JP2001051048A - 測距システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 どのような通信形態（１：１通信、１：Ｎ通
信、Ｎ：Ｎ通信）であろうと、測距及び通信を可能と
し、かつコスト低減及び小型化を実現することのでき
る、測距システムを提供する。 【解決手段】 測距側１００と複数の被測距側２００と
の間でＳＳ信号を送受信し、この送受信に要した時間に
基づいて、測距側１００と各被測距側２００との間の距
離をそれぞれ求める測距システムにおいて、ＳＳ信号の
周波数帯を複数の周波数帯に分割し、その中の１つの周
波数帯ｆ１をダウンリンクとして用い、残りの周波数帯
ｆ２をアップリンクとして用いるものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、道路横断
中の歩行者もしくは自転車等で走行中の人間（被測距
側）に対して自動車（測距側）との事故を未然に防止す
るための、自動車前方の歩行者の検知及び測距システム
に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、測距側と被測距側との間でＳＳ
信号を光通信により送受信し、この送受信に要した時間
に基づいて、測距側と各被測距側との間の距離をそれぞ
れ求める測距システムが知られている。

【０００３】この種の従来の測距システムでは、（１）
測距側が１つに対して被測距側が１つ（１：１通信）、
（２）測距側が１つに対して被測距側が複数（１：Ｎ通
信）、或いは（３）被測距側が複数に対して被測距側が
複数（Ｎ：Ｎ通信）、の３つの組み合わせが考えられ
る。

【０００４】１：１通信を例にとって説明すると、図６
に示すように、まず、後方車のＡ車（測距側）から前方
車のＢ車（被測距側）に向けてＰＮ信号ＰＮａ（ｔ）を
光通信により送出する。Ｂ車では、受信したＰＮ信号Ｐ
Ｎａ（ｔ−τ）（τ：伝搬遅延）に自車情報Ｄｂ（ｔ）
を乗算・変調し、増幅してＡ車に向けて光通信により返
信する。Ａ車では、受信した信号からＰＮ信号ＰＮａ
‘（ｔ）（＝ＰＮａ（ｔ−２τ））を同期・再生し、受
信信号に乗じることで、前方車情報Ｄｂ’（ｔ）（＝Ｄ
ｂ（ｔ−τ））を復号する。また、ＰＮａ（ｔ）とＰＮ
ａ‘（ｔ）との相互相関から、車両間の往復伝搬に要し
た時間２τが検出されるので、次式により、車両間距離
Ｒを算出する。

【０００５】 Ｒ ＝ τ・Ｃ （Ｃ＝３×１０⁸ ｍ／ｓｅｃ）

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】（１）１：１通信で
は、以下の問題がある。

【０００７】すなわち、従来の構成では、信号伝送媒体
に光通信方式を用いている。これは、例えば、最近の室
内における光通信ＬＡＮなとで使用されているものと等
価な伝送媒体であるが、使用する環境が走行中（停車中
も考えられる）の車両である場合、雨天時、光を遮
るものの存在等がある時、光通信は著しく性能の劣化
（通信距離の低下）をきたすという問題がある。

【０００８】この問題を解決するためには、一般的には
通信電力の増大を計る必要があり、従って、そのために
回路規模及び装置の増大、消費電力の増加等が生じ、現
実的でないという問題がある。

【０００９】（２）１：Ｎ通信では、前方Ｂ車の測距が
不可能になる。

【００１０】例えば、前方Ｂ車（Ａ車より１５ｍ先）の
そばに対向してくるＣ車（Ａ車より１７ｍ先）が存在す
る場合、Ｃ車からのＰＮ信号をＡ車で受信しても、相互
相関値が小さいので、Ｂ車情報を復調することができ
る。

【００１１】しかし、これはあくまでもＣ車のＰＮ信号
よりＢ車からのＰＮ信号電力が大きい場合に限って可能
である。

【００１２】仮りに、伝搬損失を考慮してＣ車からのＰ
Ｎ信号がＢ車からのＰＮ信号電力を上回る位置にあれ
ば、Ａ車では信号の区別ができなくなり、結果的にＢ車
との測距が不可能になるという問題がある。

