JP2001038464A - スパイラル鋼管のシ−ム位置検出方法 - Google Patents
スパイラル鋼管のシ−ム位置検出方法Info
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- JP2001038464A JP2001038464A JP21498599A JP21498599A JP2001038464A JP 2001038464 A JP2001038464 A JP 2001038464A JP 21498599 A JP21498599 A JP 21498599A JP 21498599 A JP21498599 A JP 21498599A JP 2001038464 A JP2001038464 A JP 2001038464A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スパイラル鋼管の外面開先加工を正確に行う
ためのシ−ム位置検出方法を提供する。 【解決手段】 スパイラル鋼管の外周面のシ−ム７をテ
レビカメラ１１で撮像し、撮像した画像信号を基にした
画像処理によりシ−ム位置を検出する方法において、成
形前の平板状の帯鋼１の外面となる片側端縁１ａを連続
的に面取りし、成形後テレビカメラで撮像する際、光を
面取りしていない方向からシ−ムの法線に対して角度を
もたせて照射するスパイラル鋼管のシ−ム位置検出方
法。
ためのシ−ム位置検出方法を提供する。 【解決手段】 スパイラル鋼管の外周面のシ−ム７をテ
レビカメラ１１で撮像し、撮像した画像信号を基にした
画像処理によりシ−ム位置を検出する方法において、成
形前の平板状の帯鋼１の外面となる片側端縁１ａを連続
的に面取りし、成形後テレビカメラで撮像する際、光を
面取りしていない方向からシ−ムの法線に対して角度を
もたせて照射するスパイラル鋼管のシ−ム位置検出方
法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、スパイラル鋼管の
製造工程において、管体の外面に開先を形成する外面開
先加工機のカッタ−位置を制御するためのシ−ム位置検
出方法に関するものである。
製造工程において、管体の外面に開先を形成する外面開
先加工機のカッタ−位置を制御するためのシ−ム位置検
出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】スパイラル鋼管は、内面開先加工を施し
た帯鋼の両側端を互いに突き合わすように螺旋状に巻回
させて得られる管状部が、その管軸を回転中心として自
転して伸長する過程で、内面溶接され、外面開先加工
後、外面溶接されて得られる。
た帯鋼の両側端を互いに突き合わすように螺旋状に巻回
させて得られる管状部が、その管軸を回転中心として自
転して伸長する過程で、内面溶接され、外面開先加工
後、外面溶接されて得られる。
【０００３】外面開先加工において、良好な溶接部品質
を確保し、自動化を図るためには、外面シ−ム（帯鋼端
面の外面側突合せ部）を自動検出し、開先加工機のカッ
タ−を外面シ−ムに正確に倣わせることが重要である。
を確保し、自動化を図るためには、外面シ−ム（帯鋼端
面の外面側突合せ部）を自動検出し、開先加工機のカッ
タ−を外面シ−ムに正確に倣わせることが重要である。
【０００４】この外面シ−ムの検出方法については、特
開平３−２６８８１５号公報に、カッタ−の支持台に取
り付けたレ−ザ−センサ−で仮付け溶接部を管軸方向に
走査して、各点の高さの変化から仮付け溶接部の中心即
ち、シ−ム位置を検出する方法が開示されている。ま
た、特開平５−１３８２４２号公報に、造管形成時の帯
鋼の端縁から一定距離を隔てた位置に白色線を描き、こ
の描き線を撮像し、白色線と帯鋼の端縁の位置関係よ
り、間接的にシ−ム位置を検出する方法が開示されてい
る。
開平３−２６８８１５号公報に、カッタ−の支持台に取
り付けたレ−ザ−センサ−で仮付け溶接部を管軸方向に
走査して、各点の高さの変化から仮付け溶接部の中心即
ち、シ−ム位置を検出する方法が開示されている。ま
