JP2001025003A

JP2001025003A - カメラシステム及びカメラ制御方法

Info

Publication number: JP2001025003A
Application number: JP11194991A
Authority: JP
Inventors: Takashi Oya; 崇大矢; Yoshihiro Ishida; 良弘石田
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1999-07-08
Filing date: 1999-07-08
Publication date: 2001-01-26

Abstract

(57)【要約】【課題】姿勢制御可能な複数のカメラにより同一の対象
を追尾する簡便なカメラシステムを提供する。【解決手段】カメラ１−１〜１−４のうちの１つ、例え
ば、１−１ををマスターカメラとして選択して、オペレ
ータ１−１１がカメラ制御端末１−１０から直接制御す
る。そのマスターカメラ１−１により対象１−１２の位
置を測定し、その位置情報を、残りのカメラ１−２〜１
−４のカメラ制御装置１−６〜１−８に伝える。カメラ
制御装置１−６〜１−８は、受け取った位置情報に基づ
いて、夫々のカメラ１−２〜１−４を、対象１−１２の
方向を向くように自動的に姿勢制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のカメラを備
えたカメラシステム、及び、その複数のカメラを制御す
るためのカメラ制御方法に関し、より詳細には、各々の
撮影方向をコンピュータにより自在に制御できる複数組
のカメラモジュールで構成されたカメラシステムにおい
て、同時に１つの対象を撮影し、或いは、追尾する技術
に関する。

【０００２】

【従来の技術】監視カメラシステムや放送メディアの分
野において、複数台のカメラを用いて単一の対象を追尾
するシステムが実用化されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のこの種
のシステムでは、全てのカメラに関して、その姿勢制御
を人間が手動で行うのが一般的であった。そのため、一
人の人間が制御できるカメラの個数は限定されており、
大規模なシステムの構築は不可能であった。

【０００４】一方、全てのカメラを自動制御する方式で
は、通常、使用環境や使用対象に何らかの制約条件が有
り、且つ、専用の画像処理ハードウェアを使用した高額
なシステムとなることが不可避であった。また、障害物
の在る環境において同一の対象を撮影することは困難で
あった。

【０００５】そこで、本発明の目的は、市販されている
カメラシステムの持つ機能を利用して、簡便に同一の対
象を撮影又は追尾することのできるカメラシステム及び
カメラ制御方法を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
本発明のカメラシステムは、撮影姿勢を制御可能な撮影
姿勢制御手段を持つ複数のカメラを備えたカメラシステ
ムであって、前記複数のカメラから任意に１つを選択し
て、それを手動制御することができ、且つ、その手動制
御したカメラから得られた情報を基に、残りのカメラの
撮影姿勢制御手段に夫々撮影姿勢の制御を行わせること
ができるシステム制御手段を有する。

【０００７】本発明の一態様では、前記複数のカメラの
各々がオートフォーカス機構による距離計測機能、及
び、自身が撮影している対象物体までの距離と自身の撮
影姿勢の情報とから、その対象物体の位置を検出する機
能を有している。

【０００８】本発明の一態様では、前記手動制御したカ
メラにより対象物体の位置を検出し、その検出された対
象物体の位置情報に基づいて、残りのカメラが、夫々、
前記対象物体の方向を向くように制御される。

【０００９】本発明の一態様では、前記対象物体の方向
に向けられた前記残りのカメラの各々が、自身が撮影し
ている対象物体の位置を検出した結果を前記システム制
御手段に転送し、前記システム制御手段が、前記残りの
カメラの各々から転送されてきた検出結果が、前記手動
制御したカメラによる検出結果と一致しているか否かを
判断する。

【００１０】本発明の一態様では、前記システム制御手
段が、前記残りのカメラの各々について前記一致判断の
結果を表示する手段を有する。

【００１１】本発明の一態様では、前記システム制御手
段が、前記手動制御したカメラによる距離計測結果を連
続的にモニターし、急激な距離変化を検出した時に、以
降手動制御するカメラを別のカメラに自動的に切り替え
る。

【００１２】本発明の一態様では、手動制御するカメラ
として新たに選択されるカメラが、前記一致判断の結
果、一致していると判断されたカメラの中から選ばれ
る。

【００１３】本発明の一態様では、前記一致していると
判断されたカメラのうち、最も短い距離計測結果が得ら
れているカメラを、新たに手動制御するカメラとして選
択する。

【００１４】また、本発明のカメラ制御方法は、撮影姿
勢を制御可能な撮影姿勢制御手段を持つ複数のカメラを
制御するためのカメラ制御方法であって、前記複数のカ
メラから任意に選択した１つのカメラを手動制御し、そ
の手動制御したカメラから得られた情報を基に、残りの
カメラの撮影姿勢制御手段に夫々撮影姿勢の制御を行わ
せる。

【００１５】本発明の一態様では、前記複数のカメラの
各々がオートフォーカス機構による距離計測機能、及
び、自身が撮影している対象物体までの距離と自身の撮
影姿勢の情報とから、その対象物体の位置を検出する機
能を有している。

【００１６】本発明の一態様では、前記手動制御したカ
メラにより対象物体の位置を検出し、その検出された前
記対象物体の位置情報に基づいて、残りのカメラを、夫
々、前記対象物体の方向を向くように制御する。

【００１７】本発明の一態様では、前記対象物体の方向
に向けられた前記残りのカメラの各々が、自身が撮影し
ている対象物体の位置を検出して得られた検出結果と、
前記手動制御したカメラによる検出結果とが一致してい
るか否かを判断する。

【００１８】本発明の一態様では、前記残りのカメラの
各々について前記一致判断の結果を表示する。

【００１９】本発明の一態様では、前記手動制御したカ
メラによる距離計測結果を連続的にモニターし、急激な
距離変化を検出した時に、以降手動制御するカメラを別
のカメラに自動的に切り替える。

【００２０】本発明の一態様では、手動制御するカメラ
として新たに選択するカメラを、前記一致判断の結果、
一致していると判断したカメラの中から選ぶ。

【００２１】本発明の一態様では、前記一致していると
判断したカメラのうち、最も短い距離計測結果が得られ
ているカメラを、新たに手動制御するカメラとして選択
する。

【００２２】また、本発明は、撮影姿勢を制御可能な撮
影姿勢制御手段を持つ複数のカメラを制御するためのカ
メラ制御方法であって、前記複数のカメラから任意に選
択した１つのカメラを手動制御するステップと、その手
動制御したカメラから得られた情報を基に、残りのカメ
ラの撮影姿勢制御手段に夫々撮影姿勢の制御を行わせる
ステップと、を有するカメラ制御方法を実現するための
コンピュータプログラムを格納した記憶媒体を含む。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を好ましい実施の形
態に従い説明する。

