JP2001041754A - 地図表示装置及びその方法 - Google Patents
地図表示装置及びその方法Info
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- JP2001041754A JP2001041754A JP11213103A JP21310399A JP2001041754A JP 2001041754 A JP2001041754 A JP 2001041754A JP 11213103 A JP11213103 A JP 11213103A JP 21310399 A JP21310399 A JP 21310399A JP 2001041754 A JP2001041754 A JP 2001041754A
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- road
- road polygon
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 測定した現在位置や探索した経路等を確実に
市街地図の道路上に表示する。 【解決手段】 地図表示装置は、道路や建物等の輪郭
(形状)を線分の集合で表した市街地図を表す市街地図デ
ータと、その市街地図データの道路及び交差点部分のみ
をポリゴン化してポリゴンデータにした道路ポリゴンデ
ータとを使用する。地図表示装置の表示画像作成装置１
は、ＧＰＳ衛星３ａ、３ｂ、３ｃからの信号を受信し、
それに基づいて自動車(ユーザ)のＧＰＳ位置を算出し、
ＧＰＳ位置を市街地図の道路又は交差点に一致させるた
めのマップマッチングを行なって最終的な現在位置を決
定する。そして、市街地図データを読み込んで市街地図
画像を作成し、決定した現在位置に基づいて、市街地図
画像上の決定現在位置上に自車マークを重ねて、それを
ディスプレイ５に表示するようにする。
市街地図の道路上に表示する。 【解決手段】 地図表示装置は、道路や建物等の輪郭
(形状)を線分の集合で表した市街地図を表す市街地図デ
ータと、その市街地図データの道路及び交差点部分のみ
をポリゴン化してポリゴンデータにした道路ポリゴンデ
ータとを使用する。地図表示装置の表示画像作成装置１
は、ＧＰＳ衛星３ａ、３ｂ、３ｃからの信号を受信し、
それに基づいて自動車(ユーザ)のＧＰＳ位置を算出し、
ＧＰＳ位置を市街地図の道路又は交差点に一致させるた
めのマップマッチングを行なって最終的な現在位置を決
定する。そして、市街地図データを読み込んで市街地図
画像を作成し、決定した現在位置に基づいて、市街地図
画像上の決定現在位置上に自車マークを重ねて、それを
ディスプレイ５に表示するようにする。
Description
【０００１】
【発明の技術分野】本発明は、地図画像上にユーザの現
在位置を表示するための地図表示技術に関する。
在位置を表示するための地図表示技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】電子的な地図画像データ上にユーザの現
在位置を表示する装置として、例えば、カーナビゲーシ
ョン装置がある。カーナビゲーション装置は、一般に、
交差点をノードとし道路をノード間を結ぶベクトルデー
タ(リンク)で表現した道路ネットワークデータに、ＧＰ
Ｓ等で測定した自車の現在位置をマッチさせて画面に表
示する。道路形状や家枠形状等を詳細に表現した市街地
図上で自車位置を表示する場合には、市街地図画像を道
路ネットワークデータに重ね合わせて表示する。
在位置を表示する装置として、例えば、カーナビゲーシ
ョン装置がある。カーナビゲーション装置は、一般に、
交差点をノードとし道路をノード間を結ぶベクトルデー
タ(リンク)で表現した道路ネットワークデータに、ＧＰ
Ｓ等で測定した自車の現在位置をマッチさせて画面に表
示する。道路形状や家枠形状等を詳細に表現した市街地
図上で自車位置を表示する場合には、市街地図画像を道
路ネットワークデータに重ね合わせて表示する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のカーナビゲーシ
ョン装置では、自車位置は道路ネットワークデータのノ
ードやリンクの位置に完全に一致するように表示され
る。ところが、その上に市街地図を重ねて表示した場
合、市街地図の道路や交差点上に自車位置が正確に表示
される保証はない。
ョン装置では、自車位置は道路ネットワークデータのノ
ードやリンクの位置に完全に一致するように表示され
る。ところが、その上に市街地図を重ねて表示した場
合、市街地図の道路や交差点上に自車位置が正確に表示
される保証はない。
【０００４】すなわち、市街地図データは、道路や建物
等の輪郭を表した線分の集合にすぎないため、市街地図
を見た人間が道路や交差点を認識することができても、
カーナビゲーション装置が、市街地図データにおいてど