【００１３】一方、前方Ｂ車の自車情報の中にＢ車であ
ることを示す個別識別情報（例えば、ＩＤに相当するデ
ータ）が含まれていれば、Ａ車においてＰＮ信号の同期
及び情報復調を行う場合、Ｂ車の個別識別情報を取得す
ることができ、Ｂ車を認識することが可能になる。

【００１４】しかし、前述のように、前方Ｂ車の情報が
Ｃ車によって干渉を受けた場合、Ｂ車の情報復調ができ
なくなり、その結果Ｂ車の認識（或いはすべての車両の
認識）が不可能になるという問題がある。

【００１５】（３）Ｎ：Ｎ通信では、測距・通信が不可
能になる。

【００１６】１：Ｎ通信より複雑なシステムにおいて、
すでに１：Ｎ通信の問題がある中でＮ：Ｎ通信は不可能
である。

【００１７】そこで、本発明の目的は、上述した従来の
技術が有する課題を解消し、どのような通信形態（１：
１通信、１：Ｎ通信、Ｎ：Ｎ通信）であろうと、測距及
び通信を可能とし、かつコスト低減及び小型化を実現す
ることのできる、測距システムを提供することにある。

【００１８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
測距側と複数の被測距側との間でＳＳ信号を送受信し、
この送受信に要した時間に基づいて、測距側と各被測距
側との間の距離をそれぞれ求める測距システムにおい
て、ＳＳ信号の周波数帯を複数の周波数帯に分割し、そ
の中の１つの周波数帯をダウンリンクとして用い、残り
の周波数帯をアップリンクとして用いる、ことを特徴と
するものである。

【００１９】請求項２記載の発明は、請求項１記載のも
のにおいて、測距側からのＳＳ信号の送信をパケット通
信とし、その更新時間の区間を複数のタイムスロットと
して分割した、ことを特徴とするものである。

【００２０】請求項３記載の発明は、請求項２記載のも
のにおいて、パケット通信におけるパケット長が１タイ
ムスロットよりも短いことを特徴とする。

【００２１】請求項４記載の発明は、請求項１記載のも
のにおいて、複数の測距側を備え、各測距側が、異なる
ＰＮ符号を持つＳＳ信号を送信するものである。

【００２２】請求項５記載の発明は、測距側と複数の被
測距側との間でＳＳ信号を送受信し、この送受信に要し
た時間に基づいて、測距側と各被測距側との間の距離を
それぞれ求める測距システムにおいて、測距側の送信側
が、ＰＮ符号発生器と、ＰＮ符号をパケット組立する組
立器と、タイミング生成器とを備え、このタイミング生
成器からの基準信号を元に１つの周波数帯をダウンリン
クとして用いてパケットを送信し、各被測距側が、信号
検出器と、情報発生器と、遅延器とを備え、前記パケッ
トを受信して信号検出を行い、この信号におけるＰＮ符
号に情報発生器で生成した情報を乗算し、この情報乗算
によって変調されたＰＮ符号をあらかじめ各被測距側に
設定された遅延時間後に、周波数変換した周波数帯をア
ップリンクとして用いてパケットを返信し、測距側の受
信側が、相関器、距離演算器とを備え、各被測距側から
異なるタイミングで受信したパケットをそれぞれ相関復
調し、自己相関出力を得て、その発生タイミングを求め
ることにより測距側と各被測距側との間の距離をそれぞ
れ演算する、ことを特徴とする。

【００２３】請求項６記載の発明は、請求項５記載のも
のにおいて、前記信号検出器が、入力信号のＡＧＣ制
御、入力信号レベルに応じた検出時間の補正を実行す
る、ことを特徴とするものである。

【００２４】請求項７記載の発明は、請求項５または６
記載のものにおいて、前記ＰＮ符号と情報の変調をダウ
ンリンクとして用いられる１つの周波数帯で実行する、
ことを特徴とするものである。

【００２５】請求項８記載の発明は、請求項５または６
記載のものにおいて、前記ＰＮ符号と情報の変調を一旦
ベースバンドに周波数変換した後に、その周波数帯で実
行する、ことを特徴とするものである。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。

