JP2001100807A - タスクスケジューリング方法、タスクスケジューリング装置、プログラム生成方法、プログラム生成装置、プログラム実行方法、プログラム実行装置、シーケンス制御方法、シーケンス制御装置、及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 特定のタスクが実行されない状況を生じない
タスクスケジューリング方法、及びプログラムサイズ効
率がよく、シーケンスの変更に容易に対応できるシーケ
ンス制御方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 タスクとタスク番号とを一対一に対応さ
せ、ＩＮＤＥＸを用いて該ＩＮＤＥＸに対応したタスク
番号のタスクを実行することによりタスクをスケジュー
リングし、また、データプログラムを生成するプログラ
ム生成部１００２と、該プログラムを実行するプログラ
ム実行部１００４とによりシーケンス制御を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、特に細かい制御を
必要としないタスクスケジューリング方法、タスクスケ
ジューリング装置、プログラム生成方法、プログラム生
成装置、プログラム実行方法、プログラム実行装置、シ
ーケンス制御方法、シーケンス制御装置、及び記録媒体
に関する。

【０００２】

【従来の技術】マイコン制御プログラムにおいては、接
続された周辺のハードウェアを協調動作させながらあら
かじめ決められた動作手順（シーケンス）を順次実行す
るシーケンス制御が一般的である。該シーケンス制御に
おいては、各処理ごとにエラーが発生すれば処理を中断
したり、ある処理をやり直したりといった状態遷移が発
生する。マイコンのプログラムでは、シーケンスをＣＰ
Ｕの実行単位であるタスクに割り当て、複数のタスクを
スケジューリングしながら動作させる。タスクを駆動種
別によって分類すると、システム起動時から常時動作し
ている常駐タスクと、タイマ機能等を用いてあらかじめ
決められた周期で一定時間ごとに起動される定周期タス
クと、ユーザ入力等の外部イベントによって起動される
イベントタスクとの３種類になる。

【０００３】まず、従来のタスクスケジューリング方法
について説明する。従来のタスクスケジューリング方法
としては、ラウンドロビン方式が一般的である。該ラウ
ンドロビン方式とは、実行優先度の異なるタスクが複数
個ある場合には、実行優先度の高いものから実行し、実
行優先度の等しいタスクが複数個ある場合には、それら
に対して均等にＣＰＵを割り当てる方式である。すなわ
ち、実行優先度の等しいタスクが複数個ある場合、ある
タスクに対してＣＰＵが割り当てられ、一定の決められ
たタイムクォンタムだけ経過すると、強制的にそのタス
クは終了させられ、実行優先度の等しい次のタスクに対
し、上記一定のタイムクォンタムだけＣＰＵが割り当て
られるといった方式である。

【０００４】例えば、図示しないＣＰＵは５ｍｓごとに
処理を実行し、また、タスクとその実行優先度との関係
は、図２０（ａ）の表で与えられるとする。タスク起動
要求が発生することにより、各タスクは、タスク実行テ
ーブルに登録され、登録されたタスクが、実行優先度の
高い順、すなわち値の大きい順に実行されていく。ＣＰ
Ｕが、１回目の処理を０ｍｓに開始する以前に、タスク
Ａ〜タスクＥがこの順番でタスク実行テーブルに図２０
（ｂ）のように登録されたとする。該登録において、タ
スクはタスク実行テーブルに実行可能タスクとして先頭
の方から登録される。そして、タスクは、先頭のものか
ら実行され、実行されたタスクは、タスク実行テーブル
から削除される。先頭のタスクが実行され、削除された
ら、残りのタスクは、先頭の方に一つずれることにな
る。そして、実行優先度の高い実行可能タスクがなくな
れば、次の実行優先度の実行可能タスクが実行されてい
く。なお、図２０（ｂ）、及び（ｃ）において、「−」
は、登録されている実行可能タスクがないことを示す。
ここでは、簡単のために、各タスクのタスク起動要求の
発生、及びタスク実行テーブルへの登録は１回行われる
のみであり、もうこれ以上各タスクのタスク起動要求は
発生しなかったとする。

【０００５】まず、ＣＰＵは、０ｍｓの１回目の処理に
おいて実行優先度の最も高いタスクＡ、及びタスクＢを
実行し、それらをタスク実行テーブルから削除する。次
に、実行優先度が２番目に高いタスクＣ、及びタスクＤ
を実行し、また、それらもタスク実行テーブルから削除
する。次に、実行優先度の１番低いタスクＥを実行し、
該タスクＥもタスク実行テーブルから削除する。そし
て、１回目の処理を終了する。次に、５ｍｓ後の２回目
の処理の開始時においては、図２０（ｃ）のようにタス
ク実行テーブルに登録された実行可能タスクがないた
め、タスク実行テーブルのチェックのみを行う。

【０００６】このようにして、タスクに実行優先度を設
定することにより、タスクを順番に実行することができ
る。上述のラウンドロビン方式によるタスクスケジュー
リング方法では、周期的に起動される定周期タスクが複
数個あった場合もしくはＣＰＵの処理能力以上にタスク
がタスク実行テーブルに登録された場合には、実行優先
度の低い特定のタスクが実行されないこともある。この
ような状況を回避するためには、設計者は、あらかじめ
全てのタスクの起動タイミングと実行優先度とを検討し
て、実行されないタスクがないように、起動周期と実行
優先度とを設定しておくか、もしくは、一定周期ごとに
タスクの実行優先度を動的に変化させることにより各タ
スクが平等に実行される、タスクスケジューリングのた
めのプログラムを作成する必要がある。

【０００７】次に、従来のシーケンス制御のプログラム
生成方法について説明する。シーケンス制御のプログラ
ム生成方法としては、固定シーケンスパターンを利用す
る方法と、状態遷移表を利用する方法とが知られてい
る。まず、固定シーケンスパターンを利用するプログラ
ム生成方法について説明する。固定シーケンスパターン
を利用するプログラム生成方法は、全体の構造をシーケ
ンスパターンとして固定し、変更の可能性のある部分に
対して、シーケンス順序テーブル、動作条件テーブル等
を作成し、これらの各テーブル情報と全体の構造として
のシーケンスパターンとを自動的に結合させてシーケン
ス制御プログラムを生成する方法である。

【０００８】以下、具体例により、固定シーケンスパタ
ーンを利用するプログラム生成方法について説明する。
まず、図２１（ａ）のシーケンス順序テーブルと、図２
１（ｂ）の処理Ｂの動作条件テーブルとを定義する。こ
れらの表において、処理Ａ〜処理Ｃ、条件１〜条件３、
並びに処理１〜処理３を定義し、これらのテーブル情報
をもとに、該テーブルに記載の処理、及び条件内容を解
釈し、対応する処理内容、及び条件分岐等をあらかじめ
備えられているシーケンスパターンに組み入れて、全体
としてシーケンス制御プログラムを自動的に生成するの
が、固定シーケンスパターンを利用するプログラム生成
方法である。

【０００９】図２２は、図２１（ａ）、及び（ｂ）の各
テーブル情報をもとに生成されたシーケンス制御プログ
ラムの一例を示すフローチャートである。次に、図２２
のフローチャートを用いて固定シーケンスパターンを利
用するプログラム生成方法により生成されたシーケンス
制御プログラムについて説明する。まず、処理が開始さ
れると、処理Ａの開始待ち時間は０ｍｓであるため、Ｃ
ＰＵは、処理Ａを実行する（ステップＳ２２０１）。次
に、処理Ｂに対する開始待ち時間２０ｍｓだけ時間待ち
し（ステップＳ２２０２）、ステップＳ２２０３に進
み、動作条件が条件１を満たすか否かを判断する。満た
していれば、処理１を実行する（ステップＳ２２０
４）。満たしていないとき、または、処理１を実行した
ときには、動作条件が条件２を満たすか否かを判断する
（ステップＳ２２０５）。満たしていれば、処理２を実
行する（ステップＳ２２０６）。満たしていないとき、
または、処理２を実行したときには、動作条件が条件３
を満たすか否か判断する（ステップＳ２２０７）。満た
していれば、処理３を実行する（ステップＳ２２０
８）。満たしていないとき、または、処理３を実行した
ときには、処理Ｃに対する開始待ち時間５ｍｓだけ時間
待ちし（ステップＳ２２０９）、次に処理Ｃを実行し
（ステップＳ２２１０）、すべての処理を終了する。

【００１０】なお、上記の説明における各処理に対する
開始待ち時間とは、装置等の動作が完了するため、もし
くは、装置等が次の処理を実行可能な状態に安定するた
めに、それぞれの処理に対して定められた一定の時間、
待つことを言う。処理が実行できるかどうか、装置を絶
えず監視することも可能であるが、開始待ち時間を設定
する方が、装置の構成も、プログラムの構成も簡易なも
ので済むことになる。このように、固定シーケンスパタ
ーンを利用するプログラム生成方法によれば、図２１
（ａ）に所望の処理内容と開始待ち時間とを記載し、ま
た、処理Ｂの動作条件テーブルに、所望の条件とその条
件を満たしたときの処理内容とを記載することにより、
図２２のフローチャートによって示されるシーケンス制
御プログラムを自動的に生成することができる。

【００１１】次に、状態遷移表を利用するプログラム生
成方法について説明する。図２３は、シーケンス制御を
状態（Ｓ）、及びイベント（Ｅ）からなるマトリックス
で表現した状態遷移表を示す図である。まず、図２３の
状態遷移表により、制御シーケンスを定義する。この表
において、各セルの上段は処理内容を示し、下段の矢印
以下は状態（Ｓ）の遷移先を示す。なお、処理内容が
「−」のセルは、処理を行わないことを示し、また、空
白のセルは、何の処理も、また、状態遷移も行わないこ
とを示す。上記状態遷移表により、各状態のときにどの
イベントが起こるとどのような処理が行われ、そして、
その処理が終了すると、どの状態に遷移するのかを定義
している。上記状態遷移表を用いて、それらの処理、及
び状態の遷移を記述したプログラムを自動的に生成する
方法が、状態遷移表を利用するプログラム生成方法であ
る。

【００１２】上記のプログラム生成方法は、図２３の状
態遷移表を参照し、その表の記載内容を解釈して、ある
状態（Ｓ）とあるイベント（Ｅ）に何らかの処理もしく
は遷移が存在するときには、それらの状態（Ｓ）とイベ
ント（Ｅ）とを条件分岐により指定し、その記載されて
いる処理、及び遷移を実行するようにプログラムで記述
し、それを状態遷移表の全体に対して行うことにより、
シーケンス制御プログラムを生成する方法である。

【００１３】図２４は、図２３の状態遷移表をもとに生
成されたシーケンス制御プログラムの一例を示すフロー
チャートである。なお、制御シーケンスの内容は、固定
シーケンスパターンを利用するプログラム生成方法の説
明と同じものである。図２４のフローチャートを用いて
状態遷移表を利用するプログラム生成方法により生成さ
れたシーケンス制御プログラムについて説明する。ま
ず、プログラムが開始されると、状態＝停止中、とする
（ステップＳ２４０１）。次に、状態＝停止中、か否か
判断し（ステップＳ２４０２）、ステップＳ２４０１に
て状態＝停止中、としたので、ステップＳ２４０３に進
み、イベント＝シーケンス開始、か否か判断する。イベ
ント＝シーケンス開始、のときには、処理Ａを実行し、
状態＝２０ｍｓ待ち、とする（ステップＳ２４０４）。
ステップＳ２４０２で状態＝停止中、でないと判断され
たとき、あるいは、ステップＳ２４０３でイベントがシ
ーケンス開始でないと判断されたとき、また、ステップ
Ｓ２４０４の処理を実行したときは、状態＝２０ｍｓ待
ち、か否か判断する（ステップＳ２４０５）。状態＝２
０ｍｓ待ち、であれば、イベント＝２０ｍｓ経過、か否
か判断し（ステップＳ２４０６）、イベント＝２０ｍｓ
経過、のときは、状態＝処理Ａ終了、とする（ステップ
Ｓ２４０７）。ステップＳ２４０５で状態＝２０ｍｓ待
ち、でないと判断されたとき、あるいは、ステップＳ２
４０６でイベント＝２０ｍｓ待ち、と判断されないと
き、または、ステップＳ２４０７を実行したときには状
態＝処理Ａ終了、か否か判断する（ステップＳ２４０
８）。

【００１４】状態＝処理Ａ終了、のときには、イベント
＝条件１、か否か判断する（ステップＳ２４０９）。イ
ベント＝条件１、のときは、処理１を実行し、状態＝５
ｍｓ待ち、とする（ステップＳ２４１０）。また、イベ
ント＝条件１、でないとき、あるいは、ステップＳ２４
１０の処理を実行したときには、イベント＝条件２、か
否か判断する（ステップＳ２４１１）。イベント＝条件
２、のときには、処理２を実行し、状態＝５ｍｓ待ち、
とする（ステップＳ２４１２）。イベント＝条件２、で
ないとき、あるいは、ステップＳ２４１２の処理を実行
したときには、イベント＝条件３、か否か判断する（ス
テップＳ２４１３）。イベント＝条件３、のときは、処
理３を実行し、状態＝５ｍｓ待ち、とする（ステップＳ
２４１４）。

【００１５】ステップＳ２４０８で状態＝処理Ａ終了、
でないと判断されたとき、あるいは、イベント＝条件
３、でないとき、または、ステップＳ２４１４の処理を
実行したときは、状態＝５ｍｓ待ち、か否か判断する
（ステップＳ２４１５）。状態が５ｍｓ待ちのときは、
イベント ＝５ｍｓ経過、か否か判断し（ステップＳ２
４１６）、イベント＝５ｍｓ経過、のときは、状態＝処
理Ｂ終了、とする（ステップＳ２４１７）。ステップＳ
２４１５において、状態＝５ｍｓ待ち、でないとき、ス
テップＳ２４１６において、イベント＝５ｍｓ経過、で
ないとき、あるいは、ステップＳ２４１７を実行したと
きは、状態＝処理Ｂ終了、か否か判断する（ステップＳ
２４１８）。状態＝処理Ｂ終了、のときは、イベント＝
処理Ｂ終了、か否か判断し（ステップＳ２４１９）、処
理Ｂ終了のときは、処理Ｃを実行し、状態＝処理Ｃ終
了、とする（ステップＳ２４２０）。ステップＳ２４１
８において、状態＝処理Ｂ終了、でないとき、ステップ
Ｓ２４１９において、イベント＝処理Ｂ終了、でないと
き、あるいは、ステップＳ２４２０を実行したときに
は、状態＝処理Ｃ終了、か否か判断する（ステップＳ２
４２１）。状態＝処理Ｃ終了、のときには、プログラム
は終了する。しかし、そうでないときには、再度、ステ
ップＳ２４０１に戻り、ステップＳ２４０１からの処理
を繰り返す。

【００１６】このように、状態遷移表を利用するプログ
ラム生成方法によれば、図２３のような状態（Ｓ）とイ
ベント（Ｅ）からなるマトリックスでシーケンス制御を
表現し、上記状態遷移表を用いて状態（Ｓ）とイベント
（Ｅ）とを条件分岐で指定し、処理や遷移を実行する、
図２４のフローチャートのようなプログラムを生成する
ことにより、シーケンス制御における処理の追加、削
除、変更等は、上記状態遷移表において状態（Ｓ）とイ
ベント（Ｅ）とを追加、削除、変更等することにより容
易に行うことができ、汎用性と記述能力の高いプログラ
ム生成方法を提供できる。なお、上記プログラム生成方
法によって生成されたシーケンス制御プログラムは、コ
ンパイル、及びリンクされ、実行可能なプログラムとな
る。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】前述のように、従来の
タスクスケジューリング方法であるラウンドロビン方式
は、タスクを実行優先度によってスケジューリングする
ため、多くのタスク起動要求が一度に発生したときに
は、実行優先度の高いタスクのみが毎回の処理で実行さ
れ、実行優先度の低いタスクは実行されないという問題
があった。例えば、周期的に起動される複数の定周期タ
スクと、複数のイベントタスクの起動要求が同時に発生
した場合、イベントタスクが定周期タスクよりも優先順
位が高ければ、定周期タスクが指定周期で動作できない
場合が発生する。これを回避するためには、設計者は、
あらかじめ全てのタスクの実行優先度、起動タイミン
グ、及び起動周期を検討し、実行されないタスクがない
ようにプログラムを構成するか、もしくは、タスクの実
行ごと、または一定の周期でタスクの実行優先度を動的
に変化させ、タスクが平等に実行されるようにプログラ
ムを構成する必要がある。しかし、これらの解決方法で
は、タスクスケジューリングプログラムの設計者の負担
が増大し、また、プログラムが複雑なものとなり、その
結果としてプログラムの容量が大きくなるという問題が
あった。

【００１８】さらに、従来のタスクスケジューリング方
法では、タスク実行テーブルに登録された実行可能タス
クを順番に実行するため、例えば、５ｍｓごとに処理を
実行するとしていても、全タスクの実行に５ｍｓ以上必
要だったときには、常駐タスク、もしくは、定周期タス
クに関しては、次のタスクの起動タイミングが確保され
ないという問題もあった。

【００１９】また、固定シーケンスパターンを利用する
プログラム生成方法は、あらかじめ決められたシーケン
スパターンにしか対応することができない。すなわち、
従来例での説明において、処理Ａを処理Ａ’に変更する
ことはできるが、新たに処理Ｄを追加する、もしくは、
処理Ｃを条件４〜条件６に分けて処理４〜処理６を実行
するように変更することはできない。このように、固定
シーケンスパターンを利用するプログラム生成方法は、
適応範囲が狭く、処理の追加等に関しては、シーケンス
パターンを変える必要があるため、プログラム生成方法
自体を変更しなければいけないという問題があった。