た、特開平５−１３８２４２号公報に、造管形成時の帯
鋼の端縁から一定距離を隔てた位置に白色線を描き、こ
の描き線を撮像し、白色線と帯鋼の端縁の位置関係よ
り、間接的にシ−ム位置を検出する方法が開示されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
３−２６８８１５号の方法は、仮付け溶接部を走査して
シ−ム位置を検出するものであるから、本願発明が対象
とする仮付け溶接を省略して、本溶接だけを行うスパイ
ラル鋼管には適用できない。
３−２６８８１５号の方法は、仮付け溶接部を走査して
シ−ム位置を検出するものであるから、本願発明が対象
とする仮付け溶接を省略して、本溶接だけを行うスパイ
ラル鋼管には適用できない。
【０００６】また、特開平５−１３８２４２号の方法
は、種々の板幅の帯鋼に対して端縁より常に一定の距離
で白色線を引くための高価な専用装置を設置する必要が
ある。また、鋼管を製品とするためには、出荷前に白色
線を消去しなければならないという問題がある。
は、種々の板幅の帯鋼に対して端縁より常に一定の距離
で白色線を引くための高価な専用装置を設置する必要が
ある。また、鋼管を製品とするためには、出荷前に白色
線を消去しなければならないという問題がある。
【０００７】本発明は、上記の問題を解消して、外面開
先加工を正確に行うためのシ−ム位置検出方法を提供す
ることを目的とする。
先加工を正確に行うためのシ−ム位置検出方法を提供す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を以
下の方法によって達成する。
下の方法によって達成する。
【０００９】請求項１の方法は、スパイラル鋼管の外周
面のシ−ムをテレビカメラで撮像し、撮像した画像信号
を基にした画像処理によりシ−ム位置を検出する方法に
おいて、成形前の平板状の帯鋼の外面となる片側端縁を
連続的に面取りし、成形後テレビカメラで撮像する際、
光を面取りしていない方向からシ−ムの法線に対して角
度をもたせて照射するスパイラル鋼管のシ−ム位置検出
方法である。
面のシ−ムをテレビカメラで撮像し、撮像した画像信号
を基にした画像処理によりシ−ム位置を検出する方法に
おいて、成形前の平板状の帯鋼の外面となる片側端縁を
連続的に面取りし、成形後テレビカメラで撮像する際、
光を面取りしていない方向からシ−ムの法線に対して角
度をもたせて照射するスパイラル鋼管のシ−ム位置検出
方法である。
【００１０】この方法によれば、外面となる帯鋼の片側
端縁を連続的に面取りするから、成形された管状部のシ
−ムに、常に面取りの幅と深さに等しい隙間ができる。
さらに、光を面取りしていない方向からシ−ムの法線に
対して角度をもたせて照射することにより、面取りして
いない側端縁の影が面取り部分に明瞭に形成される。こ
の影は、ロ−ル疵等で生じた外表面の凹凸により生じた
影に比べてより明瞭になる。この部分をテレビカメラで
撮像し、撮像した画像を２値化処理すれば、容易にシ−
ムを検出できる。
端縁を連続的に面取りするから、成形された管状部のシ
−ムに、常に面取りの幅と深さに等しい隙間ができる。
さらに、光を面取りしていない方向からシ−ムの法線に
対して角度をもたせて照射することにより、面取りして
いない側端縁の影が面取り部分に明瞭に形成される。こ
の影は、ロ−ル疵等で生じた外表面の凹凸により生じた
影に比べてより明瞭になる。この部分をテレビカメラで
撮像し、撮像した画像を２値化処理すれば、容易にシ−
ムを検出できる。
【００１１】請求項２の方法は、請求項１の方法におい
て、外面となる帯鋼の片側端縁を、帯鋼側面に対して１
０〜２５度の範囲内で面取りして行う方法である。
て、外面となる帯鋼の片側端縁を、帯鋼側面に対して１
０〜２５度の範囲内で面取りして行う方法である。
【００１２】面取りしていない側端縁の影を、面取り部
分に明瞭な影として形成させるには、建屋の照明が周囲
の設備から乱反射して面取り部分に入らないようにしな
ければならない。この方法では、帯鋼の片側端縁を、帯
鋼の側面に対して１０〜２５度としてシ−ム隙間幅を小
