JP2001079726A - 工具自動交換式ねじ締め機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数種のねじを締付ける場合においても、複数
の自動ねじ締め機を使用することなく対応可能な工具自
動交換式ねじ締め機を提供する。 【解決手段】本発明は、ＡＣサーボモータの駆動を受け
て回転可能な状態で往復移動可能に構成された回転伝達
軸９と、この回転伝達軸９の往復移動にともなって回転
伝達軸９と係合、離反するよう配置された回転可能な主
動ベベルギア１１と、この主動ベベルギア１１の回転を
受けて回転するタレットヘッドと、このタレットヘッド
に配置された複数のねじ締め用工具とを有する。前記回
転伝達軸９にはカム溝１２が形成されており、このカム
溝１２には回転伝達軸９が主動ベベルギア１１に係合し
て回転する時に回転伝達軸９と主動ベベルギア１１との
間に噛み込む針状ころ１３が配置されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、頭部形状、駆動穴
形状などが異なる複数種のねじに対応して、ねじ締め用
工具を自動的に交換する工具自動交換式ねじ締め機に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来からワークにねじを締め付ける時に
は図７に示す自動ねじ締め機５０が利用されている。こ
の自動ねじ締め機５０はモータ５１の駆動を受けて回転
する出力軸５２に着脱可能かつ一体に回転可能にねじ締
め用工具５３を連結する構造を成しており、組立工場な
どにおけるコンベアラインの作業ステーションにおいて
は、これを多関節型ロボットなどのロボット装置に連結
したり、または図７に示すようにバランサユニット６０
に連結するなどして使用されている。なお、バランサユ
ニット６０は、自動ねじ締め機５０を吊るすワイヤ６１
を回転リール６２に巻き、この回転リール６２を弦巻ば
ねなどの付勢手段（図示せず）によりワイヤ６１を巻き
取る回転方向に付勢したもので、自動ねじ締め機５０を
宙吊りにして保ち、必要な時に作業ポジションまで引き
寄せて使用するように構成されているものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の自
動ねじ締め機においては、例えば一つのワークに複数種
のねじを締め付けなければならない場合、またはワーク
が頻繁に変更されて締付けるねじが頻繁に変わる場合な
どにおいては、各ねじに対応するねじ締めビットを備え
た自動ねじ締め機を複数準備しておき、これを使い分け
なければならなかった。従って、ロボット装置を用いて
いる場合は、オートツールチェンジャなどの装備も必要
になり、装置が構造複雑にして高価なものになってしま
うとともに、設置スペースも大きくなってしまう等の問
題が発生していた。また、バランサユニットを用いる場
合には複数吊り下げられた自動ねじ締め機の中から随時
作業者が締め付けるねじに合ったものを見分けて使用し
なければならず、これにともなう作業ロスタイムが大き
くなっているとともに、例えば呼び番号が違うだけのド
ライバビットのように、形状に大差のないねじ締め用工
具を使い分けなければならない場合には、これを取り違
えてねじ締めを行ってしまい、ねじの駆動穴を傷めてし
まう等の問題が発生していた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題に鑑み
て創成されたものであり、複数種のねじを締付ける場合
においても、複数の自動ねじ締め機を使用することなく
対応可能な工具自動交換式ねじ締め機の提供を目的とす
るものである。この目的を達成するため、本発明は回転
駆動源の駆動を受けて回転可能な状態で往復移動可能に
構成された回転伝達部材と、この回転伝達部材の往復移
動にともなって回転伝達部材と係合、離反するよう配置
された回転可能な回転部材と、この回転部材の回転を受
けて回転するように設けられたタレットヘッドと、この
タレットヘッドに配置されタレットヘッドの回転にとも
なって順次所定位置に配置されるとともにその所定位置
において前記回転部材から離反した前記回転伝達部材が
連結されるように構成された複数のねじ締め用工具とを
有し、前記回転伝達部材及び回転部材の何れか一方にカ
ム溝を形成し、このカム溝にころ部材を配置し、回転伝
達部材が回転部材に係合して回転する時に回転伝達部材
と回転部材との間にころ部材が噛み込むように構成した
ことを特徴とする。