【００２０】また、状態遷移表を利用するプログラム生
成方法は、前述のように記述能力が高く、処理の追加、
変更等に柔軟に対応することができるが、生成されたプ
ログラムは、条件分岐の多い冗長な表現のものとなり、
プログラムの容量が大きくなるという問題があった。さ
らに、処理の追加、もしくは、待ち時間等の時間条件の
追加により、状態（Ｓ）及びイベント（Ｅ）が一つ増え
るため、作成する状態遷移表が大きくなり、条件分岐等
も増加するためプログラムの容量が増加してしまうとい
う問題もあった。例えば、同じシーケンス制御を表現し
たプログラムのフローチャート図２２と図２４とを比較
すると、状態遷移表を用いて作成したプログラムの方
が、固定シーケンスパターンを用いて作成したプログラ
ムよりも複雑であることがわかる。また、条件分岐等が
多い場合には、結局、状態遷移表を作成する作業が、ほ
ぼ、プログラムを作成する作業に等しいものとなるた
め、プログラム生成方法としての利点がなくなるという
問題もあった。

【００２１】本発明は上記の問題点を解決するためにな
されたものであり、特定のタスクが実行されない状況を
解消でき、また、常駐タスク、及び定周期タスクの起動
タイミングが確保されるタスクスケジューリング方法、
及び装置を提供することを目的とする。また、本発明
は、上記タスクスケジューリング方法に対応したプログ
ラムを記録したタスクスケジューリングプログラム記録
媒体を提供することを目的とする。また、本発明は、デ
ータプログラムの容量が小さく、プロセスの追加、変更
等にも容易に対応することのできる、シーケンス制御方
法、及び装置を提供することを目的とする。また、本発
明は、上記シーケンス制御方法に対応したプログラムを
記録したシーケンス制御プログラム記録媒体を提供する
ことを目的とする。また、本発明は、容量の小さい、デ
ータとしてのプログラムを生成することのできる、プロ
グラム生成方法、及び装置を提供することを目的とす
る。また、本発明は、上記プログラム生成方法に対応し
たプログラムを記録したプログラム生成プログラム記録
媒体を提供することを目的とする。また、本発明は、デ
ータプログラムをシーケンス制御として実行できるプロ
グラム実行方法、及び装置を提供することを目的とす
る。また、本発明は、上記プログラム実行方法に対応し
たプログラムを記録したプログラム実行プログラム記録
媒体を提供することを目的とする。また、本発明は、シ
ーケンス制御において用いられる階層構造をしたデータ
を記録した記録媒体を提供することを目的とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１にかかるタスクスケジューリング方法は、
実行可能タスクが登録されるタスク実行テーブルを有
し、上記実行可能タスクの実行順序を制御するタスクス
ケジューリング方法において、上記実行可能タスクをタ
スクに付与されたタスク番号の順に実行するものであ
る。

【００２３】また、請求項２にかかるタスクスケジュー
リング方法は、タスクにタスク番号を付与し、実行可能
タスクが登録されるタスク実行テーブルを有し、上記実
行可能タスクの実行順序を制御するタスクスケジューリ
ング方法であって、現在のインデックスに対応したタス
ク番号の実行可能タスクが上記タスク実行テーブルに登
録されている場合に、該タスクを実行するとともに、上
記タスク実行テーブルから削除する第１のステップと、
上記インデックスをずらす第２のステップとを備え、上
記第１、及び第２のステップを繰り返すものである。

【００２４】また、請求項３にかかるタスクスケジュー
リング方法は、請求項１または請求項２に記載のタスク
スケジューリング方法において、一回の処理で実行する
タスク数を制限し、周期的に上記処理を実行するもので
ある。

【００２５】また、請求項４にかかるタスクスケジュー
リング方法は、請求項３に記載のタスクスケジューリン
グ方法において、一回の処理で実行するタスク数の制限
を、タスクのグループごとに行うものである。

【００２６】また、請求項５にかかるタスクスケジュー
リング方法は、請求項３に記載のタスクスケジューリン
グ方法において、一回の処理で実行するタスク数の制限
を、タスクの駆動種別ごとに行うものである。

【００２７】また、請求項６にかかるタスクスケジュー
リング方法は、請求項３ないし請求項５のいずれか一つ
に記載のタスクスケジューリング方法において、上記一
回の処理で、タスク実行テーブルの全タスク番号の実行
可能タスクを確認した場合は、その回の処理を終了する
ものである。

【００２８】また、請求項７にかかるタスクスケジュー
リング方法は、請求項１ないし請求項６のいずれか一つ
に記載のタスクスケジューリング方法において、上記タ
スク実行テーブルへの実行可能タスクの登録は、タスク
起動要求の発生に対して行うものである。

【００２９】また、請求項８にかかるタスクスケジュー
リング装置は、タスクにタスク番号を付与し、該タスク
番号とインデックスとを用いてタスクの実行順序を制御
するタスクスケジューリング装置であって、実行可能タ
スクがタスク番号ごとに登録されるタスク実行テーブル
と、タスク起動要求の発生したタスクを上記タスク実行
テーブルに実行可能タスクとして登録するタスク登録部
と、インデックスをずらしながら、インデックスに対応
したタスク番号の実行可能タスクを実行するタスク実行
部と、を備えたものである。

【００３０】また、請求項９にかかるプログラム生成方
法は、シーケンス制御における複数の処理プロセスと、
該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたデータを読
み込み、上記データの内容をプログラムソースコードに
変換し、上記プログラムソースコードをコンパイル、及
びリンクし、実行可能プログラムを生成するものであ
る。

【００３１】また、請求項１０にかかるプログラム生成
方法は、請求項９に記載のプログラム生成方法におい
て、上記データには、さらに、タスク名と上記シーケン
スとの関係が記述されているものである。

【００３２】また、請求項１１にかかるプログラム生成
方法は、請求項９に記載のプログラム生成方法におい
て、上記データには、さらに、タスク名とイベントとの
関係と、該イベントと上記シーケンスとの関係と、が記
述されているものである。

【００３３】また、請求項１２にかかるプログラム生成
方法は、請求項９ないし請求項１１のいずれか一つに記
載のプログラム生成方法において、上記データは、階層
構造のテーブルで定義されるものである。

【００３４】また、請求項１３にかかるプログラム生成
装置は、シーケンスに含まれる複数の処理プロセスと、
該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたデータ部
と、上記データ部を参照してプログラムを生成するプロ
グラム生成部と、上記プログラムを記録媒体に記録する
書き込み部とを備えたものである。

【００３５】また、請求項１４にかかるプログラム生成
装置は、請求項１３に記載のプログラム生成装置におい
て、上記データ部には、さらに、タスク名と上記シーケ
ンスとの関係が記述されているものである。

【００３６】また、請求項１５にかかるプログラム生成
装置は、請求項１３に記載のプログラム生成装置におい
て、上記データ部には、さらに、タスク名とイベントと
の関係と、該イベントと上記シーケンスとの関係と、が
記述されているものである。

【００３７】また、請求項１６にかかるプログラム生成
装置は、請求項１３ないし請求項１５のいずれか一つに
記載のプログラム生成装置において、上記データ部は、
階層構造のテーブルで定義されるものである。

【００３８】また、請求項１７にかかるプログラム実行
方法は、シーケンスに含まれる複数の処理プロセスと、
該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたシーケンス
情報を有し、シーケンス制御を実行するプログラム実行
方法であって、上記シーケンス情報を参照してシーケン
ス制御のプロセスを順次実行し、上記プロセスの実行結
果に基づいて、上記シーケンス情報を参照して次処理プ
ロセスを実行するものである。

【００３９】また、請求項１８にかかるプログラム実行
方法は、シーケンスに含まれる複数の処理プロセスと該
処理プロセスよりの遷移先とが記述されたシーケンス情
報と、実行可能プロセスを登録する実行テーブルと、を
有し、上記実行テーブルに登録された実行可能プロセス
を順次実行するプログラム実行方法であって、上記シー
ケンス情報を参照してシーケンス制御の先頭プロセスを
上記実行テーブルに実行可能プロセスとして登録する第
１のステップと、上記実行可能プロセスを実行するとと
もに、上記実行テーブルから削除する第２のステップ
と、上記プロセスの実行結果に基づいて、上記シーケン
ス情報の次処理プロセスを実行テーブルに実行可能プロ
セスとして登録する第３のステップとを備え、上記シー
ケンス情報の次処理プロセスがなくなるまで、上記第
２、及び第３のステップを繰り返すものである。

【００４０】また、請求項１９にかかるプログラム実行
方法は、請求項１８に記載のプログラム実行方法におい
て、上記シーケンス情報は、プロセスに対応した待ち時
間を有し、上記第２のステップで、上記プロセスの実行
前に上記待ち時間だけ時間待ちをするものである。

【００４１】また、請求項２０にかかるプログラム実行
方法は、タスクにタスク番号を付与し、各タスク名とシ
ーケンスとの関係、該シーケンスにおける複数の処理プ
ロセス、及び該処理プロセスよりの遷移先が記述された
シーケンス情報と、実行可能プロセスが該プロセスの属
するタスクごとに登録される実行テーブルと、を有し、
上記実行可能テーブルに登録された実行可能プロセス
を、タスクをスケジューリングしながら順次実行するプ
ログラム実行方法であって、いずれかのシーケンス制御
を実行する場合は、該シーケンス制御に含まれるプロセ
スを実行テーブルに実行可能プロセスとして登録し、上
記実行可能プロセスをタスク番号の順に実行し、上記プ
ロセスの実行結果に基づいて、上記シーケンス情報を参
照して次処理プロセスを上記実行テーブルに実行可能プ
ロセスとして登録し、上記実行可能プロセスの登録と、
該プロセスの実行とを繰り返し行うものである。

【００４２】また、請求項２１にかかるプログラム実行
方法は、タスクにタスク番号を付与し、各タスク名とシ
ーケンスとの関係、上記シーケンスとイベントとの関
係、上記シーケンスに含まれる複数の処理プロセス、及
び該処理プロセスよりの遷移先が記述されたシーケンス
情報と、実行可能プロセスが該プロセスの属するタスク
ごとに登録される実行テーブルと、タスク番号ごとのイ
ベントキューと、を有し、タスクをタスク番号と、イン
デックスとを用いてスケジューリングしながら上記実行
テーブルに登録された実行可能プロセスを順次実行する
プログラム実行方法であって、現在のインデックスと同
じタスク番号のイベントキューに登録イベントがあり、
かつ、上記実行テーブルに該タスク番号の実行可能プロ
セスがない場合は、上記登録イベントを削除し、上記シ
ーケンス情報を参照して該イベントに対応するシーケン
スの先頭プロセスを上記実行テーブルに上記タスク番号
の実行可能プロセスとして登録する第１のステップと、
現在のインデックスと同じタスク番号の実行可能プロセ
スが上記実行テーブルに登録されている場合は、該プロ
セスを実行するとともに、上記実行テーブルから削除す
る第２のステップと、上記プロセスの実行結果に基づい
て、上記シーケンス情報を参照して次処理プロセスのあ
る場合は、該次処理プロセスを上記実行テーブルに実行
可能プロセスとして登録する第３のステップと、インデ
ックスをずらす第４のステップとを備え、上記第１ない
し第４のステップを繰り返すものである。

【００４３】また、請求項２２にかかるプログラム実行
方法は、請求項２１に記載のプログラム実行方法におい
て、上記第１のステップで、現在のインデックスと同じ
タスク番号のイベントキューに登録イベントがあり、か
つ、上記実行テーブルに該タスク番号の実行可能プロセ
スがある場合は、該実行可能プロセスに代えて上記イベ
ントキューの先頭イベントに対応するシーケンスの先頭
プロセスを上記実行テーブルに登録するか否かを、上記
実行可能プロセスの遷移許可により設定可能である、も
のである。

【００４４】また、請求項２３にかかるプログラム実行
方法は、請求項２１または請求項２２に記載のプログラ
ム実行方法において、上記実行テーブルに実行可能プロ
セスを登録する場合、該プロセスに対応した待ち時間を
も登録し、該プロセスの実行時に、上記待ち時間が０で
ない場合は該プロセスを実行せず、上記第４のステップ
の後に、上記実行テーブルの待ち時間を更新するステッ
プを有したものである。

【００４５】また、請求項２４にかかるプログラム実行
方法は、請求項２０ないし請求項２３のいずれか一つに
記載のプログラム実行方法において、一回の処理で実行
するプロセス数を制限し、周期的に上記処理を実行する
ものである。

【００４６】また、請求項２５にかかるプログラム実行
方法は、請求項２４に記載のプログラム実行方法におい
て、一回の処理で実行するプロセス数の制限を、タスク
のグループごとに行うものである。

【００４７】また、請求項２６にかかるプログラム実行
方法は、請求項２４に記載のプログラム実行方法におい
て、一回の処理で実行するプロセス数の制限を、タスク
の駆動種別ごとに行うものである。

【００４８】また、請求項２７にかかるプログラム実行
方法は、請求項２４ないし請求項２６のいずれか一つに
記載のプログラム実行方法において、上記処理におい
て、上記実行テーブルの全タスク番号の実行可能プロセ
スを確認した場合は、その回の処理を終了するものであ
る。

【００４９】また、請求項２８にかかるプログラム実行
方法は、請求項１７ないし請求項２７のいずれか一つに
記載のプログラム実行方法において、上記シーケンス情
報は、実行可能プログラムである、ものである。

【００５０】また、請求項２９にかかるプログラム実行
方法は、請求項１７ないし請求項２８のいずれか一つに
記載のプログラム実行方法において、上記シーケンス情
報は、記録媒体に記録された実行可能プログラムであ
る、ものである。

【００５１】また、請求項３０にかかるプログラム実行
方法は、請求項１７ないし請求項２９のいずれか一つに
記載のプログラム実行方法において、上記シーケンス情
報は、階層構造のテーブルで定義されるものである。

【００５２】また、請求項３１にかかるプログラム実行
装置は、記録媒体に書き込まれたプログラムを読み込
む、読み込み部と、上記読み込まれたプログラムによ
り、シーケンス制御を実行するプログラム実行部とを備
えたものである。

【００５３】また、請求項３２にかかるプログラム実行
装置は、請求項３１に記載のプログラム実行装置におい
て、上記プログラムは、シーケンスに含まれる複数の処
理プロセスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述さ
れたシーケンス情報を含むものである。

【００５４】また、請求項３３にかかるプログラム実行
装置は、請求項３２に記載のプログラム実行装置におい
て、上記プログラム実行部は、実行可能プロセスが登録
される実行テーブルと、上記プログラムを参照し、上記
実行テーブルに実行可能プロセスを登録するプロセス登
録部と、上記実行可能プロセスを実行し、その実行結果
が正常か否かを判断し、上記プロセス登録部に次工程プ
ロセス、もしくは、遷移先プロセスを実行可能プロセス
として登録させるプロセス実行部と、を備えたものであ
る。

【００５５】また、請求項３４にかかるプログラム実行
装置は、請求項３１に記載のプログラム実行装置におい
て、上記プログラムは、各タスク名とシーケンスとの関
係と、上記シーケンスとイベントとの関係と、上記シー
ケンスに含まれる複数の処理プロセスと、該処理プロセ
スよりの遷移先とが記述されたシーケンス情報を含むも
のである。

【００５６】また、請求項３５にかかるプログラム実行
装置は、請求項３４に記載のプログラム実行装置におい
て、上記プログラム実行部は、シーケンス制御の実行と
ともに、タスク番号と、インデックスとを用いてタスク
のスケジューリングをも実行するものである。

【００５７】また、請求項３６にかかるプログラム実行
装置は、請求項３４または請求項３５に記載のプログラ
ム実行装置において、上記プログラム実行部は、実行可
能プロセスが、タスク番号の付与されたタスクごとに登
録される実行テーブルと、上記プログラムを参照し、上
記実行テーブルに実行可能プロセスを登録するプロセス
登録部と、発生したイベントが、該イベントの属するタ
スクごとに登録されるイベントキューを有するイベント
キューテーブルと、イベントが発生すると、上記プログ
ラムを参照し、該イベントの属するタスクに対応したイ
ベントキューに該イベントを登録するイベント解析部
と、登録イベントに対応するシーケンス制御の各プロセ
スを実行可能プロセスとして上記実行テーブルに登録す
るようにプロセス登録部に命令を出し、インデックスを
ずらしながら該インデックスと同じタスク番号の実行可
能プロセスを実行するシーケンス実行部と、を備えたも
のである。

【００５８】また、請求項３７にかかるプログラム実行
装置は、請求項３１ないし請求項３６のいずれか一つに
記載のプログラム実行装置において、上記プログラム
は、階層構造をなしているものである。

【００５９】また、請求項３８にかかるシーケンス制御
方法は、シーケンスに含まれる複数の処理プロセスと、
該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたデータを有
し、上記シーケンス制御を実行するシーケンス制御方法
であって、上記データの内容を読み込み、プログラムに
変換して記憶部に格納し、上記記憶部のプログラムを参
照してシーケンス制御の各プロセスを順次実行し、上記
プロセスの実行結果に基づいて、上記プログラムを参照
して次処理プロセスを実行するものである。

