WO2019140686A1 - 跟随控制方法、控制终端及无人机 - Google Patents

Abstract

一种跟随控制方法、控制终端及无人机，该方法包括：接收并显示无人机的拍摄装置拍摄获取图像（S101）；检测用户对图像中至少两个跟随对象的选择操作（S102）；根据检测到的选择操作确定跟随指令（S103）；控制无人机对跟随指令指示的至少两个跟随对象进行跟随以使至少两个跟随对象在拍摄装置的拍摄画面中（S104）。该方法通过控制终端接收并显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像，检测用户对图像中至少两个跟随对象的选择操作，并根据检测到的选择操作确定跟随指令，该跟随指令可指示至少两个跟随对象，以使无人机对至少两个跟随对象进行跟随，以使至少两个跟随对象在拍摄装置的拍摄画面中，使得无人机可应用于更多的拍摄场景。

Description

跟随控制方法、控制终端及无人机 技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种跟随控制方法、控制终端及无人机。

背景技术

现有技术中无人机可用于对目标对象进行智能跟随。但是，在多人球赛、多人游玩、合照集体照等场景中，无法对多个目标对象进行跟随，从而限制了无人机的拍摄场景。

发明内容

本发明实施例提供一种跟随控制方法、控制终端及无人机，以使无人机可应用于更多的拍摄场景例如多人球赛、多人游玩、合照集体照等。

本发明实施例的第一方面是提供一种跟随控制方法，应用于无人机的控制终端，包括：

接收并显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；

检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作；

根据检测到的所述选择操作确定跟随指令；

控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

本发明实施例的第二方面是提供一种跟随控制方法，应用于无人机，包括：

获取所述无人机搭载的拍摄装置拍摄的图像；

将所述图像发送给所述无人机的控制终端；

接收所述无人机的控制终端发送的所述跟随指令，所述跟随指令用于指示所述图像中的至少两个跟随对象；

对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

本发明实施例的第三方面是提供一种跟随控制方法，应用于无人机的控制终端，包括：

接收并显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；

接收无人机发送的跟随对象标识信息，所述跟随对象标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象；

根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识。

本发明实施例的第四方面是提供一种跟随控制方法，应用于无人机，包括：

获取所述无人机搭载的拍摄装置拍摄的图像；

对所述图像中的跟随对象进行识别；

向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的标识信息，所述跟随对象的标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。

本发明实施例的第五方面是提供一种无人机的控制终端，包括：通讯接口和处理器；

所述通讯接口用于接收无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；

所述处理器用于：

显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；

检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作；

根据检测到的所述选择操作确定跟随指令；

控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

本发明实施例的第六方面是提供一种无人机，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

拍摄装置，安装在所述机身，用于拍摄图像；

处理器和通讯接口；

所述处理器用于获取无人机搭载的拍摄装置拍摄的图像；

所述通讯接口用于将所述图像发送给所述无人机的控制终端；接收所 述无人机的控制终端发送的跟随指令，所述跟随指令用于指示所述图像中的至少两个跟随对象；

所述处理器还用于：对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

本发明实施例的第七方面是提供一种无人机的控制终端，包括：通讯接口和处理器；

所述通讯接口用于：

接收无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；

接收无人机发送的跟随对象标识信息，所述跟随对象标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象；

所述处理器用于：

显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；

根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识。

本发明实施例的第八方面是提供一种无人机，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

拍摄装置，安装在所述机身，用于拍摄图像；

处理器和通讯接口；

所述处理器用于：

获取无人机搭载的拍摄装置拍摄的图像；

对所述图像中的跟随对象进行识别；

所述通讯接口用于：

向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的标识信息，所述跟随对象的标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。

本实施例提供的跟随控制方法、控制终端及无人机，通过控制终端接收并显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像，检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作，并根据检测到的所述选择操作确定跟随指令，该跟随指令可指示至少两个跟随对象，以使无人机对至少两个跟随对象进 行跟随，以使至少两个跟随对象在拍摄装置的拍摄画面中，使得无人机可应用于更多的拍摄场景例如多人球赛、多人游玩、合照集体照等。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的跟随控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的通信系统的示意图；

图3为本发明实施例提供的交互界面的示意图；

图4为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图；

图5为本发明另一实施例提供的交互界面的示意图；

图6为本发明另一实施例提供的交互界面的示意图；

图7为本发明另一实施例提供的交互界面的示意图；

图8为本发明另一实施例提供的交互界面的示意图；

图9为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图；

图10为本发明另一实施例提供的交互界面的示意图；

图11为本发明另一实施例提供的交互界面的示意图；

图12为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图；

图13为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图；

图14为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图；

图15为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图；

图16为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图；

图17为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图；

图18为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图；

图19为本发明实施例提供的无人机的控制终端的结构图；

图20为本发明实施例提供的无人机的结构图；

图21为本发明另一实施例提供的无人机的控制终端的结构图。

附图标记：

21-无人机         22-拍摄装置     23-处理器

24-通讯接口       25-控制终端     26-云台

30-交互界面       31-跟随对象     32-跟随对象

33-跟随对象       34-跟随对象     35-圆形图标

36-圆形图标       37-跟随对象     38-图标

39-图标           40-确认跟随图标 41-图标

110-构图选择图标  111-列表        190-控制终端

191-通讯接口      192-处理器      200-无人机

201-拍摄装置      202-处理器      203-通讯接口

204-云台          206-螺旋桨      207-电机

217-电子调速器    210-控制终端    211-通讯接口

212-处理器

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种跟随控制方法。图1为本发明实施例提供的跟 随控制方法的流程图。本实施例提供的跟随控制方法应用于无人机的控制终端。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S101、接收并显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像。

如图2所示，无人机21搭载有拍摄装置22，无人机21内的处理器23获取拍摄装置22拍摄获取的图像，处理器23可以是无人机21的飞行控制器，也可以是其他通用或者专用的处理器。处理器23获取到拍摄装置22拍摄的图像后，通过无人机21的通讯接口24将该图像发送给无人机21的控制终端25，无人机21和控制终端25可以有线通信，也可以无线通信，本实施例以无线通信进行示意性说明。拍摄装置22通过云台26安装在无人机21上。

控制终端25可以是用于控制无人机21的遥控器，还可以是智能手机、平板电脑、地面控制站、膝上型电脑等及其组合。可选的，控制终端25上设置有显示设备例如显示屏，或者控制终端25可以和外接的显示设备连接。控制终端25接收到无人机21发送的图像后，在该显示设备上显示该图像。具体的，控制终端25可将该图像显示在交互界面上，该交互界面显示在控制终端25的显示屏上，可选的，该显示屏为触摸屏。如图3所示，30表示控制终端25控制显示的交互界面，交互界面30显示的该图像中包括多个跟随对象，例如跟随对象31、跟随对象32、跟随对象33、跟随对象34。此处只是示意性说明，并不限定跟随对象的个数和类别。

步骤S102、检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作。

用户可以从交互界面30显示的多个跟随对象中选择出至少两个跟随对象。用户对至少两个跟随对象的选择操作可通过语音选择操作来实现，也可以通过在交互界面30上对至少两个跟随对象的选择操作来实现。控制终端25可检测用户对至少两个跟随对象的选择操作。

具体的，检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作包括如下几种可行的实现方式：

一种可行的实现方式是：检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的语音选择操作。

例如，交互界面30上显示的跟随对象31穿着红衣服、跟随对象32穿着黄衣服，用户可以向控制终端25发出“跟随红衣服和黄衣服的对象” 的语音选择操作。控制终端25检测用户对跟随对象31和跟随对象32的语音选择操作。

或者，如图3所示，跟随对象32位于交互界面30的左下角，跟随对象34位于交互界面30的右下角，用户可以向控制终端25发出“跟随左下角和右下角的对象”的语音选择操作。控制终端25检测用户对跟随对象32和跟随对象34的语音选择操作。

另一种可行的实现方式是：检测用户在显示所述图像的交互界面上对至少两个跟随对象的选择操作。

如图3所示，用户可以对交互界面30上显示的多个跟随对象中的至少两个跟随对象例如跟随对象31和跟随对象32进行选择操作。控制终端25检测用户在交互界面30上对至少两个跟随对象例如跟随对象31和跟随对象32的选择操作，该选择操作包括但不限于单击、双击、框选、长按等操作。

