JP2001097118A - 駐車補助装置 - Google Patents
駐車補助装置Info
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- JP2001097118A JP2001097118A JP28204899A JP28204899A JP2001097118A JP 2001097118 A JP2001097118 A JP 2001097118A JP 28204899 A JP28204899 A JP 28204899A JP 28204899 A JP28204899 A JP 28204899A JP 2001097118 A JP2001097118 A JP 2001097118A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 現在利用可能な比較的低速度の伝送媒体を用
いても、表示に時間遅れの生じない、なめらかな画像表
示を行なうことができる駐車補助装置を提供することを
目的とする。 【解決手段】 ガレージ１は車両１１の駐車位置を撮影
できるように撮影カメラ３を備える。撮影画像は情報処
理装置９へ入力され、撮影画像から例えば車両１１の付
近の画像だけを抽出するなどして、撮影画像そのものの
有する情報量よりは少ない情報量を有する抽出情報を得
る。この抽出情報を例えば携帯電話公衆網のような比較
的低速の伝送媒体を介して車両１１へ伝送する。情報量
が少ないだけ、伝送時間が短縮され、車両１１側の表示
装置１５にはなめらかな動画を表示することができるよ
うになる。
いても、表示に時間遅れの生じない、なめらかな画像表
示を行なうことができる駐車補助装置を提供することを
目的とする。 【解決手段】 ガレージ１は車両１１の駐車位置を撮影
できるように撮影カメラ３を備える。撮影画像は情報処
理装置９へ入力され、撮影画像から例えば車両１１の付
近の画像だけを抽出するなどして、撮影画像そのものの
有する情報量よりは少ない情報量を有する抽出情報を得
る。この抽出情報を例えば携帯電話公衆網のような比較
的低速の伝送媒体を介して車両１１へ伝送する。情報量
が少ないだけ、伝送時間が短縮され、車両１１側の表示
装置１５にはなめらかな動画を表示することができるよ
うになる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車やトラック
等の車両をガレージ等の駐車場に駐車する際においてド
ライバの駐車操作を援助するための駐車補助装置に関す
る。
等の車両をガレージ等の駐車場に駐車する際においてド
ライバの駐車操作を援助するための駐車補助装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の駐車補助装置としては、
例えば特開平９−１１７９３号公報に開示された装置が
知られている。この装置では、車両の後部に第１のカメ
ラを配設して車両後方の画像を車内のディスプレイ装置
に表示する一方、駐車場側には第２のカメラを設けて、
駐車位置を含む地上を撮影し、この画像も車内のディス
プレイに表示できるようにしている。これによれば、車
両の周囲の障害物と車両との関係をディスプレイ画面上
で確認できるので、車庫入れに不慣れなドライバでも安
全に駐車操作を行なうことができる。
例えば特開平９−１１７９３号公報に開示された装置が
知られている。この装置では、車両の後部に第１のカメ
ラを配設して車両後方の画像を車内のディスプレイ装置
に表示する一方、駐車場側には第２のカメラを設けて、
駐車位置を含む地上を撮影し、この画像も車内のディス
プレイに表示できるようにしている。これによれば、車
両の周囲の障害物と車両との関係をディスプレイ画面上
で確認できるので、車庫入れに不慣れなドライバでも安
全に駐車操作を行なうことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、コン
ピュータやインターネットの普及をきっかけとして、通
信手段においてもＰＨＳ公衆網や携帯電話公衆網など移
動体通信の技術が安価で手軽なものになりつつあり、こ
うした通信手段を車両に標準的に備えることが一般化す
るであろうことが予想される。
ピュータやインターネットの普及をきっかけとして、通
信手段においてもＰＨＳ公衆網や携帯電話公衆網など移
動体通信の技術が安価で手軽なものになりつつあり、こ
うした通信手段を車両に標準的に備えることが一般化す
るであろうことが予想される。
【０００４】こうした通信手段を車両に備えれば、本件
出願人が別途出願しているように、留守中の自宅の様子
を移動中の車両で監視することができたり、自宅に訪問
客があったときにインターホンの画像を車内で見ること
ができたりと、様々な応用発展が期待されるため、この
ような固定局との間での画像伝送ができるような車両搭
載用通信手段が汎用化することになろう。
出願人が別途出願しているように、留守中の自宅の様子
を移動中の車両で監視することができたり、自宅に訪問
客があったときにインターホンの画像を車内で見ること
ができたりと、様々な応用発展が期待されるため、この
ような固定局との間での画像伝送ができるような車両搭
載用通信手段が汎用化することになろう。
【０００５】従って、前述したような駐車補助装置にあ
っても、こうして標準的に搭載されるようになった画像
伝送媒体を用いて、駐車場のカメラの画像を車両内の表
示装置で観察できるようになるであろう。
っても、こうして標準的に搭載されるようになった画像