れが道路でどれが交差点であるかを認識することはでき
ない。そのため、道路ネットワークデータに市街地図を
重ねて表示した場合、単に緯度経度を一致させて重ね合
わせることしかできず、市街地図の道路や交差点と、道
路ネットワークのリンクやノードとを一致させて重ねる
ことはできない。市街地図は、道路ネットワークデータ
とは全く別の手法で作られているから、緯度経度を合わ
せただけでは、市街地図の道路や交差点と道路ネットワ
ークデータのそれとが位置的にずれているということは
多々ある。結果として、道路ネットワークデータに一致
するよう表示される自車位置が、市街地図の道路や交差
点からずれた位置、例えば建物内などに表示されるケー
スが生じる。
等の輪郭を表した線分の集合にすぎないため、市街地図
を見た人間が道路や交差点を認識することができても、
カーナビゲーション装置が、市街地図データにおいてど
れが道路でどれが交差点であるかを認識することはでき
ない。そのため、道路ネットワークデータに市街地図を
重ねて表示した場合、単に緯度経度を一致させて重ね合
わせることしかできず、市街地図の道路や交差点と、道
路ネットワークのリンクやノードとを一致させて重ねる
ことはできない。市街地図は、道路ネットワークデータ
とは全く別の手法で作られているから、緯度経度を合わ
せただけでは、市街地図の道路や交差点と道路ネットワ
ークデータのそれとが位置的にずれているということは
多々ある。結果として、道路ネットワークデータに一致
するよう表示される自車位置が、市街地図の道路や交差
点からずれた位置、例えば建物内などに表示されるケー
スが生じる。
【０００５】また、カーナビゲーション装置には、出発
地から到着地までの経路を探索して表示するという経路
探索機能があるが、この経路の探索も道路ネットワーク
データに基づいて行い、道路ネットワークデータのノー
ドとリンクに沿って探索した経路を表示する。そのた
め、表示した経路が、市街地図の道路からずれているこ
とも生じる。
地から到着地までの経路を探索して表示するという経路
探索機能があるが、この経路の探索も道路ネットワーク
データに基づいて行い、道路ネットワークデータのノー
ドとリンクに沿って探索した経路を表示する。そのた
め、表示した経路が、市街地図の道路からずれているこ
とも生じる。
【０００６】従って、本発明の目的は、測定した現在位
置や探索した経路等を確実に市街地図の道路上に表示す
ることにある。
置や探索した経路等を確実に市街地図の道路上に表示す
ることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の側面に従
う地図表示装置は、道路や建物の外枠形状が描かれた市
街地図を表す市街地図データと市街地図の道路及び交差
点部分をポリゴンで表した道路ポリゴンデータとを読み
出す地図データ読出し手段と、ユーザの現在位置を推定
する位置推定手段とを備える。また、その推定した現在
位置を道路ポリゴンの領域に入るように修正するマップ
マッチング手段と、市街地図データに基づいて市街地図
画像を作成し修正した現在位置を市街地図画像上に重ね
て表示する現在位置表示手段も備える。
う地図表示装置は、道路や建物の外枠形状が描かれた市
街地図を表す市街地図データと市街地図の道路及び交差
点部分をポリゴンで表した道路ポリゴンデータとを読み
出す地図データ読出し手段と、ユーザの現在位置を推定
する位置推定手段とを備える。また、その推定した現在
位置を道路ポリゴンの領域に入るように修正するマップ
マッチング手段と、市街地図データに基づいて市街地図
画像を作成し修正した現在位置を市街地図画像上に重ね
て表示する現在位置表示手段も備える。
【０００８】本発明によれば、地図表示装置は、ユーザ
(典型的には自動車)の推定現在位置を、市街地図の複雑
な道路形状に精度良く一致した道路ポリゴンデータに対
してマップマッチングするので、例外的な場合(自動車
が広い駐車場に入る等)を除いて、常に市街地図の道路
上に精度良くユーザの現在位置を表示することができ
る。
(典型的には自動車)の推定現在位置を、市街地図の複雑
な道路形状に精度良く一致した道路ポリゴンデータに対
してマップマッチングするので、例外的な場合(自動車
が広い駐車場に入る等)を除いて、常に市街地図の道路
上に精度良くユーザの現在位置を表示することができ
る。
【０００９】好適な実施形態では、位置推定手段は、Ｇ
ＰＳ信号に基づいて算出されるＧＰＳ位置と、ユーザの
最近の移動速度と、最近の進行方向と、最近の軌跡と
の、少なくとも１つ以上の情報に基づいて現在位置を推
定する。
ＰＳ信号に基づいて算出されるＧＰＳ位置と、ユーザの
最近の移動速度と、最近の進行方向と、最近の軌跡と
の、少なくとも１つ以上の情報に基づいて現在位置を推
定する。
【００１０】好適な実施形態では、マップマッチング手
段は、直前に位置していた直前道路ポリゴンとこれに隣
接する隣接道路ポリゴンの中から１つの道路ポリゴンを
