JP2001028892A - Torque detector and driving controller for ac motor - Google Patents
Torque detector and driving controller for ac motorInfo
- Publication number
- JP2001028892A JP2001028892A JP11198902A JP19890299A JP2001028892A JP 2001028892 A JP2001028892 A JP 2001028892A JP 11198902 A JP11198902 A JP 11198902A JP 19890299 A JP19890299 A JP 19890299A JP 2001028892 A JP2001028892 A JP 2001028892A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- torque
- voltage
- loss
- power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は交流電動機のトルク
検出装置及び駆動制御装置に関し、例えば交流電動機を
矩形波電圧制御する場合であっても好適にトルクを検出
することができる交流電動機のトルク検出装置、及び、
その検出したトルクを用いて安定的に交流電動機を駆動
することのできる交流電動機の駆動制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a torque detection device and a drive control device for an AC motor, and more particularly to a torque detection device for an AC motor capable of suitably detecting torque even when a rectangular wave voltage control is performed on the AC motor. Device, and
The present invention relates to a drive control device for an AC motor that can drive the AC motor stably using the detected torque.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図６は、従来技術に係る交流電動機の駆
動制御装置の構成を示す図である。同図に示す駆動制御
装置５０は、モータ制御器１２と、インバータ１５と、
直流電源１６と、電圧センサ１８と、電流センサ２０
と、モータ２４と、位置センサ２２と、回転数演算器２
６と、トルク検出手段１４ｃと、を含んで構成されてい
る。2. Description of the Related Art FIG. 6 is a diagram showing a configuration of a drive control device for an AC motor according to the prior art. The drive control device 50 shown in the figure includes a motor controller 12, an inverter 15,
DC power supply 16, voltage sensor 18, current sensor 20
, A motor 24, a position sensor 22, and a rotation speed calculator 2
6 and torque detecting means 14c.
【０００３】モータ２４は、例えば永久磁石同期型モー
タ等の３相交流電動機である。インバータ１５には直流
電源１６が接続されており、モータ制御器１２によるス
イッチング制御に従ってモータ２４の各相に対して電力
を供給している。特に、モータ制御器１２にはトルク指
令が外部から与えられており、トルク検出手段１４ｃに
より検出されるモータ２４のトルクとトルク指令との差
が小さくなるよう位相を制御した矩形波電圧をモータ２
４に印加している。すなわち、モータ制御器１２はトル
ク指令と実トルクとの差が少なくなるよう電圧位相を決
定し、その値をインバータ１５に対して電圧位相指令と
して与えている。インバータ１５は直流電源１６の電圧
を振幅し、かつ電圧位相指令に従う位相を有する矩形波
電圧をモータ２４の各相に印加している。インバータ１
５からモータ２４への電力供給ライン上には電流センサ
２０が取り付けられており、そこでモータ２４の各相巻
線に現在供給されている電流値が検出されるようになっ
ている。検出された各相の電流はトルク検出手段１４ｃ
に含まれる電力演算器３０ａに供給されている。一方、
直流電源１６には電圧センサ１８が取り付けられてお
り、該直流電源１６の電圧が検出され、その値が電力演
算器３０ａに供給されるようになっている。電力演算器
３０ａにはモータ制御器１２から出力される電圧位相指
令も入力されている。この直流電源１６の電圧値及び電
圧位相指令に基づき、電力演算器３０ａではモータ２４
の各相の電圧を算出する。電力演算器３０ａは、この算
出した各相の電圧及び電流センサ２０で検出された各相
の電流をもとに、次式（１）に従ってモータ２４に供給
される電力Ｐを算出する。[0003] The motor 24 is a three-phase AC motor such as a permanent magnet synchronous motor. A DC power supply 16 is connected to the inverter 15, and supplies power to each phase of the motor 24 according to switching control by the motor controller 12. In particular, a torque command is externally given to the motor controller 12, and a rectangular wave voltage whose phase is controlled so that a difference between the torque of the motor 24 detected by the torque detecting means 14c and the torque command is reduced is reduced.
4 is applied. That is, the motor controller 12 determines the voltage phase so as to reduce the difference between the torque command and the actual torque, and gives the value to the inverter 15 as the voltage phase command. The inverter 15 applies a rectangular wave voltage having a phase according to the voltage phase command, which has a voltage of the DC power supply 16, to each phase of the motor 24. Inverter 1
A current sensor 20 is mounted on the power supply line from the motor 5 to the motor 24, and the current value currently supplied to each phase winding of the motor 24 is detected there. The detected current of each phase is determined by torque detecting means 14c.
Is supplied to a power calculator 30a included in the power calculator. on the other hand,
A voltage sensor 18 is attached to the DC power supply 16, the voltage of the DC power supply 16 is detected, and the value is supplied to a power calculator 30a. The voltage phase command output from the motor controller 12 is also input to the power calculator 30a. Based on the voltage value of the DC power supply 16 and the voltage phase command, the power calculator 30a
Of each phase is calculated. The power calculator 30a calculates the power P supplied to the motor 24 according to the following equation (1) based on the calculated voltages of the respective phases and the currents of the respective phases detected by the current sensor 20.
【０００４】[0004]
【数１】 Ｐ＝ｉｕ×ｖｕ＋ｉｖ×ｖｖ＋ｉｗ×ｖｗ …（１） ここで、ｉｕ，ｉｖ，ｉｗはモータ２４に供給される各
相の電流値を表す。これらは電流センサ２０で検出され
るものである。また、ｖｕ，ｖｖ，ｖｗはモータ２４に
印加される各相の電圧値を表す。これらは、電圧センサ
１８の出力及びモータ制御器１２の出力に基づいて算出
される。## EQU00001 ## where P = iu.times.vu + iv.times.vv + iw.times.vw (1) where iu, iv, and iw represent the current value of each phase supplied to the motor 24. These are detected by the current sensor 20. Also, vu, vv, and vw represent voltage values of each phase applied to the motor 24. These are calculated based on the output of the voltage sensor 18 and the output of the motor controller 12.
【０００５】トルク検出手段１４ｃに含まれるトルク演
算器３４ａには電力演算器３０ａで算出される上記電力
Ｐが入力されており、ここで次式（２）に示すように、
電力Ｐをモータ２４の角速度ωで除することによりモー
タ２４の出力トルクＴを算出している。The power P calculated by the power calculator 30a is input to a torque calculator 34a included in the torque detecting means 14c. Here, as shown in the following equation (2),
The output torque T of the motor 24 is calculated by dividing the electric power P by the angular velocity ω of the motor 24.
