JP2001043497A - 車両用車線離脱警報装置のノイズ除去方法 - Google Patents
車両用車線離脱警報装置のノイズ除去方法Info
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 239000003550 marker Substances 0.000 abstract description 19
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
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- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両走行時の車線に対する道路映像信号デー
タ以外の周辺環境データノイズを効果的に除去すること
を可能とする車両用車線離脱警報装置のノイズ除去方法
を提供する。 【解決手段】 入力される車線映像信号を二進化データ
に処理し、この二進化車線映像信号が始まりであるかど
うかを判断し、始まりであれば、車線映像信号から車線
マーカ候補群を抽出して実車線マーカを抽出し車線の傾
きを測定して保存した後車線の道路幅を算出して車線離
脱の如何を判断して警報する段階と、前記入力された車
線映像信号が始まりでなければ、既に測定されて保存さ
れた車線の傾きを読み込みこの車線の傾きで車線の周辺
背景ノイズを除去しながら車線の道路幅を算出して警報
する段階とからなることを特徴とする。
タ以外の周辺環境データノイズを効果的に除去すること
を可能とする車両用車線離脱警報装置のノイズ除去方法
を提供する。 【解決手段】 入力される車線映像信号を二進化データ
に処理し、この二進化車線映像信号が始まりであるかど
うかを判断し、始まりであれば、車線映像信号から車線
マーカ候補群を抽出して実車線マーカを抽出し車線の傾
きを測定して保存した後車線の道路幅を算出して車線離
脱の如何を判断して警報する段階と、前記入力された車
線映像信号が始まりでなければ、既に測定されて保存さ
れた車線の傾きを読み込みこの車線の傾きで車線の周辺
背景ノイズを除去しながら車線の道路幅を算出して警報
する段階とからなることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用車線離脱警報
装置のノイズ除去方法に関し、特に車両の走行時の車線
に対する道路映像信号データ以外の周辺環境データノイ
ズを除去することができる車両用車線離脱警報装置のノ
イズ除去方法に関する。
装置のノイズ除去方法に関し、特に車両の走行時の車線
に対する道路映像信号データ以外の周辺環境データノイ
ズを除去することができる車両用車線離脱警報装置のノ
イズ除去方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両の車線離脱警報装置は、図１
に図示したとおり走行車線を撮影して映像信号を出力す
るカメラ（ＣＣＤ）１０と、前記カメラ（ＣＣＤ）で撮
影されて出力される映像信号の入力を受けて予め設定さ
れた所定のプログラムにより処理および車線離脱を判断
制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）１１と、前記電子
制御ユニット（ＥＣＵ）から出力された信号により車線
離脱警報を発する警報出力ユニット（ＡＬＡＲＭ−ＯＵ
Ｔ）１２とからなり、前記カメラ（ＣＣＤ）１０で撮影
された映像信号は電子制御ユニット（ＥＣＵ）１１で予
め設定された所定のプログラムにより映像信号処理およ
び車線離脱を判断制御し、前記判断制御された信号は警
報出力ユニット（ＡＬＲＡＭ−ＯＵＴ）１２を通じて出
力されて車両の車線離脱を警報するようになる。
に図示したとおり走行車線を撮影して映像信号を出力す
るカメラ（ＣＣＤ）１０と、前記カメラ（ＣＣＤ）で撮
影されて出力される映像信号の入力を受けて予め設定さ
れた所定のプログラムにより処理および車線離脱を判断
制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）１１と、前記電子
制御ユニット（ＥＣＵ）から出力された信号により車線
離脱警報を発する警報出力ユニット（ＡＬＡＲＭ−ＯＵ
Ｔ）１２とからなり、前記カメラ（ＣＣＤ）１０で撮影
された映像信号は電子制御ユニット（ＥＣＵ）１１で予
め設定された所定のプログラムにより映像信号処理およ
び車線離脱を判断制御し、前記判断制御された信号は警
報出力ユニット（ＡＬＲＡＭ−ＯＵＴ）１２を通じて出
力されて車両の車線離脱を警報するようになる。
【０００３】このように走行車線の車線離脱を感知して
警報する時に最も重要なことは迅速かつ正確な車線マー
カの抽出である。しかしながら、前記カメラ（ＣＣＤ）
１０で撮影された車線映像信号は図２に図示したとおり