【００６０】また、請求項３９にかかるシーケンス制御
方法は、タスクにタスク番号を付与し、各タスク名とシ
ーケンスとの関係、上記シーケンスとイベントとの関
係、上記シーケンスに含まれる複数の処理プロセス、及
び該処理プロセスよりの遷移先が記述されたデータと、
実行可能プロセスが該プロセスの属するタスクごとに登
録される実行テーブルと、タスク番号ごとのイベントキ
ューと、を有し、タスクをタスク番号と、インデックス
とを用いてスケジューリングしながら上記実行可能を順
次実行するシーケンス制御方法であって、上記データの
内容を読み込み、プログラムに変換して記憶部に格納す
る第１のステップと、現在のインデックスと同じタスク
番号のイベントキューに登録イベントがあり、かつ、上
記実行テーブルに該タスク番号の実行可能プロセスがな
い場合は、上記登録イベントを削除し、上記シーケンス
情報を参照して該イベントに対応するシーケンスの先頭
プロセスを上記実行テーブルに上記タスク番号の実行可
能プロセスとして登録する第２のステップと、現在のイ
ンデックスと同じタスク番号の実行可能プロセスが上記
実行テーブルに登録されている場合は、該プロセスを実
行するとともに、上記実行テーブルから削除する第３の
ステップと、上記プロセスの実行結果に基づいて、上記
シーケンス情報を参照して次処理プロセスのある場合
は、該次処理プロセスを上記実行テーブルに実行可能プ
ロセスとして登録する第４のステップと、インデックス
をずらす第５のステップとを備え、上記第２ないし第５
のステップを繰り返すものである。

【００６１】また、請求項４０にかかるシーケンス制御
方法は、請求項３８または請求項３９に記載のシーケン
ス制御方法において、上記データは、階層構造のテーブ
ルで定義されるものである。

【００６２】また、請求項４１にかかるシーケンス制御
装置は、シーケンスに含まれる複数の処理プロセスと、
該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたデータ部
と、上記データ部の内容を読み込み、プログラムに変換
するプログラム生成部と、上記プログラムが格納される
記憶部と、上記記憶部に格納された上記プログラムを参
照してシーケンス制御の各プロセスを順次実行し、上記
プロセスの実行結果に基づいて、上記プログラムを参照
して次処理プロセスを実行するプログラム実行部と、を
備えたものである。

【００６３】また、請求項４２にかかるシーケンス制御
装置は、請求項４１に記載のシーケンス制御装置におい
て、上記プログラム実行部は、実行可能プロセスが登録
される実行テーブルと、上記記憶部のプログラムを参照
し、上記実行テーブルに実行可能プロセスを登録するプ
ロセス登録部と、上記実行可能プロセスを実行し、その
実行結果が正常か否か判断し、上記プロセス登録部に、
次工程プロセス、もしくは、遷移先プロセスを実行可能
プロセスとして登録させるプロセス実行部と、を備えた
ものである。

【００６４】また、請求項４３にかかるシーケンス制御
装置は、各タスク名とシーケンスとの関係と、上記シー
ケンスとイベントとの関係と、上記シーケンスに含まれ
る複数の処理プロセスと、該処理プロセスよりの遷移先
とが記述されたデータ部と、上記データ部の内容を読み
込み、プログラムに変換するプログラム生成部と、上記
プログラムが格納される記憶部と、上記記憶部に格納さ
れた上記プログラムを参照してシーケンス制御の実行と
ともに、タスク番号と、インデックスとを用いてタスク
のスケジューリングをも実行するプログラム実行部と、
を備えたものである。

【００６５】また、請求項４４にかかるシーケンス制御
装置は、請求項４３に記載のシーケンス制御装置におい
て、上記プログラム実行部は、実行可能プロセスが、タ
スク番号の付与されたタスクごとに登録される実行テー
ブルと、上記プログラムを参照し、上記実行テーブルに
実行可能プロセスを登録するプロセス登録部と、発生し
たイベントが、該イベントの属するタスクごとに登録さ
れるイベントキューを有するイベントキューテーブル
と、イベントが発生すると、上記プログラムを参照し、
該イベントの属するタスクに対応したイベントキューに
該イベントを登録するイベント解析部と、登録イベント
に対応するシーケンス制御の各プロセスを実行可能プロ
セスとして上記実行テーブルに登録するようにプロセス
登録部に命令を出し、インデックスをずらしながら該イ
ンデックスと同じタスク番号の実行可能プロセスを実行
するシーケンス実行部と、を備えたものである。

【００６６】また、請求項４５にかかるシーケンス制御
装置は、請求項４１ないし請求項４４のいずれか一つに
記載のシーケンス制御装置において、上記データ部は、
階層構造のテーブルで定義されるものである。

【００６７】また、請求項４６にかかるタスクスケジュ
ーリングプログラム記録媒体は、実行可能タスクが登録
されるタスク実行テーブルを有し、上記実行可能タスク
の実行順序を制御するプログラムを記録したタスクスケ
ジューリングプログラム記録媒体において、上記実行可
能タスクをタスクに付与されたタスク番号の順に実行す
るプログラムを記録したものである。

【００６８】また、請求項４７にかかるプログラム生成
プログラム記録媒体は、シーケンスに含まれる複数の処
理プロセスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述さ
れたデータを読み込むプログラムと、上記データの内容
をプログラムソースコードに変換するプログラムと、上
記プログラムソースコードをコンパイル、及びリンク
し、実行可能プログラムを生成するプログラムと、を記
録したものである。

【００６９】また、請求項４８にかかるプログラム実行
プログラム記録媒体は、シーケンスに含まれる複数の処
理プロセスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述さ
れたシーケンス情報を有し、シーケンス制御を実行する
プログラムを記録したプログラム実行プログラム記録媒
体であって、上記シーケンス情報を参照してシーケンス
制御のプロセスを順次実行するプログラムと、上記プロ
セスの実行結果に基づいて、上記シーケンス情報を参照
して次処理プロセスを実行するプログラムと、を記録し
たものである。

【００７０】また、請求項４９にかかるプログラム実行
プログラム記録媒体は、タスクにタスク番号を付与し、
各タスク名とシーケンスとの関係、上記シーケンスとイ
ベントとの関係、上記シーケンスに含まれる複数の処理
プロセス、及び該処理プロセスよりの遷移先が記述され
たシーケンス情報と、実行可能プロセスが該プロセスの
属するタスクごとに登録される実行テーブルと、タスク
番号ごとのイベントキューと、を有し、タスクをタスク
番号と、インデックスとを用いてスケジューリングしな
がら上記実行可能プロセスを順次実行するプログラムを
記録したプログラム実行プログラム記録媒体であって、
現在のインデックスと同じタスク番号のイベントキュー
に登録イベントがあり、かつ、上記実行テーブルに該タ
スク番号の実行可能プロセスがない場合は、上記登録イ
ベントを削除し、上記シーケンス情報を参照して該イベ
ントに対応するシーケンスの先頭プロセスを上記実行テ
ーブルに上記タスク番号の実行可能プロセスとして登録
する第１のステップと、現在のインデックスと同じタス
ク番号の実行可能プロセスが上記実行テーブルに登録さ
れている場合は、該プロセスを実行するとともに、上記
実行テーブルから削除する第２のステップと、上記プロ
セスの実行結果に基づいて、上記シーケンス情報を参照
して次処理プロセスのある場合は、該次処理プロセスを
上記実行テーブルに実行可能プロセスとして登録する第
３のステップと、インデックスをずらす第４のステップ
とを備え、上記第１ないし第４のステップを繰り返すプ
ログラムを記録したものである。

【００７１】また、請求項５０にかかるシーケンス制御
プログラム記録媒体は、シーケンスに含まれる複数の処
理プロセスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述さ
れたデータを有し、上記シーケンス制御を実行するプロ
グラムを記録したシーケンス制御プログラム記録媒体で
あって、上記データの内容を読み込み、プログラムに変
換して記憶部に格納するプログラムと、上記記憶部のプ
ログラムを参照してシーケンス制御の各プロセスを順次
実行するプログラムと、上記プロセスの実行結果に基づ
いて、上記プログラムを参照して次処理プロセスを実行
するプログラムと、を記録したものである。

【００７２】また、請求項５１にかかる記録媒体は、シ
ーケンスに含まれる複数の処理プロセスと、該処理プロ
セスよりの遷移先とをデータとして記録した記録媒体で
あって、上記複数の処理プロセスを記録してなる第１の
領域と、上記複数の処理プロセスのそれぞれに関連づけ
て、単数、あるいは複数の遷移先プロセスを記録してな
る第２の領域とを備えたものである。

【００７３】また、請求項５２にかかる記録媒体は、請
求項５１に記載の記録媒体において、上記記録媒体は、
さらに、上記プロセスに関連して、上記プロセスの待ち
時間を記録してなる第３の領域を備えたものである。

【００７４】また、請求項５３にかかる記録媒体は、タ
スク名と、該タスク名に対応するイベントと、該イベン
トに対応するシーケンスと、該シーケンスにおける複数
の処理プロセスと、該処理プロセスよりの遷移先と、を
データとして記録した記録媒体であって、上記タスク名
を記録してなる第１の領域と、上記タスク名に関連づけ
て、単数、あるいは複数のイベントを記録してなる第２
の領域と、上記イベントのそれぞれに関連づけて、シー
ケンスを記録してなる第３の領域とを備え、上記第３の
領域は、さらに、上記シーケンスのそれぞれに関連づけ
て、上記シーケンスに含まれるプロセスを記録してなる
プロセス記録領域と、上記プロセスのそれぞれに関連づ
けて、単数、あるいは複数の遷移先プロセスを記録して
なる遷移先プロセス記録領域と、から構成されるもので
ある。

【００７５】

【発明の実施の形態】（実施の形態１）

【００７６】以下、本発明の実施の形態１によるタスク
スケジューリング装置、及び方法について、図面を参照
しながら説明する。図１は、本実施の形態１のタスクス
ケジューリング装置の構成を示すブロック図である。図
２は、タスク実行テーブルを示す図である。図３は、本
実施の形態１のタスクスケジューリング方法を示すフロ
ーチャートである。図１に示されるタスクスケジューリ
ング装置１００は、タスク登録部１０１と、タスクスケ
ジューリング部１０２とを備える。さらに、タスクスケ
ジューリング部１０２は、タスク実行テーブル１０３
と、タスク実行部１０４とを備える。タスク登録部１０
１は、タスクの起動要求を検知し、該タスクをタスクス
ケジューリング部１０２にあるタスク実行テーブル１０
３に登録する。タスク実行テーブル１０３は、実行すべ
きタスクを一時的に登録するテーブルであり、例えば、
図２（ａ）、及び（ｂ）で示される。上記タスク実行テ
ーブル１０３は、タスクの数だけの大きさを持ってお
り、各タスクとタスク番号とを一対一に対応させてい
る。タスク実行部１０４は、上記タスク実行テーブル１
０３に登録されたタスクを参照し、ＩＮＤＥＸとタスク
番号とを用いてタスクの実行をスケジューリングする。
上記ＩＮＤＥＸは、全タスク番号のいずれかの値をとる
変数である。

【００７７】次に、本実施の形態１のタスクスケジュー
リング装置１００の動作について、図２、及び図３を用
いて説明する。本実施の形態１においては、具体例とし
て、タスク実行部１０４が備える図示しないＣＰＵは５
ｍｓごとに処理を実行し、１回の処理で最大３個のタス
クを実行できるとする。まず、図示しないＣＰＵにおけ
る処理が開始される前に、タスクＡ〜Ｅのタスク起動要
求が発生したとする。すると、タスク登録部１０１が上
記各タスクの起動要求を検知し、各タスクをタスク実行
テーブル１０３の実行可能タスクに登録する。タスクの
登録されたタスク実行テーブル１０３は、図２（ａ）の
ようになっている。なお、この各タスクの起動要求の発
生、及びタスク実行テーブル１０３への登録は、説明の
簡単のため、１回しか起こらなかったとする。

【００７８】次に、タスクスケジューリング部１０２の
タスクスケジューリング方法について、図３のフローチ
ャートを用いて説明する。タスク実行部１０４の図示し
ないＣＰＵが時間＝０ｍｓに１回目の処理を開始し、ま
ず、実行タスク数＝０、ループ回数＝０とする（ステッ
プＳ３０１）。

【００７９】次に、ループ回数に１を足し、ループ回数
＝１とする（ステップＳ３０２）。そして、タスク実行
部１０４は、図２（ａ）のタスク実行テーブル１０３を
参照し、現在のＩＮＤＥＸに対応したタスク番号の実行
可能タスクが登録されているか否か判断し（ステップＳ
３０３）、登録されているなら、該タスクを取り出して
タスク実行テーブル１０３から削除し、実行する（ステ
ップＳ３０４、Ｓ３０５）。ここで、処理開始時には、
一回だけ、ＩＮＤＥＸを初期化し、ＩＮＤＥＸ＝０とす
る。タスク番号が０であるタスクはタスクＡであり、タ
スクＡは実行可能タスクに登録されているので、タスク
Ａをタスク実行テーブル１０３から削除し、実行する
（ステップＳ３０４、３０５）。そして、実行タスク数
に１を足し、実行タスク数＝１とする（ステップＳ３０
６）。なお、ステップＳ３０３において、現在のＩＮＤ
ＥＸに対応したタスク番号の実行可能タスクが登録され
ていないときは、ステップＳ３０４〜ステップＳ３０６
をスキップして、ステップＳ３０７に進む。

【００８０】次に、ステップＳ３０７では、ＩＮＤＥＸ
に１を足し、ＩＮＤＥＸ＝１とする。そして、ＩＮＤＥ
Ｘがタスク実行テーブルの数以上か否か判断する（ステ
ップＳ３０８）。タスク実行テーブル１０３の数以上で
あれば、ＩＮＤＥＸ＝０と置き換える（ステップＳ３０
９）が、今回はＩＮＤＥＸ＝１であるのでＩＮＤＥＸの
置き換えは実行しない。

【００８１】次に、実行タスク数が最大実行数（３個）
を超えているか判断する（ステップＳ３１０）。実行タ
スク数＝１で、まだ、最大実行数を超えていなので、ス
テップＳ３１１に進み、ループ回数が実行テーブル数未
満か否か判断する。ループ回数（１回）は、タスク実行
テーブル数（＝５）未満であるので、また、ステップＳ
３０２に戻り、上記のような流れの処理を繰り返す。な
お、このループ回数が実行テーブル数未満であるか否か
の確認は、タスク実行テーブル１０３にタスクが登録さ
れていないときにも、タスク実行部１０４はタスク実行
テーブル１０３の実行可能タスクの欄を一通り見たら、
その回の処理を終了するために必要な判断である。ステ
ップＳ３１１の判断がなければ、タスク実行テーブル１
０３にタスクの登録のないときには、タスク実行部１０
４は永久にタスク実行テーブル１０３の確認を行い、そ
の回の処理を終了できない。

【００８２】このようにして、タスクＡ、タスクＢ、及
びタスクＣを実行すると、実行タスク数＝３となり、ス
テップＳ３１０の判断により、終了となる。このとき、
タスク実行テーブル１０３からは、タスクＡ、タスク
Ｂ、及びタスクＣが削除されている。

【００８３】１回目の処理が終了したときはＩＮＤＥＸ
＝３である。また、２回目の処理が開始されたとき（時
間＝５ｍｓ）のタスク実行テーブル１０３は、図２
（ｂ）のようになっている。なお、図２（ｂ）におい
て、実行可能タスクの欄が「−」であるところは、登録
されているタスクがないことを示している。タスク実行
部１０４の図示しないＣＰＵによる２回目の処理では、
タスクＤから実行され、タスクＤ、タスクＥが実行さ
れ、そして、２回目の処理を終了する。その後は、タス
ク実行テーブル１０３は空の状態になっているので、タ
スク実行テーブル１０３への新たなタスクの登録がある
まで、タスク実行部１０４は、ただ、実行可能タスクの
チェックのみを５ｍｓごとに行う。

【００８４】このように、本実施の形態１によるタスク
スケジューリング方法によれば、タスクにタスク番号を
付与し、ＩＮＤＥＸを順番にずらしながら該ＩＮＤＥＸ
に対応したタスク番号のタスクを実行する方法としたこ
とにより、複雑なプログラムを構成し、細かい制御を行
うことなく、タスクをスケジューリングすることが可能
で、特定のタスクが実行されないままになることを防止
することもできる。また、プログラムの構成が簡単にな
るため、プログラムのサイズも小さくなる。さらに、図
３のステップＳ３１０により、ＣＰＵの能力に合わせ
て、１回の処理で実行する最大タスク数を制御できるた
め、一回の処理時間内でタスクの実行が終了せず、常駐
タスク、及び定周期タスクの起動タイミングが確保でき
ない状況を回避することもできる。

【００８５】なお、本実施の形態１のタスクスケジュー
リング装置、及び方法では、タスク実行テーブルは１つ
であり、タスクの起動要求が発生したときには上記タス
ク実行テーブルに全てのタスクが登録されるものとした
が、これは一例であって、例えば、全タスクを複数のタ
スクのグループに分け、該グループごとにタスク実行テ
ーブルを備え、また、一回のタスク実行処理で実行する
実行タスク数を、各グループごとに設定することも可能
である。このときには、一回のタスク実行処理におい
て、図３のフローチャートの開始から終了までを各タス
クのグループごとに繰り返すことになる。したがって、
上記タスクのグループが３個のときには、ＩＮＤＥＸ
は、各グループごとに、例えば、ＩＮＤＥＸ（１）、Ｉ
ＮＤＥＸ（２）、及びＩＮＤＥＸ（３）のように、３種
類用意する必要がある。上述のようにタスクの特定のグ
ループごとにタスク実行テーブルを備え、上記グループ
ごとの実行タスク数を設定することにより、本実施の形
態１と同様の効果に加え、さらに、優先度の高いタスク
のグループには、実行タスク数をより多く割り当てるこ
とにより、上記優先度の高いタスクがより確実に実行さ
れるようになる効果もある。また、タスクの駆動種別に
よりタスクをグループ分けすることも可能であり、この
ときには、定周期タスク、及び常駐タスクが、不定期に
起動されるイベントタスクの実行により妨げられること
なく安定して実行される効果がある。