ピックアップして、ピックアップした道路ポリゴンの領
域に入るように推定した現在位置を修正する。マップマ
ッチング手段は、例えば、ユーザの最近の進行方向又は
最近の軌跡と道路ポリゴンの向きとの角度を計算し、そ
の角度が一定の値以下の道路ポリゴンをピックアップす
る。
段は、直前に位置していた直前道路ポリゴンとこれに隣
接する隣接道路ポリゴンの中から１つの道路ポリゴンを
ピックアップして、ピックアップした道路ポリゴンの領
域に入るように推定した現在位置を修正する。マップマ
ッチング手段は、例えば、ユーザの最近の進行方向又は
最近の軌跡と道路ポリゴンの向きとの角度を計算し、そ
の角度が一定の値以下の道路ポリゴンをピックアップす
る。
【００１１】好適な実施形態では、地図表示装置は、ユ
ーザ所望の出発地から目的地までの経路に係る道路ポリ
ゴンの領域を、所定色又は所定テクスチャで塗って前記
市街地図上に表示する経路誘導手段を更に備える。より
好適には、所定色又は所定テクスチャで塗った道路上に
現在位置のマークを表示する。これにより、ユーザに分
かりやすい誘導を行なうことができる。
ーザ所望の出発地から目的地までの経路に係る道路ポリ
ゴンの領域を、所定色又は所定テクスチャで塗って前記
市街地図上に表示する経路誘導手段を更に備える。より
好適には、所定色又は所定テクスチャで塗った道路上に
現在位置のマークを表示する。これにより、ユーザに分
かりやすい誘導を行なうことができる。
【００１２】好適な実施形態では、道路ポリゴンデータ
において、道路の各車線別に道路ポリゴンが用意されて
いる。
において、道路の各車線別に道路ポリゴンが用意されて
いる。
【００１３】本発明の第２の側面に従う地図表示装置
は、地図の道路及び交差点部分をポリゴンで表した道路
ポリゴンデータを読み出す地図データ読出し手段と、ユ
ーザの現在位置を推定する位置推定手段と、推定した現
在位置を道路ポリゴンの領域に入るように修正するマッ
プマッチング手段と、修正した現在位置を地図の画像上
に重ねて表示する現在位置表示手段とを備える。
は、地図の道路及び交差点部分をポリゴンで表した道路
ポリゴンデータを読み出す地図データ読出し手段と、ユ
ーザの現在位置を推定する位置推定手段と、推定した現
在位置を道路ポリゴンの領域に入るように修正するマッ
プマッチング手段と、修正した現在位置を地図の画像上
に重ねて表示する現在位置表示手段とを備える。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態に係
る地図表示装置の全体構成を示す。
る地図表示装置の全体構成を示す。
【００１５】この地図表示装置は、典型的にはカーナビ
ゲーション装置に採用されるものである。表示画像作成
装置１は、ＧＰＳ衛星３ａ、３ｂ、３ｃからの信号を受
信し、それに基づいて自動車(ユーザ)の現在位置(以
下、ＧＰＳ位置という)を算出し、ＧＰＳ位置を市街地
図の道路又は交差点に一致させるためのマップマッチン
グを行なって最終的な現在位置を決定する。そして、予
め用意されている市街地図データに基づいて市街地図画
像を作成し、この市街地図上の上記決定した現在位置に
自車のマークを重ねて、それをディスプレイ５に表示す
るようにする。
ゲーション装置に採用されるものである。表示画像作成
装置１は、ＧＰＳ衛星３ａ、３ｂ、３ｃからの信号を受
信し、それに基づいて自動車(ユーザ)の現在位置(以
下、ＧＰＳ位置という)を算出し、ＧＰＳ位置を市街地
図の道路又は交差点に一致させるためのマップマッチン
グを行なって最終的な現在位置を決定する。そして、予
め用意されている市街地図データに基づいて市街地図画
像を作成し、この市街地図上の上記決定した現在位置に
自車のマークを重ねて、それをディスプレイ５に表示す
るようにする。
【００１６】予め用意されている地図データは、次の２
種類である。１つは、例えば図２に示すように、道路や
建物等の輪郭(形状)を線分の集合で表した市街地図を表
す市街地図データであり、これは市街地図データベース
７に格納されている。もう１つは、市街地図データの道
路部分及び交差点部分のみをポリゴン化してポリゴンデ
ータにした道路ポリゴンデータであり、これは道路ポリ
ゴンデータベース９に格納されている。
種類である。１つは、例えば図２に示すように、道路や
建物等の輪郭(形状)を線分の集合で表した市街地図を表
す市街地図データであり、これは市街地図データベース
７に格納されている。もう１つは、市街地図データの道
路部分及び交差点部分のみをポリゴン化してポリゴンデ
ータにした道路ポリゴンデータであり、これは道路ポリ
ゴンデータベース９に格納されている。
【００１７】図３に、道路ポリゴンデータベース９に格
納されるデータの一例を示す。（ａ）は、道路ポリゴン
データが表す道路や交差点の形状を示し、（ｂ）は、道
路ポリゴンデータの中味を示したものである。
納されるデータの一例を示す。（ａ）は、道路ポリゴン