実際の道路以外の周辺背景のノイズが共に入力され、こ
の時周辺背景のノイズは１、２域に多く存在して車線マ
ーカ抽出時に実車線マーカとなる可能性がある候補に
（周辺背景ノイズが）含まれて抽出されることとなり、
もし車線マーカ候補群として多数抽出される場合にはそ
れだけ車線の傾きの測定に多くの影響を及ぼし、車線幅
の計算にも多くの時間を消費させて正確な車線マーカ抽
出に困難が生じるため、結果的に車両の車線離脱警報を
迅速になすことができないという問題点を有することに
なる。
警報する時に最も重要なことは迅速かつ正確な車線マー
カの抽出である。しかしながら、前記カメラ（ＣＣＤ）
１０で撮影された車線映像信号は図２に図示したとおり
実際の道路以外の周辺背景のノイズが共に入力され、こ
の時周辺背景のノイズは１、２域に多く存在して車線マ
ーカ抽出時に実車線マーカとなる可能性がある候補に
（周辺背景ノイズが）含まれて抽出されることとなり、
もし車線マーカ候補群として多数抽出される場合にはそ
れだけ車線の傾きの測定に多くの影響を及ぼし、車線幅
の計算にも多くの時間を消費させて正確な車線マーカ抽
出に困難が生じるため、結果的に車両の車線離脱警報を
迅速になすことができないという問題点を有することに
なる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、車両
走行時の車線に対する道路映像信号データ以外の入力さ
れる周辺環境データノイズを効果的に除去することで、
より迅速に車線離脱警報を出すことができるようにする
ことである。
走行時の車線に対する道路映像信号データ以外の入力さ
れる周辺環境データノイズを効果的に除去することで、
より迅速に車線離脱警報を出すことができるようにする
ことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を実現するため
に本発明は、入力される車線映像信号を二進化データに
変換処理し、この二進化車線映像信号が始まりであるか
どうかを判断し、始まりであれば車線映像信号から車線
マーカ候補群を抽出して実車線マーカを抽出し、車線の
傾きを測定して保存した後、車線の道路幅を算出し車線
離脱の如何を判断して警報する段階と、前記入力された
車線映像信号が始まりでなければ、それ以前に測定され
既に保存された車線の傾きを読み込んで、この車線の傾
きで車線の周辺背景ノイズを除去しながら車線の道路幅
を算出して警報する段階とからなることを特徴とする。
に本発明は、入力される車線映像信号を二進化データに
変換処理し、この二進化車線映像信号が始まりであるか
どうかを判断し、始まりであれば車線映像信号から車線
マーカ候補群を抽出して実車線マーカを抽出し、車線の
傾きを測定して保存した後、車線の道路幅を算出し車線
離脱の如何を判断して警報する段階と、前記入力された
車線映像信号が始まりでなければ、それ以前に測定され
既に保存された車線の傾きを読み込んで、この車線の傾
きで車線の周辺背景ノイズを除去しながら車線の道路幅
を算出して警報する段階とからなることを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明を詳
しく説明する。
しく説明する。
【０００７】図３は本発明の車線離脱警報装置のノイズ
除去方法についての流れを示すフロー図で、カメラで走
行車線を撮影して入力される車線映像信号を二進化デー
タに処理する（バイナリデータ化変換）段階Ｓ２０と、
前記段階Ｓ２０で二進化された車線映像信号が初めての
ものであるかどうかを判断する（プロセスの初期化判
定）段階Ｓ２１と、前記段階Ｓ２１で初めてであれば、
入力された車線映像信号から車線マーカ候補群を抽出す
る段階Ｓ２２と、前記段階Ｓ２２で抽出される車線マー
カ候補群から実車線マーカを抽出する段階Ｓ２３と、前
記段階Ｓ２３で抽出された車線マーカに対して車線の傾
きを測定し、測定された車線の傾きを保存する段階Ｓ２
４と、前記段階Ｓ２４で測定された車線の傾きで車線の
道路幅を算出する段階Ｓ２５と、前記段階Ｓ２５で算出
された車線の道路幅に対して車線離脱の如何を判断して
警報する段階Ｓ２６と、前記段階Ｓ２１で入力された車
線映像信号が初めてでなければ、それ以前に測定されて
保存された車線の傾きを読み込む段階Ｓ２７と、前記段
階Ｓ２７で読み込んだ車線の傾きで前記入力された車線
映像信号からノイズを除去しながら車線を抽出して警報
する段階Ｓ２８とからなる。
除去方法についての流れを示すフロー図で、カメラで走
行車線を撮影して入力される車線映像信号を二進化デー
タに処理する（バイナリデータ化変換）段階Ｓ２０と、
前記段階Ｓ２０で二進化された車線映像信号が初めての
ものであるかどうかを判断する（プロセスの初期化判
定）段階Ｓ２１と、前記段階Ｓ２１で初めてであれば、
入力された車線映像信号から車線マーカ候補群を抽出す
る段階Ｓ２２と、前記段階Ｓ２２で抽出される車線マー