伝送媒体を用いて、駐車場のカメラの画像を車両内の表
示装置で観察できるようになるであろう。
【０００６】しかしながら、本願の出願時点での技術水
準において考えると、現時点で利用可能な通信媒体は比
較的伝送速度が低く、留守宅の様子などの静止画を伝送
するには十分ではあるものの、動画をなめらかに表示す
るのには困難がある。
準において考えると、現時点で利用可能な通信媒体は比
較的伝送速度が低く、留守宅の様子などの静止画を伝送
するには十分ではあるものの、動画をなめらかに表示す
るのには困難がある。
【０００７】他方において、駐車補助装置にあっては、
自車と周囲の障害物との相対位置関係を正しく把握する
ことが求められるところ、駐車操作中の自車はハンドル
操作をしながら前進したり後進したりと動き回るため、
駐車場側に設置されたカメラからの映像がコマ送りのよ
うに途切れとぎれになって時間遅れを生じるようでは、
初期の目的を達成することはできない。
自車と周囲の障害物との相対位置関係を正しく把握する
ことが求められるところ、駐車操作中の自車はハンドル
操作をしながら前進したり後進したりと動き回るため、
駐車場側に設置されたカメラからの映像がコマ送りのよ
うに途切れとぎれになって時間遅れを生じるようでは、
初期の目的を達成することはできない。
【０００８】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
で、現在利用可能な比較的低速度の伝送媒体を用いて
も、表示に時間遅れの生じない、なめらかな画像表示を
行なうことができる駐車補助装置を提供することを目的
とする。
で、現在利用可能な比較的低速度の伝送媒体を用いて
も、表示に時間遅れの生じない、なめらかな画像表示を
行なうことができる駐車補助装置を提供することを目的
とする。
【０００９】本発明の他の目的は、高速度の伝送媒体が
現実的に利用可能になった後においても、伝送情報量が
少なくてシステムにかかる負荷の小さいような駐車補助
装置を提供することにある。
現実的に利用可能になった後においても、伝送情報量が
少なくてシステムにかかる負荷の小さいような駐車補助
装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に係る本発明の駐車補助装置は、車両を駐車
するための駐車施設における前記車両の駐車位置を含む
領域を撮影可能なように配設された撮影カメラと、前記
撮影カメラで撮影した撮影画像が入力される情報処理手
段であって、撮影画像そのものの有する情報量よりは少
ない情報量を有する抽出情報を前記撮影画像から抽出す
る情報処理手段と、前記情報処理手段から出力された前
記抽出情報を前記車両へ伝送する情報伝送手段と、を備
えて構成される。
に請求項１に係る本発明の駐車補助装置は、車両を駐車
するための駐車施設における前記車両の駐車位置を含む
領域を撮影可能なように配設された撮影カメラと、前記
撮影カメラで撮影した撮影画像が入力される情報処理手
段であって、撮影画像そのものの有する情報量よりは少
ない情報量を有する抽出情報を前記撮影画像から抽出す
る情報処理手段と、前記情報処理手段から出力された前
記抽出情報を前記車両へ伝送する情報伝送手段と、を備
えて構成される。
【００１１】請求項１に記載の装置では、従来技術が撮
影カメラの撮影画像そのものを車両側へ伝送したり、撮
影画像をそのまま圧縮して車両側へ伝送していたのとは
異なり、撮影画像から駐車補助のために必要な情報だけ
を抽出して、撮影画像そのもの情報量より少ない情報量
の抽出情報を車両側へ伝送する。
影カメラの撮影画像そのものを車両側へ伝送したり、撮
影画像をそのまま圧縮して車両側へ伝送していたのとは
異なり、撮影画像から駐車補助のために必要な情報だけ
を抽出して、撮影画像そのもの情報量より少ない情報量
の抽出情報を車両側へ伝送する。
【００１２】請求項１に記載の装置によれば、車両へ伝
送しなければならない情報の量が減少するので、伝送速
度の低い情報伝送手段を用いても、駐車補助に必要な情
報を瞬時に伝送することが可能となって、表示等に時間
遅れを生じることはなくなり、駐車補助装置に本質的に
要求されるリアルタイム性を確保することができる。
送しなければならない情報の量が減少するので、伝送速
度の低い情報伝送手段を用いても、駐車補助に必要な情
報を瞬時に伝送することが可能となって、表示等に時間
遅れを生じることはなくなり、駐車補助装置に本質的に
要求されるリアルタイム性を確保することができる。
【００１３】なお請求項１において、情報処理手段が抽
出する抽出情報としては様々な情報を想定することがで
きる。例えば、撮影画像中の車両の前後左右の外縁とガ
レージの壁面との間の距離を抽出し、車両の左右及び後
方にある空き部分の長さだけを車両に知らせるようにし
てもよい。すなわち、ここでいう抽出情報は撮影画像か
ら抽出されるものではあるが、抽出結果は画像であると
は限らない。もっとも、抽出情報が画像であることを否
定するものではない。例えば、撮影画像の一部のみを抽
出してその画像を車両へ伝送するようなことも可能であ
る。具体的には、個人の住宅のガレージ等においては、
運転席側から見えない車両左側面と車両後方とが見えれ
ば駐車補助装置としての機能が十分である場合もあろ
う。このような場合には、ガレージの左奥に１台の撮影
カメラを設置して、撮影範囲をガレージの左壁から奥壁
を見渡せるように設定して撮影し、情報処理手段によっ
て撮影画像中の左壁付近と奥壁付近のみの画像を抽出な