【０００５】なお、上記本発明の構成においては、前記
回転伝達部材及び回転部材の何れか一方にテーパ軸部を
形成し、他方にこのテーパ軸部が係合可能なテーパ穴部
を形成し、このテーパ軸部とテーパ穴部とが回転伝達部
材の往復移動にともなって係合、離反するように構成
し、このテーパ軸部及びテーパ穴部の何れか一方に前記
カム溝を形成してころ部材を配置することが望ましい。
また、カム溝は、ころ部材の転動方向に向かって深さが
浅くなるよう傾斜した転動案内面を有していることが望
ましい。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１乃至図３において、１は工具
自動交換式ねじ締め機（以下、本発明の実施の形態中で
は単にねじ締め機１という）であり、周知の多関節型ロ
ボットあるいは直交座標型ロボット等のロボット（図示
せず）の可動部（図示せず）に取付け可能なベース部材
２を有し、このベース部材２には回転駆動源の一例であ
るＡＣサーボモータ４ａを備えたドライバツール４が設
置されている。このドライバツール４は、前記ＡＣサー
ボモータ４ａの駆動により回転する出力軸４ｂを有して
おり、この出力軸４ｂには回転伝達切換機構５が連設さ
れている。

【０００７】前記回転伝達切換機構５は、前記ベース部
材２に取り付けられたエアシリンダ６と、このエアシリ
ンダ６のピストンロッド６ａ（以下、単にロッド６ａと
いう）連結された操作アーム７と、この操作アーム７に
連結されたスライドライナ８と、このスライドライナ８
に軸受を介して回転自在に取り付けられた回転伝達軸９
とを備えて構成されている。本実施の形態では、前記エ
アシリンダ６及び操作アーム７が特許請求の範囲に記載
の往復駆動源に相当し、また、前記スライドライナ８と
回転伝達軸９とが特許請求の範囲に記載の回転伝達部材
に相当する。

【０００８】前記エアシリンダ６は、上限センサ６ｂと
下限センサ６ｃとを備えており、これらセンサ６ｂ，６
ｃによってロッド６ａが伸長した状態及びロッド６ａが
収縮した状態をそれぞれ検出できるよう構成されてい
る。また、前記スライドライナ８はハウジング１０の鉛
直穴１０ａに沿って摺動可能に配置されており、エアシ
リンダ６のロッド６ａの伸縮運動により前記回転伝達軸
９と一体に往復移動するように構成されている。

【０００９】前記回転伝達軸９は、その上部が横断面略
四角形状の角柱部９ａに形成されており、この角柱部９
ａは前記ドライバツール４の出力軸４ｂに形成された角
穴４ｄに常時摺動自在に嵌合されている。このため、回
転伝達軸９は出力軸４ｂと一体に回転可能な状態を保っ
て往復移動することが可能である。また、この回転伝達
軸９の下部は、多数のスプライン溝が形成されたスプラ
イン部９ｂに形成されており、このスプライン部９ｂは
後記する連結軸２２に形成されたスプライン駆動穴２２
ａに合致嵌合可能に構成されている。

【００１０】前記回転伝達軸９は、ハウジング１０の鉛
直穴１０ａ内に回転自在に取り付けられた回転部材の一
例である主動ベベルギア１１に常時挿通して設けられて
いる。この主動ベベルギア１１の回転伝達軸９が挿通す
る穴の下部は、壁面がテーパになったテーパ穴部１１ａ
に形成されており、このテーパ穴部１１ａに対応して回
転伝達軸９には周面形状がテーパになったテーパ軸部９
ｃが一体形成されている。そして、このテーパ軸部９ｃ
には、外周を四等分してカム溝１２が形成されており、
これらカム溝１２には、特許請求の範囲に記載されたこ
ろ部材の一例である針状ころ１３がそれぞれ嵌め込まれ
ている。

【００１１】前記カム溝１２は、図４（ａ）及び同図
（ｂ）に示すように、針状ころ１３の転動案内面たる底
面１２ａが中央部が最も深く、側壁１２ｂ，１２ｂ側ほ
ど浅くなる横断面略Ｖ字様に形成されている。したがっ
て、テーパ軸部９ｃとテーパ穴部１１ａが係合した場
合、カム溝１２の底面１２ａとテーパ穴部１１ａ表面と
の間隔は、カム溝１２の側壁１２ｂ，１２ｂ側ほど急激
に狭くなる。

