施の形態における縁寄表示
処理のサブルーチンを示す図である。

【図２２】本発明の第２の実施の形態における障害物回
避表示処理のサブルーチンを示す図である。

【図２３】本発明の第２の実施の形態における駐車操作
表示処理のサブルーチンを示す図である。

【図２４】本発明の第２の実施の形態におけるブライン
ドコーナ表示処理のサブルーチンを示す図である。

【符号の説明】

１１車両２２ディスプレイ２５選択スイッチ４８左ドアミラーアクチュエータ４９右ドアミラーアクチュエータ５１面５２溝５３壁５４、５５、５７、５８表示ライン７５、７６、７９、８０障害物９１画像形成処理手段９２近接状態判断処理手段９３折畳み処理手段Ｃ_FL、Ｃ_FR、Ｃ_RL、Ｃ_RR カメラＭ_L、Ｍ_R ドアミラーＳ_FL、Ｓ_FR、Ｓ_RL、Ｓ_RR 障害物センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｄ６２１Ｇ６２１Ｊ６２１Ｎ６２１Ｌ６２２６２２Ｂ６２２Ｃ６２２Ｄ６２２Ｊ６２２Ｑ６２２Ｔ６２２Ｆ６２４６２４Ｂ６２４Ｃ６２４Ｄ６２４Ｅ６２４Ｆ６２６６２６Ｆ６２６Ｇ６２６Ｃ６２８６２８Ｃ６２８Ｆ６２８ＤＧ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 ＵＨ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ 7/18 7/18 Ｊ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者榊原聖治愛知県安城市藤井町高根10番地アイシン・エィ・ダブリュ株式会社内Ｆターム(参考） 3D053 FF31 GG06 MM01 MM02 5C022 AA04 AB61 AC03 AC12 AC18 AC32 AC69 AC74 AC77 CA00 5C054 AA01 CA04 CC05 CE02 CF06 CG02 EA01 FA04 FC15 FE11 FE18 FE28 FF07 HA30 5C086 AA53 BA22 CA06 CA10 CA11 CA21 CA22 CA25 CA28 CB21 CB36 DA08 DA16 DA26 DA33 EA11 EA43 FA18 GA01 GA04 GA06 5H180 AA01 CC04 CC11 CC12 CC14 FF04 FF05 FF27 FF32 LL02 LL17

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の側部に配設された突出部と、該突
出部を折り畳んだり、開いたりする駆動手段と、車両に
搭載され、所定の被撮影体を撮影する撮像装置と、表示
画面を備えた表示部と、撮影によって得られた画像を前
記表示画面に形成する画像形成処理手段と、車両におけ
る所定の箇所に配設され、障害物を検出する障害物検出
手段と、検出された障害物に基づいて、車両が障害物に
対して近接状態にあるかどうかを判断する近接状態判断
処理手段と、車両が障害物に対して近接状態にある場
合、前記駆動手段を駆動して前記突出部を折り畳む折畳
み処理手段とを有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】前記近接状態判断処理手段は、車両と障
害物との間の距離を検出する距離検出手段を備え、該距
離検出手段による検出距離が基準値より短い場合に、車
両が障害物に対して近接状態にあると判断する請求項１
に記載の運転支援装置。
【請求項３】前記基準値は、障害物の突出部の突出量
に対応させて設定される請求項１に記載の運転支援装
置。
【請求項４】車速を検出する車速検出手段を有すると
ともに、前記基準値は、車速に対応させて変更される請
求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】運転者によって操作され、あらかじめ設
定された表示機能を選択するための操作手段を有すると
ともに、前記画像形成処理手段は、選択された表示機能
に従って前記画像を表示画面に形成し、前記折畳み処理
手段は、前記画像が表示画面に形成されていない場合、
前記突出部を折り畳まない請求項１に記載の運転支援装
置。
【請求項６】前記画像形成処理手段は、前記突出部を
折り畳んだときの車両の最外側の縁を表す表示ラインを
表示画面に形成する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】前記画像形成処理手段は、障害物におけ
る地面に対して垂直な面の画像を形成する請求項６に記
載の運転支援装置。
【請求項８】所定の被撮影体を撮影し、撮影によって
得られた画像を表示部の表示画面に形成し、障害物を検
出し、車両が障害物に対して近接状態にあるかどうかを
判断し、車両が障害物に対して近接状態にある場合、駆
動手段を駆動することによって車両の側部に配設された
突出部を折り畳むことを特徴とする運転支援方法。