【００２４】（第１の実施の形態）本実施の形態は、撮
影姿勢が外部制御可能な複数のカメラからなるカメラシ
ステムにおいて、１つのカメラを選択して、手動制御に
より対象の撮影及び位置計測を行う。そして、その対象
の位置情報を残りのカメラに送信して、それらを制御す
ることにより、複数のカメラが同時に同一の対象を撮影
するカメラシステムを構築する。

【００２５】以下に、本実施の形態のハードウェア構成
とカメラ制御の原理及び処理手順を説明する。

【００２６】図１に、本実施の形態の全体ハードウェア
構成を示す。

【００２７】１つのカメラモジュールは、カメラ制御装
置（１−５、１−６、１−７、１−８）と、そのカメラ
制御装置により姿勢制御が可能なカメラ（１−１、１−
２、１−３、１−４）とが対になって構成されており、
これらの複数組（１−１と１−５、１−２と１−６、１
−３と１−７、１−４と１−８）が夫々ネットワーク１
−９に接続されている。なお、図１では４組のカメラモ
ジュールを例示しているが、カメラモジュールは、２組
以上であれば何組でも可能である。ネットワーク１−９
には、カメラ制御端末１−１０が接続され、オペレータ
１−１１は、そのカメラ制御端末１−１０により、ネッ
トワーク１−９を通じて、同時に１つ又は複数のカメラ
の映像を見ることができ、且つ、そのうちの１つのカメ
ラモジュールを制御することができる。ここではネット
ワーク１−９としてＬＡＮを想定しているが、これ以外
でも、Ether ＮＥＴ、ＡＴＭ、Ｃ／ＦＤＤＩ等、伝送方
式は限定されない。

【００２８】各カメラ制御装置１−５〜１−８は、映像
ソフトウェアとカメラ制御ソフトウェアを搭載してい
る。映像ソフトウェアは、カメラから映像を取り込み、
それをネットワーク１−９に送信する機能を持つ。ま
た、カメラ制御ソフトウェアは、各カメラに割り当てら
れた役割に応じて、カメラの姿勢を直接制御する機能、
対象物体１−１２の位置情報を与えた時に、その対象物
体１−１２が視野に入るように姿勢制御を行う機能、及
び、その対象物体１−１２の位置を計測して、その結果
をカメラ制御端末１−１０や他のカメラに伝える機能を
持つ。

【００２９】一方、カメラ制御端末１−１０は、各カメ
ラモジュールからの映像や各種情報の受信及び表示、オ
ペレータ１−１１のカメラ切り替え命令やカメラ制御命
令の入力及びカメラ制御装置への転送等の機能を持つハ
ードウェア並びにソフトウェアを搭載している。

【００３０】以上のシステムにおいて、以降、オペレー
タ１−１１が直接操作を行うカメラモジュールを「マス
ターカメラ」と呼び、オペレータ１−１１が直接操作を
行わないカメラモジュールを「スレーブカメラ」と呼
ぶ。全てのカメラモジュールは同一のハードウェア及び
ソフトウェアを持ち、使用状況に応じてマスターカメラ
かスレーブカメラになる。

【００３１】図２に、各カメラモジュール及びカメラ制
御端末のハードウェア内部構成を示す。

【００３２】各カメラモジュールのハードウェアは、カ
メラ２−１とカメラ制御装置２−６から構成される。こ
れらは、図１のカメラ１−１〜１−４のうちの１つ、及
び、それに対応するカメラ制御装置１−５〜１−８の１
つを夫々図示したものである。

【００３３】カメラ２−１は、画像を入力する撮像系２
−２、撮像の際の各種光学的パラメータを制御する光学
的パラメータ制御装置２−３、及び、姿勢制御装置２−
４を具備している。ここで、光学的パラメータとは、フ
ォーカス、アイリス、ゲイン、シャッタースピード、ホ
ワイトバランス等を指す。

【００３４】光学的パラメータ制御装置２−３と姿勢制
御装置２−４は、信号線を介して、カメラ制御装置２−
６に接続されており、そのカメラ制御装置２−６と通信
することによって、各種光学的パラメータや水平（パ
ン）及び垂直（チルト）方向の現在角度の取得並びに設
定（制御）が可能である。制御信号方式としては、代表
的なものとして、ＲＳ−２３２ＣやパラレルＩＯ等が有
るが、それらに限定されるものではない。

【００３５】カメラ２−１の撮像系２−２から出力され
る映像出力信号は、ビデオキャプチャーボード２−１２
によってデジタル化されて、ネットワーク２−１８（図
１のネットワーク１−９と同じもの）に送られる。ビデ
オキャプチャーボード２−１２はＶＲＡＭを兼ねてお
り、例えば、モニター２−１３に、カメラの映像とコン
ピュータの出力とを重畳して表示することができる。出
力信号の形式には、ＮＴＳＣ方式やＹ／Ｃ分離方式等が
有るが、それらには限定されない。

【００３６】カメラ制御装置２−６は、ＣＰＵ２−７、
ＲＡＭ２−８、ＲＯＭ２−９、二次記憶装置２−１０、
カメラとの通信を行う入出力ポート（Ｉ／Ｏ）２−１
１、及び、上述したビデオキャプチャーボード２−１２
を具備する。また、ネットワーク２−１８を通じて外部
からカメラ制御命令を実行したり、外部に映像やカメラ
の状態を転送したりする通信装置２−１７を具備する。
更に、保守・点検用のために、必要に応じて、キーボー
ド２−１４や、マウス等のポインティングデバイス２−
１５が接続される。

【００３７】これらのＣＰＵ２−７、ＲＡＭ２−８、Ｒ
ＯＭ２−９、二次記憶装置２−１０、Ｉ／Ｏ２−１
１、、ビデオキャプチャーボード２−１２、通信装置２
−１７、キーボード２−１４、及び、ポインティングデ
バイス（マウス）２−１５は全てバス２−１６に接続さ
れる。

【００３８】このようなカメラ制御装置２−６は、汎用
のコンピュータシステムにより実現することができる。

【００３９】カメラ制御装置２−６は、キーボード２−
１４及びマウス２−１５からの入力、又は、ネットワー
ク２−１８を介して外部から受信した制御信号を、制御
信号線を通じて、カメラ２−１の光学的パラメータ制御
装置２−３及び姿勢制御装置２−４に送信し、それらの
装置を制御する。

【００４０】カメラ制御端末２−１９（図１のカメラ制
御端末１−１０と同じもの）のハードウェア構成は、上
述したカメラ制御装置２−６の構成において、ビデオキ
ャプチャーボード２−１２を単なるＶＲＡＭ２−２４に
変更したこと、及び、接続されているカメラを制御する
ために必要であったＩ／Ｏ２−１１を除いたこと以外
は、上述したカメラ制御装置２−６と同じである。即
ち、ＣＰＵ２−２０、ＲＯＭ２−２１、ＲＡＭ２−２
２、二次記憶装置２−２３、ＶＲＡＭ２−２４、通信装
置２−２９、及び、バス２−２８を具備しており、モニ
ター２−２５、キーボード２−２６、及び、ポインティ
ングデバイス（マウス）２−２７が接続される。このカ
メラ制御端末２−１９も、ネットワークインターフェー
ス及びグラフィック表示機能を有する市販のコンピュー
タシステムを用いて実現が可能である。