【００１２】また、前記針状ころ１３は、回転伝達軸９
に嵌め込まれた弾性リング１４ａ，１４ｂによって両端
を支持されており、カム溝１２内で転動することが可能
に構成されている。前述したように、カム溝１２の底面
１２ａが横断面略Ｖ字様を成しているので、針状ころ１
３は常時カム溝１２の中央部に位置決めされる。この位
置において、針状ころ１３の円周面はテーパ軸部９ｃの
表面から突出するようになっており、よって針状ころ１
３は、テーパ軸部９ｃとテーパ穴部１１ａとが係合する
とテーパ穴部１１ａの表面に当接し、その状態で回転伝
達軸９が回転すると、カム溝１２の底面１２ａとテーパ
穴部１１ａの壁面との摩擦により転動し、これらの間に
噛み込むように構成されている。

【００１３】一方、前記ハウジング１０の鉛直穴１０ａ
に斜めに連通して形成された傾斜穴１０ｂには、従動ギ
ア軸１５が回転自在に配置されており、この従動ギア軸
１５の一端には、前記主動ベベルギア１１に常時噛合す
る従動ベベルギア１６が一体に回転するよう連結されて
いる。また、従動ギア軸１５の他端には外観円錐台形状
を成す、すり鉢様のタレットヘッド１７が取り付けられ
ており、このタレットヘッド１７の円錐面上を３等分す
る位置には、それぞれねじ締め用工具１８ａ，１８ｂ，
１８ｃが取り付けられている。

【００１４】前記ねじ締め用工具１８ａ，１８ｂ，１８
ｃは、それぞれ前記タレットヘッド１７に取り付けられ
たカップリング１９と、このカップリング１９に配置さ
れたライナ２０と、このライナ２０に沿って摺動可能か
つ回転可能に配置されたスライド軸２１と、このスライ
ド軸２１に嵌合された連結軸２２と、この連結軸２２と
前記スライド軸２１との間に配置された圧縮ばね２３と
を備えており、各スライド軸２１先端にそれぞれソケッ
ト２４，２５，２６を一体に連結して構成されている。

【００１５】前記連結軸２２は、前記タレットヘッド１
７の円錐面に貫通形成された穴１７ａにベアリングを介
して回転自在に嵌め合わされており、これにより連結軸
２２の上端に形成されたスプライン駆動穴２２ａは、タ
レットヘッド１７の内部円錐面に露出するようになって
いる。また、この連結軸２２と前記スライド軸２１と
は、連結軸２２先端に形成された角柱部２２ｂをスライ
ド軸２１上部に形成された角穴２１ａに合致嵌合させる
ことにより連結されており、これにより双方一体に回転
可能かつ、スライド軸２１が連結軸２２に沿って往復移
動できるように構成されている。

【００１６】前記ソケット２４，２５，２６は、それぞ
れ先端に六角ボルトの頭部に合致係合可能な六角穴が形
成されたものであり、それぞれ呼びの異なる六角ボルト
に対応するようになっている。ちなみに、この例ではソ
ケット２４がＭ６用、ソケット２５がＭ８用、ソケット
２６がＭ１０用である。

【００１７】前記ソケット２４，２５，２６はタレット
ヘッド１７が回転することにより、前記ドライバツール
４の軸線延長上に軸線鉛直な姿勢で配置されるように構
成されており、これらソケット２４，２５，２６に対応
してタレットヘッド１７には３個のボールプランジャ２
４ａ，２５ａ，２６ａが配置されており、これらプラン
ジャ２４ａ，２５ａ，２６ａは、対応するソケットが軸
線鉛直な姿勢になった時、ハウジング１０に形成されて
いる係合穴１０ｃに係合してタレットヘッド１７を回り
止めするように構成されている。また、タレットヘッド
１７には、各ソケット２４，２５，２６に対応して３個
の被検出部材２４ｂ，２５ｂ，２６ｂ（２６ｂは図示せ
ず）も設けられており、これら被検出部材２４ｂ，２５
ｂ，２６ｂは、対応するソケットが軸線鉛直な姿勢にな
った時、ハウジング１０に配置された近接センサ２７に
よって検出されるように構成されている。