【００８６】また、本実施の形態１では、タスク番号、
及びＩＮＤＥＸは、０から始まる連続した整数であり、
該ＩＮＤＥＸを１だけ増加させることによりＩＮＤＥＸ
をずらすとしたが、これは一例であって、例えば、１か
ら始まる連続した整数、もしくは、０から始まる連続し
た偶数等、ある一定の規則を持って変化する重複しない
数字、または、記号等であれば、それらをタスク番号、
及びＩＮＤＥＸとして用いることも可能であり、さら
に、ＩＮＤＥＸを減少させるか、もしくは、何らかの一
定の規則に従って変化させることも可能であり、同様の
効果が得られる。

【００８７】また、本実施の形態１では、ＩＮＤＥＸを
一つずらす処理をタスクの実行の後で行っているが、こ
れは一例であって、例えば、図３でのＩＮＤＥＸを一つ
ずらす処理、ステップＳ３０８、及びステップＳ３０９
をタスクの実行の前、すなわち、ステップＳ３０３の前
等で行うことも可能であり、同様の効果が得られる。

【００８８】また、本実施の形態１では、タスク実行の
処理間隔を５ｍｓとしたが、これは一例であって、どの
ような処理間隔であっても、タスクのスケジューリング
を実現でき、同等の効果が得られる。

【００８９】また、本実施の形態１では、周期的にタス
ク実行処理を開始するとしたが、これは一例であって、
例えば、連続的にタスク実行処理を行なうことも可能で
あり、このようにしても、タスク番号と、ＩＮＤＥＸと
を用いたタスクのスケジューリングが可能である。

【００９０】また、本実施の形態１では、図３のフロー
チャートにおいて、タスクをタスク実行テーブルから取
り出し、削除して実行するとしたが、これは一例であっ
て、タスクを実行した後、該タスクを上記タスク実行テ
ーブルから削除してもよい。

【００９１】（実施の形態２）

【００９２】以下、本発明の実施の形態２によるシーケ
ンス制御装置、及び方法について、図面を参照しながら
説明する。図４は、本実施の形態２によるシーケンス制
御装置４００の構成を示すブロック図である。図５は、
データの構造を示す図であり、図６は、シーケンステー
ブル、及び遷移テーブルを示す図である。図７は、実行
テーブル、シーケンステーブル、及び遷移テーブルの一
例を示す図である。図４に示されたシーケンス制御装置
４００は、データ部４０１と、プログラム生成部４０２
と、記憶部４０３と、プログラム実行部４０４とを備え
る。また、データ部４０１は、シーケンステーブル４０
５と、遷移テーブル４０６とを備える。記憶部４０３
は、ソースコード格納部４１２と、実行プログラム格納
部４１３と、メモリ４１４とを備える。プログラム生成
部４０２は、解釈部４０７と、生成部４０８とを備え
る。プログラム実行部４０４は、プロセス登録部４０９
と、実行テーブル４１０と、プロセス実行部４１１とを
備える。

【００９３】シーケンステーブル４０５と、遷移テーブ
ル４０６とは、図５に示されるような階層構造をしたデ
ータである。テーブルとして表したときには、シーケン
ステーブル４０５は、図６（ａ）のように、また、遷移
テーブル４０６は、図６（ｂ）のように示される。図６
（ａ）のシーケンステーブルにおいて、プロセスとは、
ＣＰＵの実行する処理のことであり、待ち時間とは、上
記プロセスを実行するまで待つ時間のことである。ま
た、図６（ｂ）の遷移テーブルは、上記プロセスの実行
結果が正常でなかったときに遷移する遷移先プロセスを
示すテーブルのことである。

【００９４】解釈部４０７は、データ部４０１に記載さ
れたデータを参照し、そこに記載されているデータがど
のようなプロセスに対応するのかを解釈する。生成部４
０８は、上記解釈部４０７において解釈されたデータの
内容をプログラム言語で記述し、その生成したプログラ
ムソースコードを記憶部４０３のソースコード格納部４
１２に格納する。記憶部４０３のソースコード格納部４
１２に格納されたプログラムソースコードは、コンパイ
ル、及びリンクされ、実行可能プログラムとなり、該実
行可能プログラムは、実行プログラム格納部４１３に格
納される。上記実行可能プログラムは、実行時にメモリ
４１４に格納される。プロセス登録部４０９は、上記メ
モリ４１４に格納された上記シーケンステーブル４０
５、及び上記遷移テーブル４０６を参照してプロセスを
実行テーブル４１０に登録する。実行テーブル４１０
は、図７（ａ）で示されるように、１つの実行可能プロ
セスを書き込むことのできるセルと、該プロセスに対応
した待ち時間を書き込むことのできるセルとを備えてい
る。プロセス実行部４１１は、上記実行テーブル４１０
を参照し、実行可能プロセスに登録されているプロセス
を実行する。また、上記プロセスの実行結果を受け取
り、プロセス登録部４０９に新たなプロセスを実行テー
ブル４１０に登録させる。

【００９５】次に、本実施の形態２によるシーケンス制
御装置の動作、及びシーケンス制御方法について図８を
用いて説明する。図８は、シーケンス制御方法を示すフ
ローチャートである。以下、具体例として、従来例のプ
ログラム生成方法と同じシーケンス制御について説明す
る。まず、上記従来例と同じシーケンス制御のプロセス
等を、データ部４０１のシーケンステーブル４０５と、
遷移テーブル４０６とに記入する。例えば、表計算ソフ
トなどを用いて、図７（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、及び
（ｅ）のように、それぞれのセルに、具体的なプロセス
名や待ち時間、遷移先等を記入することにより、上記各
テーブルを作成する。

【００９６】次に、プログラム生成部４０２の解釈部４
０７は、上記データ部４０１の各テーブルに記載された
プロセス名、遷移先名等を参照し、それらが具体的にど
のようなプロセスであるのかを解釈する。例えば、表計
算ソフトの表などに記載された図７（ｂ）のような文字
列を読み取り、その「処理Ａ」などが、具体的にどのよ
うな内容の処理であるのかを解釈する。そして、その解
釈結果を生成部４０８に伝える。生成部４０８は、上記
解釈部４０７からの解釈結果をもとに、データ部４０１
に記載されている階層構造のテーブルデータをプログラ
ム言語で記述し、その生成したプログラムソースコード
を記憶部４０３のソースコード格納部４１２に格納す
る。したがって、記憶部４０３に記録されているプログ
ラム自身は、図５に示される階層構造のデータをプログ
ラム言語で記述しただけのものである。上記プログラム
ソースコードは、コンパイル、及びリンクされ、実行可
能プログラムとなり、実行プログラム格納部４１３に格
納される。該実行可能プログラムは、実行時にメモリ４
１４に格納される。プログラム実行部４０４は、上記メ
モリ４１４に格納されたプログラムを参照しながら、シ
ーケンス制御を実行する。

【００９７】以下、図８のフローチャートを用いて上記
シーケンス制御について説明する。まず、プロセス実行
部４１１がプロセス登録部４０９に先頭プロセスと、そ
の待ち時間とを実行テーブル４１０の実行可能プロセス
に登録するように命令を出す。すると、プロセス登録部
４０９は、メモリ４１４を参照してシーケンステーブル
４０５の先頭プロセスと、その待ち時間とを読み出し、
実行テーブル４１０に登録する（ステップＳ８０１）。
図７（ｂ）のシーケンステーブルの先頭プロセスである
処理Ａが登録された実行テーブル４１０は、図７（ａ）
で示される。

【００９８】次に、プロセス実行部４１１は、実行テー
ブル４１０の実行可能プロセスに登録されたプロセスの
待ち時間＝０か判断する（Ｓ８０２）。処理Ａの待ち時
間は０であるので、処理Ａを実行テーブル４１０から取
り出し、削除する（ステップＳ８０４）。

【００９９】次に、ステップＳ８０５に進み、実行テー
ブル４１０から取り出した処理Ａを実行する。処理Ａの
実行結果は、プロセス実行部４１１に返される。プロセ
ス実行部４１１は、該実行結果が正常か否か判断する
（ステップＳ８０６）。処理Ａに関しては、遷移テーブ
ルの欄が「−」となっているが、これは、遷移テーブル
の設定がなく、実行結果はすべて正常となることを示
す。したがって、プロセス実行部４１１は、プロセス登
録部４０９に次工程プロセスがあるか否かの判断させ、
次工程プロセスがある場合は、該プロセスを実行テーブ
ル４１０に登録させる。プロセス登録部４０９は、メモ
リ４１４を参照し、シーケンステーブルに、次工程プロ
セス「条件判断１」のあることを確認し（ステップＳ８
０７）、該次工程プロセスと、その待ち時間とを実行テ
ーブル４１０に登録する（ステップＳ８０８）。

【０１００】そして、ステップＳ８０２に戻り、プロセ
ス実行部４１１は、実行テーブル４１０の実行可能プロ
セスに登録された条件判断１に対応する待ち時間＝０か
否か判断する。条件判断１の待ち時間は２０ｍｓである
ので、２０ｍｓ時間待ちし（ステップＳ８０３）、そし
て、条件判断１を実行テーブル４１０から取り出し、削
除して実行する（ステップＳ８０４、Ｓ８０５）。

【０１０１】上記プロセスの実行結果は、プロセス実行
部４１１に返され、該実行結果が正常か否か判断する
（ステップＳ８０６）。上記条件判断１の実行では、条
件１を満たすときには、実行結果が正常となり、条件１
を満たさないときには、実行結果が正常でないとする。
実行結果が正常でないときには、プロセス実行部４１１
は、プロセス登録部４０９に上記条件判断１に対応する
遷移テーブルを参照し、遷移先プロセスを実行テーブル
４１０に登録するように命令を出す。プロセス登録部４
０９は、記録部４０３の図７（ｃ）の遷移テーブルＡを
参照し、実行テーブル４１０にプロセス番号が３である
条件判断２を登録する。そして、また、ステップＳ８０
２からの処理を繰り返す。

【０１０２】上記ステップＳ８０６において、プロセス
実行部４１１が上記条件判断１の実行結果は正常である
と判断したときには、プロセス登録部４０９に次工程プ
ロセスを実行テーブル４１０に登録するように命令を出
し、上記プロセス登録部４０９は、次工程プロセスであ
る処理１を実行テーブル４１０に登録する。そして、ま
た、ステップＳ８０２からの処理を繰り返す。このよう
にして、プロセス実行部４１１がプロセス番号が７であ
る処理Ｃまでを実行すると、次工程プロセスはないた
め、終了となる。

【０１０３】このように、本実施の形態２におけるシー
ケンス制御装置、及び方法によれば、プログラム自身は
階層構造のデータだけであり、そのデータだけのプログ
ラムを実行することのできるプログラム実行部４０４を
備えたことで、上記データだけのプログラムのシーテン
ス制御を実行できる。また、上述のように、プログラム
はデータのみであるため、該プログラムへのプロセスの
追加、削除、変更等に容易に対応することができ、条件
分岐としての遷移先の変更も遷移テーブルの内容の変更
のみで容易に行うことができるため、適応範囲が広く、
記述能力の高いシーケンス制御装置、及び方法を提供す
ることができる。例えば、図７の例において、処理Ｃの
後に処理Ｄを追加したいときには、図７（ｂ）のシーケ
ンステーブルに、シーケンス番号８として処理Ｄを追加
するだけでよい。

【０１０４】さらに、プログラムはデータのみであり、
プログラム中には条件分岐等を含まないため、プログラ
ム容量は必要最小限となり、プログラムの容量が従来の
ものに比べて減少し、また、たとえ処理を追加しても、
プログラムの容量の増加は、その処理のデータ分だけで
済む。したがって、汎用性が非常に高く、さまざまなシ
ーケンス制御に柔軟に対応できるシーケンス制御装置、
及び方法となっている。以上より、プログラムのサイズ
効率は、従来のものに比べ、格段に向上している。

【０１０５】なお、本実施の形態２のプログラム生成方
法では、遷移テーブルによって指定される遷移先プロセ
スを一つとしたが、これは一例であって、図８のフロー
チャートのステップＳ８０６の判断において、プロセス
の実行結果が正常でないときには、複数の遷移先の中か
らいずれかを選ぶことも可能であり、同様の効果が得ら
れる。例えば、図７（ｂ）のシーケンステーブルにおい
て、遷移テーブルＡを図７（ｆ）の遷移テーブルＡ’に
変更し、シーケンス番号１の条件判断１の実行におい
て、条件１に当てはまるときには結果が正常であると
し、条件１に当てはまらないが、条件２には当てはまる
とき、条件１、及び条件２に当てはまらないが、条件３
には当てはまるとき、条件１、条件２、及び条件３に当
てはまらないときには、それぞれ、遷移番号１、遷移番
号２、遷移番号３のプロセスに遷移するように設定する
こともできる。このように、遷移テーブルの変更のみ
で、容易に遷移先を変更することができる。

【０１０６】また、本実施の形態２では、データ部４０
１、プログラム生成部４０２、記憶部４０３、及びプロ
グラム実行部４０４は、すべて一つのシーケンス制御装
置４００に含まれるとしたが、これは一例であって、図
９のように、プログラムを生成するプログラム生成装置
９００と、上記生成されたプログラムを記録する記録媒
体９０３と、上記記録媒体９０３に記録されたプログラ
ムを読み込んで、シーケンス制御を実行するプログラム
実行装置９０１とに分けることも可能である。なお、上
記プログラム生成装置９００によりプログラムを生成す
る方法をプログラム生成方法、上記プログラム実行装置
９０１によりシーケンス制御を実行する方法をプログラ
ム実行方法とする。ここで、図９において、図４と同一
符号は、本実施の形態２のシーケンス制御装置と同一の
ものを示しており、それらの説明は省略する。書き込み
部９０２は、プログラム生成部４０２の生成したプログ
ラムを記録媒体９０３に書き込む。上記記録媒体９０３
には、実行可能プログラムが書き込まれる。また、読み
込み部９０４は、記録媒体９０３に書き込まれた実行可
能プログラムを読み出す。読み出されたプログラムは、
上記読み込み部９０４の図示しないメモリに格納され
る。

【０１０７】本実施の形態２のシーケンス制御装置４０
０を、図９のような、プログラム生成装置９００と、プ
ログラム実行装置９０１と、記録媒体９０３とに分ける
ことにより、本実施の形態２と同様の効果の上に、さら
に、プログラム実行装置９０１のみを単独で使用できる
ため、シーケンス制御装置４００に比べてプログラム生
成装置９００を含まない分、装置を小型化できる。ま
た、単一のプログラム生成装置９００しかなくても、複
数のプログラム実行装置９０１でシーケンス制御を実現
することも可能なため、複数のシーケンス制御装置４０
０を利用した場合に比べて、コストダウンできる。さら
に、事前にプログラム生成装置９００により複数の種類
のシーケンス制御のデータプログラムを記録媒体９０３
に記録しておくことにより、記録媒体９０３の変更のみ
により、容易にプログラム実行装置９０１のシーケンス
制御を変更することもできる。

【０１０８】また、本実施の形態２では、プロセス登録
部４０９が記憶部４０３のメモリ４１４に格納されてい
る実行可能プログラムにアクセスし、該実行可能プログ
ラムに含まれるプロセス等を実行テーブル４１０に登録
し、プロセス実行部４１１が上記登録されたプロセスを
実行するものとしたが、これは一例であって、上記実行
テーブル４１０のような一時的にプロセスを登録するよ
うな構成部分を備えず、直接、記憶部４０３のメモリ４
１４にアクセスしながらシーケンス制御を実行すること
も可能であり、同様の効果が得られる。

【０１０９】また、本実施の形態２では、シーケンステ
ーブルの数を一つとしたが、これは一例であって、シー
ケンステーブルを複数設けるか、または、シーケンステ
ーブルのさらにもう一つ下の階層のサブシーケンステー
ブル等を設けることにより、階層構造のシーケンスとす
ることも可能であり、本実施の形態２と同様の効果の他
に、さらに記述能力が高くなるという効果も得られる。

【０１１０】また、本実施の形態２では、プロセスに対
応する待ち時間を設定したが、これは一例であって、例
えば、待ち時間を設定せずに、待ち時間が必要なときに
は、一つのプロセスとして所要の待ち時間だけの時間待
ちを実行することも可能であり、同様の効果が得られ
る。

【０１１１】また、本実施の形態２では、図８のフロー
チャートにおいて、プロセスを実行テーブルから取り出
し、削除して実行するとしたが、これは一例であって、
プロセスを実行した後、該プロセスを上記実行テーブル
から削除してもよい。あるいは、削除する工程を省い
て、次工程プロセス、もしくは、遷移先プロセスを実行
テーブルに登録する際に、上書きすることも可能であ
る。

【０１１２】また、本実施の形態２では、次工程プロセ
スは単数であり、遷移先プロセスは、遷移テーブルに記
載の複数のプロセスの中から実行結果に基づいて選ばれ
たものとしたが、これは一例であって、プロセスの実行
結果が正常である場合の次工程プロセスを複数のプロセ
スの中から選択することも可能であり、同様の効果が得
られる。