步骤S103、根据检测到的所述选择操作确定跟随指令。

所述根据检测到的所述选择操作确定跟随指令，包括：根据检测到的所述语音选择操作确定跟随指令。

例如，用户向控制终端25发出“跟随红衣服和黄衣服的对象”的语音选择操作，控制终端25可根据该语音选择操作确定出跟随指令，该跟随指令包括用户选择出的跟随对象的特征信息例如红衣服和黄衣服。控制终端25将该跟随指令发送给无人机21，无人机21的处理器23根据该跟随指令包括的特征信息，从拍摄装置22拍摄的图像中识别出穿着红衣服的跟随对象31和穿着黄衣服的跟随对象32，并对跟随对象31和跟随对象32进行跟随。

再例如，用户向控制终端25发出“跟随左下角和右下角的对象”的语音选择操作，控制终端25可根据该语音选择操作确定出跟随指令，该跟随指令包括用户选择出的跟随对象的特征信息例如左下角和右下角。控制终端25将该跟随指令发送给无人机21，无人机21的处理器23根据该跟随指令包括的特征信息，从拍摄装置22拍摄的图像中识别出左下角的跟随对象32和右下角的跟随对象34，并对跟随对象32和跟随对象34进行跟随。

在其他实施例中，当控制终端25检测到用户发出的“跟随红衣服和黄衣服的对象”的语音选择操作，或者“跟随左下角和右下角的对象”的语音选择操作时，控制终端25可根据该语音选择操作识别出用户选择的至少两个跟随对象的特征信息例如红衣服和黄衣服，并根据至少两个跟随对象的特征信息确定出至少两个跟随对象在图像中的位置信息，并根据该至少两个跟随对象在图像中的位置信息生成跟随指令，例如，所述跟踪指令中包括至少两个跟随对象在图像中的位置信息。

在另外一些实施例中，若控制终端25检测到用户在交互界面30上对至少两个跟随对象例如跟随对象31和跟随对象32的选择操作例如单击、双击、框选、长按等点触触摸屏的操作，则可根据该用户的选择操作生成跟随指令，该跟随指令包括用户选择的至少两个跟随对象在图像中的位置信息。

步骤S104、控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

当控制终端25通过上述任一种方式确定出跟随指令后，可控制无人机21对该跟随指令指示的所述至少两个跟随对象例如跟随对象31和跟随对象32进行跟随，无人机21在对跟随对象31和跟随对象32进行跟随的过程中，处理器23可根据跟随对象31和跟随对象32的运动方向、以及跟随对象31和跟随对象32在图像中所处的位置等信息调整无人机21的运动方向、无人机21的姿态、无人机21的云台的姿态中的至少一个，以使跟随对象31和跟随对象32始终在拍摄装置22的拍摄画面中。

另外，本实施例不限定无人机21对至少两个跟随对象的跟随方式，可选的，无人机21可以在至少两个跟随对象的后方进行跟随，也可以在至少两个跟随对象的侧边进行平行跟随，或者，无人机21的位置不变，无人机21还可通过调整机身姿态和/或云台姿态以使至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

本实施例通过控制终端接收并显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像，检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作，并根据检测到的所述选择操作确定跟随指令，该跟随指令可指示至少两个跟随对象，以使无人机对至少两个跟随对象进行跟随，以使至少两个跟随对象在拍摄装 置的拍摄画面中，使得无人机可应用于更多的拍摄场景例如多人球赛、多人游玩、合照集体照等。

本发明实施例提供一种跟随控制方法。图4为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图。如图4所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤S401、接收所述无人机发送的跟随对象标识信息，所述跟随对象标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。

在本实施例中，无人机21内的处理器23获取拍摄装置22拍摄获取的图像之后，处理器23还可以对该图像中的跟随对象进行识别，例如，处理器23可采用神经网络模型对该图像中物体的轮廓、大小、类别、以及物体与无人机之间的距离等信息中的至少一个进行识别。处理器23可根据物体轮廓的清晰度确定该物体是否可以作为跟随对象；也可以根据该物体的大小确定该物体是否可以作为跟随对象；还可以根据该物体的类别确定该物体是否可以作为跟随对象，例如，神经网络模型识别出的物体的类别包括人、动物、车辆等，处理器23可以将神经网络模型识别出的人作为跟随对象。另外，处理器23还可以将与无人机之间的距离在预设距离范围内的物体作为跟随对象。此处只是示意性说明，并不限定处理器23识别出跟随对象的具体方法。

具体的，当处理器23识别出跟随对象后，可通过无人机21的通讯接口24将跟随对象标识信息发送给无人机21的控制终端25，该跟随对象标识信息用于指示至少一个由无人机21从所述图像中识别出的跟随对象。至少一个由无人机21从所述图像中识别出的跟随对象包括多个由无人机21从所述图像中识别出的跟随对象。如图3所示，跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34是无人机21从所述图像中识别出的跟随对象，无人机21向控制终端25发送跟随对象31的标识信息、跟随对象32的标识信息和跟随对象34的标识信息。

步骤S402、根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识。

当控制终端25接收到无人机21发送的跟随对象31的标识信息、跟随对象32的标识信息和跟随对象34的标识信息之后，在交互界面30中分别对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34进行标识，这样，用户通过观察图像，就可以知道无人机可以至少对图像中哪几个对象是可以跟随的。

具体的，所述跟随对象标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。

例如，无人机21向控制终端25发送的跟随对象31的标识信息是跟随对象31在所述图像中的位置信息，跟随对象32的标识信息是跟随对象32在所述图像中的位置信息，跟随对象34的标识信息是跟随对象34在所述图像中的位置信息。

所述根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识，包括：根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中显示用于标识所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象的图标。

如图3所示，控制终端25可根据跟随对象31在所述图像中的位置信息，在所述图像中显示用于标识跟随对象31的图标例如跟随对象31中的圆形图标35。同理，控制终端25可根据跟随对象32在所述图像中的位置信息，在所述图像中显示用于标识跟随对象32的图标例如跟随对象32中的圆形图标35。控制终端25可根据跟随对象34在所述图像中的位置信息，在所述图像中显示用于标识跟随对象34的图标例如跟随对象34中的圆形图标35。此处只是示意性说明，在其他实施例中还可以采用除了圆形图标之外的其他图标来标识无人机识别出的跟随对象。

具体的，检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作包括如下几种可行的实现方式：

一种可行的实现方式是：所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象包括多个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。所述检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作，包括：检测用户对所述图像中至少两个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作。

如图3所示，跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34是无人机21从所述图像中识别出的跟随对象，用户可以在交互界面30上对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34中的至少两个跟随对象进行选择，例如，用户对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34中的至少两个跟随对象进行单击、双击、框选、长按等操作，或者用户还可以对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34中至少两个跟随对象内的圆形图标35进行单击、双击、框选、长按等操作。控制终端25可检测用户对所述图像中至少两个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作。

例如，用户对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34进行单击，当控制终端25检测到用户对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34单击时，在交互界面30上更新圆形图标35的形状和/或颜色，本实施例以颜色更新为例进行示意性说明，如图5所示，用户对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34进行单击后，圆形图标35更新为圆形图标36，圆形图标35的颜色和圆形图标36的颜色不同，即圆形图标35表示跟随对象处于待选状态，圆形图标36表示跟随对象处于选中状态。

另一种可行的实现方式是：所述检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作，包括：检测用户对所述图像中至少两个由无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。

如图6所示，跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34是无人机21从所述图像中识别出的跟随对象，跟随对象33和跟随对象37是无人机21从所述图像中未识别出的跟随对象。用户还可以对所述图像中至少两个无人机21未识别出的跟随对象进行选择，选择的方式可以是单击、双击、框选、长按等。控制终端25还可以检测用户对所述图像中至少两个由无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。

例如，用户对跟随对象33和跟随对象37进行框选，当控制终端25检测到用户对跟随对象33和跟随对象37框选时，在交互界面30上显示用于框选跟随对象33的图标和用于框选跟随对象37的图标，如图7所示，38表示用于框选跟随对象33的图标，39表示用于框选跟随对象37的图标。

再一种可行的实现方式是：所述检测用户对所述图像中至少两个跟随 对象的选择操作，包括：检测用户对所述图像中至少一个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作，以及对至少一个由所述无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。

如图8所示，用户还可以对所述图像中至少一个由无人机21识别出的跟随对象例如跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34进行选择，以及对所述图像中至少一个无人机21未识别出的跟随对象例如跟随对象33进行选择。控制终端25可检测用户对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34的选择操作，以及用户对跟随对象33的选择操作。