いし切取って、その画像だけを車両側へ伝送するように
してもよい。そうすれば車内の表示画面には車両の左側
の空きと後部の空きだけが表示されるようになる。
出する抽出情報としては様々な情報を想定することがで
きる。例えば、撮影画像中の車両の前後左右の外縁とガ
レージの壁面との間の距離を抽出し、車両の左右及び後
方にある空き部分の長さだけを車両に知らせるようにし
てもよい。すなわち、ここでいう抽出情報は撮影画像か
ら抽出されるものではあるが、抽出結果は画像であると
は限らない。もっとも、抽出情報が画像であることを否
定するものではない。例えば、撮影画像の一部のみを抽
出してその画像を車両へ伝送するようなことも可能であ
る。具体的には、個人の住宅のガレージ等においては、
運転席側から見えない車両左側面と車両後方とが見えれ
ば駐車補助装置としての機能が十分である場合もあろ
う。このような場合には、ガレージの左奥に１台の撮影
カメラを設置して、撮影範囲をガレージの左壁から奥壁
を見渡せるように設定して撮影し、情報処理手段によっ
て撮影画像中の左壁付近と奥壁付近のみの画像を抽出な
いし切取って、その画像だけを車両側へ伝送するように
してもよい。そうすれば車内の表示画面には車両の左側
の空きと後部の空きだけが表示されるようになる。
【００１４】また、駐車施設としては、個人の住宅に付
設されたガレージや大型の立体駐車場、その他公共のパ
ーキングエリアなど、あらゆる駐車を目的とする場所が
含まれる。
設されたガレージや大型の立体駐車場、その他公共のパ
ーキングエリアなど、あらゆる駐車を目的とする場所が
含まれる。
【００１５】請求項２に記載の装置は、請求項１に記載
の駐車補助装置において、前記抽出情報は、前記撮影画
像の情報と所定の背景画像の情報との差分である差分情
報であることを特徴としている。
の駐車補助装置において、前記抽出情報は、前記撮影画
像の情報と所定の背景画像の情報との差分である差分情
報であることを特徴としている。
【００１６】請求項２に記載の装置では、駐車位置周辺
の不要な背景画像を撮影画像から差引いて差分情報を得
ることで生の撮影画像から情報量を減らす。
の不要な背景画像を撮影画像から差引いて差分情報を得
ることで生の撮影画像から情報量を減らす。
【００１７】請求項２に記載の装置によれば、駐車補助
のためには必要の無い周囲の画像情報を削除して車両へ
伝送することで、車両へ伝送する情報量を減らすことが
できる。
のためには必要の無い周囲の画像情報を削除して車両へ
伝送することで、車両へ伝送する情報量を減らすことが
できる。
【００１８】請求項３に記載の装置は、請求項２に記載
の駐車補助装置において、前記背景画像は、前記撮影カ
メラの撮影範囲内に前記車両が含まれない状態におい
て、前記撮影カメラが撮影した撮影画像であることを特
徴としている。
の駐車補助装置において、前記背景画像は、前記撮影カ
メラの撮影範囲内に前記車両が含まれない状態におい
て、前記撮影カメラが撮影した撮影画像であることを特
徴としている。
【００１９】請求項３に記載の装置では、ガレージに車
両が存在しないときに予め背景画像を撮影しておき、駐
車操作中にあっては撮影画像から背景画像の情報を差引
いた差分情報のみを送る。この差分情報とは具体的には
撮影画像中に含まれている車両部分の画像になる。
両が存在しないときに予め背景画像を撮影しておき、駐
車操作中にあっては撮影画像から背景画像の情報を差引
いた差分情報のみを送る。この差分情報とは具体的には
撮影画像中に含まれている車両部分の画像になる。
【００２０】請求項３に記載の装置によれば、駐車補助
装置の機能から本質的に必要である、移動する車両の画
像のみを伝送するので、それだけ情報量を減らすことが
できる。
装置の機能から本質的に必要である、移動する車両の画
像のみを伝送するので、それだけ情報量を減らすことが
できる。
【００２１】ここで、請求項４に記載したように、請求
項３に記載の駐車補助装置においては、前記駐車施設に
は前記車両を検出するための車両検出手段が備えられ、
同車両検出手段が前記駐車位置の付近であって前記撮影
カメラの撮影範囲外の領域に前記車両が侵入したことを
検出したとき、前記撮影カメラが撮影動作を行なって、
これにより得られた撮影画像を前記背景画像とするのが
好ましい。
項３に記載の駐車補助装置においては、前記駐車施設に
は前記車両を検出するための車両検出手段が備えられ、
同車両検出手段が前記駐車位置の付近であって前記撮影
カメラの撮影範囲外の領域に前記車両が侵入したことを
検出したとき、前記撮影カメラが撮影動作を行なって、
これにより得られた撮影画像を前記背景画像とするのが
好ましい。
【００２２】請求項４に記載の装置によれば、駐車操作
を開始する直前に撮影された撮影画像が背景画像とされ
るので、この背景画像の情報と撮影画像の情報との差分
をとることで、車両のみの画像を容易に抽出することが
できる。
を開始する直前に撮影された撮影画像が背景画像とされ
るので、この背景画像の情報と撮影画像の情報との差分
をとることで、車両のみの画像を容易に抽出することが
できる。
【００２３】請求項３又は４に記載の装置においては、
移動体である車両の部分の画像のみが抽出されて車両側
へ伝送され、車内の表示手段に表示される。そのため、
表示手段には車両の画像が表示画面のどの位置に来たと
きに正しく駐車されることになるのかを示す案内線など
の補助的表示を含めることで駐車補助装置として機能さ
せることができる。
移動体である車両の部分の画像のみが抽出されて車両側