【００２７】図１において、１００は車載器（測距側）
を示し、２００ａ〜２００ｎは複数の歩行者（被測距
側）を示している。

【００２８】図２は、車載器１００と特定の歩行者２０
０ａとの間の通信関係を示す構成図である。なお、図示
は省略したが、残りの歩行者２００ｂ〜２００ｎと車載
器１００の関係も、これと同様の関係にある。

【００２９】この車載器１００は、その送信側１００Ａ
が、ＰＮ符号を生成するＰＮ符号発生器１を備え、この
ＰＮ符号発生器１より出力されるＰＮ符号が、パケット
の組立器２に入力され、ここでＰＮ符号のパケット組立
が行われる。

【００３０】この組立器２には、タイミング生成器３か
らの基準信号ａが入力され、これを元にして、変調器９
で１つの周波数帯（中心周波数ｆｌ）に変調し、この周
波数帯ｆｌをダウンリンクとして用いて、ＰＮ符号（Ｓ
Ｓ信号）のパケットが、方向性結合器４、アンテナ５を
通じて出力される。

【００３１】ここでの通信方式には、ＳＳ信号を用いた
スペクトル拡散通信方式が用いられている。２．４ＧＨ
ｚ帯を使用するとして、その周波数帯を２分割して、周
波数帯ｆｌには、分割したなかの１つの周波数帯が割り
当てられている。

【００３２】上記のタイミング生成器３からの基準信号
ａは、図３に示すように、例えば０．１ｓｅｃの更新時
間毎に生成される。

【００３３】歩行者２００ａは、アンテナ１１を通じて
ＳＳ信号のパケットを受信し、方向性結合器１２を経て
信号検出器１３に入力する。

【００３４】ここで、歩行者（被測距側）は複数存在
し、各歩行者２００ａ〜２００ｎの信号検出器１３に入
力されるタイミングは、図３に示すように、車載器１０
０と各歩行者２００ａ〜２００ｎとの間の距離に応じて
異なり、各歩行者２００ａ〜２００ｎ毎に異なる。例え
ば、歩行者２００ａでは基準信号ａの出力からｔｒｌ後
に信号検出を行い、歩行者２００ｂではｔｒ２後、歩行
者２００ｃではｔｒ３後、歩行者２００ｎではｔｒＮ後
に信号検出を行う。

【００３５】ここで、信号検出はＰＮ符号の相関をとる
もの（コヒーレント）ではなく、キャリアセンスなどの
ノンコヒーレントな信号検出である。

【００３６】ただし、どの歩行者２００ａ〜２００ｎに
おいても、この信号検出時間のバラツキが距離測定の精
度に起因するため、信号検出器１３が、バラツキをある
範囲内に抑えるように、入力信号のＡＧＣ制御、入力信
号レベルに応じた検出時間の補正等、を実行・制御す
る。

【００３７】この信号検出を行った後、図２に示すよう
に、乗算器１６で、受信したパケット（ＰＮ符号）に情
報発生器１５で生成した情報を乗算する。この情報発生
器１５から出力される情報は、例えば、使用するタイ
ムスロット番号（後述の遅延器の遅延時間にも相当す
る）、歩行者ＩＤなどである。パケット長及び法的
な拡散率から帰着するデータ伝送速度による制約から、
送信データビット数が最大送信可能データビット数内を
満足するのであれば、その他の情報（車載器信号の受信
電力情報、など）も含まれる。

【００３８】情報によって変調されたパケット（ＰＮ符
号）は、遅延器１７に送られ、ここで、図３に示すよう
に、あらかじめ歩行者毎に設定された遅延時間ｔｓ１、
ｔｓ２、ｔｓ３、ｔｓＮ分だけ遅延させる。

【００３９】その後、変調器１８で、上記周波数帯ｆｌ
とは異なる周波数帯（中心周波数ｆ２）に変調し、この
周波数帯ｆ２をアップリンクとして用いて、方向性結合
器１２，さらにアンテナ１１を経て、車載器１００に出
力する。