在其他实施例中，所述方法还包括：接收所述无人机发送的至少一个跟随对象的类别信息；根据所述至少一个跟随对象的类别信息，在所述图像中对所述至少一个跟随对象的类别进行标识。

例如，无人机21内的处理器23可采用神经网络模型对该图像中的跟随对象的类别进行识别，例如跟随对象的类别可以是人、动物、或车辆等，处理器23进一步还可以通过无人机21的通讯接口24将其识别出的跟随对象的类别信息发送给无人机21的控制终端25，控制终端25还可以在交互界面30中对无人机21识别出的至少一个跟随对象的类别进行标识，例如，在跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34的周围分别显示类别信息。

本实施例通过控制终端接收无人机发送的跟随对象标识信息，并根据该跟随对象标识信息，在图像中对跟随对象标识信息指示的至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识，这样，用户就可以知道无人机至少可以对图像中哪几个对象进行跟随，提升了用户体验。

本发明实施例提供一种跟随控制方法。图9为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图。在上述实施例的基础上，跟随控制方法还可以包括：检测用户的确认跟随操作；所述控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，包括：在检测到用户的确认跟随操作后，控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

可选的，所述方法还包括：显示确认跟随图标；所述检测用户的确认 跟随操作，包括：检测用户对所述确认跟随图标的操作。

如图8所示，当用户对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33选择完成后，控制终端25进一步在交互界面30上显示确认跟随图标40，当用户点击确认跟随图标40时，表示控制无人机开始对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33进行跟随。具体的，在控制终端25检测到用户对确认跟随图标40的操作例如点击后，控制无人机21对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33进行跟随。无人机21在对跟随对象31和跟随对象32进行跟随的过程中，处理器23可根据跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33的运动方向、以及每个跟随对象在图像中所处的位置等信息调整无人机21的运动方向、无人机21的姿态、无人机21的云台的姿态中的至少一个，以使跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33始终在拍摄装置22的拍摄画面中。

如图10所示，当用户点击确认跟随图标40后，控制终端25还可以在交互界面30中对圆形图标36和图标38进行更新，例如更新为如图10所示的图标41，即图标41表示跟随对象处于被跟随状态。在本实施例中，不限定图标41的颜色和形状。

此外，控制终端25还可以检测用户的结束跟随操作，并根据该结束跟随操作生成结束跟随指令，从而控制无人机21不再跟随用户选择的至少两个跟随对象例如图10所示的跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33。当无人机21结束跟随后，无人机21重新识别拍摄装置22的拍摄画面中的跟随对象，并将其识别出的跟随对象标识信息发送给控制终端25，控制终端25在交互界面上对无人机21重新识别出的跟随对象进行标识，类似于图3所示的标识方法，此处不再赘述。本实施例不限定用户的结束跟随操作，具体的，用户可以点击交互界面30上的退出按键，也可以对控制终端25进行语音控制，例如用户向控制终端25说“结束跟随”。

在其他实施例中，所述方法还包括如图9所示的步骤：

步骤S901、在所述无人机对所述至少两个跟随对象进行跟随的过程中，检测用户的飞行控制操作。

如图8所示，当无人机21对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33进行跟随的过程中，用户还可以对交互界面30中的控制按键进行操作，例如，该交互界面30还可显示用于控制无人机21的位置、无人机21的姿态、或者云台的姿态的按键。

步骤S902、根据检测到的飞行控制操作确定飞行控制指令。

当控制终端25检测到用户对用于控制无人机21的位置、无人机21的姿态、或者云台的姿态的按键的操作时，生成飞行控制指令。

步骤S903、将所述飞行控制指令发送给无人机，以使所述无人机根据所述飞行控制指令，调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。

当控制终端25生成飞行控制指令后，将该飞行控制指令发送给无人机21，以使无人机21根据该飞行控制指令调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。

例如，当无人机对跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随时，无人机可根据所述至少两个跟随对象的运动方向、位置等信息调整无人机的运动方向、无人机的姿态、无人机的云台的姿态中的至少一个，以使所述至少两个跟随对象始终在拍摄装置的拍摄画面中。在无人机对至少两个跟随对象进行跟随的过程中，无人机还可以接收控制终端发送的飞行控制指令，无人机根据该飞行控制指令调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。例如，在无人机接收控制终端发送的飞行控制指令之前，无人机在所述至少两个跟随对象的后面跟随所述至少两个跟随对象，该飞行控制指令用于控制无人机在所述至少两个跟随对象的侧边跟随所述至少两个跟随对象，因此，当无人机接收到控制终端发送的飞行控制指令之后，无人机将调整跟随方式即在所述至少两个跟随对象的侧边跟随所述至少两个跟随对象。

在另外一些实施例中，所述方法还包括：检测用户的构图选择操作；根据检测到的构图选择操作确定构图指令；所述控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，包括：控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象按照所述构图 指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。

在本实施例中，控制终端25还可以控制无人机21对至少两个跟随对象进行跟随以使至少两个跟随对象位于拍摄装置的拍摄画面中的预设位置。如图11所示，交互界面30还可显示有构图选择图标110，当用户点击构图选择图标110时，交互界面30显示列表111，列表111包括4个可选项例如左上角、左下角、右上角、右下角。左上角、左下角、右上角、右下角分别表示控制无人机跟随的至少两个跟随对象在拍摄画面中的位置。当用户对该4个可选项中的任一个进行操作时，控制终端25生成相应的构图指令，例如，当用户选择右上角时，控制终端25生成的构图指令指示的构图规则可使无人机跟随的至少两个跟随对象位于拍摄装置的拍摄画面的右上角。同理，当用户选择左上角时，控制终端25生成的构图指令指示的构图规则可使无人机跟随的至少两个跟随对象位于拍摄装置的拍摄画面的左上角，依次类推。

以用户选择右上角为例进行示意性说明，当控制终端25确定出跟随指令后，可控制无人机21对该跟随指令指示的所述至少两个跟随对象例如跟随对象31和跟随对象32进行跟随，无人机21在对跟随对象31和跟随对象32进行跟随的过程中，处理器23可根据跟随对象31和跟随对象32的运动方向、以及跟随对象31和跟随对象32在图像中所处的位置等信息调整无人机21的运动方向、无人机21的姿态、无人机21的云台的姿态中的至少一个，以使跟随对象31和跟随对象32位于拍摄装置22的拍摄画面的右上角。

本实施例通过控制终端检测用户的构图选择操作；根据检测到的构图选择操作确定构图指令，在控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随时，使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中，提高了无人机对至少两个跟随对象进行跟随的灵活性。

本发明实施例提供一种跟随控制方法。图12为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图。本实施例提供的跟随控制方法应用于无人机。如图12所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S1201、获取所述无人机搭载的拍摄装置拍摄的图像。

如图2所示，无人机21搭载有拍摄装置22，无人机21内的处理器23获取拍摄装置22拍摄获取的图像，处理器23可以是无人机21的飞行控制器，也可以是其他通用或者专用的处理器。处理器23获取到拍摄装置22拍摄的图像。

步骤S1202、将所述图像发送给所述无人机的控制终端。

处理器23获取到拍摄装置22拍摄的图像后，通过无人机21的通讯接口24将该图像发送给无人机21的控制终端25，无人机21和控制终端25可以有线通信，也可以无线通信，本实施例以无线通信进行示意性说明。

控制终端25接收并显示该图像，并检测用户对该图像中至少两个跟随对象的选择操作，进一步根据检测到的所述选择操作确定跟随指令，具体原理和实现方式均与上述实施例一致，此处不再赘述。

步骤S1203、接收所述无人机的控制终端发送的所述跟随指令，所述跟随指令用于指示所述图像中的至少两个跟随对象。

当控制终端25通过上述实施例所述的方法确定出跟随指令后，将该跟随指令发送给无人机21，该跟随指令用于指示用户选择的至少两个跟随对象。

步骤S1204、对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

无人机21对该跟随指令指示的所述至少两个跟随对象例如跟随对象31和跟随对象32进行跟随，无人机21在对跟随对象31和跟随对象32进行跟随的过程中，处理器23可根据跟随对象31和跟随对象32的运动方向、以及跟随对象31和跟随对象32在图像中所处的位置等信息调整无人机21的运动方向、无人机21的姿态、无人机21的云台的姿态中的至少一个，以使跟随对象31和跟随对象32在拍摄装置22的拍摄画面中。