さくしているから、前記乱反射光が面取り部分に入り難
い。なお、面取り角度を１０度未満にすると、影が識別
し難くなり、また、２５度を超える角度にすると、面取
り部分に乱反射光が入り影の両側の検出端が不明瞭とな
りシ−ム位置の判定が不正確になる。
分に明瞭な影として形成させるには、建屋の照明が周囲
の設備から乱反射して面取り部分に入らないようにしな
ければならない。この方法では、帯鋼の片側端縁を、帯
鋼の側面に対して１０〜２５度としてシ−ム隙間幅を小
さくしているから、前記乱反射光が面取り部分に入り難
い。なお、面取り角度を１０度未満にすると、影が識別
し難くなり、また、２５度を超える角度にすると、面取
り部分に乱反射光が入り影の両側の検出端が不明瞭とな
りシ−ム位置の判定が不正確になる。
【００１３】請求項３の方法は、請求項１の方法におい
て、画像処理によって得られた画像内に計測ウインドウ
を設定し、該計測ウインドウ内において、照射側のシ−
ム検出端をシ−ム位置と判定する方法である。
て、画像処理によって得られた画像内に計測ウインドウ
を設定し、該計測ウインドウ内において、照射側のシ−
ム検出端をシ−ム位置と判定する方法である。
【００１４】影の照射側検出端が反照射側検出端より、
より鮮明であり、また、照射側検出端が面取りしていな
い帯鋼の側端縁に一致するから、シ−ム位置の検出が正
確になる。
より鮮明であり、また、照射側検出端が面取りしていな
い帯鋼の側端縁に一致するから、シ−ム位置の検出が正
確になる。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて以下に説明する。図１は、本発明に係る機器配置の
説明図である。先ず、エッジトリマ−２、２で帯鋼１の
側端面を切削し、帯鋼の板幅を揃えるとともに、側端部
の不良部分を削除する。次に、帯鋼１は、内面開先加工
機３，３にて内面溶接部分の開先加工を施された後、造
管機５に入る。造管機５は、帯鋼１を内面開先加工が施
された両側端面を互いに突き合わすように螺旋状に矢印
イの方向に巻回するとともに、内面溶接機４で内面を溶
接し、造管部６ａを形成する。この造管部６ａは、帯鋼
の巻回の進行とともに矢印ロの方向に伸長してゆく。次
に、外面開先加工機８で造管部６ａの外面突合せ部（シ
−ムという）７に、開先加工を施した後、外面溶接機９
で溶接を行いスパイラル鋼管６を製造する。
いて以下に説明する。図１は、本発明に係る機器配置の
説明図である。先ず、エッジトリマ−２、２で帯鋼１の
側端面を切削し、帯鋼の板幅を揃えるとともに、側端部
の不良部分を削除する。次に、帯鋼１は、内面開先加工
機３，３にて内面溶接部分の開先加工を施された後、造
管機５に入る。造管機５は、帯鋼１を内面開先加工が施
された両側端面を互いに突き合わすように螺旋状に矢印
イの方向に巻回するとともに、内面溶接機４で内面を溶
接し、造管部６ａを形成する。この造管部６ａは、帯鋼
の巻回の進行とともに矢印ロの方向に伸長してゆく。次
に、外面開先加工機８で造管部６ａの外面突合せ部（シ
−ムという）７に、開先加工を施した後、外面溶接機９
で溶接を行いスパイラル鋼管６を製造する。
【００１６】上述のスパイラル鋼管製造設備において、
本発明方法を実施するために、外面のシ−ム検出用面取
り機１０、テレビカメラ１１および照光器１２を設けて
いる。
本発明方法を実施するために、外面のシ−ム検出用面取
り機１０、テレビカメラ１１および照光器１２を設けて
いる。
【００１７】外面シ−ム検出面取り機１０は、外面とな
る帯鋼の一方の側端縁１ａを面取りするもので、造管機
５の上流に取付けられる。なお、外面シ−ム検出用面取
り機１０を、他方の側端縁１ｂを面取りするように反対
側に設けてもよい。
る帯鋼の一方の側端縁１ａを面取りするもので、造管機
５の上流に取付けられる。なお、外面シ−ム検出用面取
り機１０を、他方の側端縁１ｂを面取りするように反対
側に設けてもよい。
【００１８】このシ−ム検出面取り機１０の取付けの態
様を、図２〜図４により説明する。図２に、専用のシ−
ム検出面取り機１０の構成を示す。これは、支持台４０