データが表す道路や交差点の形状を示し、（ｂ）は、道
路ポリゴンデータの中味を示したものである。
【００１８】道路ポリゴンデータは、市街地図データに
基づいて予め作成されたものであり、市街地図に示され
る複雑な道路及び交差点の形状を、ポリゴンを用いて表
現したものである。例えば、（ａ）に示すように、各交
差点を独立したポリゴンＰ＃１、Ｐ＃３で表現し、ま
た、交差点間の各道路をそれぞれ独立したポリゴンＰ＃
２、Ｐ＃４、Ｐ＃５、Ｐ＃６、Ｐ＃７、Ｐ＃８、Ｐ＃９
としている(以下、交差点のポリゴンも道路のポリゴン
も全て「道路ポリゴン」という)。同図（ｂ）に示す通
り、Ｐ＃１（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ
７，Ｐ８）、Ｐ＃２（Ｐ７，Ｐ９，Ｐ１０，Ｐ１１，Ｐ
１２，Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ６）、Ｐ＃３（Ｐ１１，Ｐ１
５，Ｐ１６，Ｐ１７，Ｐ１８，Ｐ１９，Ｐ２０，Ｐ１
２）、Ｐ＃４（Ｐ８，Ｐ１，…）、Ｐ＃５（Ｐ４，Ｐ
５，…）、Ｐ＃６（Ｐ２，Ｐ３，…）、Ｐ＃７（Ｐ１
６，Ｐ１５，…）、Ｐ＃８（Ｐ１７，Ｐ２１，…，Ｐ２
２，Ｐ１８）、Ｐ＃９（Ｐ２０，Ｐ１９，…）のよう
に、各道路ポリゴンＰ＃１、Ｐ＃２、Ｐ＃３、Ｐ＃４、
Ｐ＃５、Ｐ＃６、Ｐ＃７、Ｐ＃８、Ｐ＃９の座標は、そ
の形状要素点(ポリゴンの頂点)の座標を例えば右回りに
順に並べることで定義されている。
基づいて予め作成されたものであり、市街地図に示され
る複雑な道路及び交差点の形状を、ポリゴンを用いて表
現したものである。例えば、（ａ）に示すように、各交
差点を独立したポリゴンＰ＃１、Ｐ＃３で表現し、ま
た、交差点間の各道路をそれぞれ独立したポリゴンＰ＃
２、Ｐ＃４、Ｐ＃５、Ｐ＃６、Ｐ＃７、Ｐ＃８、Ｐ＃９
としている(以下、交差点のポリゴンも道路のポリゴン
も全て「道路ポリゴン」という)。同図（ｂ）に示す通
り、Ｐ＃１（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ
７，Ｐ８）、Ｐ＃２（Ｐ７，Ｐ９，Ｐ１０，Ｐ１１，Ｐ
１２，Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ６）、Ｐ＃３（Ｐ１１，Ｐ１
５，Ｐ１６，Ｐ１７，Ｐ１８，Ｐ１９，Ｐ２０，Ｐ１
２）、Ｐ＃４（Ｐ８，Ｐ１，…）、Ｐ＃５（Ｐ４，Ｐ
５，…）、Ｐ＃６（Ｐ２，Ｐ３，…）、Ｐ＃７（Ｐ１
６，Ｐ１５，…）、Ｐ＃８（Ｐ１７，Ｐ２１，…，Ｐ２
２，Ｐ１８）、Ｐ＃９（Ｐ２０，Ｐ１９，…）のよう
に、各道路ポリゴンＰ＃１、Ｐ＃２、Ｐ＃３、Ｐ＃４、
Ｐ＃５、Ｐ＃６、Ｐ＃７、Ｐ＃８、Ｐ＃９の座標は、そ
の形状要素点(ポリゴンの頂点)の座標を例えば右回りに
順に並べることで定義されている。
【００１９】このような道路ポリゴンデータは、人が作
成してもよいし、コンピュータが特定の方法で自動的に
作成するようにしても良い。道路ポリゴンデータは、市
街地図データに基づいて作成されたものであるので、当
然に、その道路ポリゴンの形状と座標は市街地図データ
の道路及び交差点の形状と座標に略完全に一致してい
る。
成してもよいし、コンピュータが特定の方法で自動的に
作成するようにしても良い。道路ポリゴンデータは、市
街地図データに基づいて作成されたものであるので、当
然に、その道路ポリゴンの形状と座標は市街地図データ
の道路及び交差点の形状と座標に略完全に一致してい
る。
【００２０】これら２種類の地図データを使用する表示
画像作成装置１の構成及び機能を、図１を参照して詳し
く説明する。
画像作成装置１の構成及び機能を、図１を参照して詳し
く説明する。
【００２１】表示画像作成装置１は、ＧＰＳ位置算出部
１１と、マップマッチング処理部１３と、表示制御部１
５とを備える。
１１と、マップマッチング処理部１３と、表示制御部１
５とを備える。
【００２２】ＧＰＳ位置算出部１１は、ＧＰＳ衛星３
ａ、３ｂ、３ｃからの信号をＧＰＳ受信機１７を介して
受け、それに基づいて、自動車の現在位置(ＧＰＳ位置)
を算出し、そのＧＰＳ位置のデータをマップマッチング
処理部１１に渡す。
ａ、３ｂ、３ｃからの信号をＧＰＳ受信機１７を介して
受け、それに基づいて、自動車の現在位置(ＧＰＳ位置)
を算出し、そのＧＰＳ位置のデータをマップマッチング
処理部１１に渡す。
【００２３】マップマッチング処理部１３は、図４に示
す手順及び方法でＧＰＳ位置と道路ポリゴンデータとの
間のマップマッチングを行なう。すなわち、ＧＰＳ位置
算出部１１からＧＰＳ位置データを受ける(ステップＳ
１)。また、既に決定してある最近過去の複数時点の自
車位置から、自車の最近の速度・進行方向を決定(確認)
する(Ｓ２)。また、自車の最近の軌跡、直前に入ってい
た道路ポリゴン(直前ポリゴン)も決定(確認)する(Ｓ
３)。そして、これら各要素、つまり、最新ＧＰＳ位
置、及び最近の速度・進行方向・軌跡から現在の自車位