【０００６】[0006]
【数２】 Ｔ＝Ｐ／ω …（２） ここで、モータ２４の角速度ωは次のようにして得られ
る。すなわち、モータ２４には該モータ２４の電機子位
置を検出する位置センサ２２が取り付けられており、そ
の出力が回転数演算器２６に供給されている。回転数演
算器２６ではモータ２４の回転数を位置センサ２２の出
力に基づいて算出し、それをトルク演算器３４ａに供給
している。トルク演算器３４ａでは、こうして与えられ
た回転数に基づいてモータ２４の角速度ωを算出する。T = P / ω (2) Here, the angular velocity ω of the motor 24 is obtained as follows. That is, a position sensor 22 for detecting the armature position of the motor 24 is attached to the motor 24, and the output thereof is supplied to a rotation speed calculator 26. The rotation speed calculator 26 calculates the rotation speed of the motor 24 based on the output of the position sensor 22, and supplies the calculated rotation speed to the torque calculator 34a. The torque calculator 34a calculates the angular velocity ω of the motor 24 based on the rotation speed given in this manner.
【０００７】以上のようにすれば、モータ２４が出力す
る実トルクをインバータ１５の出力に基づいて演算し、
その実トルクとトルク指令値との差が少なくなるようモ
ータ２４に電力を供給する、トルクフィードバック型の
モータ制御を実現できる。With the above arrangement, the actual torque output by the motor 24 is calculated based on the output of the inverter 15,
It is possible to realize a torque feedback type motor control in which electric power is supplied to the motor 24 so that the difference between the actual torque and the torque command value is reduced.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来技
術に係る交流電動機の駆動制御装置５０では、電力演算
器３０ａで演算される供給電力Ｐに高調波成分が含まれ
てしまい、モータ制御器１２によるモータ２４の制御が
不安定になってしまうという問題がある。もちろん、電
力演算器３０ａの後段にローパスフィルタを接続し、こ
の高調波成分を除去することも考えられるが、その場合
もトルクフィードバックに時間遅れが生じてしまい、や
はり制御が不安定になってしまう。However, in the drive control device 50 for an AC motor according to the prior art, the supply power P calculated by the power calculator 30a contains a harmonic component, and the motor controller 12 Therefore, there is a problem that the control of the motor 24 by the motor becomes unstable. Of course, it is conceivable to connect a low-pass filter to the subsequent stage of the power calculator 30a to remove this harmonic component. However, in that case, a time delay occurs in the torque feedback and the control becomes unstable. .
【０００９】図７は、電力演算器３０ａで演算される供
給電力Ｐに含まれる高調波成分について説明する図であ
る。同図には、モータ２４のＵ，Ｖ，Ｗ各相について、
相電圧、相電流、相電力の時間推移が順に示されてお
り、最下段には、これら値に基づいて演算された供給電
力Ｐの時間推移が示されている。すなわち、同図には上
から順に、ｖｕ、ｉｕ、ｉｕ×ｖｕ、ｖｖ、ｉｖ、ｉｖ
×ｖｖ、ｖｗ、ｉｗ、ｉｗ×ｖｗ、Ｐの時間推移が示さ
れている。同図において、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の相電圧（ｖ
ｕ，ｖｖ，ｖｗ）はステップ的に変化している。これ
は、モータ２４の各端子に印加される電圧が矩形波電圧
であることに起因する。これに対して各相の相電流（ｉ
ｕ，ｉｖ，ｉｗ）は、ほぼ正弦波となっている。ここで
はモータ２４が高回転域にあることを前提としており
（矩形波電圧制御は高回転域に主に用いられるためであ
る）、矩形波電圧をモータ２４の各端子に印加しても各
相電流は円滑化されることに起因している。そして、電
力演算器３０ａでは、同図に示すようにステップ的に変
化する各相の相電圧を用いて供給電力Ｐを演算しても、
同図最下段に示されるように、その波形はノコギリ波状
となってしまう。このため、この値を用いてトルク演算
器３４ａでモータ２４の出力トルクＴを算出すれば、そ
の値はノコギリ波状に変化するものとなってしまう。そ
して、そのトルクＴをモータ制御器１２で用いれば制御
が不安定となってしまう。FIG. 7 is a diagram for explaining harmonic components included in the supply power P calculated by the power calculator 30a. FIG. 4 shows the U, V, and W phases of the motor 24.
Time transitions of the phase voltage, the phase current, and the phase power are shown in order, and the bottom row shows a time transition of the supply power P calculated based on these values. That is, in the figure, vu, iu, iu × vu, vv, iv, iv
Time transitions of × vv, vw, iw, iw × vw, P are shown. In the figure, the phase voltages (v
u, vv, vw) are changing stepwise. This is because the voltage applied to each terminal of the motor 24 is a rectangular wave voltage. On the other hand, the phase current (i
u, iv, iw) are substantially sinusoidal. Here, it is assumed that the motor 24 is in the high rotation range (because the rectangular wave voltage control is mainly used in the high rotation range). The current is due to the smoothing. Then, even if the power calculator 30a calculates the supply power P using the phase voltage of each phase that changes stepwise as shown in FIG.
As shown at the bottom of the figure, the waveform has a sawtooth waveform. Therefore, if the output torque T of the motor 24 is calculated by the torque calculator 34a using this value, the value will change in a sawtooth waveform. If the torque T is used by the motor controller 12, the control becomes unstable.
【００１０】本発明は上記課題に鑑みてなされたもので
あって、その目的は、交流電動機に対して矩形波電圧等
の高調波成分を含む電圧を印加した場合にも、高調波成
分を多く含まないようにして該交流電動機の出力トルク
を検出することのできる交流電動機のトルク検出装置、
及びそれを用いて交流電動機を安定的に制御することの
できる交流電動機の駆動制御装置を提供することにあ
る。The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to increase the harmonic components even when a voltage including a harmonic component such as a rectangular wave voltage is applied to an AC motor. A torque detection device for an AC motor capable of detecting an output torque of the AC motor by not including the torque detection device;
Another object of the present invention is to provide an AC motor drive control device that can stably control an AC motor using the same.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る交流電動機のトルク検出装置は、交流
電動機に印加する各相電圧について高調波成分を含む波
形の基本波を演算する電圧基本波演算手段と、前記交流
電動機の各相電流を検出する電流検出手段と、前記各相
電圧について高調波成分を含む波形の基本波と前記各相
電流とに基づいて前記交流電動機への供給電力を演算す
る電力演算手段と、前記交流電動機の回転数を検出する
回転数検出手段と、前記供給電力を前記回転数で除して
前記交流電動機の出力トルクを演算するトルク演算手段
と、を含むことを特徴とする。In order to solve the above problems, a torque detector for an AC motor according to the present invention calculates a fundamental wave having a waveform including a harmonic component for each phase voltage applied to the AC motor. Voltage fundamental wave calculating means, current detecting means for detecting each phase current of the AC motor, and the AC motor based on each phase current based on a fundamental wave having a waveform including a harmonic component for each phase voltage. Power calculation means for calculating the supply power, rotation number detection means for detecting the rotation number of the AC motor, torque calculation means for calculating the output torque of the AC motor by dividing the supply power by the rotation number, It is characterized by including.