の旋回支点４１を中心に、作動シリンダ−４２のロッド
の伸縮によって、ロ−ル４３を回動させて帯鋼１の外面
の片側端縁１ａに押し付けることによって、面取りを行
うものである。なお、帯鋼の板幅に応じて支持台４０を
左右方向に移動させるために、作動シリンダ−４４を設
けてある。この図で、３１は内面開先を示す。
様を、図２〜図４により説明する。図２に、専用のシ−
ム検出面取り機１０の構成を示す。これは、支持台４０
の旋回支点４１を中心に、作動シリンダ−４２のロッド
の伸縮によって、ロ−ル４３を回動させて帯鋼１の外面
の片側端縁１ａに押し付けることによって、面取りを行
うものである。なお、帯鋼の板幅に応じて支持台４０を
左右方向に移動させるために、作動シリンダ−４４を設
けてある。この図で、３１は内面開先を示す。
【００１９】図３は、内面開先加工機３に外面のシ−ム
検出用面取り機能を持たせたものを示す。これは、回転
体５０に内面開先を加工する刃５１と外面のシ−ムを検
出するために面取りを行う刃５２を設け、内面開先加工
と面取り加工を同時に行うようにしたものである。作動
シリンダ−５３は、帯鋼１の板幅に応じて回転体５０を
左右方向に移動するためのものである。この例は、既設
の内面開先加工機３を利用するから、新たに専用機を設
置する必要はない。
検出用面取り機能を持たせたものを示す。これは、回転
体５０に内面開先を加工する刃５１と外面のシ−ムを検
出するために面取りを行う刃５２を設け、内面開先加工
と面取り加工を同時に行うようにしたものである。作動
シリンダ−５３は、帯鋼１の板幅に応じて回転体５０を
左右方向に移動するためのものである。この例は、既設
の内面開先加工機３を利用するから、新たに専用機を設
置する必要はない。
【００２０】図４は、エッジトリマ−２に、外面のシ−
ム検出用面取り機能を持たせたものを示す。回転体６０
に、側端面切削のための直線刃６１と外面のシ−ムを検
出するための面取りを行うテ−パ−状の刃６２を設けた
ものである。この場合も、既設の設備を利用するので、
新たに専用装置を設置する必要はない。
ム検出用面取り機能を持たせたものを示す。回転体６０
に、側端面切削のための直線刃６１と外面のシ−ムを検
出するための面取りを行うテ−パ−状の刃６２を設けた
ものである。この場合も、既設の設備を利用するので、
新たに専用装置を設置する必要はない。
【００２１】図５は、帯鋼の面取り形状を示したもので
ある。帯鋼１の側面３２と面取り面１ｃのなす角度α
が、１０〜２５度の範囲になるように加工する。この角
度範囲にするのは、範囲以外では影が識別し難くなるか
らである。また、調査の結果、面取りの深さＬは１．５
ｍｍ以上あれば十分であることが分かった。なお、面取
り部分は、その後、外面開先加工機８で開先を加工する
際、切除されるので、スパイラル鋼管に痕跡として残る
ことは無い。
ある。帯鋼１の側面３２と面取り面１ｃのなす角度α
が、１０〜２５度の範囲になるように加工する。この角
度範囲にするのは、範囲以外では影が識別し難くなるか
らである。また、調査の結果、面取りの深さＬは１．５
ｍｍ以上あれば十分であることが分かった。なお、面取
り部分は、その後、外面開先加工機８で開先を加工する
際、切除されるので、スパイラル鋼管に痕跡として残る
ことは無い。
【００２２】図６〜８により外面のシ−ム検出方法につ
いて説明する。シ−ム７の前面に撮像用のテレビカメラ
１１を設置し、得られた画像信号を画像処理装置７０に
よってシ−ム位置を判定する。画像処理装置７０は、テ
レビカメラ１１からの画像信号を２値化処理する処理部
７１と、画像信号を２値化するための閾値の設定部７２
と、２値化デ−タよりシ−ム位置を判定する判定部７３
より構成されている。判定部７３での判定結果は、外面
開先加工機を制御するための出力信号として、あるい
は、モニタ−テレビ７４への出力信号として送信され
る。
いて説明する。シ−ム７の前面に撮像用のテレビカメラ
１１を設置し、得られた画像信号を画像処理装置７０に
よってシ−ム位置を判定する。画像処理装置７０は、テ
レビカメラ１１からの画像信号を２値化処理する処理部