置を推定する(Ｓ４)。すなわち、最新のＧＰＳ位置を、
最近の速度・進行方向・軌跡等を用いて補正して、現在
の自車位置を推定する。
す手順及び方法でＧＰＳ位置と道路ポリゴンデータとの
間のマップマッチングを行なう。すなわち、ＧＰＳ位置
算出部１１からＧＰＳ位置データを受ける(ステップＳ
１)。また、既に決定してある最近過去の複数時点の自
車位置から、自車の最近の速度・進行方向を決定(確認)
する(Ｓ２)。また、自車の最近の軌跡、直前に入ってい
た道路ポリゴン(直前ポリゴン)も決定(確認)する(Ｓ
３)。そして、これら各要素、つまり、最新ＧＰＳ位
置、及び最近の速度・進行方向・軌跡から現在の自車位
置を推定する(Ｓ４)。すなわち、最新のＧＰＳ位置を、
最近の速度・進行方向・軌跡等を用いて補正して、現在
の自車位置を推定する。
【００２４】また、ステップＳ３で決定した直前ポリゴ
ン、及びそれに隣接する道路ポリゴンの中から、最近の
速度・進行方向・軌跡に基づいて自車が現在存在するで
あろう道路ポリゴンを推定する(Ｓ５)。例えば、直前ポ
リゴンが図３（ａ）に示すＰ＃３(交差点)であって、最
近の進行方向が図中斜め右下方向で、最近の軌跡が図中
右方向に直進しているようなものであれば、最近の速さ
に応じて、直前ポリゴンＰ＃３か、それの右に隣接する
道路ポリゴンＰ＃８か、或は、直前ポリゴンＰ＃３の下
に隣接する道路ポリゴンＰ＃９を、現在存在するであろ
う道路ポリゴンとして推定する。また、このとき、最近
の進行方向と推定した道路ポリゴンから得られる道路の
向きとを比較し、両者間の角度差が一定値以下の道路ポ
リゴンだけを選ぶようにする(但し、交差点ポリゴンに
ついてはこの向きを考慮しない)。
ン、及びそれに隣接する道路ポリゴンの中から、最近の
速度・進行方向・軌跡に基づいて自車が現在存在するで
あろう道路ポリゴンを推定する(Ｓ５)。例えば、直前ポ
リゴンが図３（ａ）に示すＰ＃３(交差点)であって、最
近の進行方向が図中斜め右下方向で、最近の軌跡が図中
右方向に直進しているようなものであれば、最近の速さ
に応じて、直前ポリゴンＰ＃３か、それの右に隣接する
道路ポリゴンＰ＃８か、或は、直前ポリゴンＰ＃３の下
に隣接する道路ポリゴンＰ＃９を、現在存在するであろ
う道路ポリゴンとして推定する。また、このとき、最近
の進行方向と推定した道路ポリゴンから得られる道路の
向きとを比較し、両者間の角度差が一定値以下の道路ポ
リゴンだけを選ぶようにする(但し、交差点ポリゴンに
ついてはこの向きを考慮しない)。
【００２５】このように現在の道路ポリゴンを推定した
ら、ステップＳ４で推定した現在位置が、各推定道路ポ
リゴン内のいずれかに存在するか否かを確認する(Ｓ
６)。推定現在位置がいずれかの推定ポリゴン内にあれ
ば(Ｓ６でＹｅｓ)、推定現在位置を正しい現在位置とし
て確定してそれを表示制御部１５に通知する(Ｓ１０)。
推定現在位置がどの推定ポリゴン内にも無ければ(Ｓ６
でＮｏ)、推定現在位置から各推定ポリゴンまでの距離
が許容範囲内か否かを確認する(Ｓ７)。許容範囲内であ
れば(Ｓ７でＹｅｓ)、その距離が最も近い推定ポリゴン
内に推定現在位置を修正し(Ｓ８)、その修正した位置を
正しい現在位置として確定しそれを表示制御部１５に通
知する(Ｓ１０)。許容範囲内でなければ(Ｓ７でＮｏ)、
例えば駐車場や空き地などの道路外の場所へ自動車が入
ったとも考えられるので、推定現在位置をそのまま正し
い現在位置として確定し、又は、上記距離に応じて他の
処理を行なって(Ｓ９)、それを表示制御部１５に通知す
る(Ｓ１０)。
ら、ステップＳ４で推定した現在位置が、各推定道路ポ
リゴン内のいずれかに存在するか否かを確認する(Ｓ
６)。推定現在位置がいずれかの推定ポリゴン内にあれ
ば(Ｓ６でＹｅｓ)、推定現在位置を正しい現在位置とし
て確定してそれを表示制御部１５に通知する(Ｓ１０)。
推定現在位置がどの推定ポリゴン内にも無ければ(Ｓ６
でＮｏ)、推定現在位置から各推定ポリゴンまでの距離
が許容範囲内か否かを確認する(Ｓ７)。許容範囲内であ
れば(Ｓ７でＹｅｓ)、その距離が最も近い推定ポリゴン
内に推定現在位置を修正し(Ｓ８)、その修正した位置を
正しい現在位置として確定しそれを表示制御部１５に通
知する(Ｓ１０)。許容範囲内でなければ(Ｓ７でＮｏ)、
例えば駐車場や空き地などの道路外の場所へ自動車が入
ったとも考えられるので、推定現在位置をそのまま正し
い現在位置として確定し、又は、上記距離に応じて他の
処理を行なって(Ｓ９)、それを表示制御部１５に通知す
る(Ｓ１０)。
【００２６】表示制御部１５は、市街地図データベース
７から市街地図データを読出し、市街地図画像を作成す
る。そして、マップマッチング処理部１３からの確定し
た現在位置の通知に基づいて、地図画像上の確定現在位
置上に自車マークを重ねて、それをディスプレイ５に表
示するようにする。また、後述する経路誘導のように道
路ポリゴンの表示を行なう場合には、さらに、道路ポリ