へ伝送され、車内の表示手段に表示される。そのため、
表示手段には車両の画像が表示画面のどの位置に来たと
きに正しく駐車されることになるのかを示す案内線など
の補助的表示を含めることで駐車補助装置として機能さ
せることができる。
【００２４】しかし、請求項５に記載の装置は、請求項
３又は４に記載の駐車補助装置において、前記車両には
前記背景画像と前記差分情報とを重畳表示する表示手段
が備えられていることを特徴としている。
３又は４に記載の駐車補助装置において、前記車両には
前記背景画像と前記差分情報とを重畳表示する表示手段
が備えられていることを特徴としている。
【００２５】請求項５に記載の装置では、背景画像を予
め車両の表示手段のバックグラウンド画像として取込
む。この取込みは駐車の開始に先だって１回だけ行なえ
ば良いので、低速の伝送媒体でも差支えない。その後、
車両の表示手段には差分情報である車両の画像が逐次リ
アルタイムで背景画像に重ね合わさせて表示される。
め車両の表示手段のバックグラウンド画像として取込
む。この取込みは駐車の開始に先だって１回だけ行なえ
ば良いので、低速の伝送媒体でも差支えない。その後、
車両の表示手段には差分情報である車両の画像が逐次リ
アルタイムで背景画像に重ね合わさせて表示される。
【００２６】請求項５に記載の装置によれば、背景画像
と差分情報の画像とを重畳表示するので、撮影カメラが
撮影した生の撮影画像と同様な画像が車内の表示手段に
表示される。しかも、車両側へ実際に伝送されているの
は差分情報のみであるので、低速の伝送媒体を用いても
十分になめらかな動画が得られる。
と差分情報の画像とを重畳表示するので、撮影カメラが
撮影した生の撮影画像と同様な画像が車内の表示手段に
表示される。しかも、車両側へ実際に伝送されているの
は差分情報のみであるので、低速の伝送媒体を用いても
十分になめらかな動画が得られる。
【００２７】請求項２乃至５においては、基本的に、車
両側の表示手段に自車が写し出されるように装置を構成
している。しかし、前述したように駐車補助に必要な情
報が得られる限り、必ずしも車両の映像をそのまま表示
する必要はないと考えられる。
両側の表示手段に自車が写し出されるように装置を構成
している。しかし、前述したように駐車補助に必要な情
報が得られる限り、必ずしも車両の映像をそのまま表示
する必要はないと考えられる。
【００２８】そこで、請求項６に記載の装置は、請求項
１に記載の駐車補助装置において、前記抽出情報は、前
記撮影画像から前記車両の輪郭線を抽出して得られた輪
郭線情報であることを特徴としている。
１に記載の駐車補助装置において、前記抽出情報は、前
記撮影画像から前記車両の輪郭線を抽出して得られた輪
郭線情報であることを特徴としている。
【００２９】また、請求項７に記載の装置は、請求項１
に記載の駐車補助装置において、前記抽出情報は、前記
撮影画像から前記車両の特定点を抽出して得られた特定
点位置情報であることを特徴としている。
に記載の駐車補助装置において、前記抽出情報は、前記
撮影画像から前記車両の特定点を抽出して得られた特定
点位置情報であることを特徴としている。
【００３０】さらに、請求項８に記載したように、請求
項７に記載の駐車補助装置においては、前記特定点は前
記車両の略中心点とするのが好ましい。
項７に記載の駐車補助装置においては、前記特定点は前
記車両の略中心点とするのが好ましい。
【００３１】請求項６乃至８に記載の装置によれば、車
両の輪郭線を示す情報や特定点の位置を示す情報だけを
伝送すればよいので、伝送が必要とされる情報の量はさ
らに減らすことができる。
両の輪郭線を示す情報や特定点の位置を示す情報だけを
伝送すればよいので、伝送が必要とされる情報の量はさ
らに減らすことができる。
【００３２】そして、請求項９に記載の装置は、請求項
６乃至８のいずれか１項記載の駐車補助装置において、
前記車両には所定の背景画像と前記抽出情報とを重畳表
示する表示手段が備えられていることを特徴としてい
る。
６乃至８のいずれか１項記載の駐車補助装置において、
前記車両には所定の背景画像と前記抽出情報とを重畳表
示する表示手段が備えられていることを特徴としてい
る。
【００３３】ここでの背景画像は、請求項１０に記載し
たように、前記駐車施設に応じて予め用意された画像と
することができ、これは必ずしも撮影カメラで実写した
画像である必要はなく、単なる駐車適正範囲を示す補助
線などでよい。もっとも、請求項１１に記載したよう
に、前記撮影カメラの撮影範囲内に前記車両が含まれな
い状態において、前記撮影カメラが撮影した撮影画像を
そのまま用いても差支えない。
たように、前記駐車施設に応じて予め用意された画像と
することができ、これは必ずしも撮影カメラで実写した
画像である必要はなく、単なる駐車適正範囲を示す補助
線などでよい。もっとも、請求項１１に記載したよう
に、前記撮影カメラの撮影範囲内に前記車両が含まれな
い状態において、前記撮影カメラが撮影した撮影画像を
そのまま用いても差支えない。
【００３４】請求項９乃至１１に記載の装置によれば、
車両の輪郭線や車両の略中心点などが所定の背景画像に
重ね合されて表示されるので、駐車操作を行いつつ、表
示画面内を移動する輪郭線等を所定位置に合わせるべく
車を操作することで適正な駐車位置へと車両を誘導する
ことができる。
車両の輪郭線や車両の略中心点などが所定の背景画像に
重ね合されて表示されるので、駐車操作を行いつつ、表
示画面内を移動する輪郭線等を所定位置に合わせるべく
車を操作することで適正な駐車位置へと車両を誘導する