【００４０】この周波数帯ｆ２には、上記のように、
２．４ＧＨｚ帯を２分割して、分割したなかの残りの周
波数帯が割り当てられている。

【００４１】なお、先のパケット（ＰＮ符号）と情報の
変調はダウンリンク周波数帯で行っても問題なく、ま
た、一端ベースバンドに周波数変換をして行っても何ら
問題はない。必然的に、アップリンクヘの周波数変換動
作も変わることになるが、このことはシステムの本質で
はない。

【００４２】要は、歩行者で受信されたＰＮ符号に情報
を変調し周波数変換が行えれば問題はない。さらには、
歩行者において受信から送信にかけてのプロセスでフィ
ルタ及びアンプ等は省略しているが、言うまでもなく、
システムの本質的なことではないので省略しているだけ
である。

【００４３】車載器１００の受信側１００Ｂでは、周波
数帯ｆ２をアップリンクとして用いて送信されたＳＳ信
号のパケットを、アンテナ５を通じて受信し、方向性結
合器４を経て相関器６に送り、ここで相関復調が行われ
る。

【００４４】図４は、歩行者２００ａをピックアップし
て示している。

【００４５】上述したように、パケットは、車載器１０
０から歩行者２００ａに送信され、基点（ｔ＝０ｓｅ
ｃ）から時間（ｔｒ１）及び歩行者２００ａの固定遅延
時間（ｔｓ１）後に、歩行者２００ａから再び車載器１
００に送信される。ここで、図３に示す更新時間０．１
ｓｅｃの区間は、１００個のタイムスロットに分割さ
れ、歩行者２００ａには、そのうちのタイムスロットＮ
０．３０に相当する固定遅延時間（ｔｓ１）が設定され
ている。また、車載器１００では、タイムスロットＮ
ｏ．３０におけるパケットとして受信することになる。

【００４６】なお、例えば、歩行者２００ｂには、タイ
ムスロットＮ０．３１に相当する固定遅延時間（ｔｓ
２）が設定されている。

【００４７】この車載器１００は、歩行者２００ａから
のパケットを自分が送信してから、下記のｔ△時間後に
受信したことになる。

【００４８】 ｔ△ ＝ ｔｒ１ ＋ ｔｓ１ ＋ ｔｒ１ 車載器１００では、この受信したパケットを、相関器６
（図２）にて相関復調を行う。そして、この自己相関出
力を得て、その発生タイミングを求めることにより、上
記ｔ△を求める。この相関器６はあくまで自己相関出力
を得るものであり、この相関器６にはマッチドフィルタ
を使用してもよく、また、車載器１００内のＰＮ符号発
生器１からのＰＮ符号（送信に使用したＰＮ符号）を用
いるスライディングコリレータによる相関復調でも可能
である。

【００４９】そして、距離計算器７において、次式によ
り、車載器１００と歩行者２００ａとの間の距離Ｒを算
出する。

【００５０】 Ｒ ＝ （（ｔ△ − ｔｓ１）／２）・Ｃ ただし、Ｃ＝３×１０⁸ ｍ／ｓｅｃ さらに、その相関出力を元にデータ復調器８でデータ復
調を行い、歩行者２００ａからの情報を再生する。

【００５１】車載器１００では、残りの歩行者２００ｂ
〜２００ｎ（すべてのタイムスロット）に対しても、上
記距離計算及びデータ復調を行う。そして、検出更新時
間毎に、再度パケットを送信する。

【００５２】この車載器１００では各歩行者２００ａ〜
２００ｎから送信されるパケットを異なるタイミングで
受信する。

【００５３】この実施形態では、従来技術での問題点で
あった、通信形態としての１：１通信及び１：Ｎ通信の
問題が解消される。

【００５４】図５は、フローチャートである。

【００５５】車載器１００では、パケット組立化された
ＰＮ符号を、基準信号ａを元にダウンリンク周波数にて
出力すると同時に、時間計測を開始する（Ｓ１）。

【００５６】歩行者２００ａ〜２００ｎでは、キャリア
センスなどの信号検出によってパケット受信を検知し
（Ｓ２）、歩行者独自の情報を受信したパケットに変調
し（Ｓ３）、あらかじめ設定されている歩行者独自の遅
延時間に基づき、パケットをダウンリンク周波数とは異
なる周波数で折り返し送信する（Ｓ４）。