【００１２】本発明によれば、交流電動機の各相電圧に
ついて基本波を演算し、それに基づいて交流電動機への
供給電圧、及びその出力トルクを演算するようにしてい
る。このため、例えば交流電動機の各相電圧がステップ
的に変化した場合であってもトルク演算自体には基本波
が用いられることになり、演算であるトルク値には高周
波成分が多く含まれないようにできる。According to the present invention, a fundamental wave is calculated for each phase voltage of the AC motor, and a supply voltage to the AC motor and an output torque thereof are calculated based on the fundamental wave. For this reason, for example, even when each phase voltage of the AC motor changes in a stepwise manner, the fundamental wave is used for the torque calculation itself, and the torque value to be calculated does not include many high frequency components. Can be.
【００１３】また、本発明に係る交流電動機の駆動制御
装置は、交流電動機に印加する各相電圧について高調波
成分を含む波形の基本波を演算する電圧基本波演算手段
と、前記交流電動機の各相電流を検出する電流検出手段
と、前記各相電圧について高調波成分を含む波形の基本
波と前記各相電流とに基づいて前記交流電動機への供給
電力を演算する電力演算手段と、前記交流電動機の回転
数を検出する回転数検出手段と、前記供給電力を前記回
転数で除して前記交流電動機の出力トルクを演算するト
ルク演算手段と、前記出力トルクと所与のトルク指令値
との差を少なくするよう前記交流電動機に供給する各相
電圧を制御する制御手段と、を含むことを特徴とする。Further, the drive control device for an AC motor according to the present invention includes a voltage fundamental wave calculating means for calculating a fundamental wave having a waveform including a harmonic component for each phase voltage applied to the AC motor; Current detection means for detecting a phase current; power calculation means for calculating power supply to the AC motor based on a fundamental wave having a waveform including a harmonic component for each of the phase voltages and the respective phase currents; Rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the electric motor, torque calculation means for calculating the output torque of the AC motor by dividing the supplied power by the rotation speed, and a calculation of the output torque and a given torque command value. Control means for controlling each phase voltage supplied to the AC motor so as to reduce the difference.
【００１４】本発明によれば、交流電動機に印加する各
相電圧について高調波成分を含む波形の基本波を演算
し、それに基づいて交流電動機への供給電圧、及びその
出力トルクを演算するようにしている。そして、制御手
段では、その出力トルクと所与のトルク指令値との差を
少なくするよう交流電動機を制御している。このため、
交流電動機に対して矩形波電圧を印加するような場合で
あっても、制御手段には高調波成分を多く含むトルク値
がフィードバックされることは無くなり、交流電動機を
安定的に制御することができるようになる。According to the present invention, a fundamental wave having a waveform including a harmonic component is calculated for each phase voltage applied to the AC motor, and a supply voltage to the AC motor and its output torque are calculated based on the fundamental wave. ing. Then, the control means controls the AC motor so as to reduce the difference between the output torque and a given torque command value. For this reason,
Even in the case where a rectangular wave voltage is applied to the AC motor, the torque value including many harmonic components is not fed back to the control means, and the AC motor can be stably controlled. Become like
【００１５】また、本発明の一態様では、以上の構成に
加え、前記交流電動機での前記供給電力の損失を演算す
る損失演算手段と、該損失に基づいて前記トルク演算手
段で演算される出力トルクついて損失補償を行う損失補
償手段と、をさらに含むことを特徴とする。In one embodiment of the present invention, in addition to the above configuration, a loss calculating means for calculating a loss of the supply power in the AC motor, and an output calculated by the torque calculating means based on the loss. Loss compensating means for compensating for loss with respect to torque.
【００１６】交流電動機においては、その動作領域によ
ってトルク検出値と出力トルク（実トルク）との誤差が
大きくなることがあるが、本態様によれば交流電動機へ
の供給電力の損失を演算し、その損失を、トルク演算手
段により演算される出力トルクから補償するようにした
ので、高精度に出力トルクを検出することができるよう
になる。また、この検出トルクを用いてトルクフィード
バック型の交流電動機の駆動制御を行えば、トルク制御
精度を向上させることができる。In the AC motor, the error between the torque detection value and the output torque (actual torque) may increase depending on the operation area. According to this embodiment, the loss of the power supplied to the AC motor is calculated. Since the loss is compensated for from the output torque calculated by the torque calculating means, the output torque can be detected with high accuracy. If the drive control of the torque feedback type AC motor is performed using the detected torque, the torque control accuracy can be improved.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
について図面に基づいて詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１８】図１は、本発明の実施の形態に係る交流電
動機の駆動制御装置の構成を示す図である。同図に示す
駆動制御装置１０は、モータ制御器１２と、インバータ
１５と、直流電源１６と、電圧センサ１８と、電流セン
サ２０と、モータ２４と、位置センサ２２と、回転数演
算器２６と、トルク検出手段１４と、を含んで構成され
ている。ここでトルク検出手段１４は、電圧基本波演算
器２８と、電力演算器３０と、損失演算器３６と、損失
補償器３２と、トルク演算器３４と、を含んで構成され
ている。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a drive control device for an AC motor according to an embodiment of the present invention. The drive control device 10 shown in FIG. 1 includes a motor controller 12, an inverter 15, a DC power supply 16, a voltage sensor 18, a current sensor 20, a motor 24, a position sensor 22, a rotation speed calculator 26, , Torque detecting means 14. Here, the torque detector 14 includes a voltage fundamental wave calculator 28, a power calculator 30, a loss calculator 36, a loss compensator 32, and a torque calculator 34.