ゴンデータベース９から道路ポリゴンデータも読出して
表示するようにする。
７から市街地図データを読出し、市街地図画像を作成す
る。そして、マップマッチング処理部１３からの確定し
た現在位置の通知に基づいて、地図画像上の確定現在位
置上に自車マークを重ねて、それをディスプレイ５に表
示するようにする。また、後述する経路誘導のように道
路ポリゴンの表示を行なう場合には、さらに、道路ポリ
ゴンデータベース９から道路ポリゴンデータも読出して
表示するようにする。
【００２７】この実施形態によれば、ＧＰＳ等で測定し
た自車の現在位置を、市街地図の複雑な道路形状に精度
良く一致した道路ポリゴンデータに対してマップマッチ
ングを行なうので、例外的な場合(自動車が広い駐車場
に入る等)を除いて、常に市街地図の道路上に精度良く
自車の現在位置を表示することができる。また、経路誘
導を行なう場合には、図５にハッチングで示すように探
索した経路を構成する道路ポリゴン２１のみを塗りつぶ
し、そこに自車マーク２３を表示することで、ユーザに
分かりやすい誘導を行なうことができる。また、複数の
道路が立体的に重なり合っているような場所(例えば、
高架道路の真下に地表道路が走っているような場所)で
も、それら複数の道路を別々の道路ポリゴンで定義して
おけば、例えば地表道路を走っているにも拘わらず高架
道路上を走っているように自車マークが表示されてしま
うという不具合を無くして、正確に自車位置を表示でき
る。
た自車の現在位置を、市街地図の複雑な道路形状に精度
良く一致した道路ポリゴンデータに対してマップマッチ
ングを行なうので、例外的な場合(自動車が広い駐車場
に入る等)を除いて、常に市街地図の道路上に精度良く
自車の現在位置を表示することができる。また、経路誘
導を行なう場合には、図５にハッチングで示すように探
索した経路を構成する道路ポリゴン２１のみを塗りつぶ
し、そこに自車マーク２３を表示することで、ユーザに
分かりやすい誘導を行なうことができる。また、複数の
道路が立体的に重なり合っているような場所(例えば、
高架道路の真下に地表道路が走っているような場所)で
も、それら複数の道路を別々の道路ポリゴンで定義して
おけば、例えば地表道路を走っているにも拘わらず高架
道路上を走っているように自車マークが表示されてしま
うという不具合を無くして、正確に自車位置を表示でき
る。
【００２８】なお、この実施形態では、道路ポリゴンデ
ータは道路の外枠形状に基づいて作成されているが、道
路の車線を考慮に入れ、各車線毎に正確な形状で道路ポ
リゴンを作成するようにしてもよい。そうすると、例え
ば経路探索結果の経路や道路交通情報などを、車線単位
で表示することが可能となる。このことは、走行車線に
特に注意が必要となる多車線道路や高速道路における経
路誘導や自車位置表示では、一層正確な情報をユーザに
提示でき効果的である。
ータは道路の外枠形状に基づいて作成されているが、道
路の車線を考慮に入れ、各車線毎に正確な形状で道路ポ
リゴンを作成するようにしてもよい。そうすると、例え
ば経路探索結果の経路や道路交通情報などを、車線単位
で表示することが可能となる。このことは、走行車線に
特に注意が必要となる多車線道路や高速道路における経
路誘導や自車位置表示では、一層正確な情報をユーザに
提示でき効果的である。
【００２９】以上、本発明の好適な実施形態を説明した
が、これらは本発明の説明のための例示であって、本発
明の範囲をこれらの実施例にのみ限定する趣旨ではな
い。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能
である。例えば、図４に示したマップマッチングのアル
ゴリズムは単なる一例にすぎず、他の方法で自車位置を
道路ポリゴンにマッチさせることもできる。
が、これらは本発明の説明のための例示であって、本発
明の範囲をこれらの実施例にのみ限定する趣旨ではな
い。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能
である。例えば、図４に示したマップマッチングのアル
ゴリズムは単なる一例にすぎず、他の方法で自車位置を
道路ポリゴンにマッチさせることもできる。
【図１】本発明の一実施形態に係る地図表示装置の全体
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図２】市街地図データによる市街地図の一例を示す
図。
図。
【図３】道路ポリゴンデータベース９に格納されるデー
タの一例を示す図。
タの一例を示す図。
【図４】マップマッチング処理部１３が行なう処理動作
を示すフローチャート。
を示すフローチャート。
【図５】経路誘導の表示画面を示す図。
１ 表示画像作成装置 ３ａ、３ｂ、３ｃ ＧＰＳ衛星 ５ ディスプレイ ７ 市街地図データベース ９ 道路ポリゴンデータベース １１ ＧＰＳ位置算出部 １３ マップマッチング処理部 １５ 表示制御部 １７ ＧＰＳ受信機