【００５７】車載器１００では、歩行者より送信されて
くるパケットを受信し、相関演算を行い、受信時間を算
出する（Ｓ５）。

【００５８】そして、受信時間を元に、歩行者との距離
を算出し、さらにデータ復調を行い、歩行者からの情報
を取得する（Ｓ６）。ついで、すべての歩行者の受信を
終了したか否かをみて（Ｓ７）、終了していない場合、
Ｓ５に戻って、Ｓ６までを繰り返す。また、終了した場
合、検出更新時間になったか否かをみて（Ｓ８）、検出
更新時間になるまで、Ｓ７、Ｓ８を繰り返す。

【００５９】本システムの運用上の前提条件としては、
以下のようになる。

【００６０】（１）歩行者検出範囲は、さほど広くな
い。車両前方５０ｍ程度である。車両が歩行者の距離を
検知して停止できる範囲が基本。

【００６１】（２）信号の伝送媒体は電波である。さら
に、スペクトル拡散通信方式を用いるために、実運営上
は、使用できる電波周波数が限定される（微弱周波数を
除けば、２．４ＧＨｚ帯に認可）。

【００６２】（３）ありとあらゆる複数の歩行者を検知
するものでなく、検出できる歩行者数には限度がある。

【００６３】また、本システムの基本仕様としては、以
下に示す内容を特徴とする。

【００６４】（１）スペクトル拡散通信方式を用いるた
めに２．４ＧＨｚ帯を使用するとして、その周波数帯を
周波数分割して使用する。

【００６５】例えば、認可周波数帯を２分割した場合、
片方を車載器から歩行者への通信用（ダウンリンク）と
して、もう片方を歩行者から車載器への通信用（アップ
リンク）として使用する。ちなみに図２は、その構成と
して示されている。

【００６６】さらに複数の周波数帯に分割（例えば、４
分割：各々の分割した中心周波数をｆ０、ｆ１、ｆ２、
ｆ３とする）することもあり得る。この場合は、その中
の１つの周波数（ｆ０）をダウンリンクとして用い、残
り（ｆｌ、ｆ２、ｆ３）をアップリンクとして用いる。

【００６７】この場合、車載器１００は各アップリンク
の周波数帯の相関をとるために、アップリンク数に等し
い複数の相関器６を必要とするが、利点として歩行者数
をアップリンク数ほど増大させることが可能である。

【００６８】なお、説明を簡単化するために、以下アッ
プリンクは１つとして説明する。

【００６９】（２）歩行者を常に検出するためにも、車
載器１００では逐次歩行者の検出を行う必要があり、そ
のための検出更新時間を設定する必要がある。

【００７０】さらに、複数の歩行者２００ａ〜２００ｎ
を認識するために、通信は連続送信ではなくパケット通
信として、かつ、検出更新時間のその間の区間を複数の
タイムスロットとして分割する。例えば、タイムスロッ
トを１００とすると、理論的には歩行者１００人（１０
０チャンネル）を検出可能となる。その場合の例とし
て、検出更新時間を０．１ｓｅｃとすると、１タイムス
ロットは１ｍｓｅｃとなる。従って、パケット長はそれ
よりも充分短くなくてはならない。これらの通信概念
は、図３に示されている。

【００７１】（３）Ｎ：Ｎ通信を想定した場合、複数の
車載器１００が存在し、各車載器１００は、図示を省略
した各々異なるＰＮ符号発生器を有する。

【００７２】従って、各車載器１００から送出されるＰ
Ｎ符号は異なり、またその異なることでその車載器１０
０が特定される。

【００７３】すなわち、Ｎ：Ｎ通信に関しては、各車載
器１００は各々異なるＰＮ符号で、かつ、異なる基点で
そのパケットを送信することになる。なお、偶然に車載
器１００同士で同時にパケットを送信して衝突する場合
がある（基点が同じになることを意味する）が、この回
避策は、歩行者からの信号を元に判断（例えば、過去の
受信情報の統計処理なとから判断）して基点を変える
（先の距離計算において過去の情報を統計処理なとを行
って用いている場合は、その情報に対して状況に応じて
はオフセットを加えるなどの補正が必要になる場合もあ
る）ことで対処可能である（各車載器１００の起点変更
もランダムに行う）。