ことができる。
【００３５】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
に係る駐車補助装置の実施形態を説明する。なお、図面
の説明において同一の要素には同一符号を付し、重複す
る説明を省略する。
に係る駐車補助装置の実施形態を説明する。なお、図面
の説明において同一の要素には同一符号を付し、重複す
る説明を省略する。
【００３６】（実施形態１）まず、本発明の実施形態１
を説明する。図１は駐車補助装置の全体構成を示す模式
図である。図において、ガレージ１は車両１１を駐車す
るための駐車施設であって、一般的な個人の住宅に付設
されているものである。ガレージ１の天井の略中央には
ＣＣＤカメラである撮影カメラ３が取付けられており、
ガレージ１内の全体を見渡して俯瞰撮影できるようにな
っている。ガレージ１の入口付近には例えば超音波式距
離センサなどからなる車両検出手段５が配設されてお
り、車両１１がガレージ１の入口付近に接近したことを
検出する。また、ガレージ１の奥壁には駐車施設側通信
装置７が配置されており、撮影カメラ３で撮影した画像
や抽出情報を携帯電話公衆網を介して車両１１へ伝送す
るようになっている。そして、家屋内には家庭用サーバ
コンピュータである情報処理装置９が設置されており、
詳しくは後述するように撮影画像から所定の抽出情報を
得る処理などを行なう。
を説明する。図１は駐車補助装置の全体構成を示す模式
図である。図において、ガレージ１は車両１１を駐車す
るための駐車施設であって、一般的な個人の住宅に付設
されているものである。ガレージ１の天井の略中央には
ＣＣＤカメラである撮影カメラ３が取付けられており、
ガレージ１内の全体を見渡して俯瞰撮影できるようにな
っている。ガレージ１の入口付近には例えば超音波式距
離センサなどからなる車両検出手段５が配設されてお
り、車両１１がガレージ１の入口付近に接近したことを
検出する。また、ガレージ１の奥壁には駐車施設側通信
装置７が配置されており、撮影カメラ３で撮影した画像
や抽出情報を携帯電話公衆網を介して車両１１へ伝送す
るようになっている。そして、家屋内には家庭用サーバ
コンピュータである情報処理装置９が設置されており、
詳しくは後述するように撮影画像から所定の抽出情報を
得る処理などを行なう。
【００３７】車両１１には、駐車施設側通信装置７から
送信された画像データや抽出情報を例えば携帯電話公衆
網を介して受信する機能を有する車両側通信装置１３が
備えられている。そして、車両側通信装置１３が受信し
た画像データは通常はカーナビゲーションシステムのモ
ニタ画面として使用される表示装置１５に表示される。
車両１１には車両側通信装置１３及び表示装置１５を制
御する車両側制御装置１７が設置されている。なお、符
号１９は装置の操作を行なうための操作スイッチであ
る。
送信された画像データや抽出情報を例えば携帯電話公衆
網を介して受信する機能を有する車両側通信装置１３が
備えられている。そして、車両側通信装置１３が受信し
た画像データは通常はカーナビゲーションシステムのモ
ニタ画面として使用される表示装置１５に表示される。
車両１１には車両側通信装置１３及び表示装置１５を制
御する車両側制御装置１７が設置されている。なお、符
号１９は装置の操作を行なうための操作スイッチであ
る。
【００３８】次に、上記構成からなる本実施形態の駐車
補助装置２７の動作を説明する。図２は情報処理装置９
の動作を示すフローチャートである。
補助装置２７の動作を説明する。図２は情報処理装置９
の動作を示すフローチャートである。
【００３９】いま、ガレージ１内には車両１１が存在し
ない空車状態になっているものとする。このとき、情報
処理装置９は車両検出手段５からの入力を常時監視して
いると共に、撮影カメラ３及び駐車施設側通信装置７の
電源をＯＦＦにしており、待機中の節電をはかるように
なっている。
ない空車状態になっているものとする。このとき、情報
処理装置９は車両検出手段５からの入力を常時監視して
いると共に、撮影カメラ３及び駐車施設側通信装置７の
電源をＯＦＦにしており、待機中の節電をはかるように
なっている。
【００４０】ここで、ガレージ１の入口に車両１１が近
づくと、このことは車両検出手段５にて検出され、これ
を受けて情報処理装置９は撮影カメラ３や駐車施設側通
信装置７の電源をＯＮにするなどの処理を行なってシス
テムを起動させる（ステップＳ１）。
づくと、このことは車両検出手段５にて検出され、これ
を受けて情報処理装置９は撮影カメラ３や駐車施設側通
信装置７の電源をＯＮにするなどの処理を行なってシス
テムを起動させる（ステップＳ１）。
【００４１】情報処理装置９は、撮影カメラ３からの画
像を取込んで（ステップＳ２）、バックグラウンド画像
を作成し（ステップＳ３）、この画像をメモリ内に格納
すると共に（ステップＳ４）、駐車施設側通信装置７を
介して車両１１へと送信する（ステップＳ５）。このと
きに作成されるバックグラウンド画像は例えば図３に示
すようなものであり、ガレージ１の形状や大きさ２１並
びに障害物の形状や大きさ２３が含まれているが、車両
１１自体は含まれていない。送信されたバックグラウン
ド画像は車両１１側において、車両側通信装置１３を介
して受信され、表示装置１５の背景レイヤメモリに取込
まれて、表示装置１５の画面に表示される。
像を取込んで（ステップＳ２）、バックグラウンド画像
を作成し（ステップＳ３）、この画像をメモリ内に格納