【００１８】上記構成の自動ねじ締め機１は、組立ライ
ンにおけるコンベア（図示せず）の作業ステーションな
どに配置されるもので、作業ステーションに搬送されて
くるワーク（図示せず）に仮締めされた３種類の六角ボ
ルト（図示せず）を締め付ける作業を行う。六角ボルト
を締め付ける時には、まず自動ねじ締め機１はロボット
の作動により移動し、ワークの所定の六角ボルト上方へ
ソケット２４を位置決めする。この時、ソケット２４が
六角ボルトに合うものでない場合には、ソケットの配置
替えが行われる。

【００１９】ソケット２４，２５，２６の配置替えの動
作説明を行うため、以下、ソケット２５がドライバツー
ル４の軸線延長上に配置されて六角ボルトの締め付け作
業が行われる場合について説明する。

【００２０】この場合、まず図１乃至図３に示す状態で
ドライバツール４のＡＣサーボモータ４ａが駆動し、出
力軸４ｂ及び回転伝達軸９を回転させる。これにともな
い、針状ころ１３は転動し、カム溝１２の底面１２ａと
主動ベベルギア１１のテーパ穴部１１ａの壁面との間に
噛み込む。この針状ころ１３の噛み込みによって発生す
るくさび効果により、回転伝達軸９と主動ベベルギア１
１とは一体に回転することができる。この時、カム溝１
２の底面１２ａは針状ころ１３の転動方向に向かって浅
くなっているので、針状ころ１３はごく僅かの転動でカ
ム溝１２の底面１２ａとテーパ穴部１１ａの壁面との間
に噛み込むことができる。このように、針状ころ１３に
はバックラッシがほとんどないので、回転伝達軸９の回
転をロスなく主動ベベルギア１１に伝達することができ
る。

【００２１】主動ベベルギア１１の回転は、従動ベベル
ギア１６及び従動ギア軸１５を介してタレットヘッド１
７に伝達され、これによってタレットヘッド１７は回転
することができる。このタレットヘッド１７の回転によ
り、ソケット２５がドライバツール４の軸線延長上に軸
線鉛直な姿勢に配置されると同時に、プランジャ２５ａ
が係合穴１０ｃに係合してタレットヘッド１７を回り止
めするとともに、被検出突起２５ｂが近接センサ２７に
よって検出される。

【００２２】これを受けてＡＣサーボモータ４ａの駆動
は一旦停止し、その後、再度近接センサ２７の検出信号
を見て、ソケット２５がドライバツール４の軸線延長上
に鉛直な姿勢で配置されているか否かが確認される。万
一、ＡＣサーボモータ４ａのオーバーシュート（過動
作）等によってソケット２５が正しく配置されていない
場合には、近接センサ２７が正しい検出信号を発するま
でＡＣサーボモータ４ａが正逆転繰り返し駆動される。

【００２３】ソケット２５がドライバツール４の軸線延
長上に正しく配置されると、続いてエアシリンダ６がロ
ッド６ａを伸長させてスライドライナ８とともに回転伝
達軸９を下降させる。これにより、図５及び図６に示す
ように、テーパ穴部１１ａとテーパ軸部９ｃとの係合が
解かれて回転伝達軸９と主動ベベルギア１１とが離反
し、その一方で、回転伝達軸９のスプライン部９ｂがね
じ締め用工具１８ｂのスプライン駆動穴２２ａに嵌合す
る。この時、回転伝達軸９の角柱部９ａは出力軸４ｂの
角穴４ｄに係合したままであるため、スプライン部９ｂ
とスプライン駆動穴２２ａとが嵌合することによって、
ねじ締め用工具１６ｂのソケット２５に出力軸４ｂの回
転を伝達可能な状態になる。

【００２４】スプライン部１１ｂとスプライン駆動穴２
２ａとが嵌合すると、エアシリンダ６の下限センサ６ｂ
がオンする。万一、エアシリンダ６が作動して後に所定
時間が経過しても下限センサ６ｂがオンしない場合に
は、スプライン部９ｂとスプライン駆動穴２２ａとの位
相が合っていないので、ＡＣサーボモータ４ａが駆動し
て回転伝達軸９を若干回転させる。これにより、スプラ
イン部９ｂとスプライン駆動穴２２ａとの位相を合わせ
て、これらを確実に嵌合させることができる。

【００２５】前述のようにスプライン部９ｂがスプライ
ン駆動穴２２ａに嵌合すると、これを受けてロボットが
再度作動してねじ締め機１を下降させる。これによりソ
ケット２５が六角ボルトの頭部に当接し、スライド軸２
１が圧縮ばね２３の付勢に抗してカップリング１９内に
所定量逃げる。