【００４１】次に、図１を参照して、本実施の形態によ
るカメラ制御方法を説明する。

【００４２】図１の例では、４組のカメラモジュールが
存在する。三次元ワールド座標上での各カメラの位置及
び姿勢は既知であるとする。対象物体１−１２はカメラ
前方を移動している。オペレータ１−１１は、まず最初
に、カメラ制御端末１−１０のカメラ操作ソフトを用い
てマスターカメラを選択し、そのマスターカメラの視線
方向を指示して、カメラの制御を行う。

【００４３】全てのカメラモジュールは、オートフォー
カス（ＡＦ）を利用した距離測定機能を有しており、画
像中の或る領域に存在する対象までの距離を計測でき
る。その対象の存在する画像領域は、マスターカメラに
おいては指定することが可能であるが、スレーブカメラ
では画面中央に固定する。各カメラの視線方向と対象の
画像内での位置、及び、対象までの距離から、その対象
のワールド座標における位置を決定することができる。

【００４４】このＡＦ機能を利用した距離測定方法につ
いて説明する。

【００４５】ＡＦ機能は、各カメラ２−１の光学的パラ
メータ制御装置２−３（図２参照）に含まれるものであ
り、画像中の部分領域画像に対してフォーカスレンズ駆
動モータの最適な制御位置を求めるものである。このよ
うなフォーカスその他の光学的パラメータの最適化を目
的として設定される画像中の部分領域を、以下、「検出
領域」と呼ぶ。

【００４６】ＡＦ動作では、検出領域画像の高周波成分
のエネルギーが最大となるようにフォーカスレンズ駆動
モータの位置を制御する方式が最も一般的である。この
ような光学的パラメータ制御装置によるＡＦ機能は、市
販のカメラに実装されている機能を用いて実現が可能で
ある。

【００４７】フォーカスレンズ駆動モータの制御位置か
ら距離を求める方法としては、予め距離が既知である対
象に対してＡＦ動作を行い、最適化後のモータの駆動パ
ルス値と距離との関係をテーブルとして保持する方法
や、光学系の設計から解析的に求める方法等が有る。

【００４８】ここで、対象物体１−１２は、必ずしも移
動物体でなくても良く、静止した物体や物体の一部分で
も良い。なお、画像中の部分領域を指定して距離を求め
るというのは、一般化すると、三次元空間中の特定領域
までの距離を、画像中の合焦という観点から求めるもの
と考えることができる。

【００４９】本システムでは、まず、マスターカメラに
おいて、対象物体１−１２の位置を計測する。上述した
方法によってワールド座標における対象物体１−１２の
位置が求まれば、マスターカメラは、その位置情報を、
カメラ制御端末１−１０のカメラ操作ソフトとスレーブ
カメラに夫々転送する。スレーブカメラのカメラ制御装
置のカメラ制御ソフトは、そのスレーブカメラのワール
ド座標上での位置及び姿勢が既知であることから、その
スレーブカメラから見て対象物体１−１２がどの方向に
在るかを計算する。この結果に基づいて、夫々のスレー
ブカメラを対象物体１−１２の方向に向けるように制御
できる。

【００５０】このように、マスターカメラを選択し、そ
れを対象物体１−１２に向けることで、スレーブカメラ
も、人手を介すること無く、対象物体１−１２に向ける
ことができる。

【００５１】図３に、カメラ制御端末１−１０に搭載さ
れるカメラ制御プログラムのＧＵＩ（Graphical User I
nterface) の一例を示す。

【００５２】表示画面は、マスターカメラによる映像画
面３−１、対象物体の映像３−２、ＡＦ動作の対象領域
である検出領域３−３、カメラを操作するためのカメラ
操作ボタン３−４、プログラム終了ボタン３−５、対象
物体３−２の位置表示３−６、及び、カメラ選択ボタン
３−７から構成される。

【００５３】制御を始めるに当たり、オペレータは、ま
ず、マスターカメラを選択する。これは、カメラ選択ボ
タン３−７のうちの所望のカメラ番号のボタンをマウス
等で指定することにより行う。

【００５４】次に、オペレータは、「直接操作」若しく
は「対象の指定」により、マスターカメラを操作する。
前者は、カメラ操作ボタン３−４を用いる方法であり、
それにより、上下・左右・ホームポジションへの移動等
の制御を行うことができる。なお、この場合、検出領域
３−３の位置は、例えば、画面３−１の中央に固定した
まま変化しない。一方、後者は、検出領域３−３を移動
させることによって、カメラを制御する方法である。例
えば、マウス等のポインティングデバイスを用いたドラ
ッグ操作により、検出領域３−３の移動操作を行う。こ
の時、検出領域３−３の画面３−１中央からの変位に応
じて、カメラが、その姿勢を変化させるような姿勢制御
が行われる。

【００５５】いずれの場合も、検出領域３−３を、マス
ターカメラの画面３−１内の対象物体３−２に重ねるこ
とで、マスターカメラのカメラ制御装置が、ＡＦ機構を
用いた距離計測、及び、後述する位置計測を行い、得ら
れた位置情報を、カメラ制御端末１−１０を介して、各
スレーブカメラに伝える。そして、各スレーブカメラ
が、その位置情報に基づいて、自動的に姿勢制御され
る。

【００５６】図４に、マスターカメラによる対象物体の
位置計測、及び、１つのスレーブカメラの姿勢制御目標
値の計算原理を示す。

【００５７】図４（ａ）において、マスターカメラの視
点は三次元座標空間の点Ｃ_m（ｘ_m，ｙ_m，ｚ_m）に在
り、スレーブカメラはＣ_s（ｘ_s，ｙ_s，ｚ_s）に在
る。また、対象物体は点Ｐ_t（ｘ_t，ｙ_t，ｚ_t）の位
置に在る。

【００５８】ここで、オペレータが、画面上で対象物体
位置に検出領域３−３を重ねたとする。図４（ｂ）に、
マスターカメラの画像４−１における座標系を示す。こ
こでは、その画像４−１における座標系を、マスターカ
メラ（三次元座標系の原点）の側から見て、画像の左上
を原点とし、右にＸ軸の正方向（図中、ｕ方向）、下に
Ｙ軸の正方向（図中ｖ方向）をとる。検出領域の画像座
標を（ｕ_f，ｖ_f）、画像４−１の中心座標を（ｕ_c，
ｖ_c）とし、レンズの焦点距離をｆ_m（ｍｍ）とする
と、マスターカメラから見た対象物体の方向θ_f、φ_f
は、夫々、以下のように表される。 θ_f＝ tan^-1｛ｋ_x｜ｕ_f−ｕ_c｜／ｆ_m｝ φ_f＝ tan^-1｛ｋ_y｜ｖ_f−ｖ_c｜／ sqrt〔｛ｋ_x（ｕ_f−ｕ_c）｝²＋ｆ_m ²〕｝但し、sqrt（ｘ）はｘの平方根 …（１）ここで、ｋ_x、ｋ_yは、１画素の大きさ（横幅、縦幅）
であり、単位は（ｍｍ／pixel)である。これは、ＣＣＤ
撮像素子のサイズと有効画素数及び画像平面のサイズ等
から計算することができる。