本实施例通过无人机获取其搭载的拍摄装置拍摄的图像，将该图像发送给所述无人机的控制终端，并根据该控制终端发送的跟随指令对该跟随指令指示的至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，使得无人机可应用于更多的拍摄场景例如多人球赛、多人游玩、合照集体照等。

本发明实施例提供一种跟随控制方法。图13为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图。本实施例提供的跟随控制方法应用于无人机。如图13所示，在图12所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤S1301、对所述图像中的跟随对象进行识别。

无人机21内的处理器23获取拍摄装置22拍摄获取的图像之后，处理器23还可以对该图像中的跟随对象进行识别，例如，处理器23可采用神经网络模型对该图像中物体的轮廓、大小、类别、以及物体与无人机之间的距离等信息中的至少一个进行识别。处理器23可根据物体轮廓的清晰度确定该物体是否可以作为跟随对象；也可以根据该物体的大小确定该物体是否可以作为跟随对象；还可以根据该物体的类别确定该物体是否可以作为跟随对象，例如，神经网络模型识别出的物体的类别包括人、动物、车辆等，处理器23可以将神经网络模型识别出的人作为跟随对象。另外，处理器23还可以将与无人机之间的距离在预设距离范围内的物体作为跟随对象。此处只是示意性说明，并不限定处理器23识别出跟随对象的具体方法。

步骤S1302、向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的标识信息，所述跟随对象的标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。

具体的，当处理器23识别出跟随对象后，可通过无人机21的通讯接口24将跟随对象标识信息发送给无人机21的控制终端25，该跟随对象标识信息用于指示至少一个由无人机21从所述图像中识别出的跟随对象。至少一个由无人机21从所述图像中识别出的跟随对象包括多个由无人机21从所述图像中识别出的跟随对象。如图3所示，跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34是无人机21从所述图像中识别出的跟随对象，无人机21向控制终端25发送跟随对象31的标识信息、跟随对象32的标识信息和跟随对象34的标识信息。

具体的，所述跟随对象的标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。

例如，无人机21向控制终端25发送的跟随对象31的标识信息是跟随对象31在所述图像中的位置信息，跟随对象32的标识信息是跟随对象32在所述图像中的位置信息，跟随对象34的标识信息是跟随对象34在所述图像中的位置信息。

另外，在图12或图13所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括如图14所示的步骤：

步骤S1401、对所述图像中的跟随对象的类别进行识别。

例如，无人机21内的处理器23可采用神经网络模型对该图像中的跟随对象的类别进行识别，例如跟随对象的类别可以是人、动物、或车辆等。

步骤S1402、向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的类别信息。

处理器23进一步还可以通过无人机21的通讯接口24将其识别出的跟随对象的类别信息发送给无人机21的控制终端25，控制终端25还可以在交互界面30中对无人机21识别出的至少一个跟随对象的类别进行标识，例如，在跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34的周围分别显示类别信息。

在其他实施例中，所述跟随控制方法还可以包括：在对所述至少两个跟随对象进行跟随的过程中，接收所述无人机的控制终端发送的飞行控制指令；根据所述飞行控制指令调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。

如图8所示，当无人机21对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33进行跟随的过程中，用户还可以对交互界面30中的控制按键进行操作，例如，该交互界面30还可显示用于控制无人机21的位置、无人机21的姿态、或者云台的姿态的按键。当控制终端25检测到用户对按键的操作时生成飞行控制指令，并将该飞行控制指令发送给无人机21。

无人机21在对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33进行跟随的过程中，接收控制终端25发送的飞行控制指令，并根据该飞行控制指令调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。

在另外一些实施例中，所述跟随控制方法还可以包括：接收所述无人 机的控制终端发送的构图指令；所述对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，包括：对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。

无人机21还可以接收控制终端25发送的构图指令，构图指令的具体原理和实现方式均与上述实施例一致，此处不再赘述。

以用户选择如图11所示的右上角为例进行示意性说明，当无人机21接收到控制终端25发送的跟随指令后，无人机21对该跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随，无人机21在对所述至少两个跟随对象进行跟随的过程中，处理器23可根据所述至少两个跟随对象的运动方向、以及所述至少两个跟随对象在图像中所处的位置等信息调整无人机21的运动方向、无人机21的姿态、无人机21的云台的姿态中的至少一个，以使所述至少两个跟随对象位于拍摄装置的拍摄画面的右上角。

本实施例通过无人机接收控制终端发送的构图指令，在对跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随时，使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中，提高了无人机对至少两个跟随对象进行跟随的灵活性。

本发明实施例提供一种跟随控制方法。图15为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图。本实施例提供的跟随控制方法应用于无人机的控制终端。如图15所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S1501、接收并显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像。

步骤S1501与步骤S101的具体原理和实现方式均一致，此处不再赘述。

步骤S1502、接收无人机发送的跟随对象标识信息，所述跟随对象标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。

步骤S1502与步骤S401的具体原理和实现方式均一致，此处不再赘述。

步骤S1503、根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识。

步骤S1503与步骤S402的具体原理和实现方式均一致，此处不再赘述。

具体的，所述跟随对象标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。

例如，无人机21向控制终端25发送的跟随对象31的标识信息是跟随对象31在所述图像中的位置信息，跟随对象32的标识信息是跟随对象32在所述图像中的位置信息，跟随对象34的标识信息是跟随对象34在所述图像中的位置信息。

所述根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识，包括：根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中显示用于标识所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象的图标。

如图3所示，控制终端25可根据跟随对象31在所述图像中的位置信息，在所述图像中显示用于标识跟随对象31的图标例如跟随对象31中的圆形图标35。同理，控制终端25可根据跟随对象32在所述图像中的位置信息，在所述图像中显示用于标识跟随对象32的图标例如跟随对象32中的圆形图标35。控制终端25可根据跟随对象34在所述图像中的位置信息，在所述图像中显示用于标识跟随对象34的图标例如跟随对象34中的圆形图标35。此处只是示意性说明，在其他实施例中还可以采用除了圆形图标之外的其他图标来标识无人机识别出的跟随对象。

在其他实施例中，所述方法还包括：接收所述无人机发送的至少一个跟随对象的类别信息；根据所述至少一个跟随对象的类别信息，在所述图像中对所述至少一个跟随对象的类别进行标识。

例如，无人机21内的处理器23可采用神经网络模型对该图像中的跟随对象的类别进行识别，例如跟随对象的类别可以是人、动物、或车辆等，处理器23进一步还可以通过无人机21的通讯接口24将其识别出的跟随对象的类别信息发送给无人机21的控制终端25，控制终端25还可以在交互界面30中对无人机21识别出的至少一个跟随对象的类别进行标识，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。例如，控制终端25在交互界面30中跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34的周围分别显示类别 信息。

本实施例通过控制终端接收无人机发送的跟随对象标识信息，并根据该跟随对象标识信息，在图像中对跟随对象标识信息指示的至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识，这样，用户就可以知道无人机至少可以对图像中哪几个对象进行跟随，提升了用户体验。

本发明实施例提供一种跟随控制方法。图16为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图。本实施例提供的跟随控制方法应用于无人机的控制终端。如图16所示，在图15所示实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：

步骤S1601、检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作。

所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。

如图8所示，控制终端25的交互界面30显示有跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33，用户可以对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33中的至少一个跟随对象进行选择，例如，用户可以对无人机21未识别出的跟随对象33进行框选，或者对无人机21识别出的跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34中的至少一个跟随对象进行点选。在其他实施例中，用户还可以对无人机21未识别出的跟随对象和无人机21识别出的跟随对象进行选择。

步骤S1601与步骤S102的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。

具体的，检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作，包括如下几种可行的实现方式：

一种可行的实现方式是：检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的语音选择操作。可选的，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。

检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的语音选择操作与上述实施例所述的检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的语音选择操作的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。

另一种可行的实现方式是：检测用户在显示所述图像的交互界面上对至少一个跟随对象的选择操作。可选的，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。

检测用户在显示所述图像的交互界面上对至少一个跟随对象的选择操作与上述实施例所述的检测用户在显示所述图像的交互界面上对至少两个跟随对象的选择操作的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。

再一种可行的实现方式是：检测用户对所述图像中至少一个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作。可选的，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。

如图3所示，跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34是无人机21从所述图像中识别出的跟随对象，用户可以在交互界面30上对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34中的至少两个跟随对象进行选择，例如，用户对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34中的至少两个跟随对象进行单击、双击、框选、长按等操作。