【００２６】この状態でロボットは停止し、ねじ締め機
１をその位置に保持し、続いてＡＣサーボモータ４ａが
再駆動して出力軸４ｂを回転させる。この出力軸４ｂの
回転は、回転伝達軸９、連結軸２２及びスライド軸２１
を介してソケット２５に伝達されるため、これによりソ
ケット２５の係合穴は六角ボルト頭部に係合し、六角ボ
ルトをワークに締め付けることができる。この時、カッ
プリング１９内に逃げていたスライド軸２１は、六角ボ
ルトがワークに螺入されるのにともなって圧縮ばね２３
の付勢により前進復帰する。このため、ソケット２５を
六角ボルトの螺入に追従させて、六角ボルトを確実に締
め付けることができる。

【００２７】このようにして最初のねじ締め作業が正常
に完了すると、自動ねじ締め機１はロボットの作動によ
り次の締付け作業ポイントに移動し、前述同様に次の六
角ボルトの締付けを行う。この時、次に締め付ける六角
ボルトの呼びが前のものと異なる場合には、締付け作業
の前にエアシリンダ６が作動して回転伝達軸９を上昇さ
せ、テーパ軸部９ｃとテーパ穴部１１ａとを再度係合さ
せる。この時、テーパ軸部９ｃとテーパ穴部１１ａとが
係合したことは、エアシリンダ６の上限センサ６ｃがオ
ンすることによって確認される。

【００２８】テーパ軸部９ｃとテーパ穴部１１ａとが係
合して後は、前述同様の動作でソケット２４，２５，２
６の配置替えがなされ、引き続き六角ボルトの締付け作
業が行われる。本ねじ締め機１は、このようにワーク上
の締付け作業ポイント各々で必要なソケットを選択して
六角ボルトの締付けを行うものである。

【００２９】なお、前記ソケット２４，２５，２６は締
め付けるねじの種類に応じて、周知の十字穴付きねじ用
ドライバビット、六角穴付きねじ用ドライバビットなど
のドライバビットに交換することができるものである。
また、テーパ穴部１１ａにカム溝１２を形成し、そこに
針状ころ１３を配置する構成であっても得られる効果は
同じである。

【００３０】また、テーパ軸部９ｃとテーパ穴部１１ａ
とは、これらを係合させた時に針状ころ１３とテーパ穴
部１１ａとが所謂くさび効果によって強力に固着するこ
とがなく、しかも、針状ころの作用により回転伝達軸９
と主動ベベルギア１１とが一体に回転する時に回転伝達
軸９にかける押圧力を極力少なくできる角度に構成され
ている。したがって、本ねじ締め機においては、エアシ
リンダ６を極力小さくすることができ、装置の小型化に
貢献することができる。ちなみに、本ねじ締め機１の動
作実験の結果によれば、テーパの角度は３°〜６°の範
囲内で決定することが好ましい。

【００３１】

【発明の効果】本発明の工具自動交換式ねじ締め機によ
れば、複数のねじ締め用工具の中から締め付けるねじに
合ったものを選択できるため、複数種のねじを締付けな
ければならない場合においても、従来のようにねじ毎に
複数の自動ねじ締め機を準備する必要がなくなり、ロボ
ットを用いて自動化ユニットとして構成する場合、ある
いはバランサユニットなどを用いて手動操作ユニットと
して構成する場合のそれぞれにおける従来の問題点を解
決することができる。

【００３２】また、タレットヘッドの回転駆動とドライ
バビットの回転駆動とを唯一つの回転駆動源で行うこと
ができるので、装置を極めて合理的で軽量コンパクトな
構成とすることができる。しかも、複数設けられている
ねじ締め用工具の内の必要なねじ締め用工具にのみ回転
伝達がなされるため、回転駆動源にかかる負荷を軽減す
ることができる等の利点もある。

【００３３】また、針状ころが回転伝達軸と主動ベベル
ギアの間に噛み込むことによるくさび効果で回転伝達軸
と一体に主動ベベルギアを回転させているため、針状こ
ろが主動ベベルギアに接していれば回転伝達軸から主動
ベベルギアへ回転を伝達することができる。よって、回
転伝達軸の操作に大きな推力のエアシリンダ等を必要と
しない。しかも、回転伝達軸と主動ベベルギアとの位相
合わせをせずとも、これらを簡単に係合、離反させるこ
とができ、これにより回転伝達先を切り換える時の駆動
制御が極めて簡単になり、装置をより合理的で軽量コン
パクトなものとすることができる。