【００１９】トルク検出手段１４ではモータ２４の出力
トルク（実トルク）が検出されるようになっており、そ
の値はモータ制御器１２に供給されている。モータ制御
器１２には図示しない他装置からトルク指令も供給され
ており、出力トルクとトルク指令との差が少なくなるよ
う電圧位相指令を生成し、それをインバータ１５に供給
している。インバータ１５には直流電源１６が接続され
ており、その電圧を振幅し、かつモータ制御器１２から
与えられる電圧位相指令に従う位相を有する矩形波電圧
を、モータ２４の各端子に印加する。モータ２４は永久
磁石同期型モータ等の３相交流電動機であり、各端子に
矩形波電圧が印加されることにより、各相巻線にはステ
ップ状に変化する電圧（ここでは「階段状電圧」とい
う。）が印加される。The output torque (actual torque) of the motor 24 is detected by the torque detecting means 14, and the value is supplied to the motor controller 12. The motor controller 12 is also supplied with a torque command from another device (not shown), generates a voltage phase command so as to reduce the difference between the output torque and the torque command, and supplies the voltage phase command to the inverter 15. A DC power supply 16 is connected to the inverter 15, and applies a rectangular wave voltage having an amplitude of the voltage and a phase according to a voltage phase command given from the motor controller 12 to each terminal of the motor 24. The motor 24 is a three-phase AC motor such as a permanent magnet synchronous motor, and a rectangular wave voltage is applied to each terminal to apply a stepwise voltage (here, a “step voltage”) to each phase winding. Is applied.
【００２０】また、トルク検出手段１４は次のようにし
てモータ２４の出力トルクを検出する。すなわち、電圧
基本波演算器２８には、モータ２４に取り付けられた位
置センサ２２から出力される電機子位置、直流電源１６
に取り付けられた電圧センサ１８から出力される直流電
源１６の電圧、モータ制御器１２から出力される電圧位
相指令、が入力されている。電圧基本波演算器２８で
は、これらの情報に基づいて次式（３）を計算すること
により、モータ２４の各相巻線に印加されている階段状
電圧の基本波を算出する。Further, the torque detecting means 14 detects the output torque of the motor 24 as follows. That is, the voltage fundamental wave calculator 28 has the armature position output from the position sensor 22 attached to the motor 24, the DC power supply 16
, A voltage of the DC power supply 16 output from the voltage sensor 18 attached thereto, and a voltage phase command output from the motor controller 12 are input. The voltage fundamental wave calculator 28 calculates the following equation (3) based on the information, thereby calculating the fundamental wave of the step-like voltage applied to each phase winding of the motor 24.
【００２１】[0021]
【数３】 ｖｕｌ＝−Ａ×ｓｉｎ（θ＋φ） ｖｖｌ＝−Ａ×ｓｉｎ（θ＋φ−２π／３） ｖｗｌ＝−Ａ×ｓｉｎ（θ＋φ＋２π／３） …（３） この式（３）は、階段状電圧をフーリエ変換した際の基
本波成分として得ることができる。ここで、ｖｕｌ，ｖ
ｖｌ，ｖｗｌは、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の巻線に印
加されている階段状電圧の基本波電圧値である。θはモ
ータ２４の電機子位置であり、位置センサ２２の出力か
ら得られる。φは電圧位相指令であり、モータ制御器１
２の出力から得られる。また、Ａは基本波の振幅であ
り、ここでは矩形波制御を行っているため、振幅Ａは直
流電源１６の電圧Ｖｄｃを用いて次式（４）により算出
される。Vul = −A × sin (θ + φ) vvl = −A × sin (θ + φ−2π / 3) vwl = −A × sin (θ + φ + 2π / 3) (3) It can be obtained as a fundamental wave component when the voltage is Fourier transformed. Where vul, v
vl and vwl are the fundamental wave voltage values of the step-like voltages applied to the U-phase, V-phase, and W-phase windings, respectively. is the armature position of the motor 24 and is obtained from the output of the position sensor 22. φ is a voltage phase command.
2 is obtained from the output. A is the amplitude of the fundamental wave. Here, since the rectangular wave control is performed, the amplitude A is calculated by the following equation (4) using the voltage Vdc of the DC power supply 16.
【００２２】[0022]
【数４】 Ａ＝２×Ｖｄｃ／π …（４） 図２は、電圧基本波演算器２８で算出される各相電圧の
基本波を示す図である。同図の上三段には、Ｕ，Ｖ，Ｗ
各相に対応してインバータ１５からモータ２４に印加さ
れる矩形波電圧が示されている。この際、モータ２４の
各相巻線に印加される電圧、すなわち相電圧は中三段に
示されるようにステップ状に推移する階段状電圧とな
る。電圧基本演算器２８では、中三段に示される階段状
電圧の基本波として下三段に示される各相相電圧の基本
波を、上記式（３）に従って算出している。A = 2 × Vdc / π (4) FIG. 2 is a diagram showing a fundamental wave of each phase voltage calculated by the voltage fundamental wave calculator 28. U, V, W
A rectangular wave voltage applied from the inverter 15 to the motor 24 corresponding to each phase is shown. At this time, the voltage applied to each phase winding of the motor 24, that is, the phase voltage is a step-like voltage that changes stepwise as shown in the middle three stages. The basic voltage calculator 28 calculates the fundamental wave of each phase voltage shown in the lower three stages as the fundamental wave of the stepped voltage shown in the middle three stages according to the above equation (3).
【００２３】電圧基本波演算器２８で得られた基本波電
圧値ｖｕｌ，ｖｖｌ，ｖｗｌは電力演算器３０に供給さ
れ、そこでモータ２４への供給電力Ｐの演算に用いられ
る。供給電力Ｐは次式（５）により求められる。The fundamental wave voltage values vul, vvl, vwl obtained by the voltage fundamental wave calculator 28 are supplied to the power calculator 30, where they are used for calculating the power P supplied to the motor 24. The supply power P is obtained by the following equation (5).
【００２４】[0024]
【数５】 Ｐ＝ｉｕ×ｖｕｌ＋ｉｖ×ｖｖｌ＋ｉｗ×ｖｗｌ …（５） ここで、ｉｕ，ｉｖ，ｉｗはモータ２４に供給される各
相の電流値であり、電流センサ２０により検出され、電
力演算器３０に供給されるものである。P = iu × vul + iv × vvl + iw × vwl (5) where iu, iv, and iw are current values of the respective phases supplied to the motor 24, detected by the current sensor 20, and calculated by the power calculator. 30.