又一种可行的实现方式是：检测用户对所述图像中至少一个由无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。可选的，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。

如图6所示，跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34是无人机21从所述图像中识别出的跟随对象，跟随对象33和跟随对象37是无人机21从所述图像中未识别出的跟随对象。用户还可以对所述图像中至少两个无人机21未识别出的跟随对象进行选择，选择的方式可以是单击、双击、框选、长按等。控制终端25还可以检测用户对所述图像中至少两个由无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。

如图8所示，用户还可以对所述图像中至少一个由无人机21识别出的跟随对象例如跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34进行选择，以及对所述图像中至少一个无人机21未识别出的跟随对象例如跟随对象33进行选择。控制终端25可检测用户对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34的选择操作，以及用户对跟随对象33的选择操作。

步骤S1602、根据检测到的所述选择操作确定跟随指令。

具体的，根据检测到的所述选择操作确定跟随指令，包括：根据检测到的所述语音选择操作确定跟随指令。

例如，用户向控制终端25发出“跟随红衣服和黄衣服的对象”的语音选择操作，控制终端25可根据该语音选择操作确定出跟随指令，该跟 随指令包括用户选择出的跟随对象的特征信息例如红衣服和黄衣服。控制终端25将该跟随指令发送给无人机21，无人机21的处理器23根据该跟随指令包括的特征信息，从拍摄装置22拍摄的图像中识别出穿着红衣服的跟随对象31和穿着黄衣服的跟随对象32，并对跟随对象31和跟随对象32进行跟随。

再例如，用户向控制终端25发出“跟随左下角和右下角的对象”的语音选择操作，控制终端25可根据该语音选择操作确定出跟随指令，该跟随指令包括用户选择出的跟随对象的特征信息例如左下角和右下角。控制终端25将该跟随指令发送给无人机21，无人机21的处理器23根据该跟随指令包括的特征信息，从拍摄装置22拍摄的图像中识别出左下角的跟随对象32和右下角的跟随对象34，并对跟随对象32和跟随对象34进行跟随。

在其他实施例中，当控制终端25检测到用户发出的“跟随红衣服和黄衣服的对象”的语音选择操作，或者“跟随左下角和右下角的对象”的语音选择操作时，控制终端25可根据该语音选择操作识别出用户选择的至少两个跟随对象的特征信息例如红衣服和黄衣服，并根据至少两个跟随对象的特征信息确定出至少两个跟随对象在图像中的位置信息，并根据该至少两个跟随对象在图像中的位置信息生成跟随指令，例如，该跟随指令包括用户选择的至少两个跟随对象在图像中的位置信息。

在另外一些实施例中，若控制终端25检测到用户在交互界面30上对至少两个跟随对象例如跟随对象31和跟随对象32的选择操作例如单击、双击、框选、长按等点触触摸屏的操作，则可根据该用户的选择操作生成跟随指令，该跟随指令包括用户选择的至少两个跟随对象在图像中的位置信息。

步骤S1603、控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

可选的，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。

当控制终端25通过上述任一种方式确定出跟随指令后，可控制无人机21对该跟随指令指示的所述至少两个跟随对象例如跟随对象31和跟随对象32进行跟随，无人机21在对跟随对象31和跟随对象32进行跟随的 过程中，处理器23可根据跟随对象31和跟随对象32的运动方向、以及跟随对象31和跟随对象32在图像中所处的位置等信息调整无人机21的运动方向、无人机21的姿态、无人机21的云台的姿态中的至少一个，以使跟随对象31和跟随对象32在拍摄装置22的拍摄画面中。

在其他实施例中，所述方法还包括：检测用户的确认跟随操作；所述控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，包括：在检测到用户的确认跟随操作后，控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。可选的，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。

具体的，所述方法还包括：显示确认跟随图标；所述检测用户的确认跟随操作，包括：检测用户对所述确认跟随图标的操作。

如图8所示，当用户对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33选择完成后，控制终端25进一步在交互界面30上显示确认跟随图标40，当用户点击确认跟随图标40时，表示控制无人机开始对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33进行跟随。具体的，在控制终端25检测到用户对确认跟随图标40的操作例如点击后，控制无人机21对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33进行跟随。无人机21在对跟随对象31和跟随对象32进行跟随的过程中，处理器23可根据跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33的运动方向、以及每个跟随对象在图像中所处的位置等信息调整无人机21的运动方向、无人机21的姿态、无人机21的云台的姿态中的至少一个，以使跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33在拍摄装置22的拍摄画面中。

在其他实施例中，所述方法还包括如图17所示的步骤：

步骤S1701、在所述无人机对所述至少一个跟随对象进行跟随的过程中，检测用户的飞行控制操作。

步骤S1701与步骤S901的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。

步骤S1702、根据检测到的飞行控制操作确定飞行控制指令。

步骤S1702与步骤S902的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。

步骤S1703、将所述飞行控制指令发送给无人机，以使所述无人机根据所述飞行控制指令，调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。

步骤S1703与步骤S903的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。

在另外一些实施例中，所述方法还包括：检测用户的构图选择操作；根据检测到的构图选择操作确定构图指令；所述控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，包括：控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。

具体的，控制终端25还可以控制无人机21对至少两个跟随对象进行跟随以使至少两个跟随对象位于拍摄装置的拍摄画面中的预设位置，具体实现过程与上述图11所示的实施例一致，此处不再赘述。

本实施例通过控制终端接收并显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像，检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作，并根据检测到的所述选择操作确定跟随指令，该跟随指令可指示至少两个跟随对象，以使无人机对至少两个跟随对象进行跟随，以使至少两个跟随对象在拍摄装置的拍摄画面中，使得无人机可应用于更多的拍摄场景例如多人球赛、多人游玩、合照集体照等；控制终端检测用户的构图选择操作；根据检测到的构图选择操作确定构图指令，在控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随时，使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中，提高了无人机对至少两个跟随对象进行跟随的灵活性。

本发明实施例提供一种跟随控制方法。图18为本发明另一实施例提供的跟随控制方法的流程图。本实施例提供的跟随控制方法应用于无人机。如图18所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S1801、获取所述无人机搭载的拍摄装置拍摄的图像。

步骤S1801与步骤S1201的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。

步骤S1802、对所述图像中的跟随对象进行识别。

步骤S1802与步骤S1301的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。

步骤S1803、向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的标识信息，所述跟随对象的标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。

步骤S1803与步骤S1302的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。

可选的，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。

具体的，所述跟随对象的标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。

例如，无人机21向控制终端25发送的跟随对象31的标识信息是跟随对象31在所述图像中的位置信息，跟随对象32的标识信息是跟随对象32在所述图像中的位置信息，跟随对象34的标识信息是跟随对象34在所述图像中的位置信息。

在其他实施例中，所述方法还包括：对所述图像中的跟随对象的类别进行识别；向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的类别信息。可选的，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。此处，对所述图像中的跟随对象的类别进行识别与步骤S1401的具体原理和实现方式一致；向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的类别信息与步骤S1402的具体原理和实现方式一致，此处不再赘述。

在其他实施例中，所述方法还包括：接收所述无人机的控制终端发送的跟随指令；对所述跟随指令指示的至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。可选的，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。

例如，当控制终端25通过上述实施例所述的方法确定出跟随指令后，将该跟随指令发送给无人机21，该跟随指令用于指示用户选择的至少两个跟随对象；无人机21对该跟随指令指示的所述至少两个跟随对象例如跟随对象31和跟随对象32进行跟随，无人机21在对跟随对象31和跟随对象32进行跟随的过程中，处理器23可根据跟随对象31和跟随对象32的运动方向、以及跟随对象31和跟随对象32在图像中所处的位置等信息调整无人机21的运动方向、无人机21的姿态、无人机21的云台的姿态中的至少一个，以使跟随对象31和跟随对象32在拍摄装置22的拍摄画面 中。

进一步的，所述方法还包括：在对所述至少一个跟随对象进行跟随的过程中，接收所述无人机的控制终端发送的飞行控制指令；根据所述飞行控制指令调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。

例如，无人机21在对跟随对象31、跟随对象32、跟随对象34、跟随对象33进行跟随的过程中，接收控制终端25发送的飞行控制指令，并根据该飞行控制指令调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。

在另外一些实施例中，所述方法还包括：接收所述无人机的控制终端发送的构图指令；所述对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，包括：对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。