すると共に（ステップＳ４）、駐車施設側通信装置７を
介して車両１１へと送信する（ステップＳ５）。このと
きに作成されるバックグラウンド画像は例えば図３に示
すようなものであり、ガレージ１の形状や大きさ２１並
びに障害物の形状や大きさ２３が含まれているが、車両
１１自体は含まれていない。送信されたバックグラウン
ド画像は車両１１側において、車両側通信装置１３を介
して受信され、表示装置１５の背景レイヤメモリに取込
まれて、表示装置１５の画面に表示される。
【００４２】情報処理装置９は、その後、再び撮影カメ
ラ３から撮影画像を取込んで（ステップＳ６）、撮影さ
れた画像と先にメモリに保存してあるバックグラウンド
画像との差分情報を抽出し（ステップＳ７）、この差分
情報を駐車施設側通信装置７を介して車両１１へと伝送
する（ステップＳ８）。この差分情報とは、ガレージ１
が空車時に撮影したバックグラウンド画像と現在の撮影
画像との差の情報であるから、具体的にはガレージ１に
侵入してきた車両１１の部分のみの画像情報であり、そ
の情報量は撮影画像そのものの情報量よりもはるかに少
なくなっている。従って、例えば携帯電話公衆網という
比較的低速な伝送媒体を介しても瞬時に車両１１側へ伝
送することが可能である。
ラ３から撮影画像を取込んで（ステップＳ６）、撮影さ
れた画像と先にメモリに保存してあるバックグラウンド
画像との差分情報を抽出し（ステップＳ７）、この差分
情報を駐車施設側通信装置７を介して車両１１へと伝送
する（ステップＳ８）。この差分情報とは、ガレージ１
が空車時に撮影したバックグラウンド画像と現在の撮影
画像との差の情報であるから、具体的にはガレージ１に
侵入してきた車両１１の部分のみの画像情報であり、そ
の情報量は撮影画像そのものの情報量よりもはるかに少
なくなっている。従って、例えば携帯電話公衆網という
比較的低速な伝送媒体を介しても瞬時に車両１１側へ伝
送することが可能である。
【００４３】車両１１側では、車両側通信装置１３で受
信した差分情報を表示装置１５の動画レイヤメモリに格
納する。すると、表示画面には前記したバックグラウン
ド画像の上に重畳するようにして差分情報による車両１
１の映像が表示される。この結果、表示装置１５には図
４に示すように駐車操作中の車両１１と周辺の様子とが
重ね合せて表示される。
信した差分情報を表示装置１５の動画レイヤメモリに格
納する。すると、表示画面には前記したバックグラウン
ド画像の上に重畳するようにして差分情報による車両１
１の映像が表示される。この結果、表示装置１５には図
４に示すように駐車操作中の車両１１と周辺の様子とが
重ね合せて表示される。
【００４４】情報処理装置９は、ドライバが操作スイッ
チ１９を操作して駐車操作の終了を知らせるまで（ステ
ップＳ９）、撮影画像の取込み、差分情報の抽出、車両
への送信を繰返す（ステップＳ６〜Ｓ８）。この１サイ
クルに要する時間は、ほとんどが差分情報の車両側への
伝送のために費やされるが、前記したように、差分情報
の情報量はわずかであるから、車両１１側の表示装置１
５には時間遅れのないなめらかな動画が表示される。従
って、ドライバは表示装置１５を見ながら周囲の壁や障
害物との相対位置関係を把握しつつハンドル操作や前進
／後進を繰返して、所望の位置に安全に駐車することが
できる。
チ１９を操作して駐車操作の終了を知らせるまで（ステ
ップＳ９）、撮影画像の取込み、差分情報の抽出、車両
への送信を繰返す（ステップＳ６〜Ｓ８）。この１サイ
クルに要する時間は、ほとんどが差分情報の車両側への
伝送のために費やされるが、前記したように、差分情報
の情報量はわずかであるから、車両１１側の表示装置１
５には時間遅れのないなめらかな動画が表示される。従
って、ドライバは表示装置１５を見ながら周囲の壁や障
害物との相対位置関係を把握しつつハンドル操作や前進
／後進を繰返して、所望の位置に安全に駐車することが
できる。
【００４５】（実施形態２）次に、本発明の別例を図５
について説明すると、この実施形態の抽出情報は撮影画
像から車両１１の略中心点を抽出して得られた中心点位
置情報である点において前記実施形態１とは異なってい
る。
について説明すると、この実施形態の抽出情報は撮影画
像から車両１１の略中心点を抽出して得られた中心点位
置情報である点において前記実施形態１とは異なってい
る。
【００４６】本実施形態２では、車両１１の表示装置１
５には、車両１１の略中心点が逐次リアルタイムで表示
され、駐車中の車両１１の挙動が軌跡２５として表示さ
れる。ドライバは画面上の点の軌跡２５が所定の目標位
置（図示せず）に表示されるように車両１１を操作する
ことで、車両１１を所定の駐車位置に駐車できる。
５には、車両１１の略中心点が逐次リアルタイムで表示
され、駐車中の車両１１の挙動が軌跡２５として表示さ
れる。ドライバは画面上の点の軌跡２５が所定の目標位
置（図示せず）に表示されるように車両１１を操作する
ことで、車両１１を所定の駐車位置に駐車できる。
【００４７】なお、以上説明した実施の形態は、本発明
の理解を容易にするために記載されたものであって、本
発明を限定するために記載されたものではない。したが
って、上記の実施の形態に開示された各要素は、本発明
の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む
趣旨である。
の理解を容易にするために記載されたものであって、本
発明を限定するために記載されたものではない。したが
って、上記の実施の形態に開示された各要素は、本発明