【００５９】今、問題の簡単化のために、マスターカメ
ラ座標系のＸＹＺ各軸がワールド座標系のＸＹＺ各軸と
平行であり、パン方向の回転角は、Ｙ軸の正方向を原点
とし、Ｚ軸回りにＸ軸の正方向への回転角であると定義
する。また、チルト方向の回転角は、ＸＹ平面からの仰
角であるとする。この場合、図４（ａ）のワールド座標
において、対象物体の座標は、マスターカメラからの距
離ｒ_mt、マスターカメラの位置（ｘ_m，ｙ_m，ｚ_m）、
及び、姿勢θ_m、φ_mを用いて、以下のように表すこと
ができる。

【００６０】

【数１】

【００６１】ここで、マスターカメラの位置（ｘ_m，ｙ
_m，ｚ_m）及び姿勢θ_m、φ_mを夫々求める必要が有る
が、これは、実測によって求めても良いし、姿勢につい
ては、マスターカメラとの通信によって得た値を使用し
ても良い。また、一般に、三次元空間中においてカメラ
の位置及び姿勢を求める手法を「カメラのキャリブレー
ション」と呼び、例えば、「R.Y.Tsai, "An efficient
and accurate camera calibration for 3D machine vis
ion", Proc. of CVPR, pp.364-374, 1986 」をはじめと
して、多くの研究例が有る。

【００６２】本実施の形態では、カメラは、オペレータ
の操作に応じて視線方向を変更するが、この場合、視点
の位置とパン・チルト軸の回転中心がずれている場合
は、視点の位置が変化する。しかし、カメラの機構が既
知であれば、公知の手法による正確なキャリブレーショ
ンにより、カメラの回転運動に伴う視点の移動は、計算
することが可能である。なお、厳密には、フォーカスレ
ンズの操作によっても視点は変化するが、本実施の形態
では、この変化分は無視する。

【００６３】次に、対象物体の位置から、スレーブカメ
ラのパン・チルト制御値θ_st、φ_stを求めると、以下の
ようになる。ここで、スレーブカメラ座標系の原点はＣ
_s（ｘ_s，ｙ_s，ｚ_s）であり、そのＸＹＺ各軸は、マ
スターカメラ座標系のＸＹＺ各軸と平行に設定する。 θ_st＝ tan^-1｛（ｘ_t−ｘ_s）／（ｙ_t−ｙ_s）｝ φ_st＝ tan^-1｛（ｚ_t−ｚ_s）／sqrt〔（ｘ_t−ｘ_s）²＋（ｙ_t−ｙ_s）²〕｝ …（１）上記の値が求まれば、その角度を制御目標値としてカメ
ラを制御するように、対応するカメラ制御装置から指令
を送れば良い。

【００６４】以上のような原理により、オペレータ１−
１１の制御するマスターカメラを用いて対象物体１−１
２の位置計測を行い、その結果を用いて夫々のスレーブ
カメラの姿勢を制御し、それらを対象物体１−１２の方
向に向けることができる。

【００６５】図５に、本実施の形態のカメラシステムに
おけるカメラ制御処理手順を示す。

【００６６】図５（ａ）は、カメラ制御端末１−１０上
で動作するカメラ操作ソフトのフローチャートであり、
図５（ｂ）は、各カメラ制御装置１−５〜１−８上で動
作するカメラ制御ソフトのフローチャートである。マス
ターカメラとスレーブカメラは同一のソフトで動作し、
カメラ制御端末１−１０のカメラ操作ソフトからの指令
により、その役割を変更する。

【００６７】図５（ａ）に示すカメラ操作ソフトでは、
処理開始後、まず、ステップＳ５０１において初期化処
理を行う。これは、上述したＧＵＩの表示等である（図
３参照）。次に、ステップＳ５０２において、入力イベ
ント待ちループに入る。入力イベントには、ＧＵＩから
のオペレータの制御入力と、マスターカメラからの指令
とが有る。

【００６８】オペレータが、図３に示すＧＵＩのカメラ
操作ボタン３−４を押した場合や、検出領域３−３を画
面３−１中の対象物体３−２に重ねる操作をした場合に
は、ステップＳ５０３のカメラ移動入力イベントが発生
（Yes)する。この場合には、ステップＳ５０４に進み、
マスターカメラの姿勢を変更するモータの制御コマンド
を作成する。この時、入力が、カメラ操作ボタン３−４
の方向ボタンの場合には、単に、一定角度回転を行う制
御命令を生成する。また、検出領域３−３の移動の場合
には、前述した（１）式のθ_f、φ_fが、カメラの光軸
を基準とした対象物体３−２の角度変位なので、これら
の値を移動目標角度とした制御命令を生成する。そし
て、この命令生成後、次のステップＳ５０５において、
マスターカメラに、その生成したカメラ制御命令を送信
する。

【００６９】一方、ＧＵＩにおいてマスター選択ボタン
３−７が押された場合には、ステップＳ５０６のマスタ
ー選択イベントが発生する。この場合には、ステップＳ
５０７に進み、制御コマンドを送るマスターカメラを、
以降、指定されたものに変更するマスター選択処理を行
う。また、このカメラ制御端末１−１０内の映像受信ソ
フトウェアにも、受信を行うカメラの変更を指示する。
なお、本実施の形態では、全てのカメラ１−１〜１−４
からの映像がネットワーク１−９上に送られていて、そ
れを、受信側で選択する構成としているが、カメラ制御
端末１−１０のカメラ操作ソフトから映像受信要求が有
った時のみ、該当するカメラが映像を送信するようにし
ても良い。

【００７０】マスターカメラは、後述するように、カメ
ラ制御を行った後に、対象物体１−１２の位置計測を行
い、その結果を、カメラ制御端末１−１０のカメラ操作
ソフトに送信する。このメッセージをカメラ操作ソフト
が受信すると（ステップＳ５０８）、ステップＳ５０９
に進んで、ＧＵＩにおける対象物体の表示３−６の更新
を行う。

【００７１】また、ＧＵＩにおいて終了ボタン３−５が
押された場合には、ステップＳ５１０の終了イベントが
発生し、ステップＳ５１１に進んで、終了処理として、
全てのカメラモジュールに処理の終了を通知し、システ
ムを終了する。

【００７２】次に、図５（ｂ）のカメラ制御ソフトの処
理手順を参照して、各カメラモジュールの動作を説明す
る。上述したように、マスターカメラとスレーブカメラ
は同一のソフトで動作し、カメラ制御端末１−１０のカ
メラ操作ソフトからの指令により、その役割を変更す
る。