【００３４】また、針状ころは回転伝達軸のテーパ軸部
に設けられ、主動ベベルギアにはテーパ軸部が係合可能
なテーパ穴部が形成されているため、回転伝達軸の僅か
な移動量で回転伝達先の切り換えを行うことができると
ともに、針状ころを確実に主動ベベルギアに当接させて
確実に回転伝達を行うことが可能になる。しかも、針状
ころに推力を負荷することも可能になり、タレットヘッ
ドにより大きいトルクを伝達することも可能になる。

【００３５】また、針状ころが配置されるカム溝の底
面、すなわち針状ころの転動案内面は、針状ころの転動
方向に向かって深さが浅くなるよう傾斜して構成されて
いるため、針状ころのごく僅かの転動でくさび効果を得
ることができ、タレットヘッドの回転によるねじ締め用
工具の位置決め精度を向上させることができる。しか
も、回転伝達軸の正逆転両方に対応して主動ベベルギア
への回転伝達が可能になり、例えばタレットヘッドが回
転しすぎてねじ締め用工具が所定の位置を過ぎたような
場合にも、タレットヘッドを逆転させて迅速に位置の補
正を行うことが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の工具自動交換式ねじ締め機の要部拡大
一部切欠断面図である。

【図２】本発明の工具自動交換式ねじ締め機の一部を切
り欠いて断面とした正面図である。

【図３】本発明の工具自動交換式ねじ締め機の一部を切
り欠いて断面とした側面図である。

【図４】（ａ）は図１のＸ−Ｘ線に係る回転伝達軸と主
動ベベルギアとの係合を示す拡大断面図であり、（ｂ）
は（ａ）図中Ｐで示した箇所の部分拡大図である。

【図５】本発明の工具自動交換式ねじ締め機の動作説明
図である。

【図６】本発明の工具自動交換式ねじ締め機の動作説明
図である。

【図７】従来の自動ねじ締め機をバランサユニットに取
り付けた状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 自動ねじ締め機 ４ ドライバツール ４ａ ＡＣサーボモータ ４ｂ 出力軸 ５ 回転伝達切換機構 ６ エアシリンダ ９ 回転伝達軸 １１ 主動ベベルギア １２ カム溝 １３ 針状ころ １６ 従動ベベルギア １７ タレットヘッド １８ａ，１８ｂ，１８ｃ ねじ締め用工具 ２４，２５，２６ ソケット

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】回転駆動源の駆動を受けて回転可能な状態
   で往復移動可能に構成された回転伝達部材と、 この回転伝達部材の往復移動にともなってこれと係合、
   離反するよう配置された回転可能な回転部材と、 この回転部材の回転を受けて回転するように設けられた
   タレットヘッドと、 このタレットヘッドに配置されタレットヘッドの回転に
   ともなって順次所定位置に配置されるとともにその所定
   位置において前記回転部材から離反した前記回転伝達部
   材が連結されるように構成された複数のねじ締め用工具
   とを有し、 前記回転伝達部材及び回転部材の何れか一方にカム溝を
   形成し、このカム溝にころ部材を配置し、回転伝達部材
   が回転部材に係合して回転する時に回転伝達部材と回転
   部材との間にころ部材が噛み込むように構成したことを
   特徴とする工具自動交換式ねじ締め機。
2. 【請求項２】回転伝達部材及び回転部材の何れか一方に
   テーパ軸部を形成し、他方にこのテーパ軸部が係合可能
   なテーパ穴部を形成し、このテーパ軸部とテーパ穴部と
   が回転伝達部材の往復移動にともなって係合、離反する
   ように構成し、このテーパ軸部及びテーパ穴部の何れか
   一方に前記カム溝を形成し、そこに前記ころ部材を配置
   したことを特徴とする請求項１に記載の工具自動交換式
   ねじ締め機。
3. 【請求項３】カム溝は、ころ部材の転動方向に向かって
   深さが浅くなるよう傾斜した転動案内面を有することを
   特徴とする請求項１または請求項２に記載の工具自動交
   換式ねじ締め機。