の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む
趣旨である。
【００４８】
【発明の効果】以上説明したように本発明の駐車補助装
置によれば、車両側へ伝送する情報量を少なくするよう
に構成したので、現在利用可能な比較的低速度の伝送媒
体を用いても、表示に時間遅れの生じない、なめらかな
画像表示を行なうことができる。また、将来、高速度の
伝送媒体が現実的に利用可能になった後においても、伝
送情報量が少なくてシステムにかかる負荷の小さいよう
な駐車補助装置を提供することができる。
置によれば、車両側へ伝送する情報量を少なくするよう
に構成したので、現在利用可能な比較的低速度の伝送媒
体を用いても、表示に時間遅れの生じない、なめらかな
画像表示を行なうことができる。また、将来、高速度の
伝送媒体が現実的に利用可能になった後においても、伝
送情報量が少なくてシステムにかかる負荷の小さいよう
な駐車補助装置を提供することができる。
【００４９】特に、請求項１に記載の装置によれば、車
両へ伝送しなければならない情報の量が減少するので、
伝送速度の低い情報伝送手段を用いても、駐車補助に必
要な情報を瞬時に伝送することが可能となって、表示等
に時間遅れを生じることはなくなり、駐車補助装置に本
質的に要求されるリアルタイム性を確保することができ
る。
両へ伝送しなければならない情報の量が減少するので、
伝送速度の低い情報伝送手段を用いても、駐車補助に必
要な情報を瞬時に伝送することが可能となって、表示等
に時間遅れを生じることはなくなり、駐車補助装置に本
質的に要求されるリアルタイム性を確保することができ
る。
【００５０】請求項２に記載の装置によれば、駐車補助
のためには必要の無い周囲の画像情報を削除して車両へ
伝送することで、車両へ伝送する情報量を減らすことが
できる。
のためには必要の無い周囲の画像情報を削除して車両へ
伝送することで、車両へ伝送する情報量を減らすことが
できる。
【００５１】請求項３に記載の装置によれば、駐車補助
装置の機能から本質的に必要である、移動する車両の画
像のみを伝送するので、それだけ情報量を減らすことが
できる。
装置の機能から本質的に必要である、移動する車両の画
像のみを伝送するので、それだけ情報量を減らすことが
できる。
【００５２】請求項４に記載の装置によれば、駐車操作
を開始する直前に撮影された撮影画像が背景画像とされ
るので、この背景画像の情報と撮影画像の情報との差分
をとることで、車両のみの画像を容易に抽出することが
できる。
を開始する直前に撮影された撮影画像が背景画像とされ
るので、この背景画像の情報と撮影画像の情報との差分
をとることで、車両のみの画像を容易に抽出することが
できる。
【００５３】請求項５に記載の装置によれば、背景画像
と差分情報の画像とを重畳表示するので、撮影カメラが
撮影した生の撮影画像と同様な画像が車内の表示手段に
表示される。しかも、車両側へ実際に伝送されているの
は差分情報のみであるので、低速の伝送媒体を用いても
十分になめらかな動画が得られる。
と差分情報の画像とを重畳表示するので、撮影カメラが
撮影した生の撮影画像と同様な画像が車内の表示手段に
表示される。しかも、車両側へ実際に伝送されているの
は差分情報のみであるので、低速の伝送媒体を用いても
十分になめらかな動画が得られる。
【００５４】請求項６乃至８に記載の装置によれば、車
両の輪郭線を示す情報や特定点の位置を示す情報だけを
伝送すればよいので、伝送が必要とされる情報の量はさ
らに減らすことができる。
両の輪郭線を示す情報や特定点の位置を示す情報だけを
伝送すればよいので、伝送が必要とされる情報の量はさ
らに減らすことができる。
【００５５】請求項９乃至１１に記載の装置によれば、
車両の輪郭線や車両の略中心点などが所定の背景画像に
重ね合されて表示されるので、駐車操作を行いつつ、表
示画面内を移動する輪郭線等を所定位置に合わせるべく
車を操作することで適正な駐車位置へと車両を誘導する
ことができる。
車両の輪郭線や車両の略中心点などが所定の背景画像に
重ね合されて表示されるので、駐車操作を行いつつ、表
示画面内を移動する輪郭線等を所定位置に合わせるべく
車を操作することで適正な駐車位置へと車両を誘導する
ことができる。
【図１】本発明の実施形態１による駐車補助装置の全体
構成を示す模式図である。
構成を示す模式図である。
【図２】図１の駐車補助装置の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図３】本発明の実施形態１による背景画像を説明する
図である。
図である。
【図４】本発明の実施形態１による駐車操作中の画面表
示例を示す図である。
示例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態２による駐車操作中の画面表
示例を示す図である。
示例を示す図である。
１ ガレージ（駐車施設） ３ 撮影カメラ ５ 車両検出手段 ７ 駐車施設側通信装置（情報伝送手段） ９ 情報処理装置 １１ 車両 １３ 車両側通信装置 １５ 表示装置 １７ 車両側制御装置 １９ 操作スイッチ ２１ ガレージの壁 ２３ 障害物 ２５ 軌跡 ２７ 駐車補助装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大岩 和之 静岡県裾野市御宿1500 矢崎総業株式会社 内 Ｆターム(参考） 5C054 AA01 CA04 CC02 CE16 CH04 DA07 EA01 EG01 FA00 FC01 FC11 FE09 GB14 HA30 5C086 AA54 BA22 CA28 CB28 DA02 EA11