无人机21还可以接收控制终端25发送的构图指令，构图指令的具体原理和实现方式均与上述实施例一致，此处不再赘述。

以用户选择如图11所示的右上角为例进行示意性说明，当无人机21接收到控制终端25发送的跟随指令后，无人机21对该跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随，无人机21在对所述至少两个跟随对象进行跟随的过程中，处理器23可根据所述至少两个跟随对象的运动方向、以及所述至少两个跟随对象在图像中所处的位置等信息调整无人机21的运动方向、无人机21的姿态、无人机21的云台的姿态中的至少一个，以使所述至少两个跟随对象位于拍摄装置的拍摄画面的右上角。

本实施例通过无人机获取其搭载的拍摄装置拍摄的图像，将该图像发送给所述无人机的控制终端，并根据该控制终端发送的跟随指令对该跟随指令指示的至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，使得无人机可应用于更多的拍摄场景例如多人球赛、多人游玩、合照集体照等；通过无人机接收控制终端发送的构图指令，在对跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随时，使所述至少 两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中，提高了无人机对至少两个跟随对象进行跟随的灵活性。

本发明实施例提供一种无人机的控制终端。图19为本发明实施例提供的无人机的控制终端的结构图，如图19所示，无人机的控制终端190包括：通讯接口191和处理器192。

通讯接口191用于接收无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；处理器192用于：显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作；根据检测到的所述选择操作确定跟随指令；控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

可选的，处理器192检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作时，具体用于：检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的语音选择操作；处理器192根据检测到的所述选择操作确定跟随指令时，具体用于：根据检测到的所述语音选择操作确定跟随指令。

可选的，处理器192检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作时，具体用于：检测用户在显示所述图像的交互界面上对至少两个跟随对象的选择操作。

可选的，通讯接口191还用于：接收所述无人机发送的跟随对象标识信息，所述跟随对象标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象；处理器192还用于：根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识。

可选的，所述跟随对象标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。

可选的，处理器192根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识时，具体用于：根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中显示用于标识所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象的图标。

可选的，所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象 包括多个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象；处理器192检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作时，具体用于：检测用户对所述图像中至少两个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作。

可选的，处理器192检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作时，具体用于：检测用户对所述图像中至少两个由无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。

可选的，处理器192检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作时，具体用于：检测用户对所述图像中至少一个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作，以及对至少一个由所述无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。

可选的，通讯接口191还用于：接收所述无人机发送的至少一个跟随对象的类别信息；处理器192还用于：根据所述至少一个跟随对象的类别信息，在所述图像中对所述至少一个跟随对象的类别进行标识。

可选的，处理器192还用于：检测用户的确认跟随操作；处理器192控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中时，具体用于：在检测到用户的确认跟随操作后，控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

可选的，处理器192还用于：显示确认跟随图标；处理器192检测用户的确认跟随操作时，具体用于：检测用户对所述确认跟随图标的操作。

可选的，处理器192还用于：在所述无人机对所述至少两个跟随对象进行跟随的过程中，检测用户的飞行控制操作；根据检测到的飞行控制操作确定飞行控制指令；通讯接口191还用于：将所述飞行控制指令发送给无人机，以使所述无人机根据所述飞行控制指令，调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。

可选的，处理器192还用于：检测用户的构图选择操作；根据检测到的构图选择操作确定构图指令；处理器192控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述 拍摄装置的拍摄画面中时，具体用于：控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。

本发明实施例提供的控制终端的具体原理和实现方式均与图1、图4、图9所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过控制终端接收并显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像，检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作，并根据检测到的所述选择操作确定跟随指令，该跟随指令可指示至少两个跟随对象，以使无人机对至少两个跟随对象进行跟随，以使至少两个跟随对象在拍摄装置的拍摄画面中，使得无人机可应用于更多的拍摄场景例如多人球赛、多人游玩、合照集体照等。通过控制终端接收无人机发送的跟随对象标识信息，并根据该跟随对象标识信息，在图像中对跟随对象标识信息指示的至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识，这样，用户就可以知道无人机至少可以对图像中哪几个对象进行跟随，提升了用户体验。通过控制终端检测用户的构图选择操作；根据检测到的构图选择操作确定构图指令，在控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随时，使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中，提高了无人机对至少两个跟随对象进行跟随的灵活性。

本发明实施例提供一种无人机。图20为本发明实施例提供的无人机的结构图，如图20所示，无人机200包括：机身、动力系统、拍摄装置201、处理器202和通讯接口203；其中，拍摄装置201通过云台204安装在所述机身，用于拍摄图像。所述动力系统包括如下至少一种：电机207、螺旋桨206和电子调速器217，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力。

在本实施例中，处理器202用于获取无人机搭载的拍摄装置拍摄的图像；通讯接口203用于将所述图像发送给所述无人机的控制终端；接收所述无人机的控制终端发送的跟随指令，所述跟随指令用于指示所述图像中的至少两个跟随对象；处理器202还用于：对所述至少两个跟随对象进行 跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

可选的，处理器202还用于：对所述图像中的跟随对象进行识别；通讯接口203还用于：向所述无人机的控制终端发送处理器202识别出的至少一个跟随对象的标识信息，所述跟随对象的标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。

可选的，所述跟随对象的标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。

可选的，处理器202还用于：对所述图像中的跟随对象的类别进行识别；通讯接口203还用于：向所述无人机的控制终端发送处理器202识别出的至少一个跟随对象的类别信息。

可选的，通讯接口203还用于：在所述无人机对所述至少两个跟随对象进行跟随的过程中，接收所述无人机的控制终端发送的飞行控制指令；处理器202还用于：根据所述飞行控制指令调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。

可选的，通讯接口203还用于：接收所述无人机的控制终端发送的构图指令；处理器202对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中时，具体用于：对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。

在其他实施例中，处理器202具体可以是飞行控制器。

本发明实施例提供的无人机的具体原理和实现方式均与图12、图13、图14所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过无人机获取其搭载的拍摄装置拍摄的图像，将该图像发送给所述无人机的控制终端，并根据该控制终端发送的跟随指令对该跟随指令指示的至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，使得无人机可应用于更多的拍摄场景例如多人球赛、多人游玩、合照集体照等。通过无人机接收控制终端发送的构图指令，在对跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随时，使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中，提高了无人机对至少两个跟随对象进行跟随的灵活性。

本发明实施例提供一种无人机的控制终端。图21为本发明另一实施例提供的无人机的控制终端的结构图；如图21所示，控制终端210包括：通讯接口211和处理器212。通讯接口211用于：接收无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；接收无人机发送的跟随对象标识信息，所述跟随对象标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象；处理器212用于：显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识。

可选的，所述跟随对象标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。

可选的，处理器212根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识时，具体用于：根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中显示用于标识所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象的图标。

可选的，通讯接口211还用于：接收所述无人机发送的至少一个跟随对象的类别信息；处理器212还用于：根据所述至少一个跟随对象的类别信息，在所述图像中对所述至少一个跟随对象的类别进行标识。

可选的，处理器212还用于：检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作；根据检测到的所述选择操作确定跟随指令；控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

可选的，处理器212检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作时，具体用于：检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的语音选择操作；处理器212根据检测到的所述选择操作确定跟随指令时，具体用于：根据检测到的所述语音选择操作确定跟随指令。

可选的，处理器212检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作时，具体用于：检测用户在显示所述图像的交互界面上对至少一个跟随对象的选择操作。

可选的，处理器212检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择 操作时，具体用于：检测用户对所述图像中至少一个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作。

可选的，处理器212检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作时，具体用于：检测用户对所述图像中至少一个由无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。

可选的，处理器212还用于：检测用户的确认跟随操作；处理器212控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中时，具体用于：在检测到用户的确认跟随操作后，控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

可选的，处理器212还用于：显示确认跟随图标；处理器212检测用户的确认跟随操作时，具体用于：检测用户对所述确认跟随图标的操作。

可选的，处理器212还用于：在所述无人机对所述至少一个跟随对象进行跟随的过程中，检测用户的飞行控制操作；根据检测到的飞行控制操作确定飞行控制指令；通讯接口211还用于：将所述飞行控制指令发送给无人机，以使所述无人机根据所述飞行控制指令，调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。

可选的，处理器212还用于：检测用户的构图选择操作；根据检测到的构图选择操作确定构图指令；处理器212控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中时，具体用于：控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。