【００２５】図３は、電力演算器３０で演算される電力
Ｐについて説明する図である。同図には、モータ２４の
Ｕ，Ｖ，Ｗ各相について、相電圧基本波、相電流、相電
力の時間推移が順に示されており、最下段には、これら
値に基づいて演算された電力Ｐの時間推移が示されてい
る。すなわち、同図には上から順に、ｖｕｌ、ｉｕ、ｉ
ｕ×ｖｕｌ、ｖｖｌ、ｉｖ、ｉｖ×ｖｖｌ、ｖｗｌ、ｉ
ｗ、ｉｗ×ｖｗｌ、Ｐの時間推移が示されている。同図
において、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の相電圧（ｖｕ，ｖｖ，ｖ
ｗ）は実際には上述した階段状電圧の波形を有するが、
電力Ｐの演算には生の各相電圧ｖｖ，ｖｕ，ｖｗが用い
られず、代わりにそれらの基本波が用いられる。また、
各相の相電流（ｉｕ，ｉｖ，ｉｗ）は、ほぼ正弦波とな
っているが、ここでも従来技術での説明と同様、矩形波
電圧制御が主に高回転域で用いられることからモータ２
４が高回転域にあることを前提としており、矩形波電圧
をモータ２４の各端子に印加しても各相電流は円滑化さ
れて正弦波状になるのである。電力演算器３０で、これ
らの値をもとにして上記式（５）により電力Ｐを演算す
ると、同図の最下段に示されるように一定値をとるよう
になる。このように生の各相電圧を用いる代わりに、そ
れらの基本波を用いてモータ２４の電力Ｐを演算するこ
とにより、演算結果に高調波成分が乗ることを防ぐこと
ができるのである。そして、この電力Ｐを用いてモータ
２４のトルクを算出して該モータ２４の制御に用いるこ
とにより制御を安定させることができる。FIG. 3 is a diagram for explaining the power P calculated by the power calculator 30. In the figure, the time transitions of the phase voltage fundamental wave, the phase current, and the phase power are shown in order for each of the U, V, and W phases of the motor 24, and the bottom row is calculated based on these values. The time transition of the electric power P is shown. That is, in the figure, vul, iu, i
u × vul, vvl, iv, iv × vvl, vwl, i
Time transitions of w, iw × vwl, and P are shown. In the figure, the phase voltages (vu, vv, v
w) actually has the step-like voltage waveform described above,
In calculating the power P, the raw phase voltages vv, vu, vw are not used, but their fundamental waves are used instead. Also,
Although the phase currents (iu, iv, iw) of each phase are substantially sinusoidal, also in this case, as in the description of the prior art, since the rectangular wave voltage control is mainly used in the high rotation region, the motor 2
4 is in the high rotation region, and even if a rectangular wave voltage is applied to each terminal of the motor 24, each phase current is smoothed and becomes a sine wave. When the power calculator 30 calculates the power P according to the above equation (5) based on these values, the power P takes a constant value as shown at the bottom of FIG. By calculating the electric power P of the motor 24 using these fundamental waves instead of using the raw phase voltages as described above, it is possible to prevent a harmonic component from being added to the calculation result. Then, by using the electric power P to calculate the torque of the motor 24 and use the calculated torque for the control of the motor 24, the control can be stabilized.
【００２６】以上のようにして電力演算器３０で算出さ
れた電力Ｐは損失補償器３２に与えられる。また、損失
補償器３２には損失演算器３６で算出される損失量Ｌも
入力される。損失演算器３６には回転数演算器２６から
出力されるモータ２４の回転数が入力されている。すな
わち、モータ２４には位置センサ２２が取り付けられて
おり、そこでモータ２４の電機子位置が検出されるよう
になっている。回転数演算器２６では位置センサ２２の
出力に基づいてモータ２４の回転数を演算するようにな
っており、その演算された回転数が損失演算器３６及び
トルク演算器３４に供給されているのである。損失演算
器３６にはモータ２４の回転数の他にモータ制御器１２
に供給されているトルク指令も入力されるようになって
おり、これら２つの情報に基づいてモータ２４への供給
電力のうちトルク発生に寄与しない部分である損失Ｌを
次式（６）により算出する。この損失Ｌが損失補償器３
２に供給される。The power P calculated by the power calculator 30 as described above is given to the loss compensator 32. Further, the loss amount L calculated by the loss calculator 36 is also input to the loss compensator 32. The rotation speed of the motor 24 output from the rotation speed calculator 26 is input to the loss calculator 36. That is, the position sensor 22 is attached to the motor 24, and the armature position of the motor 24 is detected there. The rotation speed calculator 26 calculates the rotation speed of the motor 24 based on the output of the position sensor 22, and the calculated rotation speed is supplied to the loss calculator 36 and the torque calculator 34. is there. In addition to the rotational speed of the motor 24, the motor controller 12
The torque command supplied to the motor 24 is also input. Based on these two pieces of information, a loss L, which is a portion of the power supplied to the motor 24 that does not contribute to torque generation, is calculated by the following equation (6). I do. This loss L is the loss compensator 3
2 is supplied.
【００２７】[0027]
【数６】 Ｌ＝ｆ（Ｎ，Ｔ*） …（６） ここで、Ｎはモータ２４の回転数を表し、Ｔ*はトルク
指令値を表す。また、ｆは回転数Ｎとトルク指令値Ｔ*
とから損失Ｌを算出するための近似式である。この他、
回転数Ｎとトルク指令値Ｔ*とから損失Ｌを与えるマッ
プを損失演算器３６にて保持しておき、そのマップによ
り得られる損失Ｌを損失補償器３２に供給してもよい。L = f (N, T * ) (6) where N represents the number of rotations of the motor 24, and T * represents a torque command value. F is the number of revolutions N and the torque command value T *
This is an approximate expression for calculating the loss L from In addition,
A map that gives the loss L from the rotational speed N and the torque command value T * may be held in the loss calculator 36, and the loss L obtained from the map may be supplied to the loss compensator 32.
【００２８】損失補償器３２は加算器により構成されて
おり、次式（７）に従って電力演算器３０で算出される
電力Ｐのうち損失演算器３６で算出される損失Ｌを差し
引くことにより損失補償後電力（トルク寄与電力）Ｐ’
を出力し、それをトルク演算器３４に供給している。The loss compensator 32 is constituted by an adder. The loss compensator 32 subtracts the loss L calculated by the loss calculator 36 from the power P calculated by the power calculator 30 according to the following equation (7). Post power (torque contribution power) P '
And outputs it to the torque calculator 34.
【００２９】[0029]
【数７】 Ｐ’＝Ｐ−Ｌ …（７） トルク演算器３４では、次式（８）に示すように、入力
された損失補償後電力Ｐ’をモータ２４の回転数に基づ
いて算出されるモータ２４の角速度ωで除することによ
りトルクＴを算出し、それをモータ制御器１２にフィー
ドバックするようになっている。P ′ = P−L (7) The torque calculator 34 calculates the input loss-compensated power P ′ based on the rotation speed of the motor 24 as shown in the following equation (8). The torque T is calculated by dividing the torque T by the angular velocity ω of the motor 24, and the calculated torque T is fed back to the motor controller 12.