Claims (11)
- 【請求項１】 車両を駐車するための駐車施設における
前記車両の駐車位置を含む領域を撮影可能なように配設
された撮影カメラと、 前記撮影カメラで撮影した撮影画像が入力される情報処
理手段であって、撮影画像そのものの有する情報量より
は少ない情報量を有する抽出情報を前記撮影画像から抽
出する情報処理手段と、 前記情報処理手段から出力された前記抽出情報を前記車
両へ伝送する情報伝送手段と、 を備えて構成される駐車補助装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の駐車補助装置におい
て、 前記抽出情報は、前記撮影画像の情報と所定の背景画像
の情報との差分である差分情報であることを特徴とする
駐車補助装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載の駐車補助装置におい
て、 前記背景画像は、前記撮影カメラの撮影範囲内に前記車
両が含まれない状態において、前記撮影カメラが撮影し
た撮影画像であることを特徴とする駐車補助装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載の駐車補助装置におい
て、 前記駐車施設には前記車両を検出するための車両検出手
段が備えられ、 同車両検出手段が前記駐車位置の付近であって前記撮影
カメラの撮影範囲外の領域に前記車両が侵入したことを
検出したとき、前記撮影カメラが撮影動作を行なって、
これにより得られた撮影画像を前記背景画像とすること
を特徴とする駐車補助装置。 - 【請求項５】 請求項３又は４に記載の駐車補助装置に
おいて、 前記車両には前記背景画像と前記差分情報とを重畳表示
する表示手段が備えられていることを特徴とする駐車補
助装置。 - 【請求項６】 請求項１に記載の駐車補助装置におい
て、 前記抽出情報は、前記撮影画像から前記車両の輪郭線を
抽出して得られた輪郭線情報であることを特徴とする駐
車補助装置。 - 【請求項７】 請求項１に記載の駐車補助装置におい
て、 前記抽出情報は、前記撮影画像から前記車両の特定点を
抽出して得られた特定点位置情報であることを特徴とす
る駐車補助装置。 - 【請求項８】 請求項７に記載の駐車補助装置におい
て、 前記特定点は前記車両の略中心点であることを特徴とす
る駐車補助装置。 - 【請求項９】 請求項６乃至８のいずれか１項記載の駐
車補助装置において、 前記車両には所定の背景画像と前記抽出情報とを重畳表
示する表示手段が備えられていることを特徴とする駐車
補助装置。 - 【請求項１０】 請求項９に記載の駐車補助装置におい
て、 前記背景画像は、前記駐車施設に応じて予め用意された
画像であることを特徴とする駐車補助装置。 - 【請求項１１】 請求項９に記載の駐車補助装置におい
て、 前記背景画像は、前記撮影カメラの撮影範囲内に前記車
両が含まれない状態において、前記撮影カメラが撮影し
た撮影画像であることを特徴とする駐車補助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28204899A JP2001097118A (ja) | 1999-10-01 | 1999-10-01 | 駐車補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28204899A JP2001097118A (ja) | 1999-10-01 | 1999-10-01 | 駐車補助装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001097118A true JP2001097118A (ja) | 2001-04-10 |
Family
ID=17647498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28204899A Pending JP2001097118A (ja) | 1999-10-01 | 1999-10-01 | 駐車補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001097118A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103745561A (zh) * | 2013-07-15 | 2014-04-23 | 广州市浩云安防科技股份有限公司 | 押钞车停靠到位智能检测管理装置 |
-
1999
- 1999-10-01 JP JP28204899A patent/JP2001097118A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103745561A (zh) * | 2013-07-15 | 2014-04-23 | 广州市浩云安防科技股份有限公司 | 押钞车停靠到位智能检测管理装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060126 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081021 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090407 |