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０６Ｆ 15/40 ３７０Ｃ
Claims (11)
- 【請求項１】 道路や建物の外枠形状が描かれた市街地
図を表す市街地図データと、前記市街地図の道路及び交
差点部分をポリゴンで表した道路ポリゴンデータとを読
み出す地図データ読出し手段と、 ユーザの現在位置を推定する位置推定手段と、 前記推定した現在位置を前記道路ポリゴンの領域に入る
ように修正するマップマッチング手段と、 前記市街地図データに基づいて市街地図画像を作成し、
前記修正した現在位置を前記市街地図画像上に重ねて表
示する現在位置表示手段とを備える地図表示装置。 - 【請求項２】 前記位置推定手段は、ＧＰＳ信号に基づ
いて算出されるＧＰＳ位置と、前記ユーザの最近の移動
速度と、最近の進行方向と、最近の軌跡との、少なくと
も１つ以上の情報に基づいて現在位置を推定する請求項
１記載の地図表示装置。 - 【請求項３】 前記マップマッチング手段は、直前に位
置していた直前道路ポリゴンとこれに隣接する隣接道路
ポリゴンの中から１つの道路ポリゴンをピックアップし
て、前記ピックアップした道路ポリゴンの領域に入るよ
うに前記推定した現在位置を修正する請求項１記載の地
図表示装置。 - 【請求項４】 前記マップマッチング手段は、前記ユー
ザの最近の進行方向又は最近の軌跡と前記道路ポリゴン
の向きとの角度を計算し、その角度が一定の値以下の道
路ポリゴンをピックアップする請求項３記載の地図表示
装置。 - 【請求項５】 ユーザ所望の出発地から目的地までの経
路に係る道路ポリゴンの領域を、所定色又は所定テクス
チャで塗って前記市街地図上に表示する経路誘導手段を
更に備える請求項１記載の地図表示装置。 - 【請求項６】 前記道路ポリゴンデータにおいて、道路
の各車線別に前記道路ポリゴンが用意されている請求項
１乃至５記載の地図表示装置。 - 【請求項７】 道路や建物の外枠形状が描かれた市街地
図を表す市街地図データと、前記市街地図の道路及び交
差点部分をポリゴンで表した道路ポリゴンデータとを読
み出す地図データ読出しステップと、 ユーザの現在位置を推定する位置推定ステップと、 前記推定した現在位置を前記道路ポリゴンの領域に入る
ように修正するマップマッチングステップと、 前記市街地図データに基づいて市街地図画像を作成し、
前記修正した現在位置を前記市街地図画像上に重ねて表
示する現在位置表示ステップとを備える地図表示方法。 - 【請求項８】 道路や建物の外枠形状が描かれた市街地
図を表す市街地図データと、前記市街地図の道路及び交
差点部分をポリゴンで表した道路ポリゴンデータとを読
み出す地図データ読出しステップと、 ユーザの現在位置を推定する位置推定ステップと、 前記推定した現在位置を前記道路ポリゴンの領域に入る
ように修正するマップマッチングステップと、 前記市街地図データに基づいて市街地図画像を作成し、
前記修正した現在位置を前記市街地図画像上に重ねて表
示する現在位置表示ステップとをコンピュータに実行さ
せるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能
な記録媒体。 - 【請求項９】 地図の道路及び交差点部分をポリゴンで
表した道路ポリゴンデータを読み出す地図データ読出し
手段と、 ユーザの現在位置を推定する位置推定手段と、 前記推定した現在位置を前記道路ポリゴンの領域に入る
ように修正するマップマッチング手段と、 前記修正した現在位置を前記地図の画像上に重ねて表示
する現在位置表示手段とを備える地図表示装置。 - 【請求項１０】 地図の道路及び交差点部分をポリゴン
で表した道路ポリゴンデータを読み出す地図データ読出
しステップと、 ユーザの現在位置を推定する位置推定ステップと、 前記推定した現在位置を前記道路ポリゴンの領域に入る
ように修正するマップマッチングステップと、 前記修正した現在位置を前記地図の画像上に重ねて表示
する現在位置表示ステップとを備える地図表示方法。 - 【請求項１１】 地図の道路及び交差点部分をポリゴン
で表した道路ポリゴンデータを読み出す地図データ読出
しステップと、 ユーザの現在位置を推定する位置推定ステップと、 前記推定した現在位置を前記道路ポリゴンの領域に入る
ように修正するマップマッチングステップと、 前記修正した現在位置を前記地図の画像上に重ねて表示
する現在位置表示ステップとをコンピュータに実行させ
るためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な