【００３０】[0030]
【数８】 Ｔ＝Ｐ’／ω …（８） 以上の構成を有する交流電動機の駆動制御装置１０によ
れば、モータ２４の生の各相電圧を用いる代わりにそれ
らの基本波を演算し、それを用いて電力を算出している
ため、高調波成分を含まない電力Ｐを得ることができ
る。そして、その高調波成分を含まない電力Ｐをもとに
モータ２４のトルクＴを算出し、モータ２４の制御に用
いているので、モータ２４を安定的に駆動制御すること
ができる。T = P ′ / ω (8) According to the drive control device 10 for an AC motor having the above configuration, instead of using the raw phase voltages of the motor 24, these fundamental waves are calculated, Since the power is calculated using the power, it is possible to obtain power P that does not include a harmonic component. Then, the torque T of the motor 24 is calculated based on the electric power P that does not include the harmonic component, and the torque T is used for controlling the motor 24, so that the drive of the motor 24 can be stably controlled.
【００３１】また、以上説明した交流電動機の駆動制御
装置１０では、モータ２４に供給する電力のうちトルク
に寄与しない部分を損失Ｌとして損失演算器３６によっ
て求め、それをトルク算出の基礎から外すようにしたの
で、正確なトルクを制御に用いることができる。この結
果、トルクフィードバック制御を採用する本構成におい
て、トルク制御の精度を向上させることができる。In the AC motor drive control device 10 described above, a portion of the power supplied to the motor 24 that does not contribute to the torque is determined as the loss L by the loss calculator 36, and is excluded from the basis of the torque calculation. Therefore, accurate torque can be used for control. As a result, in the present configuration employing the torque feedback control, the accuracy of the torque control can be improved.
【００３２】なお、以上説明した交流電動機の駆動制御
装置１０は種々の変形実施が可能である。図４には、第
１の変形例に係る交流電動機の駆動制御装置１０ａの構
成が示されている。同図では駆動制御装置１０と同一構
成については同一符号を付し、ここでは詳細な説明を省
略する。この駆動制御装置１０ａで特徴的なことは、ト
ルク検出手段１４ａに含まれる損失演算器３６ａが電圧
センサ１８及び電流センサ２０の出力に基づいて損失Ｌ
を算出することである。すなわち、損失演算器３６ａで
は次に示す式（９）〜（１１）に基づいてモータ２４に
おける銅損Ｌｃ、鉄損Ｌｉ、機械損Ｌｍを算出し、式
（１２）により、それら総和を損失Ｌとして算出してい
る。The AC motor drive control device 10 described above can be implemented in various modifications. FIG. 4 shows a configuration of a drive control device 10a for an AC motor according to a first modification. In the figure, the same components as those of the drive control device 10 are denoted by the same reference numerals, and the detailed description is omitted here. What is characteristic of this drive control device 10a is that the loss calculator 36a included in the torque detecting means 14a uses the loss L based on the outputs of the voltage sensor 18 and the current sensor 20.
Is calculated. That is, the loss calculator 36a calculates the copper loss Lc, the iron loss Li, and the mechanical loss Lm in the motor 24 based on the following equations (9) to (11), and calculates the sum of them by the equation (12). Is calculated as
【００３３】[0033]
【数９】 Ｌｃ＝Ｒ×（ｉｕ2＋ｉｖ2＋ｉｗ2） …（９） Ｌｉ＝ｇ（Ｖｄｃ，Ｎ） …（１０） Ｌｍ＝ｈ（Ｎ） …（１１） Ｌ＝Ｌｃ＋Ｌｉ＋Ｌｍ …（１２） ここで、Ｒはモータ２４のモータ抵抗であり、ｉｕ，ｉ
ｖ，ｉｗはモータ２４の各相の電流である。これらは電
流センサ２０の出力から得ることができる。また、Ｖｄ
ｃは直流電源１６の電圧であり、電圧センサ１８の出力
から得ることができる。Ｎはモータ２４の回転数であ
り、回転数演算器２６から供給される。ｇは電圧Ｖｄｃ
及び回転数Ｎから鉄損Ｌｉを求めるための近似式であ
る。電圧Ｖｄｃと回転数Ｎを用いるのはモータ２４の磁
束密度をこれらの量から算出することができるからであ
る。近似式の代わりにマップを作成してもよい。ｈはモ
ータ２４の回転数Ｎから機械損Ｌｍを求めるための近似
式である。これも同様にマップを作成してもよい。Lc = R × (iu 2 + iv 2 + iw 2 ) (9) Li = g (Vdc, N) (10) Lm = h (N) (11) L = Lc + Li + Lm (12) Where R is the motor resistance of the motor 24, iu, i
v and iw are currents of each phase of the motor 24. These can be obtained from the output of the current sensor 20. Vd
c is the voltage of the DC power supply 16 and can be obtained from the output of the voltage sensor 18. N is the rotation speed of the motor 24 and is supplied from the rotation speed calculator 26. g is the voltage Vdc
And an approximate expression for determining the iron loss Li from the rotation speed N. The voltage Vdc and the number of revolutions N are used because the magnetic flux density of the motor 24 can be calculated from these quantities. A map may be created instead of the approximate expression. h is an approximate expression for obtaining the mechanical loss Lm from the rotational speed N of the motor 24. This may also create a map similarly.
【００３４】以上の構成によっても、モータ２４に供給
する電力のうちトルクに寄与しない部分を損失Ｌとして
損失演算器３６によって求めることができ、それをトル
ク算出の基礎から外すことができる。According to the above configuration, a portion of the power supplied to the motor 24 that does not contribute to the torque can be obtained as the loss L by the loss calculator 36, and can be excluded from the basis of the torque calculation.
【００３５】また、図５には、第２の変形例に係る交流
電動機の駆動制御装置１０ｂの構成が示されている。同
図においても上記駆動制御装置１０と同一構成について
は同一符号を付して、ここでは詳細な説明は省略する。
同図に示す駆動制御装置１０ｂでは、トルク検出手段１
４ｂに損失トルク演算器３６ｂを設けた点に特徴があ
る。駆動制御装置１０，１０ａではモータ２４での損失
を電力量として算出していたが、損失トルク演算器３６
ｂではモータ２４での損失をトルクに換算して出力す
る。また、駆動制御装置１０では損失演算器３６がトル
ク指令値Ｔ*に基づいて損失Ｌを算出していたのに対
し、この駆動制御装置１０ｂの損失トルク演算器３６ｂ
ではトルク演算器３４から出力されるトルク演算値を用
いて損失を算出している。FIG. 5 shows the configuration of a drive control device 10b for an AC motor according to a second modification. Also in the figure, the same components as those of the drive control device 10 are denoted by the same reference numerals, and the detailed description is omitted here.
In the drive control device 10b shown in FIG.
4b is characterized in that a loss torque calculator 36b is provided. In the drive control devices 10 and 10a, the loss in the motor 24 is calculated as the electric energy.