【００７４】さて異なるＰＮ符号が存在するこの場合、
まず車載器１００間同士及び歩行者間同士の干渉は周波
数が分割されているために問題はない。

【００７５】問題があるのは、（１）車載器→歩行者、
（２）歩行者→車載器における干渉である。前者（１）
は、歩行者の受信信号は干渉しても歩行者側では信号を
折り返すだけであるため、さほど重要な問題とはならな
い（干渉するタイミングで若干、車載器側での距離精度
の劣化を生じる）が、後者（２）の歩行者からの信号を
車載器で受けた場合においては距離計算などにはかなり
の影響を及ぽすため問題である。この場合は、車載器で
判断するタイムスロットに希望信号と干渉信号がお互い
混入することになる。

【００７６】しかし、希望信号の自己相関が干渉信号の
相互相関よりも勝っていれば、何ら問題はない。問題は
その逆の場合である。これによると相互相関の方が大き
くなり、結果的にその相互相関よりデータ復調を行い、
他の車載器の情報を取得することになる。しかし、この
時においては、相互相関であっても、歩行者のＩＤが分
かるために、そのＩＤとこれまでの干渉を受けてない時
の、そのタイムスロット番号を使用していた歩行者ＩＤ
とを比較することにより、干渉信号であることを判断す
ることが可能となる。

【００７７】すなわち、タイムスロットに異なるＩＤが
２つ存在している状況は、車載器では自己以外の車載器
の存在を認識できることになる。この状況は、歩行者か
ら見れば各車載器までの距離が相当異なる。

【００７８】また、干渉による影響がタイムスロット内
に同一のＩＤをもたらすシチュエーションの場合（すな
わち、歩行者から見れば各車載器までの距離は近いと言
える状況）、車載器では、これまでの各タイムスロット
の距離情報等を元（統計処理）に、変化を検知（例え
ば、統計処理の中で突然の距離の変化を生じた、等）し
て干渉信号であることを判断する。干渉信号であること
が判断できれば、干渉信号の影響がでない程度に送信電
力を増加することで回避が可能となる。すなわち、これ
は干渉信号を判断できるシステムである。

【００７９】なお、本システムの運用上の前提条件とし
て説明したように、検知範囲は５０ｍ程度であるため、
相互相関が自己相関を上回るとなると、その範囲は歩行
者がかなり車載器に近いことを意味する。となると、車
両の制動距離等を考慮した場合、本システムの歩行者の
安全対策上の検知システムの目的をはずれる。従って、
そのような車載器に近距離でいる歩行者が突然現れるこ
とは機会としては非常に少ないと考えた方が適切と考え
られる。

【００８０】また、検知範囲は５０ｍ程度であるため、
元々の送信電力も、それほど出力せずとも通信が可能で
あり、もともと最大電力（法規制上の最大電力）での出
力は想定していない。ゆえに、先の干渉による電力の増
減を可能とするように、ある程度の電力（通信距離５０
ｍ程度をカバーできる電力）でまず送信し、干渉等で問
題が生じた場合に電力の増減ができるように制御する。

【００８１】従って、ほぼ全車両に対して均一に電力制
御を行うことにより、 自己相関 ＞ 相互相関 の関係を保つことができれば、どのような状況でもＮ：
Ｎ通信システムを成立させることができる。