記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21310399A JP3222438B2 (ja) | 1999-07-28 | 1999-07-28 | 地図表示装置及びその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21310399A JP3222438B2 (ja) | 1999-07-28 | 1999-07-28 | 地図表示装置及びその方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001041754A true JP2001041754A (ja) | 2001-02-16 |
| JP3222438B2 JP3222438B2 (ja) | 2001-10-29 |
Family
ID=16633635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21310399A Expired - Lifetime JP3222438B2 (ja) | 1999-07-28 | 1999-07-28 | 地図表示装置及びその方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3222438B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002310680A (ja) * | 2001-04-09 | 2002-10-23 | Asia Air Survey Co Ltd | 交通安全情報提供方法及び交通安全情報提供のプログラム |
| KR20020084436A (ko) * | 2001-05-02 | 2002-11-09 | 이종선 | 지피에스 정보를 이용한 영상처리 방법 및 시스템 |
| JP2007093455A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Sanyo Electric Co Ltd | ナビゲーション装置、及び道路情報表示方法 |
| JP2007248235A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Toyota Motor Corp | カーナビゲーション装置及び地図情報 |
| JP2008089403A (ja) * | 2006-10-02 | 2008-04-17 | Mitsubishi Electric Corp | 経路情報表示装置および経路情報表示方法 |
| KR100968463B1 (ko) | 2008-06-23 | 2010-07-07 | 주식회사 엔지스테크널러지 | 차량항법시스템에서의 도로 정보 제공 장치 및 방법 |
| US7859434B2 (en) | 2007-06-25 | 2010-12-28 | Alpine Electronics, Inc. | Navigation device |
| CN113495940A (zh) * | 2020-04-06 | 2021-10-12 | 丰田自动车株式会社 | 道路区域校正装置、道路区域校正方法以及计算机程序 |
-
1999
- 1999-07-28 JP JP21310399A patent/JP3222438B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002310680A (ja) * | 2001-04-09 | 2002-10-23 | Asia Air Survey Co Ltd | 交通安全情報提供方法及び交通安全情報提供のプログラム |
| KR20020084436A (ko) * | 2001-05-02 | 2002-11-09 | 이종선 | 지피에스 정보를 이용한 영상처리 방법 및 시스템 |
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| US7859434B2 (en) | 2007-06-25 | 2010-12-28 | Alpine Electronics, Inc. | Navigation device |
| KR100968463B1 (ko) | 2008-06-23 | 2010-07-07 | 주식회사 엔지스테크널러지 | 차량항법시스템에서의 도로 정보 제공 장치 및 방법 |
| CN113495940A (zh) * | 2020-04-06 | 2021-10-12 | 丰田自动车株式会社 | 道路区域校正装置、道路区域校正方法以及计算机程序 |
| CN113495940B (zh) * | 2020-04-06 | 2024-03-01 | 丰田自动车株式会社 | 道路区域校正装置、道路区域校正方法以及能够由计算机读取的记录介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3222438B2 (ja) | 2001-10-29 |
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