カ候補群から実車線マーカを抽出する段階Ｓ２３と、前
記段階Ｓ２３で抽出された車線マーカに対して車線の傾
きを測定し、測定された車線の傾きを保存する段階Ｓ２
４と、前記段階Ｓ２４で測定された車線の傾きで車線の
道路幅を算出する段階Ｓ２５と、前記段階Ｓ２５で算出
された車線の道路幅に対して車線離脱の如何を判断して
警報する段階Ｓ２６と、前記段階Ｓ２１で入力された車
線映像信号が初めてでなければ、それ以前に測定されて
保存された車線の傾きを読み込む段階Ｓ２７と、前記段
階Ｓ２７で読み込んだ車線の傾きで前記入力された車線
映像信号からノイズを除去しながら車線を抽出して警報
する段階Ｓ２８とからなる。
【０００８】図４（ａ）は本発明のノイズ除去方法にお
けるノイズが含まれた車線映像信号図を示したもので、
図４（ｂ）は本発明のノイズ除去方法におけるノイズを
除去した車線映像信号を示したものである。
けるノイズが含まれた車線映像信号図を示したもので、
図４（ｂ）は本発明のノイズ除去方法におけるノイズを
除去した車線映像信号を示したものである。
【０００９】前記のような本発明の作用を説明すると次
の通りである。まず、走行が始まると前記カメラ（ＣＣ
Ｄ）では走行車線を撮影して映像信号を出力し、この出
力される映像信号は電子制御ユニット（ＥＣＵ）に入力
され、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）は段階Ｓ２０に
移って入力された車線映像信号を二進化データに処理す
る。
の通りである。まず、走行が始まると前記カメラ（ＣＣ
Ｄ）では走行車線を撮影して映像信号を出力し、この出
力される映像信号は電子制御ユニット（ＥＣＵ）に入力
され、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）は段階Ｓ２０に
移って入力された車線映像信号を二進化データに処理す
る。
【００１０】このように車線映像信号を二進化データに
処理した状態で、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）は段
階Ｓ２１に移って二進化処理された車線映像信号が始ま
り（即ち、車線映像信号が装置に初めて入力された状
態）であるかどうかを判断し、この時の判断結果、車線
映像信号が初めての入力であれば、前記電子制御ユニッ
ト（ＥＣＵ）は段階Ｓ２２に移って前記二進化処理され
た車線映像信号から車線マーカ部候補群データを抽出す
ることとなり、この時の前記二進化処理された車線映像
信号は、図４（ａ）に図示したとおり周辺背景のノイズ
が含まれた車線信号であるので、車線マーカとなる可能
性がある車線マーカ候補群を抽出することとなり、続い
て段階Ｓ２３に移って抽出された車線マーカ候補群から
実車線マーカを抽出する。
処理した状態で、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）は段
階Ｓ２１に移って二進化処理された車線映像信号が始ま
り（即ち、車線映像信号が装置に初めて入力された状
態）であるかどうかを判断し、この時の判断結果、車線
映像信号が初めての入力であれば、前記電子制御ユニッ
ト（ＥＣＵ）は段階Ｓ２２に移って前記二進化処理され
た車線映像信号から車線マーカ部候補群データを抽出す
ることとなり、この時の前記二進化処理された車線映像
信号は、図４（ａ）に図示したとおり周辺背景のノイズ
が含まれた車線信号であるので、車線マーカとなる可能
性がある車線マーカ候補群を抽出することとなり、続い
て段階Ｓ２３に移って抽出された車線マーカ候補群から
実車線マーカを抽出する。
【００１１】このように車線抽出が完了すると、前記電
子制御ユニット（ＥＣＵ）は段階Ｓ２４に移って前記抽
出された車線に対して一次方程式ｙ＝ａｘ＋ｂに近似し
た車線の傾きを測定した後、内部に実装されているメモ
リ（図示しない）に保存し、段階Ｓ２５に移って前記車
線の傾きに対して車線の道路幅を演算し、段階Ｓ２６に
移って前記算出された道路幅が車線離脱状態であるかど
うかを判断して警報を行う。
子制御ユニット（ＥＣＵ）は段階Ｓ２４に移って前記抽
出された車線に対して一次方程式ｙ＝ａｘ＋ｂに近似し
た車線の傾きを測定した後、内部に実装されているメモ
リ（図示しない）に保存し、段階Ｓ２５に移って前記車
線の傾きに対して車線の道路幅を演算し、段階Ｓ２６に
移って前記算出された道路幅が車線離脱状態であるかど
うかを判断して警報を行う。
【００１２】しかしながら、前記段階Ｓ２１で始まりで
なければ、即ち装置に初めて入力されたものでなければ
（プロセスを初期化せずに）前記電子制御ユニット（Ｅ
ＣＵ）は段階Ｓ２７に移って前記段階Ｓ２４で測定され
既に保存されている以前の車線傾きを読み込み、段階Ｓ
２８に移って図４（ａ）に示すように前記読み込んだ車
線の傾きｙ＝ａｘ＋ｂを図４（ｂ）に示すように前記入