【０１１３】（実施の形態３）

【０１１４】本発明の実施の形態３によるシーケンス制
御装置、及び方法は、複数のタスクをＩＮＤＥＸにより
スケジューリングしながら、上記タスク中に含まれるシ
ーケンス制御を実行するものである。以下、本実施の形
態３のシーケンス制御装置、及び方法について、図面を
参照しながら説明する。図１０は、本実施の形態３のシ
ーケンス制御装置の構成を示すブロック図である。シー
ケンス制御装置１０００は、データ部１００１と、プロ
グラム生成部１００２と、記憶部１００３と、プログラ
ム実行部１００４とを備える。また、データ部１００１
は、タスクテーブル１００５と、イベントテーブル１０
０６と、シーケンステーブル１００７と、サブシーケン
ステーブル１００８と、遷移テーブル１００９とを備え
る。プログラム生成部１００２は、解釈部１０１０と、
生成部１０１１とを備える。記憶部１００３は、ソース
コード格納部１０１７と、実行プログラム格納部１０１
８と、メモリ１０１９とを備える。プログラム実行部１
００４は、イベント解析部１０１２と、イベントキュー
テーブル１０１３と、シーケンス実行部１０１４と、プ
ロセス登録部１０１５と、実行テーブル１０１６とを備
える。

【０１１５】図１１は、タスクテーブル１００５、イベ
ントテーブル１００６、シーケンステーブル１００７、
サブシーケンステーブル１００８、及び遷移テーブル１
００９のデータの階層構造を示した図である。図１２
は、上記各テーブルを示した図である。図１２（ａ）の
タスクテーブル１００５は、各タスクと、イベントテー
ブル１００６との対応を示している。図１２（ｂ）のイ
ベントテーブル１００６は、該イベントテーブル１００
６に属するイベントと、イベント受付条件、及びシーケ
ンステーブル１００７との対応を示している。

【０１１６】上記イベント受付条件が「キューなし」の
ときには、発生したイベントをイベントキューテーブル
１０１３の上記イベントに対応したイベントキューに登
録する際に、それまでにキューイングされていたイベン
トを削除してから登録し、上記イベント受付条件が「キ
ューあり」のときには、発生したイベントを、上記イベ
ントキューの最後端に登録する。したがって、緊急度の
高いイベントのイベント受付条件は、「キューなし」と
しておき、緊急度の低いイベントのイベント受付条件
は、「キューあり」としておく。

【０１１７】図１２（ｃ）のシーケンステーブル１００
７は、さらに複数のサブシーケンステーブル１００８を
持っている。図１２（ｄ）のサブシーケンステーブル１
００８は、さらに複数のプロセスを持っており、該プロ
セスには、待ち時間、遷移許可、及び遷移テーブル１０
０９とが対応している。実際にＣＰＵがシーケンス制御
において実行するのは、上記プロセスである。上記待ち
時間とは、そのプロセスの実行が開始されるまでの待ち
時間のことである。

【０１１８】また、上記遷移許可が「許可」のときに
は、イベントがイベントキューにある場合、実行中のシ
ーケンスを終了して、上記イベントに対応したプロセス
を実行テーブル１０１６に登録して実行し、上記遷移許
可が「禁止」のときには、イベントがイベントキューに
ある場合でも、実行中のシーケンスにおいて、遷移許可
が「許可」のプロセスが実行テーブル１０１６に登録さ
れるか、もしくは、上記シーケンスの全てのプロセスが
終了するまで、上記イベントに対応したシーケンスを開
始することはできない。

【０１１９】図１２（ｅ）の遷移テーブル１００９は、
上記プロセスの実行結果が正常でないときに遷移する遷
移先プロセスをシーケンステーブル１００７と、サブシ
ーケンス番号と、プロセス番号とにより示す。解釈部１
０１０は、データ部１００１に記載されたデータを参照
し、そこに記載されている内容がどのようなプロセスに
対応するのかを解釈する。生成部１０１１は、上記解釈
部１０１０において解釈されたデータの内容をプログラ
ム言語で記述し、その生成したプログラムソースコード
を記憶部１００３のソースコード格納部１０１７に格納
する。記憶部１００３のソースコード格納部１０１７に
格納されたプログラムソースコードは、コンパイル、及
びリンクされ、実行可能プログラムとなり、該実行可能
プログラムは、実行プログラム格納部１０１８に格納さ
れる。上記実行可能プログラムは、実行時にメモリ１０
１９に格納される。イベント解析部１０１２は、イベン
トが発生したことを検知して、当該イベントをイベント
キューテーブル１０１３の上記イベントに対応したイベ
ントキューにキューイングする。

【０１２０】イベントキューテーブル１０１３の各イベ
ントキューは、発生したイベントを格納する。図１３
（ａ）は、該イベントキューテーブル１０１３を示した
図である。各タスクは、該タスクに対応したイベントキ
ューを持っている。すなわち、イベントキューは、タス
クの種類だけある。イベントキューは、ＦＩＦＯ（Ｆｉ
ｒｓｔ Ｉｎ Ｆｉｒｓｔ Ｏｕｔ）のデータ構造であ
り、発生したイベントは、該イベントに対応するイベン
トキューの既登録イベントの後ろに登録され、登録され
ているイベントは、先頭側から取り出され、削除されて
いく。先頭のイベントが削除されると、次に登録されて
いるイベントは、一つ分先頭側にずれる。

【０１２１】実行テーブル１０１６は、タスクの数だけ
の大きさを持ち、各タスクとタスク番号とを一対一に対
応させており、次に実行すべきプロセス、及びそれに対
応した待ち時間、遷移許可を一時的に格納する。図１３
（ｂ）は、上記実行テーブル１０１６を示す図である。
シーケンス実行部１０１４は、イベントキューテーブル
１０１３、及び上記実行テーブル１０１６を参照し、上
記タスク番号とＩＮＤＥＸとを用いて複数のタスクをス
ケジューリングし、プロセスを実行する。上記ＩＮＤＥ
Ｘは、全タスク番号のいずれかの値をとる変数である。
プロセス登録部１０１５は、上記シーケンス実行部１０
１４からの命令にもとづき、メモリ１０１９のデータプ
ログラムを参照しながら、実行テーブル１０１６にプロ
セスを登録する。

【０１２２】次に、本実施の形態３のシーケンス制御装
置１０００の動作、及びシーケンス制御方法について、
図１６、図１７、及び図１８を用いて説明する。図１６
は、イベント解析部１０１２の動作を示したフローチャ
ートである。図１７は、プログラム実行部１００４の動
作を示したフローチャートである。図１８は、図１７の
フローチャート中の定義済み処理「プロセス実行」を示
したフローチャートである。

【０１２３】まず、希望するシーケンス制御のプロセ
ス、及びイベントテーブル１００６とタスクとの関係等
を図１１のような階層構造のデータ部１００１のタスク
テーブル１００５、イベントテーブル１００６、シーケ
ンステーブル１００７、サブシーケンステーブル１００
８、及び遷移テーブル１００９に記入する。例えば、表
計算ソフト等を用いて、図１２（ａ）〜（ｅ）のよう
に、それぞれのセルに具体的なプロセス名や待ち時間、
テーブル名等を記入することにより、上記各テーブルを
作成する。

【０１２４】次に、プログラム生成部１００２の解釈部
１０１０は、上記データ部１００１の各テーブルに記載
されたプロセス名、イベント名等を参照し、それらが具
体的にどのようなプロセス、及びイベント等に対応して
いるのかを解釈する。そして、その解釈結果を生成部１
０１１に伝える。生成部１０１１は、上記解釈部１０１
０からの解釈結果をもとに、データ部１００１に記載さ
れている階層構造のテーブルデータをプログラム言語で
記述し、その生成したプログラムソースコードを記憶部
１００３のソースコード格納部１０１７に格納する。そ
して、上記プログラムソースコードは、コンパイル、及
びリンクされ、実行可能プログラムとなり、実行プログ
ラム格納部１０１８に格納される。上記実行可能プログ
ラムは、メモリ１０１９に格納され、実行される。した
がって、記憶部１００３に格納されているプログラム自
身は、図１１に示される階層構造のデータをプログラム
ソースコードで記述したものに過ぎない。すなわち、デ
ータプログラムであって、そのシーケンス制御の実行プ
ログラムは含まれていない。プログラム実行部１００４
は、上記メモリ１０１９に記録されたプログラムを参照
しながら、ＩＮＤＥＸとタスク番号とを用いてタスクを
スケジューリングし、そのタスクに対応したシーケンス
制御を実行する。

【０１２５】以下、エアコンの制御を具体例としてシー
ケンス制御装置１０００の動作について説明する。その
エアコン制御におけるテーブルデータの一部を図１４に
示す。まず、図１４に示されるテーブルデータは、プロ
グラム生成部１００２により、プログラムに変換され、
その後、コンパイル、及びリンクされ、メモリ１０１９
に格納されたとする。

【０１２６】次に、外部で何らかのイベントが発生した
ときには、イベント解析部１０１２がそのことを検知
し、該イベントを一定の規則に従って、イベントキュー
テーブル１０１３の上記イベントに対応したイベントキ
ューにキューイングする。イベント解析部１０１２の動
作は、図１６のフローチャートで示される。

【０１２７】イベント解析部１０１２は、常駐タスクと
して絶えずイベントの発生がないかを監視する。そし
て、イベントの発生があれば、まず、メモリ１０１９に
記録されているデータプログラムとしてのイベントテー
ブルを参照して、発生したイベントがどのイベントテー
ブルに属するのかを確認する。次に、タスクテーブルを
参照して、上記イベントテーブルとタスクとの対応を確
認する（ステップＳ１６０１）。そして、イベントキュ
ーテーブル１０１３の上記タスクに対応するイベントキ
ューに、登録イベントがあるか否かを判断し（ステップ
Ｓ１６０２）、登録イベントがないときには、ステップ
Ｓ１６０５に進み、上記イベントキューに発生したイベ
ントを登録する。

【０１２８】エアコン制御の例においては、図１５
（ａ）のように、リモコンの冷房ボタンが押されて、イ
ベント「冷房」が発生したとする。このときは、まだ処
理が始まったばかりで、イベントキューテーブル１０１
３にはイベントが何もないとすると、イベント解析部１
０１２は、図１５（ａ）の右側のイベントキューテーブ
ル１０１３のように、イベント「冷房キー」を、冷暖房
イベントキューの先頭にキューイングする。

【０１２９】図１６のステップＳ１６０２において、発
生したイベントに対応するイベントキューに登録イベン
トがある場合には、その発生したイベントの受付条件
が、「キューなし」か「キューあり」かを判断する（ス
テップＳ１６０３）。そして、イベント受付条件が「キ
ューなし」のときには、上記イベントキューの登録イベ
ントをすべて削除し、発生したイベントをイベントキュ
ーの先頭に登録する。ステップＳ１６０３の判断で、イ
ベント受付条件が「キューあり」のときには、ステップ
Ｓ１６０５に進み、登録されているイベントの後ろに当
該イベントを登録する。イベント解析部１０１２は、上
述のように、常駐タスクであるので、常時イベントの発
生を監視し、そして、イベントの発生があったときに
は、図１６のフローチャートの開始から終了までの処理
を繰り返す。

【０１３０】次に、シーケンス実行部１０１４の図示し
ないＣＰＵにおける処理が開始されたとする。本実施の
形態３においては、５ｍｓごとに実行処理が開始され、
１回の処理で最大３個のプロセスを実行できるとする。
シーケンス実行部１０１４の図示しないＣＰＵが処理を
開始すると、まず、実行プロセス数＝０、ループ回数＝
０とし（ステップＳ１７０１）、次にループ回数に１を
足してループ回数＝１とする（ステップＳ１７０２）。
そして、実行テーブル１０１６の現在のＩＮＤＥＸに対
応するタスク番号のイベントキューにイベントが登録さ
れているか否か判断する（ステップＳ１７０３）。ここ
で、ＣＰＵの処理開始時には、一回だけ、ＩＮＤＥＸを
初期化し、ＩＮＤＥＸ＝０とする。すると、対応する表
示イベントキューにはイベントが登録されていないた
め、ステップＳ１７０８に進み、実行テーブル１０１６
にＩＮＤＥＸに対応するタスク番号の実行可能プロセス
の登録があるか否か判断する。実行可能プロセスの登録
もないため、ＩＮＤＥＸに１を足し（ステップＳ１７１
０）、ＩＮＤＥＸ＝１とする。そして、ＩＮＤＥＸが実
行テーブル数（＝３）以上か否か判断し（ステップＳ１
７１１）、まだ、実行テーブル数以上でないため、ステ
ップＳ１７１３に進み、実行プロセス数が最大実行数
（＝３）以上か否か判断する（ステップＳ１７１３）。
まだ最大実行数以上ではないため、ステップＳ１７１４
に進み、ループ回数が実行テーブル数以上か否か判断す
る。ループ回数も、まだ実行テーブル数以上ではないた
め、また、ステップＳ１７０２にまで戻り、ループ回数
に１を足してループ回数＝２とする。今回もＩＮＤＥＸ
＝１に対応するタスク番号の温度監視イベントキューに
登録されているイベントはないため、ＩＮＤＥＸに１を
足し（ステップＳ１７１０）、ＩＮＤＥＸ＝２とするだ
けで、また、ステップＳ１７０２に戻る。

【０１３１】ＩＮＤＥＸ＝２のときには、対応するタス
ク番号の冷暖房イベントキューには、登録イベント「冷
房キー」がキューイングされているため、ステップＳ１
７０３の判断において、登録イベントあり、と判断し、
次にタスク実行テーブル１０１６に登録されている実行
可能タスクがあるか否か判断する（ステップＳ１７０
４）。まだ、実行テーブル１０１６には何も登録されて
いないので、ステップＳ１７０６に進み、シーケンス実
行部１０１４はプロセス登録部１０１５にイベントキュ
ーの先頭イベントに対応する先頭プロセスを実行テーブ
ル１０１６に登録するよう命令を出す。

【０１３２】冷暖房イベントキューには、冷房キーが登
録されているため、上記プロセス登録部１０１５は、メ
モリ１０１９の冷房シーケンスを参照し、冷房シーケン
スの先頭サブシーケンスであるコンプレッサ制御サブシ
ーケンステーブルを参照し、該サブシーケンステーブル
の先頭プロセスであるコンプレッサ状況確認を実行テー
ブル１０１６の冷暖房タスクに対応した実行可能プロセ
スに登録する。このとき、同時に該サブシーケンステー
ブルに記載されている待ち時間と遷移許可も実行テーブ
ル１０１６に登録する。上記プロセス等の登録された実
行テーブル１０１６は、図１５（ｂ）で示される。そし
て、シーケンス実行部１０１４は冷暖房イベントキュー
から冷房キーを削除する（ステップＳ１７０７）。次
に、ステップＳ１７０８に進み、実行テーブル１０１６
に実行可能プロセスがあるか否か判断するが、先程登録
されたコンプレッサ状況確認があるため、実行プロセス
あり、となり、定義済み処理「プロセス実行」を開始す
る（ステップＳ１７０９）。

【０１３３】ステップＳ１７０９の定義済み処理「プロ
セス実行」は、図１８のフローチャートによって示され
る。まず、シーケンス実行部１０１４は、実行テーブル
１０１６の現在のＩＮＤＥＸに対応するタスク番号の待
ち時間＝０か否か判断し（ステップＳ１８０１）、待ち
時間＝０でないときには、プロセス実行を終了し、図１
７のフローチャートのステップＳ１７１０に進み、ＩＮ
ＤＥＸに１を足す。今回は、待ち時間＝０であるため、
コンプレッサ状況確認を実行テーブル１０１６の実行可
能プロセスから取り出し、該プロセスを上記実行テーブ
ル１０１６から削除して（ステップＳ１８０２）、該プ
ロセスを実行する（ステップＳ１８０３）。そして、実
行プロセス数に１を足して、実行プロセス数＝１とす
る。

【０１３４】次に、コンプレッサ状況確認の実行結果が
シーケンス実行部１０１４に返される。そして、シーケ
ンス実行部１０１４は、上記コンプレッサ状況確認の実
行結果が正常か否かを判断し（ステップＳ１８０５）、
正常でないときには、コンプレッサ状況確認に対応する
遷移テーブルを参照して、対応する遷移先のプロセスを
実行テーブル１０１６に登録するように、プロセス登録
部１０１５に命令を出す。該命令によりプロセス登録部
１０１５は遷移先プロセスを実行テーブル１０１６に登
録する（ステップＳ１８０８）。

【０１３５】実行結果が正常なときには、シーケンス実
行部１０１４は、プロセス登録部１０１５に次工程プロ
セスがあるか否か判断し（ステップＳ１８０６）、ある
場合は、そのプロセスを実行テーブル１０１６に登録す
るように命令を出す（ステップＳ１８０７）。今回は、
次工程プロセスとしての回転数変更があるため、プロセ
ス登録部１０１５は、該プロセスを実行テーブル１０１
６の実行可能プロセスに登録する。そして、ステップＳ
１７０９のプロセス実行を終了し、ＩＮＤＥＸに１を足
してＩＮＤＥＸ＝３とする（ステップＳ１７１０）。そ
して、ステップＳ１７１１においてＩＮＤＥＸが実行テ
ーブル数以上であると判断し、ＩＮＤＥＸ＝０と置き換
える。

【０１３６】次に、ステップＳ１７１４まで進み、ルー
プ回数が実行テーブル数以上であると判断する。なお、
ステップＳ１７１４の判断は、実行テーブル１０１６に
プロセスが登録されていないときにも、シーケンス実行
部１０１４は実行テーブル１０１６の実行可能プロセス
の欄を一通り見たら、その回の処理を終了するために必
要な判断である。ステップＳ１７１４の判断がなけれ
ば、実行テーブル１０１６にプロセスの登録のないとき
には、シーケンス実行部１０１４は永久に実行テーブル
１０１６の確認を行い、その回の処理を終了できない。
そして、ステップＳ１７１５に進み、実行テーブル１０
１６のすべての登録されているプロセスの待ち時間を、
処理間隔時間（＝５ｍｓ）だけ引き、今回のシーケンス
実行処理を終了する。次回のシーケンス実行処理が開始
されると、ステップＳ１７０１からの処理を順次実行し
ていく。