可选的，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。

本发明实施例提供的控制终端的具体原理和实现方式均与图15、图16、图17所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过控制终端接收无人机发送的跟随对象标识信息，并根据该跟随对象标识信息，在图像中对跟随对象标识信息指示的至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识，这样，用户就可以知 道无人机至少可以对图像中哪几个对象进行跟随，提升了用户体验。

本发明实施例提供一种无人机。图20为本发明实施例提供的无人机的结构图，如图20所示，无人机200包括：机身、动力系统、拍摄装置201、处理器202和通讯接口203；其中，拍摄装置201通过云台204安装在所述机身，用于拍摄图像。所述动力系统包括如下至少一种：电机207、螺旋桨206和电子调速器217，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力。

在本实施例中，处理器202用于：获取无人机搭载的拍摄装置拍摄的图像；对所述图像中的跟随对象进行识别；通讯接口203用于：向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的标识信息，所述跟随对象的标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。

可选的，所述跟随对象的标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。

可选的，处理器202还用于：对所述图像中的跟随对象的类别进行识别；通讯接口203还用于：向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的类别信息。

可选的，通讯接口203还用于：接收所述无人机的控制终端发送的跟随指令；处理器202还用于：对所述跟随指令指示的至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。

可选的，通讯接口203还用于：在对所述至少一个跟随对象进行跟随的过程中，接收所述无人机的控制终端发送的飞行控制指令；处理器202还用于：根据所述飞行控制指令调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。

可选的，通讯接口203还用于：接收所述无人机的控制终端发送的构图指令；处理器202对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中时，具体用于：对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍 摄画面中。

可选的，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。

在其他实施例中，处理器202具体可以是飞行控制器。

本发明实施例提供的无人机的具体原理和实现方式均与图18所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过无人机获取其搭载的拍摄装置拍摄的图像，将该图像发送给所述无人机的控制终端，并根据该控制终端发送的跟随指令对该跟随指令指示的至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，使得无人机可应用于更多的拍摄场景例如多人球赛、多人游玩、合照集体照等；通过无人机接收控制终端发送的构图指令，在对跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随时，使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中，提高了无人机对至少两个跟随对象进行跟随的灵活性。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计 算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (82)

1. 一种跟随控制方法，应用于无人机的控制终端，其特征在于，包括：

   接收并显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；

   检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作；

   根据检测到的所述选择操作确定跟随指令；

   控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作，包括：

   检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的语音选择操作；

   所述根据检测到的所述选择操作确定跟随指令，包括：

   根据检测到的所述语音选择操作确定跟随指令。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作，包括：

   检测用户在显示所述图像的交互界面上对至少两个跟随对象的选择操作。
4. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   接收所述无人机发送的跟随对象标识信息，所述跟随对象标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象；

   根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述跟随对象标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。
6. 根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识，包括：

   根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中显示用于标识所述至少一 个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象的图标。
7. 根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象包括多个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象；

   所述检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作，包括：

   检测用户对所述图像中至少两个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作。
8. 根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作，包括：

   检测用户对所述图像中至少两个由无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。
9. 根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作，包括：

   检测用户对所述图像中至少一个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作，以及对至少一个由所述无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。
10. 根据权利要求4-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    接收所述无人机发送的至少一个跟随对象的类别信息；

    根据所述至少一个跟随对象的类别信息，在所述图像中对所述至少一个跟随对象的类别进行标识。
11. 根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    检测用户的确认跟随操作；

    所述控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，包括：

    在检测到用户的确认跟随操作后，控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。
12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    显示确认跟随图标；

    所述检测用户的确认跟随操作，包括：

    检测用户对所述确认跟随图标的操作。
13. 根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在所述无人机对所述至少两个跟随对象进行跟随的过程中，检测用户的飞行控制操作；

    根据检测到的飞行控制操作确定飞行控制指令；

    将所述飞行控制指令发送给无人机，以使所述无人机根据所述飞行控制指令，调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。
14. 根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    检测用户的构图选择操作；

    根据检测到的构图选择操作确定构图指令；

    所述控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，包括：

    控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。
15. 一种跟随控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括：

    获取所述无人机搭载的拍摄装置拍摄的图像；

    将所述图像发送给所述无人机的控制终端；

    接收所述无人机的控制终端发送的所述跟随指令，所述跟随指令用于指示所述图像中的至少两个跟随对象；

    对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。
16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    对所述图像中的跟随对象进行识别；

    向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的标识信 息，所述跟随对象的标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。
17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述跟随对象的标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。
18. 根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    对所述图像中的跟随对象的类别进行识别；

    向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的类别信息。
19. 根据权利要求15-18任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在对所述至少两个跟随对象进行跟随的过程中，接收所述无人机的控制终端发送的飞行控制指令；

    根据所述飞行控制指令调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。
20. 根据权利要求15-19任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    接收所述无人机的控制终端发送的构图指令；

    所述对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，包括：

    对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。
21. 一种跟随控制方法，应用于无人机的控制终端，其特征在于，包括：

    接收并显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；

    接收无人机发送的跟随对象标识信息，所述跟随对象标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象；

    根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识。
22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述跟随对象标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。
23. 根据权利要求21或22所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识，包括：

    根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中显示用于标识所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象的图标。
24. 根据权利要求21-23任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    接收所述无人机发送的至少一个跟随对象的类别信息；

    根据所述至少一个跟随对象的类别信息，在所述图像中对所述至少一个跟随对象的类别进行标识。
25. 根据权利要求21-24任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作；

    根据检测到的所述选择操作确定跟随指令；

    控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。
26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作，包括：

    检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的语音选择操作；

    所述根据检测到的所述选择操作确定跟随指令，包括：

    根据检测到的所述语音选择操作确定跟随指令。
27. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作，包括：

    检测用户在显示所述图像的交互界面上对至少一个跟随对象的选择操作。
28. 根据权利要求25-27任一项所述的方法，其特征在于，所述检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作，包括：

    检测用户对所述图像中至少一个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作。
29. 根据权利要求25-28任一项所述的方法，其特征在于，所述检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作，包括：

    检测用户对所述图像中至少一个由无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。
30. 根据权利要求25-29任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    检测用户的确认跟随操作；

    所述控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，包括：

    在检测到用户的确认跟随操作后，控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。
31. 根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    显示确认跟随图标；

    所述检测用户的确认跟随操作，包括：

    检测用户对所述确认跟随图标的操作。
32. 根据权利要求25-31任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在所述无人机对所述至少一个跟随对象进行跟随的过程中，检测用户的飞行控制操作；

    根据检测到的飞行控制操作确定飞行控制指令；

    将所述飞行控制指令发送给无人机，以使所述无人机根据所述飞行控制指令，调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。
33. 根据权利要求25-32任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    检测用户的构图选择操作；

    根据检测到的构图选择操作确定构图指令；

    所述控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，包括：

    控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。
34. 根据权利要求24-33任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。
35. 一种跟随控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括：

    获取所述无人机搭载的拍摄装置拍摄的图像；

    对所述图像中的跟随对象进行识别；

    向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的标识信息，所述跟随对象的标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。
36. 根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述跟随对象的标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。
37. 根据权利要求35或36所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    对所述图像中的跟随对象的类别进行识别；

    向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的类别信息。
38. 根据权利要求35-37任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    接收所述无人机的控制终端发送的跟随指令；

    对所述跟随指令指示的至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。
39. 根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在对所述至少一个跟随对象进行跟随的过程中，接收所述无人机的控制终端发送的飞行控制指令；

    根据所述飞行控制指令调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、 以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。
40. 根据权利要求38或39所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    接收所述无人机的控制终端发送的构图指令；

    所述对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中，包括：

    对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。
41. 根据权利要求35-40任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。
42. 一种无人机的控制终端，其特征在于，包括：通讯接口和处理器；

    所述通讯接口，用于接收无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；

    所述处理器，用于：

    显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；

    检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作；

    根据检测到的所述选择操作确定跟随指令；

    控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。
43. 根据权利要求42所述的控制终端，其特征在于，所述处理器检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作时，具体用于：

    检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的语音选择操作；

    所述处理器根据检测到的所述选择操作确定跟随指令时，具体用于：

    根据检测到的所述语音选择操作确定跟随指令。
44. 根据权利要求42所述的控制终端，其特征在于，所述处理器检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作时，具体用于：