力された車線映像信号ｙ＝ａｘ＋ｂ＋αとして車線の傾
きをα分だけ平行移動させて車線の周辺背景のノイズを
除去し、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）は前記周辺背
景のノイズが除去された車線映像信号から車線マーカと
なる可能性がある車線マーカ候補群を抽出するようにな
り、続いて段階Ｓ２３に移って抽出された車線マーカ候
補群から実車線マーカを抽出し、段階Ｓ２４に移って前
記抽出された車線に対して一次方程式ｙ＝ａｘ＋ｂに近
似した車線の傾きを測定した後、内部に実装されている
メモリ（図示しない）に保存し、段階Ｓ２５に移って前
記車線傾きに対して車線道路幅を算出し、段階Ｓ２６に
移って前記算出された道路幅から車線離脱状態であるか
どうかを判断して警報を行う。
なければ、即ち装置に初めて入力されたものでなければ
（プロセスを初期化せずに）前記電子制御ユニット（Ｅ
ＣＵ）は段階Ｓ２７に移って前記段階Ｓ２４で測定され
既に保存されている以前の車線傾きを読み込み、段階Ｓ
２８に移って図４（ａ）に示すように前記読み込んだ車
線の傾きｙ＝ａｘ＋ｂを図４（ｂ）に示すように前記入
力された車線映像信号ｙ＝ａｘ＋ｂ＋αとして車線の傾
きをα分だけ平行移動させて車線の周辺背景のノイズを
除去し、前記電子制御ユニット（ＥＣＵ）は前記周辺背
景のノイズが除去された車線映像信号から車線マーカと
なる可能性がある車線マーカ候補群を抽出するようにな
り、続いて段階Ｓ２３に移って抽出された車線マーカ候
補群から実車線マーカを抽出し、段階Ｓ２４に移って前
記抽出された車線に対して一次方程式ｙ＝ａｘ＋ｂに近
似した車線の傾きを測定した後、内部に実装されている
メモリ（図示しない）に保存し、段階Ｓ２５に移って前
記車線傾きに対して車線道路幅を算出し、段階Ｓ２６に
移って前記算出された道路幅から車線離脱状態であるか
どうかを判断して警報を行う。
【００１３】
【発明の効果】以上のように本発明は、走行中に入力さ
れた車線の周辺背景のノイズが含まれた車線映像信号に
対して、走行中に測定され保存された車線の傾きを周辺
背景のノイズの分だけ平行移動させて除去するので、前
記入力される車線映像信号に対してより迅速に車線の道
路幅を算出することができるので、それに伴う車線離脱
警報も迅速となり車線離脱による事故を予め防止するこ
とができる効果を奏する。
れた車線の周辺背景のノイズが含まれた車線映像信号に
対して、走行中に測定され保存された車線の傾きを周辺
背景のノイズの分だけ平行移動させて除去するので、前
記入力される車線映像信号に対してより迅速に車線の道
路幅を算出することができるので、それに伴う車線離脱
警報も迅速となり車線離脱による事故を予め防止するこ
とができる効果を奏する。
【図１】一般的な車両用車線離脱警報装置の概略的なブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】一般的な車線映像信号を示した画像図である。
【図３】本発明の車線離脱警報装置のノイズ除去方法に
おける流れを示すフロー図である。
おける流れを示すフロー図である。
【図４】（ａ）本発明の車線離脱警報装置に現れる車線
映像信号の画像図である。 （ｂ）（ａ）の車線映像信号のノイズを除去した車線映
像信号の画像図である。
映像信号の画像図である。 （ｂ）（ａ）の車線映像信号のノイズを除去した車線映
像信号の画像図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０
Claims (2)
- 【請求項１】 入力される車線映像信号を二進化データ
に処理しこの二進化車線映像信号が始まりであるかどう
かを判断し始まりであれば車線映像信号から車線候補群
を抽出して車線を抽出し車線の傾きを測定して保存した
後車線の道路幅を算出して車線離脱の如何を判断して警
報する段階と、前記入力された車線映像信号が始まりで
なければそれ以前に測定され保存された車線の傾きを読
み込んでこの車線の傾きで車線の周辺背景ノイズを除去
しながら車線の道路幅を算出して警報する段階とからな
ることを特徴とする車両用車線離脱警報装置のノイズ除
去方法。 - 【請求項２】 前記車線映像信号の入力時それ以前に保
存された車線の傾きｙ＝ａｘ＋ｂの周辺背景ノイズ除去
は車線周辺背景データをｙ＝ａｘ＋ｂ＋αにして傾きα
分だけ平行移動させて車線の周辺背景のノイズを除去す
るようになることを特徴とする車両用車線離脱警報装置
のノイズ除去方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1999/P27512 | 1999-07-08 | ||
| KR1019990027512A KR100305797B1 (ko) | 1999-07-08 | 1999-07-08 | 차량용 차선이탈 경보장치의 잡음 제거방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001043497A true JP2001043497A (ja) | 2001-02-16 |
