KR100488694B1 - 차량의 차선 이탈 경보방법 - Google Patents

Abstract

차량의 차선 이탈 경보방법이 개시된다. 개시된 차량의 차선 이탈 경보방법은, (a) 차선이 형성된 도로에서, 상기 차선이라고 판단된 선분의 기울기를 허프 변환을 이용하여 검출하는 단계와; (b) 각 영역별 평균 및 표준편차를 이용하여 노이즈를 제거하는 단계와; (c) 상기 허프 변환을 이용하여 상기 기울기의 분포를 계산하는 단계와; (d) 상기 단계 (c)에서 구한 상기 기울기 분포와 기준값을 비교하여, 상기 기준값이 큰지 판단하는 단계와; (e) 상기 단계 (d)에서의 조건을 만족하는 경우, 차선의 이탈을 경보하는 단계;를 포함하는 것을 그 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 차선이라고 판단되는 선분의 기울기를 종합하여 기울기의 분포를 이용하여 차선 이탈을 판단할 수 있어 차선 이탈에 대한 오경보를 방지할 수 있는 이점이 있다.

Description

차량의 차선 이탈 경보방법{METHOD OF SIGNALING DEVIATION FROM LANE FOR VEHICLES}

본 발명은 차량의 차선 이탈 경보방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차선이라고 판단되는 선분의 기울기 분포를 이용한 차량의 차선 이탈 경보방법에 관한 것이다.

일반적인 차선 이탈 경보방법은 추출된 이미지에서 차선이라고 판단되는 선분이 이미지의 양단으로부터 멀어진 거리를 이용한다.

도 1 및 도 2에는 도로의 차선이 도시되어 있다.

도 1에서 참조부호 a는 이미지의 양단에서 차선까지의 거리이고(일반적으로 카메라나, 카메라의 위치가 정해지면 고정값), b는 차선이라고 판단한 선분이다.

도면을 참조하면, 종래의 기술에 따른 차선 이탈 판단방법은, 도 1에 도시된 바와 같이, a의 거리를 계산하여 기준값(threshold)과의 비교를 통해 알 수 있었다. 그러나 도 2의 경우에는 왼쪽 차선의 a의 거리를 구할 수가 없으므로 오경보의 원인이 된다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 차선의 기울기를 구하여 분포 함수를 통하여 통해 차선 이탈을 판단토록 하여 차선 이탈의 오경보를 줄이도록 한 차량의 차선 이탈 경보방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량의 차선 이탈 경보방법은, (a) 차선이 형성된 도로에서, 상기 차선이라고 판단된 선분의 기울기를 허프 변환을 이용하여 검출하는 단계와; (b) 각 영역별 평균 및 표준편차를 이용하여 노이즈를 제거하는 단계와; (c) 상기 허프 변환을 이용하여 상기 기울기의 분포를 계산하는 단계와; (d) 상기 단계 (c)에서 구한 상기 기울기 분포와 기준값을 비교하여, 상기 기준값이 큰지 판단하는 단계와; (e) 상기 단계 (d)에서의 조건을 만족하는 경우, 차선의 이탈을 경보하는 단계;를 포함하는 것을 그 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 3에는 본 발명에 따른 차량의 차선 이탈 경보방법을 순차적으로 나타내 보인 개략적인 플로차트가 도시되어 있다. .

도면을 참조하면, 본 발명에 따른 차량의 차선 이탈 경보방법은, 우선, 차선이 형성된 도로에서, 차선이라고 판단된 선분의 기울기를 허프 변환(hough transformation)을 이용하여 검출한다.(단계 110)

이어서, 각 영역별 평균 및 표준편차를 이용하여 노이즈(noise)를 제거한다 .(단계 120)

그리고 상기한 상기 허프 변환을 이용하여 후술하는 도 5에 도시된 바와 같은 기울기의 분포를 계산한다.(단계 130)

상기 단계 130에서 기울기의 분포를 계산하여 구한 기울기 분포와 기준값(threshold)을 비교하여, 상기 기준값이 큰지 판단한다.(단계 140)

상기 단계 140에서의 조건을 만족하는 경우, 차선의 이탈을 경보한다.(단계 150)즉, 일반적으로 직선 도로를 주행할 때에는 기울기의 분포가 45° 치우쳐 분포되어 있으나, 차선을 이탈하는 경우 45° 주위로 분포되어 있던 값들이 변하게 되고 이때, 기준값(threshold)을 초과하게 되면 차선 이탈로 판단한다.

삭제

한편, 상기 단계 140에서의 조건을 만족하지 못하는 경우에는 본 제어를 처음부터 다시 재 시작한다.

상기한 바와 같이 본 발명에 따른 차량의 차선 이탈 경보방법은, 종래의 문제점인 오경보를 줄이기 위해 차선의 기울기를 구하여 분포함수를 통하여 차선 이탈을 판단하도록 하는 것이다.

이를 보다 구체적으로 설명하면, 차선 이탈을 판단할 경우 한쪽 차선이나 차선의 일부분만 검출되더라도 차선이나 변화의 연속성을 감안하면 차선 이탈을 판단할 수 있다.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 차선이라고 판단된 선분의 기울기 분포(Edge Distribution Function)('C')를 계산하여 차선 이탈을 판단한다.

즉, 직선 주행시는 θ1과 θ2가 45˚, 135˚ 주위에 집중적으로 분포되어 있으나(카메라나 장착각도에 따라 다름) 옆 차선으로 이동할 경우에는 이탈되는 차선쪽의 각도가 90˚를 이루게 된다.

이러한 현상을 이용하여 차선 이탈을 판단할 경우에는 불연속적인 차선이라 하더라도 차선 이탈을 판단할 수 있다.

즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 카메라 광축이 차선 경계의 접선 방향과 일치할 경우, θ1 = θ2와, ρ1 = ρ2가 성립한다. 그리고 카메라 광축이 좌우 차선 경계의 중앙을 벗어날 경우(이탈 발생), θ1 ≠ θ2와, ρ1 ≠ ρ2가 성립한다.

이에 따라 차선 이탈을 경보한다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 차량의 차선 이탈 경보방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.

차선이라고 판단되는 선분의 기울기를 종합하여 기울기의 분포를 이용하여 차선 이탈을 판단할 수 있어 차선 이탈에 대한 오경보를 방지할 수 있다. 이에 따라 차량의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

도 1 및 도 2는 종래의 기술에 따른 차량의 차선 이탈을 판단을 설명하기 위한 도면. 경보방법의 구성을 개략적으로 나타내 보인 도면.

도 3은 본 발명에 따른 차량의 차선 이탈 경보방법을 순차적으로 나타내 보인 개략적인 플로차트.

도 4 및 도 5는 본 발명을 설명하기 위한 도면.

Claims (2)

1. (a) 차선이 형성된 도로에서, 상기 차선이라고 판단된 선분의 기울기를 허프 변환을 이용하여 검출하는 단계와;

   (b) 각 영역별 평균 및 표준편차를 이용하여 노이즈를 제거하는 단계와;

   (c) 상기 허프 변환을 이용하여 상기 기울기의 분포를 계산하는 단계와;

   (d) 상기 단계 (c)에서 구한 상기 기울기 분포와 기준값을 비교하여, 상기 기준값이 큰지 판단하는 단계와;

   (e) 상기 단계 (d)에서의 조건을 만족하는 경우, 차선의 이탈을 경보하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 이탈 경보방법.
2. 삭제