【００７３】まず、ステップＳ５２０においてカメラの
初期化を行った後、ステップＳ５２１において、メッセ
ージ待ちの状態となる。そして、何らかのメッセージが
来た場合には、その内容を、ステップＳ５２２、Ｓ５２
４、Ｓ５２８においてチェックする。もし、送られてき
たメッセージの内容が、終了イベントを指示するもので
あった場合には（ステップＳ５２２）、ステップＳ５２
３に進み、このカメラ制御ソフトの処理を終了する。

【００７４】一方、送られてきたメッセージの内容が、
モータの回転角度を指定する制御命令であった場合には
（ステップＳ５２４）、それは、マスターカメラとして
の動作命令である。そこで、ステップＳ５２５に進ん
で、その制御命令通りモータの制御を行った後、次のス
テップＳ５２６で、前述した手法により、対象物体１−
１２の位置計測を行う。そして、次のステップＳ５２７
において、その計測した結果を、カメラ制御端末１−１
０のカメラ操作ソフト及び他のカメラ制御装置（スレー
ブカメラ）に対し送信する。

【００７５】また、送られてきたメッセージの内容が、
三次元座標を指定しての姿勢制御命令であった場合には
（ステップＳ５２８）、それは、スレーブカメラとして
の動作命令である。この場合には、ステップＳ５２９に
進んで、指定された位置の方を向くようなカメラの姿勢
を計算し、次のステップＳ５３０において、モータを制
御し、姿勢を変更する。この時のスレーブカメラの移動
角度は、前述した（３）式のθ_st、φ_stを採用すれば良
い。

【００７６】上述した処理のうち、終了イベント以外の
処理が終了すると、再びステップＳ５２１に戻って、メ
ッセージ待ちの状態となる。

【００７７】以上に説明した第１の実施の形態によれ
ば、姿勢制御可能な複数のカメラをネットワークで接続
し、その中の１つをオペレータが直接制御するカメラと
して選択して、実際に制御を行い、そのカメラから得た
情報に基づいて、残りのカメラが自動的に制御されるよ
うに構成することで、複数のカメラで１つの対象を追尾
する際のカメラ制御に係るコストの削減と、正確且つ柔
軟な制御とが両立する簡便なカメラシステムを構築する
ことができる。

【００７８】（第２の実施の形態）次に、本発明の第２
の実施の形態を説明する。この第２の実施の形態では、
上述した第１の実施の形態におけるスレーブカメラにお
いても対象物体の位置計測を行い、夫々のスレーブカメ
ラが、マスターカメラと同一の対象物体を見ているかど
うかを、カメラ制御端末において表示するようにしてい
る。この結果、例えば、障害物により或るスレーブカメ
ラから対象物体を見ることができない場合には、その見
えないという状態をカメラ制御端末において表示するこ
とができ、オペレータは、現時点で、どのスレーブカメ
ラがマスターカメラとして新たに選択可能であるかを知
ることができる。

【００７９】この第２の実施の形態におけるハードウェ
ア構成、全てのカメラ及びカメラ制御装置等の構成は、
図１及び図２に示した第１の実施の形態と同じであるの
で、その説明は省略する。なお、この第２の実施の形態
においても、上述した第１の実施の形態と同様、カメラ
モジュールは２組以上有れば良い。

【００８０】図６を参照して、この第２の実施の形態の
カメラ制御方法を説明する。

【００８１】この図６において、カメラ制御装置等の構
成は、図１に示した第１の実施の形態と同じであるの
で、この図６には、第１の実施の形態で説明したカメラ
１−１〜１−４のみを、夫々、６−１〜６−４として示
している。この第２の実施の形態は、この構成を用いて
対象物体６−５を追尾する際に、その対象物体６−５
が、障害物６−７や６−８によって、カメラから見えな
い場合が有ることを想定している。

【００８２】今、カメラ６−１をマスターカメラとし、
対象物体６−５が図示の位置に在るとする。この時、対
象物体６−５を見ることのできるカメラは、マスターカ
メラ６−１の他には、スレーブカメラ６−２と６−４で
ある。スレーブカメラ６−３からは、障害物６−７のた
めに、対象物体６−５を見ることができない。

【００８３】このような場合でも、上述した第１の実施
の形態の手法を用いて、マスターカメラ６−１からの対
象物体６−５の位置計測情報を基に、全てのスレーブカ
メラ６−２〜６−４を、対象物体６−５の方向に姿勢制
御することが可能である。スレーブカメラ６−３から
は、実際には対象物体６−５は見えないのであるが、ど
の方向を見れば良いかは計算できるからである。

【００８４】ここで、或るスレーブカメラから対象物体
６−５が見えているかどうかを求める方法について説明
する。

【００８５】これは、マスターカメラ６−１からの情報
を基にして、そのスレーブカメラの視線方向を対象物体
６−５に向けた後、そのスレーブカメラにおいても、第
１の実施の形態で説明したマスターカメラによる位置計
測と同様の手法で対象物体６−５の位置計測を行い、そ
の結果が、マスターカメラ６−１から得られている対象
物体６−５の位置情報と一致しているかどうかをチェッ
クすれば良い。もし、スレーブカメラ６−３のように、
障害物６−７で邪魔されていれば、実際に計測したのは
障害物６−７の位置であるので、マスターカメラ６−１
から得られている対象物体６−５の位置とは一致しな
い。実際には、計測誤差も考慮して、予め閾値を設けて
おき、マスターカメラ６−１からの位置情報との誤差
が、その閾値以内であれば、同一の対象を計測したと判
断する等の手法を用いる。

【００８６】夫々のスレーブカメラ６−２〜６−４で計
測した位置情報は、カメラ制御端末のカメラ制御ソフト
に送信され、そのカメラ制御ソフト上で、どのスレーブ
カメラから対象物体６−５が見えているかを判断し、そ
の結果を表示する。

【００８７】図７に、ＧＵＩにおける表示例を示す。こ
の図７は、図３に示したＧＵＩと略同一のもので、図３
の符号３−１〜３−７が、夫々、図７の符号７−１〜７
−７に対応する。

【００８８】この図７の例では、カメラ選択ボタン７−
７の色を変更することで、各カメラにおける対象物体の
可視／不可視を表示する。例えば、マスターカメラ６−
１に対応するボタン７−８は赤、対象物体６−５が可視
であるスレーブカメラ６−２と６−４に夫々対応するボ
タン７−９と７−１１は緑、対象物体６−５が不可視で
あるスレーブカメラ６−３に対応するボタン７−１０は
無色といった具合に表示を行う。

【００８９】このような表示を行えば、オペレータは、
現在、どのスレーブカメラが、マスターカメラと同じ対
象物体を見ているのか一目瞭然であり、マスターカメラ
を切り替える際に、この表示を参考にして、円滑な切り
替え操作を行うことができる。