【０１３７】このように、本実施の形態３によるシーケ
ンス制御装置、及び方法によれば、ＩＮＤＥＸとタスク
番号とにより複数のタスクに対応した実行すべきプロセ
スをスケジューリングし、また、階層構造のデータを、
プログラム実行部１００４により順次実行していくこと
により、複数のシーケンス制御を並行して実行すること
ができ、また、実行されないままになるプロセスが存在
せず、さらに、データプログラムのサイズ自体も必要最
小限で済むことになる。その上、本実施の形態３のデー
タは、階層構造のテーブルで表されているだけであるの
で、プロセスの追加、削除、変更等を容易に行うことが
でき、汎用性が高く、柔軟性に富んだシーケンス制御装
置、及び方法を実現することが可能となる。さらに、図
１７のステップＳ１７１３により、ＣＰＵの能力に合わ
せて、１回の処理で実行する最大プロセス数を制御でき
るため、一回の処理時間内でプロセスの実行が終了しな
い状況を回避することもできる。

【０１３８】また、サブシーケンステーブルの遷移許可
を、「禁止」もしくは「許可」とできるため、シーケン
スの中で、必ず実行しなければいけないプロセスがある
場合には、そのプロセスの遷移許可を禁止にすることに
より、他のイベントが発生しても、そのイベントに対応
したシーケンス処理を実行する前に、上記プロセスを実
行してしまうことができる。

【０１３９】なお、本実施の形態３のシーケンス制御装
置、及び方法では、イベントタスクに対応したシーケン
ス制御についてのみ説明したが、これは一例であって、
例えば、常駐タスク、定周期タスクに対応したシーケン
ス制御をも実行することができ、同様の効果が得られ
る。常駐タスク、定周期タスクのシーケンス制御の方法
としては、定期的にイベントを発生させる周期イベント
発生装置を備えるか、もしくは、シーケンスの最後のプ
ロセスの次工程プロセスをシーケンスの先頭プロセスと
し、常駐タスクの場合は、該先頭プロセスの待ち時間を
０にし、また、定周期タスクの場合は、該先頭プロセス
の待ち時間を周期を考慮して決定すればよい。

【０１４０】また、本実施の形態３では、実行テーブル
は１つであり、実行可能プロセスの登録においては、上
記実行テーブルに全てのタスクに対応するプロセスが登
録されるものとしたが、これは一例であって、例えば、
全タスクを複数のタスクのグループに分け、該グループ
ごとに実行テーブルを備え、また、一回の処理で実行す
る実行プロセス数を、各グループごとに設定することも
可能である。このときには、一回の処理において、図１
７のフローチャートの開始から終了までをタスクの各グ
ループごとに繰り返すことになる。したがって、上記タ
スクのグループが３個のときには、ＩＮＤＥＸは、各グ
ループごとに、例えば、ＩＮＤＥＸ（１）、ＩＮＤＥＸ
（２）、及びＩＮＤＥＸ（３）のように、３種類用意す
る必要がある。上述のようにタスクの特定のグループご
とに実行テーブルを備え、上記グループごとの実行プロ
セス数を設定することにより、本実施の形態３と同様の
効果に加え、さらに、優先度の高いシーケンスを含むタ
スクのグループには、実行プロセス数をより多く割り当
てることにより、上記優先度の高いシーケンスがより確
実に実行される効果もある。また、タスクの駆動種別に
よりタスクをグループ分けすることも可能であり、この
ときには、定周期タスク、及び常駐タスクが、不定期に
起動されるイベントタスクの実行により妨げられること
なく安定して実行される効果がある。

【０１４１】また、本実施の形態３では、シーケンス制
御をシーケンステーブル１００７と、サブシーケンステ
ーブル１００８との２階層で表したが、これは一例であ
って、シーケンス制御に含まれるプロセスの量に応じ
て、シーケンステーブルのみで、もしくは、３階層以上
のシーケンステーブル、サブシーケンステーブル等を用
いることによっても実現することが可能であり、同様の
効果が得られる。

【０１４２】また、本実施の形態３では、データ部１０
０１、プログラム生成部１００２、記憶部１００３、及
びプログラム実行部１００４は、すべて一つのシーケン
ス制御装置１０００に含まれるとしたが、これは一例で
あって、図１９のように、プログラムを生成するプログ
ラム生成装置１９００と、上記生成されたプログラムを
記録する記録媒体１９０３と、上記記録媒体１９０３に
記録されたプログラムを読み込んで、シーケンス制御を
実行するプログラム実行装置１９０１とに分けることも
可能である。なお、上記プログラム生成装置１９００に
よりプログラムを生成する方法をプログラム生成方法、
上記プログラム実行装置１９０１によりシーケンス制御
を実行する方法をプログラム実行方法とする。ここで、
図１９において、図１０と同一符号は、本実施の形態３
のシーケンス制御装置と同一のものを示しており、それ
らの説明は省略する。書き込み部１９０２は、プログラ
ム生成部１００２の生成したプログラムを記録媒体１９
０３に書き込む。上記記録媒体１９０３には、実行可能
プログラムが書き込まれる。また、読み込み部１９０４
は、記録媒体１９０３に書き込まれた実行可能プログラ
ムを読み出す。読み出されたプログラムは、上記読み込
み部１９０４の図示しないメモリに格納される。

【０１４３】本実施の形態３のシーケンス制御装置１０
００を、図１９のような、プログラム生成装置１９００
と、プログラム実行装置１９０１と、記録媒体１９０３
とに分けることにより、本実施の形態３と同様の効果の
上に、さらに、プログラム実行装置１９０１のみを単独
で使用できるため、シーケンス制御装置１０００に比べ
てプログラム生成装置１９００を含まない分、装置を小
型化できる。また、単一のプログラム生成装置１９００
しかなくても、複数のプログラム実行装置１９０１によ
りシーケンス制御を実現することも可能なため、複数の
シーケンス制御装置１０００を利用した場合に比べて、
コストダウンできる。さらに、事前にプログラム生成装
置１９００により複数の種類のシーケンス制御のデータ
プログラムを記録媒体１９０３に記録しておくことによ
り、記録媒体１９０３の変更のみにより、容易にプログ
ラム実行装置１９０１のシーケンス制御を変更すること
もできる。

【０１４４】また、本実施の形態３では、イベントキュ
ーテーブル１０１３の各イベントキューにキューイング
できるイベントの数が、図１３（ａ）により３個として
書かれているが、これは一例であって、そのシステムに
よって必要なだけのイベントをキューイングできる個数
であれば、３個に限られるものではなく、例えば、４
個、５個以上であってもよく、同様の効果が得られる。

【０１４５】また、本実施の形態３では、遷移テーブル
１００９による遷移先プロセスの指定を遷移先シーケン
ステーブル、サブシーケンス番号、及びプロセス番号の
指定により行うものとしたが、これは一例であって、例
えば、サブシーケンステーブルと、プロセスとを指定す
ることにより遷移先プロセスを指定することもでき、同
様の効果が得られる。

【０１４６】また、本実施の形態３では、タスク番号、
及びＩＮＤＥＸは、０から始まる連続した整数であり、
該ＩＮＤＥＸを１だけ増加させることによりＩＮＤＥＸ
をずらすとしたが、これは一例であって、例えば、１か
ら始まる連続した整数、もしくは、０から始まる連続し
た偶数等、ある一定の規則を持って変化する重複しない
数字、または、記号等であれば、それらをタスク番号、
及びＩＮＤＥＸとして用いることも可能であり、さら
に、ＩＮＤＥＸを減少させるか、もしくは、何らかの一
定の規則に従って変化させることも可能であり、同様の
効果が得られる。

【０１４７】また、本実施の形態３では、ＩＮＤＥＸを
一つずらす処理をプロセスの実行の後で行っているが、
これは一例であって、例えば、図１７でのＩＮＤＥＸを
一つずらす処理、ステップＳ１７１１、及びステップＳ
１７１２をプロセスの実行の前、すなわち、ステップＳ
１７０８の前等で行うことも可能であり、同様の効果が
得られる。

【０１４８】また、本実施の形態３では、プロセス実行
の処理間隔を５ｍｓとしたが、これは一例であって、ど
のような処理間隔であっても、複数のタスクに含まれる
シーケンスの制御を実現でき、同等の効果が得られる。

【０１４９】また、本実施の形態３では、周期的にプロ
セス実行処理を行なうとしたが、これは一例であって、
例えば、連続的にプロセス実行処理を行なうことも可能
であり、このようにしても、タスク番号と、ＩＮＤＥＸ
とを用いたタスクのスケジューリングが可能である。

【０１５０】また、本実施の形態３では、図１８のフロ
ーチャートにおいて、プロセスを実行テーブルから取り
出し、削除して実行するとしたが、これは一例であっ
て、プロセスを実行した後、該プロセスを上記実行テー
ブルから削除してもよい。あるいは、削除する工程を省
いて、次工程プロセス、もしくは、遷移先プロセスを実
行テーブルに登録する際に、上書きすることも可能であ
る。

【０１５１】また、本実施の形態３では、次工程プロセ
スは単数であり、遷移先プロセスは、遷移テーブルに記
載の複数のプロセスの中から実行結果に基づいて選ばれ
たものとしたが、これは一例であって、プロセスの実行
結果が正常である場合の次工程プロセスを複数のプロセ
スの中から選択することも可能であり、同様の効果が得
られる。

【０１５２】なお、上記各実施の形態で示したタスクス
ケジューリング方法、シーケンス制御方法、プログラム
生成方法、及びプログラム実行方法を実現するプログラ
ムを記録した記録媒体を、システム、あるいは装置に供
給し、そのシステム、あるいは装置のＣＰＵ等の主処理
部が該記録媒体に格納されたプログラムを読み出し実行
することによっても、上記各実施の形態で説明した効果
と同様の効果を得ることができる。

【０１５３】なお、プログラムを記録する記録媒体とし
ては、例えば、フロッピーディスク、ハードディスク、
光ディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ、磁気テープ、パンチカード、不揮発性のメモリカ
ード、ＲＯＭ等を用いることができる。

【０１５４】

【発明の効果】以上の説明より明らかなように、請求項
１、及び請求項２のタスクスケジューリング方法によれ
ば、タスクをタスク番号と、ＩＮＤＥＸとを用いてスケ
ジューリングする方法としたことで、複雑なプログラム
で細かい制御を行なうことなく、タスクをスケジューリ
ングすることが可能であり、また、特定のタスクが実行
されないままになるという状況を防止できる効果があ
る。

【０１５５】また、請求項３のタスクスケジューリング
方法によれば、一回の実行処理における実行タスク数を
制限できるものとしたことで、上記請求項１及び２の効
果に加え、さらに、一回の処理時間内にタスクの実行が
終了せず、常駐タスク、及び定周期タスクの起動タイミ
ングが確保できない状況を回避することのできる効果が
ある。

【０１５６】また、請求項４及び請求項５のタスクスケ
ジューリング方法によれば、タスクの駆動種別、もしく
は、タスクのグループごとに実行タスク数を制限できる
方法としたことで、上記請求項３の効果に加え、定周期
タスク、及び常駐タスクの実行が、不定期に起動される
イベントタスクの実行により妨げられることを防止する
ことができ、また、優先度の高いタスクのグループに
は、実行タスク数をより多く割り当てることにより、上
記優先度の高いタスクがより確実に実行されるようにな
る効果もある。

【０１５７】また、請求項６のタスクスケジューリング
方法によれば、一回の処理におけるタスクの実行を、タ
スク実行テーブルの全タスク番号に対応した実行可能タ
スクを確認することにより終了するものとしたことで、
タスクがタスク実行テーブルに登録されていないときに
も一回の処理を終了することができ、次にタスクがタス
ク実行テーブルに登録されるまで処理を終了できない状
況を回避することができる。

【０１５８】また、請求項７のタスクスケジューリング
方法によれば、タスク起動要求の発生によりタスクのタ
スク実行テーブルへの登録を行なうものとしたことで、
タスクの起動要求の発生したタスクを上記タスクスケジ
ューリング方法により、平等に、実行されない特定のタ
スクを発生させることなくスケジューリングすることが
できる効果がある。

【０１５９】また、請求項８のタスクスケジューリング
装置によれば、実行可能タスクがタスク番号ごとに登録
されるタスク実行テーブルと、タスク起動要求の発生し
たタスクを上記タスク実行テーブルに実行可能タスクと
して登録するタスク登録部と、インデックスをずらしな
がら、インデックスに対応したタスク番号の実行可能タ
スクを実行するタスク実行部とを備えたことで、細かい
制御を行なわなくても、インデックスとタスク番号とを
用いてタスクを順次実行でき、特定のタスクが実行され
ないままになる状況を回避できる効果がある。

【０１６０】また、請求項９ないし請求項１２のプログ
ラム生成方法によれば、シーケンス制御の記述されたデ
ータを読み込み、上記データの内容をプログラムソース
コードに変換し、上記プログラムソースコードをコンパ
イル、及びリンクすることにより実行可能プログラムを
生成するものとしたことで、該プログラム生成方法によ
って作成されるプログラムは、シーケンスに含まれる処
理プロセス、及び該プロセスよりの遷移先等のデータの
みで構成されるため、プログラムの容量が最小限で済
み、また、上記データは、シーケンス制御のプロセス等
が記述されているだけであるため、シーケンスの変更等
に容易に対応することができる効果がある。

【０１６１】また、請求項１３ないし請求項１６のプロ
グラム生成装置によれば、シーケンス制御の記述された
データ部と、上記データ部をもとにプログラムを生成す
るプログラム生成部と、上記プログラムを記録媒体に記
録する書き込み部とを備えたことで、上記記録媒体に記
録されるプログラムはデータのみであるため、その容量
が最小限で済み、また、上記データ部は、シーケンス制
御のプロセス等が記述されているだけであるため、シー
ケンスの変更等に容易に対応することができる効果があ
る。

【０１６２】また、請求項１７ないし請求項１９のプロ
グラム実行方法によれば、シーケンスに含まれる複数の
処理プロセスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述
されたシーケンス情報を有し、シーケンス制御を実行す
るプログラム実行方法であって、上記シーケンス情報を
参照してシーケンス制御のプロセスを順次実行し、上記
プロセスの実行結果が正常でない場合は、上記シーケン
ス情報を参照して遷移先プロセスを実行するものとした
ことで、データのみのシーケンス情報により、複雑なシ
ーケンス処理を実行することができる効果がある。

【０１６３】また、請求項２０ないし請求項２４、請求
項２８、及び請求項３０のプログラム実行方法によれ
ば、タスクにタスク番号を付与し、各タスク名とシーケ
ンスとの関係と、該シーケンスに含まれる複数の処理プ
ロセスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述された
シーケンス情報、及び実行可能プロセスが該プロセスの
属するタスクごとに登録される実行テーブルを有し、上
記実行可能テーブルに登録された実行可能プロセスを、
タスクをスケジューリングしながら順次実行するプログ
ラム実行方法であって、いずれかのシーケンス制御を実
行する場合は、該シーケンス制御に含まれるプロセスを
実行テーブルに実行可能プロセスとして登録し、上記実
行可能プロセスをタスク番号の順に実行し、上記プロセ
スの実行結果に基づいて、上記シーケンス情報を参照し
て次処理プロセスを上記実行テーブルに実行可能プロセ
スとして登録し、上記実行可能プロセス登録と、該プロ
セスの実行とを繰り返し行うものとしたことで、複雑な
プログラムで制御することなく、データのみのシーケン
ス情報により、実行されないままとなる特定のプロセス
を生じることなく、複数のシーケンス処理を並行して実
行することができる効果がある。

【０１６４】また、請求項２５及び請求項２６のプログ
ラム実行方法によれば、請求項２４に記載のプログラム
実行方法において、一回の処理で実行するプロセス数の
制限を、タスクの駆動種別ごと、もしくは、タスクのグ
ループごとに行なうものとしたことで、定周期タスク、
及び常駐タスクの実行が、不定期に起動されるイベント
タスクの実行により妨げられることなく、また、優先度
の高いシーケンスを含むタスクのグループには、実行プ
ロセス数をより多く割り当てることにより、上記優先度
の高いシーケンスがより確実に実行される効果もある。

【０１６５】また、請求項２７のプログラム実行方法に
よれば、請求項２４ないし請求項２６のいずれか一つに
記載のプログラム実行方法において、上記処理におい
て、上記実行テーブルの全タスク番号の実行可能プロセ
スを確認すると、その回の処理を終了するものとしたこ
とで、プロセスが実行テーブルに登録されていないとき
にも一回の処理を終了することができ、次にプロセスが
実行テーブルに登録されるまで処理を終了できない状況
を回避することができる。

【０１６６】また、請求項２９のプログラム実行方法に
よれば、請求項１７ないし請求項２８のいずれか一つに
記載のプログラム実行方法において、上記シーケンス情
報を、記録媒体に記録された実行可能プログラムとした
ことで、上記請求項１７ないし請求項２８の効果に加
え、上記記録媒体を変更することのみにより、容易に制
御シーケンスの内容を変更することのできる効果があ
る。

【０１６７】また、請求項３１ないし請求項３３のプロ
グラム実行装置によれば、記録媒体に書き込まれたプロ
グラムを読み込む、読み込み部と、上記読み込まれたプ
ログラムにより、シーケンス制御を実行するプログラム
実行部とを備えたことで、データのみのプログラムによ
り、複雑なシーケンス処理を実行することができる効果
がある。