    检测用户在显示所述图像的交互界面上对至少两个跟随对象的选择操作。
45. 根据权利要求42-44任一项所述的控制终端，其特征在于，所述通讯接口还用于：接收所述无人机发送的跟随对象标识信息，所述跟随对 象标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象；

    所述处理器还用于：根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识。
46. 根据权利要求45所述的控制终端，其特征在于，所述跟随对象标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。
47. 根据权利要求45或46所述的控制终端，其特征在于，所述处理器根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识时，具体用于：

    根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中显示用于标识所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象的图标。
48. 根据权利要求45-47任一项所述的控制终端，其特征在于，所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象包括多个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象；

    所述处理器检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作时，具体用于：

    检测用户对所述图像中至少两个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作。
49. 根据权利要求45-47任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作时，具体用于：

    检测用户对所述图像中至少两个由无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。
50. 根据权利要求45-47任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器检测用户对所述图像中至少两个跟随对象的选择操作时，具体用于：

    检测用户对所述图像中至少一个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作，以及对至少一个由所述无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。
51. 根据权利要求45-50任一项所述的控制终端，其特征在于，所述通讯接口还用于：接收所述无人机发送的至少一个跟随对象的类别信息；

    所述处理器还用于：根据所述至少一个跟随对象的类别信息，在所述图像中对所述至少一个跟随对象的类别进行标识。
52. 根据权利要求42-51任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：检测用户的确认跟随操作；

    所述处理器控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中时，具体用于：

    在检测到用户的确认跟随操作后，控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。
53. 根据权利要求52所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

    显示确认跟随图标；

    所述处理器检测用户的确认跟随操作时，具体用于：

    检测用户对所述确认跟随图标的操作。
54. 根据权利要求42-53任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

    在所述无人机对所述至少两个跟随对象进行跟随的过程中，检测用户的飞行控制操作；

    根据检测到的飞行控制操作确定飞行控制指令；

    所述通讯接口还用于：将所述飞行控制指令发送给无人机，以使所述无人机根据所述飞行控制指令，调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。
55. 根据权利要求42-54任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

    检测用户的构图选择操作；

    根据检测到的构图选择操作确定构图指令；

    所述处理器控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对 象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中时，具体用于：

    控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。
56. 一种无人机，其特征在于，包括：

    机身；

    动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

    拍摄装置，安装在所述机身，用于拍摄图像；

    处理器和通讯接口；

    所述处理器用于获取无人机搭载的拍摄装置拍摄的图像；

    所述通讯接口用于将所述图像发送给所述无人机的控制终端；接收所述无人机的控制终端发送的跟随指令，所述跟随指令用于指示所述图像中的至少两个跟随对象；

    所述处理器还用于：对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。
57. 根据权利要求56所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：对所述图像中的跟随对象进行识别；

    所述通讯接口还用于：向所述无人机的控制终端发送所述处理器识别出的至少一个跟随对象的标识信息，所述跟随对象的标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。
58. 根据权利要求57所述的无人机，其特征在于，所述跟随对象的标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。
59. 根据权利要求57或58所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：对所述图像中的跟随对象的类别进行识别；

    所述通讯接口还用于：向所述无人机的控制终端发送所述处理器识别出的至少一个跟随对象的类别信息。
60. 根据权利要求56-59任一项所述的无人机，其特征在于，所述通讯接口还用于：在所述无人机对所述至少两个跟随对象进行跟随的过程 中，接收所述无人机的控制终端发送的飞行控制指令；

    所述处理器还用于：根据所述飞行控制指令调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。
61. 根据权利要求56-60任一项所述的无人机，其特征在于，所述通讯接口还用于：接收所述无人机的控制终端发送的构图指令；

    所述处理器对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中时，具体用于：

    对所述至少两个跟随对象进行跟随以使所述至少两个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。
62. 一种无人机的控制终端，其特征在于，包括：通讯接口和处理器；

    所述通讯接口用于：

    接收无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；

    接收无人机发送的跟随对象标识信息，所述跟随对象标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象；

    所述处理器用于：

    显示无人机的拍摄装置拍摄获取的图像；

    根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识。
63. 根据权利要求62所述的控制终端，其特征在于，所述跟随对象标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。
64. 根据权利要求62或63所述的控制终端，其特征在于，所述处理器根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中对所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象进行标识时，具体用于：

    根据所述跟随对象标识信息，在所述图像中显示用于标识所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象的图标。
65. 根据权利要求62-64任一项所述的控制终端，其特征在于，所述通讯接口还用于：接收所述无人机发送的至少一个跟随对象的类别信息；

    所述处理器还用于：根据所述至少一个跟随对象的类别信息，在所述图像中对所述至少一个跟随对象的类别进行标识。
66. 根据权利要求62-65任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

    检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作；

    根据检测到的所述选择操作确定跟随指令；

    控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。
67. 根据权利要求66所述的控制终端，其特征在于，所述处理器检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作时，具体用于：

    检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的语音选择操作；

    所述处理器根据检测到的所述选择操作确定跟随指令时，具体用于：

    根据检测到的所述语音选择操作确定跟随指令。
68. 根据权利要求66所述的控制终端，其特征在于，所述处理器检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作时，具体用于：

    检测用户在显示所述图像的交互界面上对至少一个跟随对象的选择操作。
69. 根据权利要求66-68任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作时，具体用于：

    检测用户对所述图像中至少一个由无人机从所述图像中识别出的跟随对象的选择操作。
70. 根据权利要求66-69任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器检测用户对所述图像中至少一个跟随对象的选择操作时，具体用于：

    检测用户对所述图像中至少一个由无人机从所述图像中未识别出的跟随对象的选择操作。
71. 根据权利要求66-70任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

    检测用户的确认跟随操作；

    所述处理器控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中时， 具体用于：

    在检测到用户的确认跟随操作后，控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。
72. 根据权利要求71所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

    显示确认跟随图标；

    所述处理器检测用户的确认跟随操作时，具体用于：

    检测用户对所述确认跟随图标的操作。
73. 根据权利要求66-72任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

    在所述无人机对所述至少一个跟随对象进行跟随的过程中，检测用户的飞行控制操作；

    根据检测到的飞行控制操作确定飞行控制指令；

    所述通讯接口还用于:将所述飞行控制指令发送给无人机，以使所述无人机根据所述飞行控制指令，调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。
74. 根据权利要求66-73任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：

    检测用户的构图选择操作；

    根据检测到的构图选择操作确定构图指令；

    所述处理器控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中时，具体用于：

    控制无人机对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。
75. 根据权利要求65-74任一项所述的控制终端，其特征在于，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。
76. 一种无人机，其特征在于，包括：

    机身；

    动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

    拍摄装置，安装在所述机身，用于拍摄图像；

    处理器和通讯接口；

    所述处理器用于：

    获取无人机搭载的拍摄装置拍摄的图像；

    对所述图像中的跟随对象进行识别；

    所述通讯接口用于：

    向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的标识信息，所述跟随对象的标识信息用于指示至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象。
77. 根据权利要求76所述的无人机，其特征在于，所述跟随对象的标识信息包括所述至少一个由所述无人机从所述图像中识别出的跟随对象在所述图像中的位置信息。
78. 根据权利要求76或77所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：

    对所述图像中的跟随对象的类别进行识别；

    所述通讯接口还用于：向所述无人机的控制终端发送识别出的至少一个跟随对象的类别信息。
79. 根据权利要求76-78任一项所述的无人机，其特征在于，所述通讯接口还用于：接收所述无人机的控制终端发送的跟随指令；

    所述处理器还用于：对所述跟随指令指示的至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中。
80. 根据权利要求79所述的无人机，其特征在于，所述通讯接口还用于：在对所述至少一个跟随对象进行跟随的过程中，接收所述无人机的控制终端发送的飞行控制指令；

    所述处理器还用于：根据所述飞行控制指令调整所述无人机的位置、所述无人机的姿态、以及所述无人机的云台的姿态中的一个或多个。
81. 根据权利要求79或80所述的无人机，其特征在于，所述通讯接口还用于：接收所述无人机的控制终端发送的构图指令；

    所述处理器对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象在所述拍摄装置的拍摄画面中时，具体用于：

    对所述跟随指令指示的所述至少一个跟随对象进行跟随以使所述至少一个跟随对象按照所述构图指令指示的构图规则位于所述拍摄装置的拍摄画面中。
82. 根据权利要求76-81任一项所述的无人机，其特征在于，所述至少一个跟随对象包括至少两个跟随对象。

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