【００９０】図８に、本実施の形態におけるカメラ操作
ソフトのフローチャート（図８（ａ））及びカメラ制御
ソフトのフローチャート（図８（ｂ））を示す。

【００９１】この図８は、第１の実施の形態で説明した
図５と基本的に同一であるので、その図５と異なる部分
についてのみ説明する。

【００９２】図８（ａ）のカメラ操作ソフトにおける相
違は、ステップＳ８０８において、マスターカメラに加
えてスレーブカメラからもメッセージを受け取る可能性
が有るということである。この場合、受け取る情報は、
いずれも対象物体の位置情報である。いずれかのカメラ
からメッセージを受け取ると、ステップＳ８０９に進ん
で、表示変更処理を行う。この時、マスターカメラから
位置情報を受け取った場合には、前述した第１の実施の
形態と同様にして、対象物体の位置表示７−６の更新を
行う。一方、スレーブカメラから位置情報を受け取った
場合には、それを、前述したように、マスターカメラか
らの位置情報と比較して対象物体の可視／不可視を判断
し、その結果に応じて、カメラ選択ボタン７−７の表示
を変更する。

【００９３】また、図８（ｂ）のカメラ制御ソフトで
は、ステップＳ８２７以降のスレーブカメラとしての処
理に、ステップＳ８３０の位置計測処理、及び、ステッ
プＳ８３１の位置情報送信処理が加わったことが異な
る。ステップＳ８３０の位置計測処理は、ステップＳ８
２５のマスターカメラにおける処理と同一の処理を行
う。また、ステップＳ８３１の位置情報送信処理は、カ
メラ操作ソフトに対してのみ位置情報を送信する。これ
は、他のスレーブカメラに位置情報を送信すると、他の
スレーブカメラが、それを姿勢制御情報と誤認するから
である。従って、このステップＳ８３１の位置情報送信
処理は、ステップＳ８２６のマスターカメラとしての位
置情報送信処理とは異なる。

【００９４】以上に説明した第２の実施の形態によれ
ば、マスターカメラとスレーブカメラの双方で位置計測
を行い、夫々が同一の対象を見ているかどうかを確認
し、その結果を、カメラ制御端末のカメラ操作ソフトを
用いてオペレータに示すことで、円滑なカメラ切り替え
操作を行うことができる。

【００９５】（第３の実施の形態）次に、本発明の第３
の実施の形態を説明する。この第３の実施の形態では、
上述した第２の実施の形態と同様の構成において、マス
ターカメラにおける位置計測結果を連続的にモニターす
ることにより、マスターカメラから見て対象物体が障害
物に隠れた瞬間を検出する機能を持たせる。この結果、
マスターカメラにおいて対象物体が障害物に隠れた場合
に、別の角度からその対象物体を見ることのできるスレ
ーブカメラに自動的に切り替わるカメラ切替処理を実現
する。

【００９６】この第３の実施の形態におけるハードウェ
ア構成、全てのカメラ及びカメラ制御装置等の構成は、
図１及び図２に示した第１の実施の形態と同じであるの
で、その説明は省略する。なお、この第３の実施の形態
においても、上述した第１の実施の形態と同様、カメラ
モジュールは２組以上有れば良い。

【００９７】図９を参照して、マスターカメラが対象物
体を見失う状況を説明する。

【００９８】この図９は、前述した図６と略同じもので
あり、図９中の符号９−１〜９−５、９−７、及び、９
−８は、夫々、図６の６−１〜６−５、６−７、及び、
６−８に対応する。また、図９中の符号９−６は、移動
後の対象物体を示す。

【００９９】図９に示すように、対象物体９−５が９−
６の位置に移動すると、マスターカメラ９−１からは、
障害物９−８の陰に隠れて、対象物体９−６を見ること
ができない。この時、オペレータが、検出領域を、その
まま対象物体９−６の方向に合わせていると、実際の位
置計測の結果は障害物９−８の座標となるので、このま
ま放っておけば、全てのスレーブカメラは、対象物体９
−６ではなく、障害物９−８に視線を向けることにな
る。しかし、速やかに、マスターカメラを、対象物体が
可視であるスレーブカメラ（例えば、９−２）に切り替
えれば、対象物体９−６の追尾動作を継続することがで
きる。

【０１００】このために、対象物体が障害物に隠れたか
どうかを判断する方法を、以下に説明する。

【０１０１】図１０及び図１１を参照して、その判断の
方法を説明する。ここでは、マスターカメラと対象物体
との距離変化に基づいて判断を行う。

【０１０２】図１０は、対象物体が１０−３→１０−４
→１０−５の位置に連続的に移動する様子を示したもの
である。マスターカメラ１０−１は、オペレータの操作
によりその対象物体を追尾するが、この間、障害物１０
−２により対象物体が見えない期間が有る。実際には、
対象物体が見えないのに操作を続けることは困難である
が、ここでは、説明のために、対象物体が１０−３→１
０−５へ移動する間、常に、マスターカメラ１０−１が
対象物体の方向を向いているものとする。

【０１０３】図１１は、図１０の状態において、マスタ
ーカメラ１０−１が行う距離計測で得られる距離の変
化、及び、その距離の微分値の変化を夫々示したもので
ある。上下のグラフにおいて、横軸は時刻、縦軸が、夫
々、距離及び距離の微分値である。

【０１０４】対象物体は、１０−３→１０−４→１０−
５と移動するに連れて、徐々にマスターカメラ１０−１
に近づき、そして、離れて行くが、その過程で、障害物
１０−２に隠蔽される期間（ｂ）が有る。この隠蔽期間
（ｂ）は、マスターカメラ１０−１が、実際には、障害
物１０−２までの距離を計測しているので、隠蔽の前後
で急激に距離が変化する。即ち、物体の動きは連続的で
あると仮定すると、見えている期間（ａ）及び（ｃ）で
は、距離の微分値はさほど変化しないが、障害物１０−
２に隠れる瞬間に、距離の微分値が急激に変化する。そ
こで、この距離の微分値の変化、即ち二次微分値に注目
すれば、対象物体が障害物に隠れた瞬間を検出できるこ
とになる。

【０１０５】検出の方法として考えられるのは、閾値を
設けることである。例えば、一定の閾値Th_dを設けて、
二次微分の絶対値がTh_dより大きくなった場合に、隠れ
を検出するとすれば良い。但し、この方法では、対象物
体の速度やカメラとの位置関係によって最適な閾値が変
化する可能性が有る。そこで、対象物体が見えている間
の距離の二次微分の絶対値を或る一定時間観測して、そ
の平均を取り、そこから余裕を持たせる適当な値を加算
した値を閾値とする可変閾値設定方法を用いればなお良
い。或いは、距離の二次微分値の零交差点を検出して、
このタイミングで隠れが発生したとする方法もある。