７１と、画像信号を２値化するための閾値の設定部７２
と、２値化デ−タよりシ−ム位置を判定する判定部７３
より構成されている。判定部７３での判定結果は、外面
開先加工機を制御するための出力信号として、あるい
は、モニタ−テレビ７４への出力信号として送信され
る。
【００２３】また、シ−ム面取り面１ｃにシ−ム側端縁
の影を形成させるために、図７に示すように、シ−ムの
外表面法線ｘに対して、テレビカメラ１１を面取り側
に、照光器１２を面取りしていない側に設けている。そ
して、照光器１２からシ−ムに照射すれば、面取りして
いない側端縁の影が、面取り面１ｃに明瞭に形成され
る。この明瞭な影をテレビカメラ１１で撮像するから、
判定部７３での２値化処理がし易くなる。
の影を形成させるために、図７に示すように、シ−ムの
外表面法線ｘに対して、テレビカメラ１１を面取り側
に、照光器１２を面取りしていない側に設けている。そ
して、照光器１２からシ−ムに照射すれば、面取りして
いない側端縁の影が、面取り面１ｃに明瞭に形成され
る。この明瞭な影をテレビカメラ１１で撮像するから、
判定部７３での２値化処理がし易くなる。
【００２４】図８は、画像処理装置内でのシ−ム位置判
定方法を示す。テレビカメラより得られた画像７５内
に、シ−ム位置を判定するための計測ウインドウ７７を
設定する。この計測ウインドウ７７の影７６の照射側端
部、即ち、面取りしていない端部（図中で、＋で示した
部位）をシ−ム位置と判定する。このように判定する理
由は、シ−ムに生成する影７６が、面取りしていない側
端縁から面取り面１ｃにかけて生成し、面取り側の影の
端部は観察条件によって位置が変化するが、面取りして
いない側の影の端部は、常に一定であるからである。
定方法を示す。テレビカメラより得られた画像７５内
に、シ−ム位置を判定するための計測ウインドウ７７を
設定する。この計測ウインドウ７７の影７６の照射側端
部、即ち、面取りしていない端部（図中で、＋で示した
部位）をシ−ム位置と判定する。このように判定する理
由は、シ−ムに生成する影７６が、面取りしていない側
端縁から面取り面１ｃにかけて生成し、面取り側の影の
端部は観察条件によって位置が変化するが、面取りして
いない側の影の端部は、常に一定であるからである。
【００２５】
【発明の効果】請求項１の方法によれば、面取りしてい
ない側端縁の影が面取り部分に明瞭に形成される。ま
た、請求項２のようにすれば、シ−ムの隙間幅が小さく
なり、建屋の照明の乱反射光が面取り部分に入り難くな
り、影の端部の識別が容易になる。さらに、請求項３の
ようにすれば、シ−ム位置の検出が正確にできる。
ない側端縁の影が面取り部分に明瞭に形成される。ま
た、請求項２のようにすれば、シ−ムの隙間幅が小さく
なり、建屋の照明の乱反射光が面取り部分に入り難くな
り、影の端部の識別が容易になる。さらに、請求項３の
ようにすれば、シ−ム位置の検出が正確にできる。
【００２６】このように、本発明方法によれば、容易か
つ正確にシ−ム位置を検出できるから、外面開先を正確
に加工することができるとともに、外面開先加工の自動
化が図れる。従って、品質が均一なスパイラル鋼管の製
造が可能となる。
つ正確にシ−ム位置を検出できるから、外面開先を正確
に加工することができるとともに、外面開先加工の自動
化が図れる。従って、品質が均一なスパイラル鋼管の製
造が可能となる。
【図１】本発明に係る機器配置の説明図である。
【図２】本発明に係る面取り機の第１態様を示す側面図
である。
である。
【図３】本発明に係る面取り機の第２態様を示す側面図
である。
である。
【図４】本発明に係る面取り機の第３態様を示す側面図
である。
である。
【図５】帯鋼の面取り形状を示す断面図である。
【図６】本発明方法を説明するブロック図である。
【図７】造管部のシ−ムに対するテレビカメラおよび投
光器の配置を示す平面図である。
光器の配置を示す平面図である。
【図８】画像処理装置におけるシ−ム位置の判定方法の
説明図である。
説明図である。