【０１６８】また、請求項３４ないし請求項３７のプロ
グラム実行装置によれば、記録媒体に書き込まれた各タ
スク名とシーケンスとの関係と、上記シーケンスとイベ
ントとの関係と、上記シーケンスに含まれる複数の処理
プロセスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述され
たシーケンス情報を含むプログラムを読み込む、読み込
み部と、上記読み込まれたプログラムにより、シーケン
ス制御を実行するプログラム実行部とを備えたプログラ
ム実行装置において、上記プログラム実行部は、シーケ
ンス制御の実行とともに、タスク番号と、インデックス
とを用いてタスクのスケジューリングをも実行するもの
としたことで、データのみのシーケンス情報により、実
行されないままとなる特定のプロセスを生じることな
く、複数のシーケンス処理を並行して実行することがで
きる効果がある。

【０１６９】また、請求項３８ないし請求項４０のシー
ケンス制御方法によれば、シーケンス制御の記述された
データを有し、該シーケンス制御を実行するシーケンス
制御方法であって、上記データの内容を読み込み、プロ
グラムに変換して記憶部に格納し、上記プログラムを参
照してシーケンス制御の各プロセスを順次実行するもの
としたことで、上記プログラムは、データのみであるた
め、その容量は最小限で済み、また、上記データは、シ
ーケンス制御のプロセス等が記述されているのみである
ため、プロセスの追加、変更等を容易に行なえる効果が
ある。さらに、該データのみのプログラムを参照するこ
とにより、複雑なシーケンス制御を実行できる効果があ
る。

【０１７０】また、請求項４１ないし請求項４５のシー
ケンス制御装置によれば、シーケンスに含まれる複数の
処理プロセスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述
されたデータを有するデータ部と、上記データ部の内容
を読み込み、プログラムに変換するプログラム生成部
と、上記プログラムが格納される記憶部と、上記記憶部
に格納された上記プログラムを参照してシーケンス制御
の各プロセスを順次実行し、上記プロセスの実行結果に
基づいて、上記プログラムを参照して次処理プロセスを
実行するプログラム実行部とを備えたことで、上記プロ
グラムは、データのみであるため、その容量は最小限で
済み、また、上記データは、シーケンス制御のプロセス
等が記述されているのみであるため、プロセスの追加、
変更等を容易に行なえる効果がある。さらに、該データ
のみのプログラムを参照することにより、複雑なシーケ
ンス制御を実行できる効果がある。

【０１７１】また、請求項４６のタスクスケジューリン
グ記録媒体によれば、実行可能タスクが登録されるタス
ク実行テーブルを有し、上記実行可能タスクの実行順序
を制御するプログラムを記録したタスクスケジューリン
グプログラム記録媒体において、上記実行可能タスクを
タスクに付与されたタスク番号の順に実行するプログラ
ムを記録したことで、実行されない特定のタスクを生じ
ないタスクスケジューリング方法を、細かい制御を実行
するプログラムとすることなく、容量の小さいプログラ
ムで提供できる効果がある。

【０１７２】また、請求項４７のプログラム生成プログ
ラム記録媒体によれば、シーケンスに含まれる複数の処
理プロセスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述さ
れたデータを読み込み、上記データの内容をプログラム
ソースコードに変換し、上記プログラムソースコードを
コンパイル、及びリンクすることにより実行可能プログ
ラムを生成するプログラムを記録したことで、上記実行
可能プログラムは、データのみで構成されるため、本発
明のシーケンス制御において用いられる実行可能プログ
ラムを最小限の容量で作成するプログラム作成方法を、
パーソナルコンピュータあるいはワークステーションに
供給することができる。

【０１７３】また、請求項４８、及び請求項４９のプロ
グラム実行プログラム記録媒体によれば、シーケンス制
御に関するシーケンス情報を参照してシーケンス制御の
プロセスを順次実行し、上記プロセスの実行結果に基づ
いて、上記シーケンス情報を参照して次処理プロセスを
実行するプログラムを記録したことで、上記データのみ
のシーケンス情報により、複雑なシーケンス制御を実行
できるプログラム実行方法を、パーソナルコンピュー
タ、ワークステーション、あるいは、機器組み込み型マ
イコンに供給することができる。

【０１７４】また、請求項５０のシーケンス制御プログ
ラム記録媒体によれば、シーケンスに含まれる複数の処
理プロセスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述さ
れたデータを有し、上記シーケンス制御を実行するプロ
グラムを記録したシーケンス制御プログラム記録媒体で
あって、上記データの内容を読み込み、プログラムに変
換して記憶部に格納し、上記記憶部のプログラムを参照
してシーケンス制御の各プロセスを順次実行し、上記プ
ロセスの実行結果に基づいて、上記プログラムを参照し
て次処理プロセスを実行するプログラムを記録したもの
としたことで、上記記憶部に記録されるプログラムは、
データのみの最小限の容量で済み、また、上記データ
は、シーケンス制御のプロセス等が記述されているのみ
であるため、プロセスの追加、変更等を容易に行うこと
ができ、さらに、該データのみのプログラムを参照する
ことにより、複雑なシーケンス制御を実行できるシーケ
ンス制御方法をパーソナルコンピュータ、ワークステー
ション、あるいは、機器組込み型マイコンに供給するこ
とができる。

【０１７５】また、請求項５１ないし請求項５３の記録
媒体によれば、プロセスを記録する領域と、上記プロセ
スに関連づけて、単数、あるいは、複数の遷移先プロセ
スを記録する領域とを備えたことにより、本発明のプロ
グラム実行方法において用いられるシーケンス制御のデ
ータの記録された記録媒体を、最小限の容量で提供する
ことのできる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１によるタスクスケジュー
リング装置の構成を示すブロック図である。

【図２】同実施の形態によるタスク実行テーブルを示す
図である（（ａ）、（ｂ））。

【図３】同実施の形態によるタスクスケジューリング方
法を示すフローチャートである。

【図４】本発明の実施の形態２によるシーケンス制御装
置の構成を示すブロック図である。

【図５】同実施の形態によるデータの構造を示す図であ
る。

【図６】同実施の形態による、（ａ）シーケンステーブ
ルと、（ｂ）遷移テーブルを示す図である。

【図７】同実施の形態による、（ａ）実行テーブルと、
（ｂ）シーケンステーブルと、（ｃ）〜（ｄ）遷移テー
ブルとを示す図である。

【図８】同実施の形態による、シーケンス制御方法を示
すフローチャートである。

【図９】同実施の形態による、プログラム生成装置と、
記録媒体と、プログラム実行装置との構成を示すブロッ
ク図である。

【図１０】本発明の実施の形態３によるシーケンス制御
装置の構成を示すブロック図である。

【図１１】同実施の形態による、データの構造を示す図
である。

【図１２】同実施の形態による、（ａ）タスクテーブル
と、（ｂ）イベントテーブルと、（ｃ）シーケンステー
ブルと、（ｄ）サブシーケンステーブルと、（ｅ）遷移
テーブルとを示す図である。

【図１３】同実施の形態による、（ａ）イベントキュー
と、（ｂ）実行テーブルとを示す図である。

【図１４】同実施の形態による、（ａ）タスクテーブル
と、（ｂ）イベントテーブルと、（ｃ）シーケンステー
ブルと、（ｄ）サブシーケンステーブルと、（ｅ）遷移
テーブルとを示す図である。

【図１５】同実施の形態による、（ａ）リモコンと、イ
ベント解析部と、イベントキューと、（ｂ）実行テーブ
ルとを示す図である。

【図１６】同実施の形態による、イベント解析部の動作
を示したフローチャートである。

【図１７】同実施の形態による、シーケンス制御方法を
示したフローチャートである。

【図１８】同実施の形態による、シーケンス制御方法中
の定義済み処理、プロセス実行部を示したフローチャー
トである。

【図１９】同実施の形態による、プログラム生成装置
と、記録媒体と、プログラム実行装置との構成を示すブ
ロック図である。

【図２０】従来のタスクスケジューリング方法による、
（ａ）タスクの実行優先度と、（ｂ）、（ｃ）タスク実
行テーブルとを示した図である。

【図２１】従来のタスクスケジューリング方法による、
（ａ）シーケンス順序テーブルと、（ｂ）処理Ｂの動作
条件テーブルとを示した図である。

【図２２】従来の固定シーケンスパターンを利用するプ
ログラム生成方法を示したフローチャートである。

【図２３】従来の状態遷移表を利用するプログラム生成
方法による、状態遷移表を示す図である。

【図２４】従来の状態遷移表を利用するプログラム生成
方法を示したフローチャートである。

【符号の説明】

１００ タスクスケジューリング装置 １０１ タスク登録部 １０３ タスク実行テーブル １０４ タスク実行部 ４００ シーケンス制御装置 ４０１ データ部 ４０２ プログラム生成部 ４０３ 記憶部 ４０４ プログラム実行部 ４０５ シーケンステーブル ４０６ 遷移テーブル ４０７ 解釈部 ４０８ 生成部 ４０９ プロセス登録部 ４１０ 実行テーブル ４１１ プロセス実行部 ４１２ ソースコード格納部 ４１３ 実行プログラム格納部 ４１４ メモリ ９００ プログラム生成装置 ９０１ プログラム実行装置 ９０２ 書き込み部 ９０３ 記録媒体 ９０４ 読み込み部 １０００ シーケンス制御装置 １００１ データ部 １００２ プログラム生成部 １００３ 記憶部 １００４ プログラム実行部 １００５ タスクテーブル １００６ イベントテーブル １００７ シーケンステーブル １００８ サブシーケンステーブル １００９ 遷移テーブル １０１０ 解釈部 １０１１ 生成部 １０１２ イベント解析部 １０１３ イベントキューテーブル １０１４ シーケンス実行部 １０１５ プロセス登録部 １０１６ 実行テーブル １０１７ ソースコード格納部 １０１８ 実行プログラム格納部 １０１９ メモリ １９００ プログラム生成装置 １９０１ プログラム実行装置 １９０２ 書き込み部 １９０３ 記録媒体 １９０４ 読み込み部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉崎 功 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 松木 敏夫 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5H219 CC10 EE05 HH25 HH28 (54)【発明の名称】 タスクスケジューリング方法、タスクスケジューリング装置、プログラム生成方法、プログラム 生成装置、プログラム実行方法、プログラム実行装置、シーケンス制御方法、シーケンス制御装 置、及び記録媒体