In b, the loss in the motor 24 is converted into torque and output. In the drive control device 10, the loss calculator 36 calculates the loss L based on the torque command value T * , whereas the loss torque calculator 36b of the drive control device 10b
Calculates the loss using the torque calculation value output from the torque calculator 34.
【００３６】この駆動制御装置１０ｂでは、トルク演算
器３４にて供給電力Ｐが損失無くトルクに変換された場
合を仮定し、一旦仮のトルク演算値を出力しており、損
失トルク補償器３２では、損失トルク演算器３６から出
力される損失トルクを、その仮のトルク演算値から減算
することにより最終的にモータ制御器１２に供給するト
ルク検出値を生成している。In the drive control device 10b, assuming that the supply power P is converted into torque without loss by the torque calculator 34, a temporary torque calculation value is output once. The torque detection value finally supplied to the motor controller 12 is generated by subtracting the loss torque output from the loss torque calculator 36 from the provisional torque calculation value.
【００３７】このようにしても、モータ２４に供給する
電力のうちトルクに寄与しない部分を損失Ｌとして損失
演算器３６によって求めることができ、それをトルク算
出の基礎から外すことができる。Also in this case, the portion of the power supplied to the motor 24 that does not contribute to the torque can be determined as the loss L by the loss calculator 36, and can be excluded from the basis of the torque calculation.
【図１】 本発明の実施の形態に係る交流電動機の駆動
制御装置の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a drive control device for an AC motor according to an embodiment of the present invention.
【図２】 電圧基本波演算器で算出されるモータの各相
電圧に対する基本波を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a fundamental wave for each phase voltage of a motor calculated by a voltage fundamental wave calculator.
【図３】 電力演算器で算出されるモータへの供給電力
を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing power supplied to a motor calculated by a power calculator.
【図４】 変形例に係る交流電動機の駆動制御装置の構
成を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of a drive control device for an AC motor according to a modification.
【図５】 変形例に係る交流電動機の駆動制御装置の構
成を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a drive control device for an AC motor according to a modification.
【図６】 従来技術に係る交流電動機の駆動制御装置の
構成を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a configuration of a drive control device for an AC motor according to the related art.
【図７】 従来技術に係る交流電動機の駆動制御装置の
問題点を説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a problem of a drive control device for an AC motor according to the related art.
１０，１０ａ，１０ｂ 駆動制御装置、１２ モータ制
御器、１４，１４ａ，１４ｂ トルク検出手段、１５
インバータ、１６ 直流電源、１８ 電圧センサ、２０
電流センサ、２２ 位置センサ、２４ モータ、２６
回転数演算器、２８ 電圧基本波演算器、３０ 電力
演算器、３２ 損失補償器、３２ｂ 損失トルク補償
器、３４ トルク演算器、３６，３６ａ 損失演算器、
３６ｂ 損失トルク演算器。10, 10a, 10b drive control device, 12 motor controller, 14, 14a, 14b torque detecting means, 15
Inverter, 16 DC power supply, 18 Voltage sensor, 20
Current sensor, 22 position sensor, 24 motor, 26
Rotation speed calculator, 28 voltage fundamental wave calculator, 30 power calculator, 32 loss compensator, 32b loss torque compensator, 34 torque calculator, 36, 36a loss calculator,
36b Loss torque calculator.
フロントページの続き (72)発明者 大谷 裕樹 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 Ｆターム(参考） 2F051 AA24 AB06 AC01 BA03 5H560 BB04 BB12 DA07 DB07 DC03 DC12 DC13 DC20 EB01 RR10 SS01 XA01 5H575 BB10 DD03 DD06 EE20 GG06 HB20 JJ25 LL12 LL22 LL24 LL26 LL29 LL31 LL50 5H576 BB10 CC01 DD07 GG06 GG10 HB01 LL07 LL22 LL24 LL28 LL38 LL41 LL60 Continued on the front page (72) Inventor Hiroki Otani 41-41, Chuchu-ji, Yokomichi, Nagakute-cho, Aichi-gun, Aichi Prefecture F-term in Toyota Central R & D Laboratories Co., Ltd. DC20 EB01 RR10 SS01 XA01 5H575 BB10 DD03 DD06 EE20 GG06 HB20 JJ25 LL12 LL22 LL24 LL26 LL29 LL31 LL50 5H576 BB10 CC01 DD07 GG06 GG10 HB01 LL07 LL22 LL24 LL28 LL38 LL41 LL60
Claims (3)
高調波成分を含む波形の基本波を演算する電圧基本波演
算手段と、 前記交流電動機の各相電流を検出する電流検出手段と、 前記各相電圧について高調波成分を含む波形の基本波と
前記各相電流とに基づいて前記交流電動機への供給電力
を演算する電力演算手段と、 前記交流電動機の回転数を検出する回転数検出手段と、 前記供給電力を前記回転数で除して前記交流電動機の出
力トルクを演算するトルク演算手段と、 を含むことを特徴とする交流電動機のトルク検出装置。A voltage fundamental wave calculating means for calculating a fundamental wave having a waveform including a harmonic component for each phase voltage applied to the AC motor; a current detecting means for detecting each phase current of the AC motor; Power calculation means for calculating power supplied to the AC motor based on a fundamental wave having a waveform including a harmonic component and the respective phase currents for a phase voltage, and a rotation speed detection means for detecting a rotation speed of the AC motor. And a torque calculating means for calculating the output torque of the AC motor by dividing the supply power by the number of revolutions, the torque detecting device for an AC motor.
出装置において、 前記交流電動機での前記供給電力の損失を演算する損失
演算手段と、 該損失に基づいて前記トルク演算手段で演算される出力
トルクついて損失補償を行う損失補償手段と、 をさらに含むことを特徴とする交流電動機のトルク検出
装置。2. The torque detection device for an AC motor according to claim 1, wherein a loss calculation unit that calculates a loss of the supply power in the AC motor, and the torque calculation unit calculates the loss based on the loss. A torque detecting device for an AC motor, further comprising: a loss compensating unit that performs a loss compensation on the output torque.