【００８２】本システムにおける利点として、 （１）車載器と歩行者は異なる周波数を用いているの
で、自己の干渉がない。

【００８３】（２）タイムスロットを行うことで基本的
には複数の歩行者の干渉がなく、車載器では問題なく信
号検出を行える。

【００８４】（３）歩行者は特別な相関処理を必要とし
ないため、構成が簡単である。

【００８５】（４）あらゆる通信形態での通信を可能と
する。

【００８６】等の効果を奏する。

【００８７】以上、一実施形態に基づいて本発明を説明
したが、本発明は、これに限定されるものでないことは
明らかである。

【００８８】

【発明の効果】本発明によれば、送受信に異なる周波数
帯を用いて、どのような通信形態（１：１通信、１：Ｎ
通信、Ｎ：Ｎ通信）であろうと、測距及び通信を可能と
し、かつコスト低減、及び小型化を実現することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による測距システムの一実施形態を示す
図である。

【図２】図１のシステム構成例を示す図である。

【図３】通信概念を示す図である。

【図４】動作タイミング例を示す図である。

【図５】測距システムのフローチャートである。

【図６】従来の１：１通信の構成図である

【符号の説明】

１ ＰＮ符号発生器 ２ 組立器 ３ タイミング生成器 ４ 方向性結合器 ５ アンテナ ６ 相関器 ７ 距離計算器 ８ データ復調器 １１ アンテナ １２ 方向性結合器 １３ 信号検出器 １５ 情報発生器 １６ 乗算器 １７ 遅延器 １００ 車載器（測距側） ２００ａ〜２００ｎ 歩行者（被測距側）

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 測距側と複数の被測距側との間でＳＳ信
   号を送受信し、この送受信に要した時間に基づいて、測
   距側と各被測距側との間の距離をそれぞれ求める測距シ
   ステムにおいて、 ＳＳ信号の周波数帯を複数の周波数帯に分割し、その中
   の１つの周波数帯をダウンリンクとして用い、残りの周
   波数帯をアップリンクとして用いる、 ことを特徴とする測距システム。
2. 【請求項２】 測距側からのＳＳ信号の送信をパケット
   通信とし、その更新時間の区間を複数のタイムスロット
   として分割した、 ことを特徴とする請求項１記載の測距システム。
3. 【請求項３】 パケット通信におけるパケット長が１タ
   イムスロットよりも短いことを特徴とする請求項２記載
   の測距システム。
4. 【請求項４】 複数の測距側を備え、各測距側が、異な
   るＰＮ符号を持つＳＳ信号を送信することを特徴とする
   請求項１記載の測距システム。
5. 【請求項５】 測距側と複数の被測距側との間でＳＳ信
   号を送受信し、この送受信に要した時間に基づいて、測
   距側と各被測距側との間の距離をそれぞれ求める測距シ
   ステムにおいて、 測距側の送信側が、 ＰＮ符号発生器と、ＰＮ符号をパケット組立する組立器
   と、タイミング生成器とを備え、 このタイミング生成器からの基準信号を元に１つの周波
   数帯をダウンリンクとして用いてパケットを送信し、 各被測距側が、 信号検出器と、情報発生器と、遅延器とを備え、 前記パケットを受信して信号検出を行い、この信号にお
   けるＰＮ符号に情報発生器で生成した情報を乗算し、こ
   の情報乗算によって変調されたＰＮ符号をあらかじめ各
   被測距側に設定された遅延時間後に、周波数変換した周
   波数帯をアップリンクとして用いてパケットを返信し、 測距側の受信側が、 相関器、距離演算器とを備え、 各被測距側から異なるタイミングで受信したパケットを
   それぞれ相関復調し、自己相関出力を得て、その発生タ
   イミングを求めることにより測距側と各被測距側との間
   の距離をそれぞれ演算する、 ことを特徴とする測距システム。
6. 【請求項６】 前記信号検出器が、入力信号のＡＧＣ制
   御、入力信号レベルに応じた検出時間の補正を実行す
   る、 ことを特徴とする請求項５記載の測距システム。
7. 【請求項７】 前記ＰＮ符号と情報の変調をダウンリン
   クとして用いられる１つの周波数帯で実行する、 ことを特徴とする請求項５または６記載の測距システ
   ム。
8. 【請求項８】 前記ＰＮ符号と情報の変調を一旦ベース
   バンドに周波数変換した後に、その周波数帯で実行す
   る、 ことを特徴とする請求項５または６記載の測距システ
   ム。