１ 帯鋼 １ａ，１ｂ 端縁 １ｃ 面取り面 ２ エッジトリマ− ３ 内面開先加工機 ４ 内面溶接機 ５ 造管機 ６ａ 造管部 ７ シ−ム（外面突合せ部） ８ 外面開先加工機 ９ 外面溶接機 １０ シ−ム検出用面取り機 １１ テレビカメラ １２ 投光器 ７０ 画像処理装置 ７１ 処理部 ７２ 設定部 ７３ 判定部 ７４ モニタ−テレビ ７５ 画像 ７６ 影 ７７ 計測ウインドウ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２３Ｑ 17/20 Ｂ２３Ｑ 17/20 Ａ // Ｂ２３Ｋ 101:06 Ｆターム(参考） 3C022 DD08 DD09 DD12 DD19 3C029 BB01 BB10 4E028 DA03 4E081 AA14 BA02 EA48 EA54 FA04
Claims (3)
- 【請求項１】 スパイラル鋼管の外周面のシ−ムをテレ
ビカメラで撮像し、撮像した画像信号を基にした画像処
理によりシ−ム位置を検出する方法において、成形前の
平板状の帯鋼の外面となる片側端縁を連続的に面取り
し、成形後テレビカメラで撮像する際、光を面取りして
いない方向からシ−ムの法線に対して角度をもたせて照
射することを特徴とするスパイラル鋼管のシ−ム位置検
出方法。 - 【請求項２】 外面となる帯鋼の片側端縁を、帯鋼の側
面に対して１０〜２５度の範囲内で面取りする請求項１
記載のスパイラル鋼管のシ−ム位置検出方法。 - 【請求項３】 画像処理によって得られた画像内に計測
ウインドウを設定し、該計測ウインドウ内において、照
射側のシ−ム検出端をシ−ム位置と判定するスパイラル
鋼管のシ−ム部位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21498599A JP2001038464A (ja) | 1999-07-29 | 1999-07-29 | スパイラル鋼管のシ−ム位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21498599A JP2001038464A (ja) | 1999-07-29 | 1999-07-29 | スパイラル鋼管のシ−ム位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001038464A true JP2001038464A (ja) | 2001-02-13 |
Family
ID=16664805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21498599A Pending JP2001038464A (ja) | 1999-07-29 | 1999-07-29 | スパイラル鋼管のシ−ム位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001038464A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102259228A (zh) * | 2011-07-14 | 2011-11-30 | 江苏金鑫电器有限公司 | 铝合金螺旋管双面双丝高速焊接方法 |
| CN102275045A (zh) * | 2011-07-14 | 2011-12-14 | 江苏金鑫电器有限公司 | 铝合金螺旋管双面双丝高速焊接装置 |
-
1999
- 1999-07-29 JP JP21498599A patent/JP2001038464A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102259228A (zh) * | 2011-07-14 | 2011-11-30 | 江苏金鑫电器有限公司 | 铝合金螺旋管双面双丝高速焊接方法 |
| CN102275045A (zh) * | 2011-07-14 | 2011-12-14 | 江苏金鑫电器有限公司 | 铝合金螺旋管双面双丝高速焊接装置 |
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