【０１０６】なお、過去のフレームにおける検出領域の
画像と現在の検出領域の画像とを比較して隠れを検出す
る方法が、公知の手法であるテンプレートマッチングの
応用として考えられるが、この方法は、見え方のみに基
づいているため、似たような見え方をする物体が障害物
である場合には検出ができない。但し、このような手法
を、本実施の形態で説明した手法と併用して、検出精度
を高めることは可能である。

【０１０７】この第３の実施の形態におけるカメラ制御
端末のカメラ操作ソフトのＧＵＩは、前述した図３と同
様で良い。カメラ選択ボタン３−７において、現在マス
ターカメラとして選択されているカメラに対応する番号
のボタンが色付きで表示される。なお、例えば、上述の
ようにしてマスターカメラが自動的に切り替わった場合
に、新たにマスターカメラとして選択されたカメラ番号
のボタンを点滅表示させることで、オペレータの注意を
喚起するようにしても良い。

【０１０８】図１２に、この第３の実施の形態における
各カメラ制御装置のカメラ制御ソフトの処理手順を示
す。

【０１０９】この図１２の処理手順では、図８（ｂ）に
示した第２の実施の形態のカメラ制御ソフトの処理手順
に、マスター／スレーブのモード切り替えに関する設定
処理であるステップＳ１１０１、Ｓ１１０９、及び、Ｓ
１１１４を加える。また、ステップＳ１１０２〜Ｓ１１
０５までの隠れ検出に関する処理も加える。

【０１１０】マスター／スレーブのモード設定は、ステ
ップＳ１１０１において、初期設定としてスレーブモー
ドに設定し、その後、ステップＳ１１０８において、マ
スターカメラとしての制御命令を検出した時に、ステッ
プＳ１１０９に進んで、マスターモードに設定し、一
方、ステップＳ１１１３において、スレーブカメラとし
ての制御命令を検出した場合には、ステップＳ１１１４
に進んで、もしマスターモードに設定されていれば、再
びスレーブモードに戻す。

【０１１１】両モードの違いは、ステップＳ１１０２〜
Ｓ１１０５までの処理を行うかどうかである。マスター
モードの場合には、ステップＳ１１０３において、前述
した隠れ検出処理を行い、隠れを検出した場合（ステッ
プＳ１１０４でYes)には、次のステップＳ１１０５にお
いて、カメラ制御端末のカメラ操作ソフトにその旨を伝
える。

【０１１２】カメラ制御端末のカメラ操作ソフト側の処
理は、前述した第２の実施の形態の図８（ａ）と基本的
に同一であるので、ここでは、図示を省略して、相違点
のみを説明する。図８（ａ）のステップＳ８０２におい
て、マスターカメラのカメラ制御ソフトから、隠れを検
出したというメッセージが届いた場合、第２の実施の形
態の手法で、対象物体が見えていると判断されるスレー
ブカメラの中から、例えば、対象物体までの距離が最も
近いものを新たなマスターカメラとして選択するマスタ
ーカメラ選択処理を、ステップＳ８０７において行う。

【０１１３】以上に説明した第３の実施の形態によれ
ば、マスターカメラが障害物により対象を見失ったこと
を自動的に検出し、対象の見えているスレーブカメラに
自動的にマスターカメラを切り替えることで、カメラ切
り替え操作に掛かる手間を省略することができる。

【０１１４】なお、上述した各実施の形態の機能を実現
するように各部を動作させるコンピュータのプログラム
コード自体及びそのプログラムコードをコンピュータに
供給するための手段、例えば、かかるプログラムを格納
した記憶媒体は、本発明の範疇に属する。かかるプログ
ラムコードを格納する記憶媒体としては、例えば、フロ
ッピーディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気
ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモ
リカード、ＲＯＭ等を用いることができる。

【０１１５】また、供給されたプログラムコードをコン
ピュータが実行することにより各実施の形態の機能が実
現されるだけでなく、そのプログラムコードが、コンピ
ュータにおいて稼働しているＯＳ（オペレーティングシ
ステム）、或いは、他のアプリケーションソフトと共同
して各実施の形態の機能が実現される場合にも、かかる
プログラムコードは、本発明に含まれる。

【０１１６】更に、供給されたプログラムコードが、コ
ンピュータの機能拡張ボードやコンピュータに接続され
た機能拡張ユニットに備わるメモリに格納された後、そ
のプログラムコードの指示に基づいて、その機能拡張ボ
ードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理
の一部又は全部を行い、その処理によって各実施の形態
の機能が実現されるシステムも、本発明に含まれる。

【０１１７】

【発明の効果】本発明によれば、例えば、市販の姿勢制
御可能な複数のカメラをネットワークで接続して、その
うちの１つをオペレータが直接制御し、残りのカメラ
が、そのオペレータが制御するカメラからの情報に基づ
いて自動的に制御されるように構成することで、１つの
対象を複数のカメラで追尾するカメラシステムを簡便且
つ低コストで構築することができる。

【０１１８】また、オペレータが制御するカメラと残り
のカメラとが同じ対象を撮影しているか否かを判断し
て、その結果を表示することで、オペレータが制御する
カメラの円滑な切替を行うことができる。

【０１１９】更に、オペレータが制御するカメラが障害
物により対象を見失った時に、その対象を撮影可能な別
のカメラに自動的に切り替えることで、障害物の存在す
る環境でも常に正確に対象を追尾できるカメラシステム
を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態によるカメラシステ
ムの全体構成を示す概略図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態によるカメラシステ
ムのカメラ、カメラ制御装置及びカメラ制御端末のハー
ドウェア構成を示すブロック図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態によるカメラシステ
ムのカメラ制御端末で動作するカメラ操作ソフトによる
画面表示例を示す概略図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態によるカメラシステ
ムにおける対象物体の位置計測及びカメラ制御目標値の
計算原理を示すグラフである。

【図５】本発明の第１の実施の形態によるカメラシステ
ムのカメラ制御端末で動作するカメラ操作ソフト及び各
カメラ制御装置で動作するカメラ制御ソフトによる処理
手順を夫々示すフローチャートである。

【図６】本発明の第２の実施の形態によるカメラシステ
ムにおける、障害物の在る環境での撮影方法を説明する
ための概略図である。

【図７】本発明の第２の実施の形態によるカメラシステ
ムのカメラ制御端末で動作するカメラ操作ソフトによる
画面表示例を示す概略図である。

【図８】本発明の第２の実施の形態によるカメラシステ
ムのカメラ制御端末で動作するカメラ操作ソフト及び各
カメラ制御装置で動作するカメラ制御ソフトによる処理
手順を夫々示すフローチャートである。