Claims (53)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 実行可能タスクが登録されるタスク実行
   テーブルを有し、上記実行可能タスクの実行順序を制御
   するタスクスケジューリング方法において、 上記実行可能タスクをタスクに付与されたタスク番号の
   順に実行する、 ことを特徴とするタスクスケジューリング方法。
2. 【請求項２】 タスクにタスク番号を付与し、実行可能
   タスクが登録されるタスク実行テーブルを有し、上記実
   行可能タスクの実行順序を制御するタスクスケジューリ
   ング方法であって、 現在のインデックスに対応したタスク番号の実行可能タ
   スクが上記タスク実行テーブルに登録されている場合
   に、該タスクを実行するとともに、上記タスク実行テー
   ブルから削除する第１のステップと、 上記インデックスをずらす第２のステップとを備え、 上記第１、及び第２のステップを繰り返す、 ことを特徴とするタスクスケジューリング方法。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載のタスク
   スケジューリング方法において、 一回の処理で実行するタスク数を制限し、 周期的に上記処理を実行する、 ことを特徴とするタスクスケジューリング方法。
4. 【請求項４】 請求項３に記載のタスクスケジューリン
   グ方法において、 一回の処理で実行するタスク数の制限を、タスクのグル
   ープごとに行う、 ことを特徴とするタスクスケジューリング方法。
5. 【請求項５】 請求項３に記載のタスクスケジューリン
   グ方法において、 一回の処理で実行するタスク数の制限を、タスクの駆動
   種別ごとに行う、 ことを特徴とするタスクスケジューリング方法。
6. 【請求項６】 請求項３ないし請求項５のいずれか一つ
   に記載のタスクスケジューリング方法において、 上記一回の処理で、タスク実行テーブルの全タスク番号
   の実行可能タスクを確認した場合は、その回の処理を終
   了する、 ことを特徴とするタスクスケジューリング方法。
7. 【請求項７】 請求項１ないし請求項６のいずれか一つ
   に記載のタスクスケジューリング方法において、 上記タスク実行テーブルへの実行可能タスクの登録は、
   タスク起動要求の発生に対して行う、 ことを特徴とするタスクスケジューリング方法。
8. 【請求項８】 タスクにタスク番号を付与し、該タスク
   番号とインデックスとを用いてタスクの実行順序を制御
   するタスクスケジューリング装置であって、 実行可能タスクがタスク番号ごとに登録されるタスク実
   行テーブルと、 タスク起動要求の発生したタスクを上記タスク実行テー
   ブルに実行可能タスクとして登録するタスク登録部と、 インデックスをずらしながら、インデックスに対応した
   タスク番号の実行可能タスクを実行するタスク実行部
   と、 を備えたことを特徴とするタスクスケジューリング装
   置。
9. 【請求項９】 シーケンスに含まれる複数の処理プロセ
   スと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたデー
   タを読み込み、 上記データの内容をプログラムソースコードに変換し、 上記プログラムソースコードをコンパイル、及びリンク
   し、 実行可能プログラムを生成する、 ことを特徴とするプログラム生成方法。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載のプログラム生成方法
    において、 上記データには、さらに、タスク名と上記シーケンスと
    の関係が記述されている、 ことを特徴とするプログラム生成方法。
11. 【請求項１１】 請求項９に記載のプログラム生成方法
    において、 上記データには、さらに、タスク名とイベントとの関係
    と、該イベントと上記シーケンスとの関係と、が記述さ
    れている、 ことを特徴とするプログラム生成方法。
12. 【請求項１２】 請求項９ないし請求項１１のいずれか
    一つに記載のプログラム生成方法において、 上記データは、階層構造のテーブルで定義される、 ことを特徴とするプログラム生成方法。
13. 【請求項１３】 シーケンスに含まれる複数の処理プロ
    セスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたデ
    ータ部と、 上記データ部を参照してプログラムを生成するプログラ
    ム生成部と、 上記プログラムを記録媒体に記録する書き込み部とを備
    えた、ことを特徴とするプログラム生成装置。
14. 【請求項１４】 請求項１３に記載のプログラム生成装
    置において、 上記データ部には、さらに、タスク名と上記シーケンス
    との関係が記述されている、 ことを特徴とするプログラム生成装置。
15. 【請求項１５】 請求項１３に記載のプログラム生成装
    置において、 上記データ部には、さらに、タスク名とイベントとの関
    係と、該イベントと上記シーケンスとの関係と、が記述
    されている、 ことを特徴とするプログラム生成装置。
16. 【請求項１６】 請求項１３ないし請求項１５のいずれ
    か一つに記載のプログラム生成装置において、 上記データ部は、階層構造のテーブルで定義される、 ことを特徴とするプログラム生成装置。
17. 【請求項１７】 シーケンスに含まれる複数の処理プロ
    セスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたシ
    ーケンス情報を有し、シーケンス制御を実行するプログ
    ラム実行方法であって、 上記シーケンス情報を参照してシーケンス制御のプロセ
    スを順次実行し、 上記プロセスの実行結果に基づいて、上記シーケンス情
    報を参照して次処理プロセスを実行する、 ことを特徴としたプログラム実行方法。
18. 【請求項１８】 シーケンスに含まれる複数の処理プロ
    セスと該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたシー
    ケンス情報と、実行可能プロセスを登録する実行テーブ
    ルと、を有し、上記実行テーブルに登録された実行可能
    プロセスを順次実行するプログラム実行方法であって、 上記シーケンス情報を参照してシーケンス制御の先頭プ
    ロセスを上記実行テーブルに実行可能プロセスとして登
    録する第１のステップと、 上記実行可能プロセスを実行するとともに、上記実行テ
    ーブルから削除する第２のステップと、 上記プロセスの実行結果に基づいて、上記シーケンス情
    報の次処理プロセスを実行テーブルに実行可能プロセス
    として登録する第３のステップとを備え、 上記シーケンス情報の次処理プロセスがなくなるまで、
    上記第２、及び第３のステップを繰り返す、 ことを特徴とするプログラム実行方法。
19. 【請求項１９】 請求項１８に記載のプログラム実行方
    法において、 上記シーケンス情報は、プロセスに対応した待ち時間を
    有し、 上記第２のステップで、上記プロセスの実行前に上記待
    ち時間だけ時間待ちをする、 ことを特徴とするプログラム実行方法。
20. 【請求項２０】 タスクにタスク番号を付与し、各タス
    ク名とシーケンスとの関係、該シーケンスにおける複数
    の処理プロセス、及び該処理プロセスよりの遷移先が記
    述されたシーケンス情報と、実行可能プロセスが該プロ
    セスの属するタスクごとに登録される実行テーブルと、
    を有し、上記実行可能テーブルに登録された実行可能プ
    ロセスを、タスクをスケジューリングしながら順次実行
    するプログラム実行方法であって、 いずれかのシーケンス制御を実行する場合は、該シーケ
    ンス制御に含まれるプロセスを実行テーブルに実行可能
    プロセスとして登録し、 上記実行可能プロセスをタスク番号の順に実行し、 上記プロセスの実行結果に基づいて、上記シーケンス情
    報を参照して次処理プロセスを上記実行テーブルに実行
    可能プロセスとして登録し、 上記実行可能プロセスの登録と、該プロセスの実行とを
    繰り返し行う、 ことを特徴とするプログラム実行方法。
21. 【請求項２１】 タスクにタスク番号を付与し、各タス
    ク名とシーケンスとの関係、上記シーケンスとイベント
    との関係、上記シーケンスに含まれる複数の処理プロセ
    ス、及び該処理プロセスよりの遷移先が記述されたシー
    ケンス情報と、実行可能プロセスが該プロセスの属する
    タスクごとに登録される実行テーブルと、タスク番号ご
    とのイベントキューと、を有し、タスクをタスク番号
    と、インデックスとを用いてスケジューリングしながら
    上記実行テーブルに登録された実行可能プロセスを順次
    実行するプログラム実行方法であって、 現在のインデックスと同じタスク番号のイベントキュー
    に登録イベントがあり、かつ、上記実行テーブルに該タ
    スク番号の実行可能プロセスがない場合は、上記登録イ
    ベントを削除し、上記シーケンス情報を参照して該イベ
    ントに対応するシーケンスの先頭プロセスを上記実行テ
    ーブルに上記タスク番号の実行可能プロセスとして登録
    する第１のステップと、 現在のインデックスと同じタスク番号の実行可能プロセ
    スが上記実行テーブルに登録されている場合は、該プロ
    セスを実行するとともに、上記実行テーブルから削除す
    る第２のステップと、 上記プロセスの実行結果に基づいて、上記シーケンス情
    報を参照して次処理プロセスのある場合は、該次処理プ
    ロセスを上記実行テーブルに実行可能プロセスとして登
    録する第３のステップと、 インデックスをずらす第４のステップとを備え、 上記第１ないし第４のステップを繰り返すことを特徴と
    するプログラム実行方法。
22. 【請求項２２】 請求項２１に記載のプログラム実行方
    法において、 上記第１のステップで、現在のインデックスと同じタス
    ク番号のイベントキューに登録イベントがあり、かつ、
    上記実行テーブルに該タスク番号の実行可能プロセスが
    ある場合は、該実行可能プロセスに代えて上記イベント
    キューの先頭イベントに対応するシーケンスの先頭プロ
    セスを上記実行テーブルに登録するか否かを、上記実行
    可能プロセスの遷移許可により設定可能である、 ことを特徴とするプログラム実行方法。
23. 【請求項２３】 請求項２１または請求項２２に記載の
    プログラム実行方法において、 上記実行テーブルに実行可能プロセスを登録する場合、
    該プロセスに対応した待ち時間をも登録し、 該プロセスの実行時に、上記待ち時間が０でない場合は
    該プロセスを実行せず、 上記第４のステップの後に、上記実行テーブルの待ち時
    間を更新するステップを有したことを特徴とするプログ
    ラム実行方法。
24. 【請求項２４】 請求項２０ないし請求項２３のいずれ
    か一つに記載のプログラム実行方法において、 一回の処理で実行するプロセス数を制限し、 周期的に上記処理を実行する、 ことを特徴とするプログラム実行方法。
25. 【請求項２５】 請求項２４に記載のプログラム実行方
    法において、 一回の処理で実行するプロセス数の制限を、タスクのグ
    ループごとに行う、 ことを特徴とするプログラム実行方法。
26. 【請求項２６】 請求項２４に記載のプログラム実行方
    法において、 一回の処理で実行するプロセス数の制限を、タスクの駆
    動種別ごとに行う、 ことを特徴とするプログラム実行方法。
27. 【請求項２７】 請求項２４ないし請求項２６のいずれ
    か一つに記載のプログラム実行方法において、 上記処理において、上記実行テーブルの全タスク番号の
    実行可能プロセスを確認した場合は、その回の処理を終
    了する、 ことを特徴とするプログラム実行方法。
28. 【請求項２８】 請求項１７ないし請求項２７のいずれ
    か一つに記載のプログラム実行方法において、 上記シーケンス情報は、実行可能プログラムである、 ことを特徴とするプログラム実行方法。
29. 【請求項２９】 請求項１７ないし請求項２８のいずれ
    か一つに記載のプログラム実行方法において、 上記シーケンス情報は、記録媒体に記録された実行可能
    プログラムである、 ことを特徴とするプログラム実行方法。
30. 【請求項３０】 請求項１７ないし請求項２９のいずれ
    か一つに記載のプログラム実行方法において、 上記シーケンス情報は、階層構造のテーブルで定義され
    る、 ことを特徴とするプログラム実行方法。
31. 【請求項３１】 記録媒体に書き込まれたプログラムを
    読み込む、読み込み部と、 上記読み込まれたプログラムにより、シーケンス制御を
    実行するプログラム実行部とを備えた、 ことを特徴とするプログラム実行装置。
32. 【請求項３２】 請求項３１に記載のプログラム実行装
    置において、 上記プログラムは、シーケンスに含まれる複数の処理プ
    ロセスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述された
    シーケンス情報を含む、 ことを特徴とするプログラム実行装置。
33. 【請求項３３】 請求項３２に記載のプログラム実行装
    置において、 上記プログラム実行部は、 実行可能プロセスが登録される実行テーブルと、 上記プログラムを参照し、上記実行テーブルに実行可能
    プロセスを登録するプロセス登録部と、 上記実行可能プロセスを実行し、その実行結果が正常か
    否かを判断し、上記プロセス登録部に次工程プロセス、
    もしくは、遷移先プロセスを実行可能プロセスとして登
    録させるプロセス実行部と、 を備えたことを特徴とするプログラム実行装置。
34. 【請求項３４】 請求項３１に記載のプログラム実行装
    置において、 上記プログラムは、各タスク名とシーケンスとの関係
    と、上記シーケンスとイベントとの関係と、上記シーケ
    ンスに含まれる複数の処理プロセスと、該処理プロセス
    よりの遷移先とが記述されたシーケンス情報を含むこと
    を特徴とするプログラム実行装置。
35. 【請求項３５】 請求項３４に記載のプログラム実行装
    置において、 上記プログラム実行部は、シーケンス制御の実行ととも
    に、タスク番号と、インデックスとを用いてタスクのス
    ケジューリングをも実行することを特徴とするプログラ
    ム実行装置。
36. 【請求項３６】 請求項３４または請求項３５に記載の
    プログラム実行装置において、 上記プログラム実行部は、 実行可能プロセスが、タスク番号の付与されたタスクご
    とに登録される実行テーブルと、 上記プログラムを参照し、上記実行テーブルに実行可能
    プロセスを登録するプロセス登録部と、 発生したイベントが、該イベントの属するタスクごとに
    登録されるイベントキューを有するイベントキューテー
    ブルと、 イベントが発生すると、上記プログラムを参照し、該イ
    ベントの属するタスクに対応したイベントキューに該イ
    ベントを登録するイベント解析部と、 登録イベントに対応するシーケンス制御の各プロセスを
    実行可能プロセスとして上記実行テーブルに登録するよ
    うにプロセス登録部に命令を出し、インデックスをずら
    しながら該インデックスと同じタスク番号の実行可能プ
    ロセスを実行するシーケンス実行部と、 を備えたことを特徴とするプログラム実行装置。
37. 【請求項３７】 請求項３１ないし請求項３６のいずれ
    か一つに記載のプログラム実行装置において、 上記プログラムは、階層構造をなしていることを特徴と
    するプログラム実行装置。
38. 【請求項３８】 シーケンスに含まれる複数の処理プロ
    セスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたデ
    ータを有し、上記シーケンス制御を実行するシーケンス
    制御方法であって、 上記データの内容を読み込み、プログラムに変換して記
    憶部に格納し、 上記記憶部のプログラムを参照してシーケンス制御の各
    プロセスを順次実行し、 上記プロセスの実行結果に基づいて、上記プログラムを
    参照して次処理プロセスを実行する、 ことを特徴とするシーケンス制御方法。
39. 【請求項３９】 タスクにタスク番号を付与し、各タス
    ク名とシーケンスとの関係、上記シーケンスとイベント
    との関係、上記シーケンスに含まれる複数の処理プロセ
    ス、及び該処理プロセスよりの遷移先が記述されたデー
    タと、実行可能プロセスが該プロセスの属するタスクご
    とに登録される実行テーブルと、タスク番号ごとのイベ
    ントキューと、を有し、タスクをタスク番号と、インデ
    ックスとを用いてスケジューリングしながら上記実行可
    能を順次実行するシーケンス制御方法であって、 上記データの内容を読み込み、プログラムに変換して記
    憶部に格納する第１のステップと、 現在のインデックスと同じタスク番号のイベントキュー
    に登録イベントがあり、かつ、上記実行テーブルに該タ
    スク番号の実行可能プロセスがない場合は、上記登録イ
    ベントを削除し、上記シーケンス情報を参照して該イベ
    ントに対応するシーケンスの先頭プロセスを上記実行テ
    ーブルに上記タスク番号の実行可能プロセスとして登録
    する第２のステップと、 現在のインデックスと同じタスク番号の実行可能プロセ
    スが上記実行テーブルに登録されている場合は、該プロ
    セスを実行するとともに、上記実行テーブルから削除す
    る第３のステップと、 上記プロセスの実行結果に基づいて、上記シーケンス情
    報を参照して次処理プロセスのある場合は、該次処理プ
    ロセスを上記実行テーブルに実行可能プロセスとして登
    録する第４のステップと、 インデックスをずらす第５のステップとを備え、 上記第２ないし第５のステップを繰り返す、 ことを特徴とするシーケンス制御方法。
40. 【請求項４０】 請求項３８または請求項３９に記載の
    シーケンス制御方法において、 上記データは、階層構造のテーブルで定義される、 ことを特徴とするシーケンス制御方法。
41. 【請求項４１】 シーケンスに含まれる複数の処理プロ
    セスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたデ
    ータ部と、 上記データ部の内容を読み込み、プログラムに変換する
    プログラム生成部と、 上記プログラムが格納される記憶部と、 上記記憶部に格納された上記プログラムを参照してシー
    ケンス制御の各プロセスを順次実行し、上記プロセスの
    実行結果に基づいて、上記プログラムを参照して次処理
    プロセスを実行するプログラム実行部と、 を備えたことを特徴とするシーケンス制御装置。
42. 【請求項４２】 請求項４１に記載のシーケンス制御装
    置において、 上記プログラム実行部は、 実行可能プロセスが登録される実行テーブルと、 上記記憶部のプログラムを参照し、上記実行テーブルに
    実行可能プロセスを登録するプロセス登録部と、 上記実行可能プロセスを実行し、その実行結果が正常か
    否か判断し、上記プロセス登録部に、次工程プロセス、
    もしくは、遷移先プロセスを実行可能プロセスとして登
    録させるプロセス実行部と、 を備えたことを特徴とするシーケンス制御装置。
43. 【請求項４３】 各タスク名とシーケンスとの関係と、
    上記シーケンスとイベントとの関係と、上記シーケンス
    に含まれる複数の処理プロセスと、該処理プロセスより
    の遷移先とが記述されたデータ部と、 上記データ部の内容を読み込み、プログラムに変換する
    プログラム生成部と、 上記プログラムが格納される記憶部と、 上記記憶部に格納された上記プログラムを参照してシー
    ケンス制御の実行とともに、タスク番号と、インデック
    スとを用いてタスクのスケジューリングをも実行するプ
    ログラム実行部と、 を備えたことを特徴とするシーケンス制御装置。
44. 【請求項４４】 請求項４３に記載のシーケンス制御装
    置において、 上記プログラム実行部は、 実行可能プロセスが、タスク番号の付与されたタスクご
    とに登録される実行テーブルと、 上記プログラムを参照し、上記実行テーブルに実行可能
    プロセスを登録するプロセス登録部と、 発生したイベントが、該イベントの属するタスクごとに
    登録されるイベントキューを有するイベントキューテー
    ブルと、 イベントが発生すると、上記プログラムを参照し、該イ
    ベントの属するタスクに対応したイベントキューに該イ
    ベントを登録するイベント解析部と、 登録イベントに対応するシーケンス制御の各プロセスを
    実行可能プロセスとして上記実行テーブルに登録するよ
    うにプロセス登録部に命令を出し、インデックスをずら
    しながら該インデックスと同じタスク番号の実行可能プ
    ロセスを実行するシーケンス実行部と、 を備えたことを特徴とするシーケンス制御装置。
45. 【請求項４５】 請求項４１ないし請求項４４のいずれ
    か一つに記載のシーケンス制御装置において、 上記データ部は、階層構造のテーブルで定義されること
    を特徴とするシーケンス制御装置。
46. 【請求項４６】 実行可能タスクが登録されるタスク実
    行テーブルを有し、上記実行可能タスクの実行順序を制
    御するプログラムを記録したタスクスケジューリングプ
    ログラム記録媒体において、 上記実行可能タスクをタスクに付与されたタスク番号の
    順に実行するプログラムを記録した、 ことを特徴とするタスクスケジューリングプログラム記
    録媒体。
47. 【請求項４７】 シーケンスに含まれる複数の処理プロ
    セスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたデ
    ータを読み込むプログラムと、 上記データの内容をプログラムソースコードに変換する
    プログラムと、 上記プログラムソースコードをコンパイル、及びリンク
    し、実行可能プログラムを生成するプログラムと、 を記録したことを特徴とするプログラム生成プログラム
    記録媒体。
48. 【請求項４８】 シーケンスに含まれる複数の処理プロ
    セスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたシ
    ーケンス情報を有し、シーケンス制御を実行するプログ
    ラムを記録したプログラム実行プログラム記録媒体であ
    って、 上記シーケンス情報を参照してシーケンス制御のプロセ
    スを順次実行するプログラムと、 上記プロセスの実行結果に基づいて、上記シーケンス情
    報を参照して次処理プロセスを実行するプログラムと、 を記録したことを特徴とするプログラム実行プログラム
    記録媒体。
49. 【請求項４９】 タスクにタスク番号を付与し、各タス
    ク名とシーケンスとの関係、上記シーケンスとイベント
    との関係、上記シーケンスに含まれる複数の処理プロセ
    ス、及び該処理プロセスよりの遷移先が記述されたシー
    ケンス情報と、実行可能プロセスが該プロセスの属する
    タスクごとに登録される実行テーブルと、タスク番号ご
    とのイベントキューと、を有し、タスクをタスク番号
    と、インデックスとを用いてスケジューリングしながら
    上記実行可能プロセスを順次実行するプログラムを記録
    したプログラム実行プログラム記録媒体であって、 現在のインデックスと同じタスク番号のイベントキュー
    に登録イベントがあり、かつ、上記実行テーブルに該タ
    スク番号の実行可能プロセスがない場合は、上記登録イ
    ベントを削除し、上記シーケンス情報を参照して該イベ
    ントに対応するシーケンスの先頭プロセスを上記実行テ
    ーブルに上記タスク番号の実行可能プロセスとして登録
    する第１のステップと、 現在のインデックスと同じタスク番号の実行可能プロセ
    スが上記実行テーブルに登録されている場合は、該プロ
    セスを実行するとともに、上記実行テーブルから削除す
    る第２のステップと、 上記プロセスの実行結果に基づいて、上記シーケンス情
    報を参照して次処理プロセスのある場合は、該次処理プ
    ロセスを上記実行テーブルに実行可能プロセスとして登
    録する第３のステップと、 インデックスをずらす第４のステップとを備え、 上記第１ないし第４のステップを繰り返すプログラムを
    記録した、 ことを特徴とするプログラム実行プログラム記録媒体。
50. 【請求項５０】 シーケンスに含まれる複数の処理プロ
    セスと、該処理プロセスよりの遷移先とが記述されたデ
    ータを有し、上記シーケンス制御を実行するプログラム
    を記録したシーケンス制御プログラム記録媒体であっ
    て、 上記データの内容を読み込み、プログラムに変換して記
    憶部に格納するプログラムと、 上記記憶部のプログラムを参照してシーケンス制御の各
    プロセスを順次実行するプログラムと、 上記プロセスの実行結果に基づいて、上記プログラムを
    参照して次処理プロセスを実行するプログラムと、 を記録したことを特徴とするシーケンス制御プログラム
    記録媒体。
51. 【請求項５１】 シーケンスに含まれる複数の処理プロ
    セスと、該処理プロセスよりの遷移先とをデータとして
    記録した記録媒体であって、 上記複数の処理プロセスを記録してなる第１の領域と、 上記複数の処理プロセスのそれぞれに関連づけて、単
    数、あるいは複数の遷移先プロセスを記録してなる第２
    の領域とを備えた、 ことを特徴とするシーケンス制御データを記録した記録
    媒体。
52. 【請求項５２】 請求項５１に記載の記録媒体におい
    て、 上記記録媒体は、さらに、上記プロセスに関連して、上
    記プロセスの待ち時間を記録してなる第３の領域を備え
    た、 ことを特徴とするシーケンス制御データを記録した記録
    媒体。
53. 【請求項５３】 タスク名と、該タスク名に対応するイ
    ベントと、該イベントに対応するシーケンスと、該シー
    ケンスにおける複数の処理プロセスと、該処理プロセス
    よりの遷移先と、をデータとして記録した記録媒体であ
    って、 上記タスク名を記録してなる第１の領域と、 上記タスク名に関連づけて、単数、あるいは複数のイベ
    ントを記録してなる第２の領域と、 上記イベントのそれぞれに関連づけて、シーケンスを記
    録してなる第３の領域とを備え、 上記第３の領域は、さらに、 上記シーケンスのそれぞれに関連づけて、上記シーケン
    スに含まれるプロセスを記録してなるプロセス記録領域
    と、 上記プロセスのそれぞれに関連づけて、単数、あるいは
    複数の遷移先プロセスを記録してなる遷移先プロセス記
    録領域と、 から構成される、 ことを特徴とするシーケンス制御データを記録した記録
    媒体。