Family
ID=19600300
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11325621A Pending JP2001043497A (ja) | 1999-07-08 | 1999-11-16 | 車両用車線離脱警報装置のノイズ除去方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6433816B1 (ja) |
| EP (1) | EP1071040A3 (ja) |
| JP (1) | JP2001043497A (ja) |
| KR (1) | KR100305797B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004070383A (ja) * | 2002-08-01 | 2004-03-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
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| US6975218B2 (en) * | 2003-05-19 | 2005-12-13 | Visteon Global Technologies, Inc. | Lane based automatic turn signal deactivation |
| US7482916B2 (en) * | 2004-03-15 | 2009-01-27 | Anita Au | Automatic signaling systems for vehicles |
| KR100811499B1 (ko) * | 2006-08-29 | 2008-03-07 | 쌍용자동차 주식회사 | 자동차의 차선이탈경보 장치 및 그 방법 |
| US8340368B2 (en) * | 2008-06-11 | 2012-12-25 | Hyundai Motor Company | Face detection system |
| US8543254B1 (en) * | 2012-03-28 | 2013-09-24 | Gentex Corporation | Vehicular imaging system and method for determining roadway width |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3374570B2 (ja) * | 1995-01-31 | 2003-02-04 | いすゞ自動車株式会社 | 車線逸脱警報装置 |
| US5416520A (en) * | 1993-11-30 | 1995-05-16 | Intel Corporation | Multiple encoder output buffer apparatus for differential coding of video information |
| JP3357749B2 (ja) * | 1994-07-12 | 2002-12-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行路画像処理装置 |
| JP3523698B2 (ja) * | 1994-12-21 | 2004-04-26 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置および予防安全装置 |
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| WO1996034363A1 (fr) * | 1995-04-26 | 1996-10-31 | Hitachi, Ltd. | Processeur d'images pour vehicule |
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| KR100325144B1 (ko) * | 1999-12-03 | 2002-02-21 | 이계안 | 차량 전용 씨씨디 카메라 장치 |
-
1999
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| JP2004070383A (ja) * | 2002-08-01 | 2004-03-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
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