【図９】本発明の第３の実施の形態によるカメラシステ
ムにおける、障害物の在る環境での撮影方法を説明する
ための概略図である。

【図１０】本発明の第３の実施の形態によるカメラシス
テムにおける、障害物の在る環境でのマスターカメラの
撮影状況を説明するための概略図である。

【図１１】本発明の第３の実施の形態によるカメラシス
テムにおける隠れ検出の方法を説明するためのグラフで
ある。

【図１２】本発明の第３の実施の形態によるカメラシス
テムのカメラ制御端末で動作するカメラ操作ソフトによ
る処理手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１−１〜１−４：カメラ１−５〜１−８：カメラ制御装置１−９：ネットワーク１−１０：カメラ制御端末１−１１：オペレータ１−１２：対象物体２−１：カメラ２−２：撮像系２−３：光学的パラメータ制御装置２−４：姿勢制御装置２−６：カメラ制御装置２−７：ＣＰＵ２−８：ＲＡＭ２−９：ＲＯＭ２−１０：二次記憶装置２−１１：入出力ポート（Ｉ／Ｏ）２−１２：ビデオキャプチャーボード２−１３：モニター２−１４：キーボード２−１５：ポインティングデバイス（マウス）２−１６：バス２−１７：通信装置２−１８：ネットワーク２−１９：カメラ制御端末２−２０：ＣＰＵ２−２１：ＲＯＭ２−２２：ＲＡＭ２−２３：二次記憶装置２−２４：Ｖ−ＲＡＭ２−２５：モニター２−２６：キーボード２−２７：ポインティングデバイス（マウス）２−２８：バス２−２９：通信装置３−１：マスターカメラの映像画面３−２：対象物体の画像３−３：検出領域３−４：カメラ操作ボタン３−５：プログラム終了ボタン３−６：対象物体の位置表示３−７：カメラ選択ボタン６−１〜６−４：カメラ６−５：対象物体６−７、６−８：障害物７−１：マスターカメラの映像画面７−２：対象物体の画像７−３：検出領域７−４：カメラ操作ボタン７−５：プログラム終了ボタン７−６：対象物体の位置表示７−７：カメラ選択ボタン７−８〜７−１１：カメラ選択ボタン９−１〜９−４：カメラ９−５、９−６：対象物体９−７、９−８：障害物１０−１：マスターカメラ１０−２：障害物１０−３〜１０−４：対象物体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】撮影姿勢を制御可能な撮影姿勢制御手段を
持つ複数のカメラを備えたカメラシステムであって、前記複数のカメラから任意に１つを選択して、それを手
動制御することができ、且つ、その手動制御したカメラ
から得られた情報を基に、残りのカメラの撮影姿勢制御
手段に夫々撮影姿勢の制御を行わせることができるシス
テム制御手段を有することを特徴とするカメラシステ
ム。
【請求項２】前記複数のカメラの各々がオートフォーカ
ス機構による距離計測機能、及び、自身が撮影している
対象物体までの距離と自身の撮影姿勢の情報とから、そ
の対象物体の位置を検出する機能を有していることを特
徴とする、請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項３】前記手動制御したカメラにより対象物体の
位置を検出し、その検出された対象物体の位置情報に基
づいて、残りのカメラが、夫々、前記対象物体の方向を
向くように制御されることを特徴とする、請求項２に記
載のカメラシステム。
【請求項４】前記対象物体の方向に向けられた前記残り
のカメラの各々が、自身が撮影している対象物体の位置
を検出した結果を前記システム制御手段に転送し、前記
システム制御手段が、前記残りのカメラの各々から転送
されてきた検出結果が、前記手動制御したカメラによる
検出結果と一致しているか否かを判断することを特徴と
する、請求項３に記載のカメラシステム。
【請求項５】前記システム制御手段が、前記残りのカメ
ラの各々について前記一致判断の結果を表示する手段を
有することを特徴とする、請求項４に記載のカメラシス
テム。
【請求項６】前記システム制御手段が、前記手動制御し
たカメラによる距離計測結果を連続的にモニターし、急
激な距離変化を検出した時に、以降手動制御するカメラ
を別のカメラに自動的に切り替えることを特徴とする、
請求項４又は５に記載のカメラシステム。
【請求項７】手動制御するカメラとして新たに選択され
るカメラが、前記一致判断の結果、一致していると判断
されたカメラの中から選ばれることを特徴とする、請求
項６に記載のカメラシステム。
【請求項８】前記一致していると判断されたカメラのう
ち、最も短い距離計測結果が得られているカメラを、新
たに手動制御するカメラとして選択することを特徴とす
る、請求項７に記載のカメラシステム。
【請求項９】撮影姿勢を制御可能な撮影姿勢制御手段を
持つ複数のカメラを制御するためのカメラ制御方法であ
って、前記複数のカメラから任意に選択した１つのカメラを手
動制御し、その手動制御したカメラから得られた情報を
基に、残りのカメラの撮影姿勢制御手段に夫々撮影姿勢
の制御を行わせることを特徴とするカメラ制御方法。
【請求項１０】前記複数のカメラの各々がオートフォー
カス機構による距離計測機能、及び、自身が撮影してい
る対象物体までの距離と自身の撮影姿勢の情報とから、
その対象物体の位置を検出する機能を有していることを
特徴とする、請求項９に記載のカメラ制御方法。
【請求項１１】前記手動制御したカメラにより対象物体
の位置を検出し、その検出された前記対象物体の位置情
報に基づいて、残りのカメラを、夫々、前記対象物体の
方向を向くように制御することを特徴とする、請求項１
０に記載のカメラ制御方法。
【請求項１２】前記対象物体の方向に向けられた前記残
りのカメラの各々が、自身が撮影している対象物体の位
置を検出して得られた検出結果と、前記手動制御したカ
メラによる検出結果とが一致しているか否かを判断する
ことを特徴とする、請求項１１に記載のカメラ制御方
法。
【請求項１３】前記残りのカメラの各々について前記一
致判断の結果を表示することを特徴とする、請求項１２
に記載のカメラ制御方法。
【請求項１４】前記手動制御したカメラによる距離計測
結果を連続的にモニターし、急激な距離変化を検出した
時に、以降手動制御するカメラを別のカメラに自動的に
切り替えることを特徴とする、請求項１２又は１３に記
載のカメラ制御方法。
【請求項１５】手動制御するカメラとして新たに選択す
るカメラを、前記一致判断の結果、一致していると判断
したカメラの中から選ぶことを特徴とする、請求項１４
に記載のカメラ制御方法。
【請求項１６】前記一致していると判断したカメラのう
ち、最も短い距離計測結果が得られているカメラを、新
たに手動制御するカメラとして選択することを特徴とす
る、請求項１５に記載のカメラ制御方法。
【請求項１７】撮影姿勢を制御可能な撮影姿勢制御手段
を持つ複数のカメラを制御するためのカメラ制御方法で
あって、前記複数のカメラから任意に選択した１つのカメラを手
動制御するステップと、その手動制御したカメラから得られた情報を基に、残り
のカメラの撮影姿勢制御手段に夫々撮影姿勢の制御を行
わせるステップと、を有するカメラ制御方法を実現するためのコンピュータ
プログラムを格納した記憶媒体。