高調波成分を含む波形の基本波を演算する電圧基本波演
算手段と、 前記交流電動機の各相電流を検出する電流検出手段と、 前記各相電圧について高調波成分を含む波形の基本波と
前記各相電流とに基づいて前記交流電動機への供給電力
を演算する電力演算手段と、 前記交流電動機の回転数を検出する回転数検出手段と、 前記供給電力を前記回転数で除して前記交流電動機の出
力トルクを演算するトルク演算手段と、 前記出力トルクと所与のトルク指令値との差を少なくす
るよう前記交流電動機に供給する各相電圧を制御する制
御手段と、 を含むことを特徴とする交流電動機の駆動制御装置。3. A voltage fundamental wave calculating means for calculating a fundamental wave having a waveform including a harmonic component for each phase voltage applied to the AC motor; a current detecting means detecting each phase current of the AC motor; Power calculation means for calculating power supplied to the AC motor based on a fundamental wave having a waveform including a harmonic component and the respective phase currents for a phase voltage, and a rotation speed detection means for detecting a rotation speed of the AC motor. A torque calculating means for calculating the output torque of the AC motor by dividing the supply power by the number of revolutions; and a torque calculating means for supplying the AC motor with a difference between the output torque and a given torque command value. A drive control device for an AC motor, comprising: control means for controlling a phase voltage.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19890299A JP3547117B2 (en) | 1999-07-13 | 1999-07-13 | Torque detection device and drive control device for AC motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19890299A JP3547117B2 (en) | 1999-07-13 | 1999-07-13 | Torque detection device and drive control device for AC motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001028892A true JP2001028892A (en) | 2001-01-30 |
| JP3547117B2 JP3547117B2 (en) | 2004-07-28 |
Family
ID=16398854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19890299A Expired - Lifetime JP3547117B2 (en) | 1999-07-13 | 1999-07-13 | Torque detection device and drive control device for AC motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3547117B2 (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002359996A (en) * | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Toyota Motor Corp | Driving controller for alternating-current motor |
| JP2005102467A (en) * | 2003-09-03 | 2005-04-14 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd | Variable speed controlling device for induction motor |
| EP1617552A3 (en) * | 2004-07-12 | 2006-09-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive control apparatus and method of alternating current motor |
| CN100340056C (en) * | 2004-07-12 | 2007-09-26 | 丰田自动车株式会社 | Drive control apparatus and method of alternating current motor |
| JP2009512411A (en) * | 2005-10-13 | 2009-03-19 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Method and apparatus for vector control of induction motor |
| JP2010088241A (en) * | 2008-10-01 | 2010-04-15 | Toyota Motor Corp | Ac motor control system |
| WO2015001849A1 (en) * | 2013-07-05 | 2015-01-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Electric-vehicle braking control device |
| CN108233814A (en) * | 2018-01-25 | 2018-06-29 | 上海鼎驱智能技术有限公司 | A kind of DC frequency-changing driving control system of air-conditioning coiler fan |
| WO2022029911A1 (en) * | 2020-08-05 | 2022-02-10 | 三菱電機株式会社 | Motor iron-loss calculation device and motor control device comprising same |
-
1999
- 1999-07-13 JP JP19890299A patent/JP3547117B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1263125A3 (en) * | 2001-05-31 | 2008-03-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive control apparatus and method of alternating current motor |
| US6781333B2 (en) | 2001-05-31 | 2004-08-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive control apparatus and method of alternating current motor |
| JP2002359996A (en) * | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Toyota Motor Corp | Driving controller for alternating-current motor |
| JP4682521B2 (en) * | 2003-09-03 | 2011-05-11 | 富士電機システムズ株式会社 | Variable speed control device for induction motor |
| JP2005102467A (en) * | 2003-09-03 | 2005-04-14 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd | Variable speed controlling device for induction motor |
| US7199548B2 (en) | 2004-07-12 | 2007-04-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive control apparatus and method of alternating current motor |
| CN100340056C (en) * | 2004-07-12 | 2007-09-26 | 丰田自动车株式会社 | Drive control apparatus and method of alternating current motor |
| EP1617552A3 (en) * | 2004-07-12 | 2006-09-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive control apparatus and method of alternating current motor |
| JP2009512411A (en) * | 2005-10-13 | 2009-03-19 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Method and apparatus for vector control of induction motor |
| JP2010088241A (en) * | 2008-10-01 | 2010-04-15 | Toyota Motor Corp | Ac motor control system |
| WO2015001849A1 (en) * | 2013-07-05 | 2015-01-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Electric-vehicle braking control device |
| CN108233814A (en) * | 2018-01-25 | 2018-06-29 | 上海鼎驱智能技术有限公司 | A kind of DC frequency-changing driving control system of air-conditioning coiler fan |
| WO2022029911A1 (en) * | 2020-08-05 | 2022-02-10 | 三菱電機株式会社 | Motor iron-loss calculation device and motor control device comprising same |
| JPWO2022029911A1 (en) * | 2020-08-05 | 2022-02-10 | ||
| JP7433445B2 (en) | 2020-08-05 | 2024-02-19 | 三菱電機株式会社 | Motor iron loss calculation device and motor control device equipped with the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3547117B2 (en) | 2004-07-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11063544B2 (en) | Inverter device and electric power steering apparatus | |
| JP5549384B2 (en) | Electric motor control device and electric motor control system | |
| JP6644172B2 (en) | Motor control device | |
| JP2000050689A (en) | Drive control equipment of ac motor | |
| JP6390489B2 (en) | Inverter control device | |
| JP6055372B2 (en) | Motor control device | |
| JP6173520B1 (en) | Control device for rotating electrical machine | |
| JP2008054386A (en) | Control device for synchronous motors | |
| JPWO2017064756A1 (en) | AC rotating machine control device and electric power steering device including the same | |
| JP7280170B2 (en) | Motor control device, motor control method, hybrid system, boost converter system, electric power steering system | |
| JP4722002B2 (en) | PWM inverter control device, PWM inverter control method, and refrigeration air conditioner | |
| JP3547117B2 (en) | Torque detection device and drive control device for AC motor | |
| JP2008172948A (en) | Controller for brushless motors | |
| JP2013141345A (en) | Motor control device and air conditioner | |
| JP6400231B2 (en) | Control device for rotating electrical machine | |
| JP2011217575A (en) | Power conversion apparatus | |
| JP3738883B2 (en) | Voltage type PWM inverter dead time compensation device | |
| JP5515384B2 (en) | AC motor control device and control method | |
| EP3474438A1 (en) | Motor control device and control method | |
| JP6939693B2 (en) | Pulse pattern generator | |
| JP2004023920A (en) | Ac motor controller | |
| JP2020156157A (en) | Inverter device | |
| JPH03253291A (en) | Driving device for motor | |
| WO2024034113A1 (en) | Inverter control device | |
| JP7067522B2 (en) | Inverter device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20031216 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040106 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040303 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20040303 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040330 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040412 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3547117 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090423 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090423 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100423 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100423 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110423 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120423 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120423 Year of fee payment: 8 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120423 Year of fee payment: 8 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120423 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130423 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130423 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140423 Year of fee payment: 10 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |