JP2001009772A

JP2001009772A - ロボット装置

Info

Publication number: JP2001009772A
Application number: JP11185658A
Authority: JP
Inventors: Akio Atsuta; 暁生熱田
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1999-06-30
Filing date: 1999-06-30
Publication date: 2001-01-16

Abstract

(57)【要約】【課題】一軸以上の角速度を検知し、配線が容易であ
り、装置全体としても小型の関節型ロボット装置を提供
する。【解決手段】腰部中央の関節３４，３５，３６は、そ
の上方で垂直方向に伸びる第３のリンク４６、及び、第
３のリンクに直交配置される第４のリンク４７に連結さ
れる。第４のリンク４７の両端には、関節３１，３２が
連結された肩が構成され、関節３１，３２は、上腕リン
ク４８を介して、肘関節３３に連結され、肘関節３３
は、下腕リンク４９を介して、フック状のハンド５０に
連結される。腰には、両脚を結合する部材上に、ロボッ
トの傾斜角度を検出する傾斜センサ５２が設けられ、こ
のセンサ内部には、前後方向、横方向の傾斜角速度と、
垂直軸回りにロボットが回転する場合の回転速度（ヨー
レート）とを、それぞれ、検出するジャイロ５２ａ，５
２ｂ，５２ｃが設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自らの動き又は対
象物の動きを検出する移動速度検出手段を有し、その検
出手段の検出情報に応じて、モータなどの駆動部の制御
を行うようにしたロボット装置に関し、特に、角速度情
報に応じて、例えば、関節型の複数の回転部を動かすよ
うに構成したロボット装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の関節型ロボット装置には、その一
例として、図８に示す構成が知られている。ここでは、
電磁モータで発生する回転力を、ロボット本体の関節部
を動かす推進力として使用するが、この場合、電磁モー
タは、関節部に組み込まれるために、できるだけ小型の
電磁モータが用いられている。

【０００３】一般に、この種の小型電磁モータは、高回
転数および低トルクであるが、ロボットの関節部は、ロ
ボット本体を含む全荷重を支えた状態で移動するため、
低回転数および高トルクの出力が必要である。従って、
高回転数で低トルクの電磁モータの出力を、何らかの減
速機構を用いて、低回転数および高トルクの出力に変換
する必要がある。

【０００４】そこで、図８に示すように、水平多関節型
ロボット１では、アーム３を介してシリンダ２に減速機
構４Ａおよび電磁モータ５Ａが設けられており、その電
磁モータ５Ａを駆動することにより、アーム３を矢印ａ
で示す方向に回動するようになっている。また、アーム
３を構成する第１のアーム部３Ａの側面には、アーム３
Ａの回転速度を検出するための角速度センサ（振動ジャ
イロなど）８Ａが設けられており、また、第１のアーム
部３Ａの先端には、減速機構４Ｂおよび電磁モータ５Ｂ
が設けられており、電磁モータ５Ｂを駆動することによ
り、第１のアーム部３Ａと第２のアーム部３Ｂとの接続
部を中心として、第２のアーム部３Ｂを矢印ａで示す方
向に回動するようになっている。更に、第２のアーム部
３Ｂの側面には、アーム３Ｂの回転速度を検出するため
の角速度センサ（振動ジャイロなど）８Ｂが設けられて
いる。

【０００５】また、第２のアーム部３Ｂの先端部には、
減速機構４Ｃおよび電磁モータ５Ｃが設けられ、その下
端には、電磁モータ５Ｃの回転に応じて回転する回転軸
６を介して、雌型の接続部（他の部材を接続するための
もの）７が設けられている。そして、電磁モータ５Ｃを
駆動することにより、回転軸６を回転し、これによっ
て、接続部７を回転させるようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
ロボット装置は、その駆動部が大きくなっている以外
に、振動ジャイロが大きく、前記駆動部付近に取り付け
ることが困難である。特に、アームの先端のような細い
ところでは、取り付けるスペースが無く、ジャイロを取
り付けることができないという問題点がある。また、配
線の引き回しも複雑になり、装置として、大きなものに
なるという問題点も生じる。

【０００７】そこで本発明は、一軸以上の角速度を検知
し、配線が容易であり、装置全体としても小型の関節型
ロボット装置を提供することを課題としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明においては、自らの動きもしくは対象物の動
きを検出する移動速度検出手段を有し、その検出手段の
検出情報に応じて、モータなどの駆動部の制御を行うよ
うにしたロボット装置において、前記移動速度検出手段
には、少なくとも一軸方向の角速度を検出できる角速度
検出手段としての光ジャイロ、及び、これに基づく制御
回路が備えられている。

【０００９】この場合、本発明の実施の形態として、使
用する光ジャイロは、互いに発振波長が異なり、光導波
路内を互いに反対方向に周回する２つのレーザー光を発
生するリングレーザーと、前記リングレーザーの電流、
電圧またはインピーダンスの変化を検出する信号検出手
段とを備えるものであること、また、使用する光ジャイ
ロは、光導波路の１または２以上の個所にテーパー部を
設けたリングレーザーと、前記リングレーザーの電流、
電圧またはインピーダンスの変化を検出するための信号
検出手段とを備えており、前記テーパー部は、レーザー
光の伝搬方向に沿って徐々に光導波路の幅が広くなる第
１の部分と、レーザー光の伝搬方向に沿って徐々に光導
波路の幅が狭くなる第２の部分とからなり、前記第１お
よび第２の部分の形状は、それぞれ、レーザー光の伝搬
方向に垂直な面に対して、非対称であることが好まし
い。

【００１０】更に、本発明の実施の形態として、使用す
る光ジャイロは、前記信号検出手段の端子に接続された
変換回路を備えており、前記変換回路の出力に基いて、
前記リングレーザーの角速度を検出するものであるこ
と、また、使用する光ジャイロの光導波路は、全反射面
を持つこと、更に、ロボット本体は、第１の部品と第２
の部品とを接続する接続部を回動させることにより、上
記第１または第２の部品を、上記第２または第１の部品
に対して、相対的に回動させる構成であり、第１の部品
と第２の部品との相対的な移動速度を、光ジャイロおよ
びその制御回路を用いて検出し、その情報に応じて、モ
ータなどの駆動部の制御を行うようになっていること、
また、第１の部品と第２の部品との接続部には、回動部
が複数有り、関節として使用されていることが有効であ
る。

【００１１】また、ロボット本体は、前記信号検出手段
の検出信号を、マイクロコンピューターを用いて、演算
処理し、人間や動物の動きを再現するように制御される
構成になっていること、また、光ジャイロは、その角速
度検出部より情報を提供し、これにより、駆動装置が、
ロボット本体の傾きを、それが倒れないように制御する
こと、更に、角速度検出手段としての光ジャイロによ
り、ロボット本体自体の移動情報を検出し、自走するこ
と、角速度検出手段としての光ジャイロにより、対象物
の回転情報を検出し、それに応じて、画像、模擬ロボッ
ト、遠隔操作装置などを制御することが、それぞれ、好
ましい実施の形態である。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態について、説明する。なお、光ジャイロの具
体的構成は、例えば、特願平１１−０１５９８１号、特
願平１１−００９８１２号および特願平１１−０３４８
２６号公報において、既に提案されている。

【００１３】（第１の実施形態）本発明の第１の実施形
態は、図６にみられる光ジャイロの動作概念図を参照し
て説明する。ここでは、リングレーザー１００内でレー
ザー発振を生じた場合に、時計回転方向に伝搬する第１
のレーザー光１１０と、反時計回転方向に伝搬する第２
のレーザー光１２０を模式的に示している。そして、リ
ングレーザーを時計回りに回転させると、第１のレーザ
ー光１１０の発振周波数ｆ１は、Δｆだけ減少し、逆
に、第２のレーザー光１２０の発振周波数ｆ２は、Δｆ
だけ増加する。従って、レーザー光の発振周波数の差の
ビート周波数が発生する。よって、このビート周波数を
検出することで、角速度を検出することが可能となる。
なお、テーパー部１３０は、詳細な説明を略すが、要す
るに、方向判別を可能とするために設けられているもの
である。

【００１４】図７は、前記のデバイス部を、周辺回路と
一緒に実装した光ジャイロ・ユニットの概念図である。
ここでは、デバイス部６１が、ユニット６０のパッケー
ジの一部に配置されている。また、該デバイス部と並ぶ
ような形で、周辺回路６２も配置されている。このパッ
ケージは、特に密閉される必要はないが、密封しておい
た方が、振動の影響などを受けないので、密封できる形
となっている。また、符号６３、６４および６５、６６
（後者は図示せず）は、内部の信号を取り出す電極であ
る。図７では、電極は４つであるが、信号の数によって
は、もっと増える場合がある。

【００１５】図１は、第１の実施形態で用いる光ジャイ
ロを搭載したロボット装置の斜視図であって、ここで
は、従来例の関節型ロボット装置と同じ部分には、同じ
符号が付けられている。なお、従来例の関節型ロボット
装置では、アームの側面にジャイロ８Ａ，８Ｂを設けて
いたが、本実施の形態では、それを光ジャイロ９Ａ，９
Ｂに変更している。また、アーム３Ｂの先端に設けた雌
型の接続部７の側面にも光ジャイロ９Ｃを設けている。
なお、ここでは、９Ａ，９Ｂを、従来例との違いがより
明確になるように、ほぼ同じ位置に設置したが、光ジャ
イロを用いることで、小型になるので、モータの部分に
内蔵することも可能となっている。また、モータの部分
も小型化するために、超音波モータなどの、機械的減速
機を用いないモータ５Ａ′，５Ｂ′，５Ｃ′に変更して
いる。

【００１６】このように、角速度センサ（角速度検出手
段）に光ジャイロ９Ａ，９Ｂ，９Ｃを用いることによ
り、ロボット本体の外側に飛び出していた部分がなくな
り、ロボット装置の大きさを小さくでき、また、アーム
の先端部にも、角速度センサを取り付けることが可能と
なり、全体重量も軽くなり、操作性が向上している。ま
た、図示されてはいないが、電気的に接続する配線も、
従来に比べるとコンパクトにまとめることが可能とな
る。

【００１７】図２には、本発明の光ジャイロを用いる効
果として、これを適用したアミューズメント用歩行ロボ
ットが示されており、無線による遠隔操作によって伏臥
姿勢、座り姿勢、作業姿勢、立ち姿勢、歩行動作を、所
定手順で選択するようになっている。

【００１８】この歩行ロボットは、全体の荷重を、関節
型の接続部を有する４つの脚部１１〜１４によって、接
地面１５上で支持され、この４つの脚部１１〜１４を所
定の手順で制御することにより、接地面１５に平行な推
力を発生し、この推力により歩行するのである。なお、
脚部１１〜１４は、それぞれ、第１の部品および第２の
部品として、大腿部ユニット１１Ａ〜１４Ａおよび脛部
ユニット１１Ｂ〜１４Ｂから構成されており、それぞ
れ、大腿部ユニット１１Ａ〜１４Ａが、ロボット本体枠
１６の下面の４隅に、それぞれ、配設されることによ
り、ロボット本体枠１６に配設されている。

【００１９】また、ロボット本体枠１６の下面中央部に
は、歩行ロボット１０全体の動作を制御するマイクロコ
ンピュータで構成された制御部１７が設けられている。
さらに、ロボット本体枠１６の上面には、この先端から
順に、首頭機構１８、バッテリでなる電源部１９、およ
び、受信部２０が配設されている。ここで、首頭機構１
８は、第１の部品および第２の部品として、頭ユニット
１８Ａおよび首ユニット１８Ｂによって構成されてい
る。

【００２０】実際上、この歩行ロボットは、ユーザが遠
隔操作装置（図示せず）を操作することにより、遠隔操
作装置から送信される遠隔制御信号を受信部２０で受信
し、受信部２０が当該遠隔制御信号に応じた制御信号を
脚部１１〜１４および／または首頭機構１８のアクチュ
エータに送出することにより、伏臥姿勢、座り姿勢、作
業姿勢、立ち姿勢または歩行動作を行うようになってい
る。

【００２１】この脚部１１〜１４および／または首頭機
構１８の駆動時の角速度検出には、本発明の光ジャイ
ロ、アクチュエータ部に超音波モータなどの小型モータ
を用いることにより、理想の形に近い歩行ロボットにす
ることが可能である。しかも、関節部の数も多く使うの
で、配線などの効果もある。

【００２２】（第２の実施形態）図３は、本発明を実施
する上で好ましい形態を備える、２足歩行ロボットのス
ケルトンおよび自由度配置を示す図である。図示のよう
に、ロボットは、人体類似の構造を備える。ロボットの
自由度は、全部で２１あり、腕には肩部に２、肘部に１
つの自由度を配置し、腰部中央には、直交する３つの軸
の全てに、１つずつ配置し、脚部には腰部に３、膝部に
１、足部に２を、それぞれ、配置する。これらの自由度
は、１軸回りに自在に回転する関節と、この関節を駆動
するモータ、及びモータの回転角度を検出するエンコー
ダなどの組み合わせから、構成されている。

【００２３】より具体的には、中央の関節３４，３５，
３６および左右の関節３７，３８，３９（股関節に相
当）によって、腰部が構成され、また、関節３７，３
８，３９が、大腿リンク４３を介して、膝関節４０に連
結される。膝関節４０は、下腿リンク４４を介して、足
首関節４１，４２に連結され、その下部には、足平４５
が設けられる。

【００２４】腰部中央の関節３４，３５，３６は、その
上方で垂直方向に伸びる第３のリンク４６、および、第
３のリンクに直交配置される第４のリンク４７に連結さ
れる。第４のリンク４７の両端には、関節３１，３２が
連結された肩が構成されており、その関節３１，３２
は、上腕リンク４８を介して、肘関節３３に連結され、
肘関節３３は、下腕リンク４９を介して、フック状のハ
ンド５０に連結される。

【００２５】また、腰の部分には、両脚を結合する部材
上に、ロボットの傾斜角度を検出する傾斜センサ５２が
設けられ、このセンサ内部には、前後方向、横方向の傾
斜角速度と、垂直軸回りにロボットが回転する場合の回
転速度（ヨーレート）とを、それぞれ、検出するジャイ
ロ５２ａ，５２ｂ，５２ｃが、互いに直交する位置に
て、設けられている。

【００２６】これら３つのジャイロは、出力信号として
は、角速度信号を出力しているが、この信号を時間積分
すれば、角度信号としても取り出せるので、都合θＸ，
θＹ，θＺ，θＸドット，θＹドット，θＺドットの６
つの信号が得られる（この明細書で「ドット」は微分値
を表す）。このセンサの具体例として、振動式ジャイロ
を使ったものが用いられているが、大きさが大きく、腰
部に設置するとしても、かなりのスペースを要する。ま
た、歩行ロボットであるため、振動が発生するので、従
来のような振動ジャイロでは、振動を抑制する構造を考
える必要もあったが、本実施の形態のロボットのよう
に、３軸で用いる場合、各々の振動ジャイロの振動周波
数を変えてやらなければ、お互いに干渉し、うまく検出
できないという問題があった。そのため、本実施形態で
は、上述の光ジャイロを用いることとした。

【００２７】このジャイロを用いることにより、ジャイ
ロ部分を小型化できるだけでなく、振動対策、３軸で使
用する場合の干渉も抑えることが可能となり、ロボット
の傾斜をより、簡単に検出することもできるようになっ
た。

【００２８】（第３の実施形態）図４に本発明の第３の
実施形態として、自走式掃除機の構成が示されている。
ここで、自走式掃除機は、その本体７１が、アルミで構
成された台車７２の下部に移動するための、左右独立の
走行モータ７３Ｌ，７３Ｒで構成された操舵兼駆動手段
７４と、キャスタ７５とを設けており、更に、本体７１
の下部前方に設けた床ノズル７６と、本体７１の上部に
設けたダストボックス７７と、ファンモータ７８とで構
成される清掃手段７９を設けており、また、壁やドアな
どの周囲の障害物を検出するための複数個の超音波セン
サ８０と、台車７２の下部に設けた磁気スイッチ８１
と、本体７１内部に設けた方向検出用のジャイロセンサ
８２と、自立移動を制御する判断処理手段Ａ８３と、電
源としてのバッテリー８４とを具備している。

【００２９】このような自走式掃除機は、ジャイロセン
サ８２を用いて、本体の移動方向を制御し、超音波セン
サや光電スイッチを用いて、壁などの障害物を検出して
方向転換し、対象床面を移動しながら、逐次、清掃を行
うのである。そして、上記自走式掃除機で移動方向を検
出するためのジャイロセンサの大きさは、従来から可成
り大きくて、自走式掃除機の小型化が困難であったが、
本発明の実施形態では前述の光ジャイロを用いたことに
より、小型化を実現することが可能となった。また、光
ジャイロは、従来の振動ジャイロに比べて、消費電力も
小さいので、バッテリー８４の大きさも小さくすること
が可能となる。

【００３０】なお、本実施の形態は、自走式掃除機の例
であったが、自走式のロボットであれば、自走式芝刈り
機、自走式エレベータ、自走式走行車、管内自走ロボッ
ト、自走式物品搬送車など、何にでも利用することが可
能である。

【００３１】（第４の実施形態）図５は、本発明の第４
の実施形態としてのアミューズメントロボットを、その
要部について、概略的に示している。なお、本発明に係
るアミューズメントロボットの動作教示装置の、好適な
実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明す
る。本発明に係るアミューズメントロボットの動作教示
装置は、図５に示すように、手本体９１と、３次元位置
姿勢検出装置９２と、コンピュータ９３とから構成され
る。

【００３２】上記手本体９１は、教示対象であるアミュ
ーズメントロボット９４に教示する動作の、手本となる
動作を与える人間、動物やそれらの模型から成る。

【００３３】該手本体９１には、頭、手、胸、腰、足の
それぞれの動きを検出する検出手段９２Ａ〜９２Ｇが設
けられている。３次元位置検出装置９２は、検出手段９
２Ａ〜９２Ｇの信号を演算処理し、位置、姿勢情報をコ
ンピュータ９３に送り出す。コンピュータ９３は、３次
元位置検出装置９２の情報に基づいて、アミューズメン
トロボット９４を動作させる。なお、図示しないが、手
本体９１についての検出手段９２Ａ〜９２Ｇとアミュー
ズメントロボット９４の対応する位置に設けたモータな
どのアクチュエータとを、検出手段の検出結果と同じ動
作にするようにコントロールすることで、手本体９１と
同様な動作が可能となる。

【００３４】ここでは、検出手段９２Ａ〜９２Ｇとし
て、角速度センサである振動ジャイロなどを、３軸測れ
るように、各部に３ヶ使用していたが、１ヶ所に３ヶず
つで、頭、手、胸、腰、足のそれぞれの場所に設ける
と、被測定者にとって、大きさや重量が気になり、思っ
たような動きができない問題があった。

【００３５】そこで、本実施形態では、角速度センサと
して、光ジャイロを用いている。前述したように、光ジ
ャイロは、その大きさも小さくすることが可能であるだ
けでなく、ノイズ特性が良いため、配線の太さなども細
くすることが可能である。さらには、消費電力も小さい
ので、小型のバッテリーと一体にし、通信により、３次
元位置検出装置９２に情報を伝達することも可能とな
る。

【００３６】なお、本実施形態では、アミューズメント
ロボットへの適用例を示しているが、遠隔走査型のロボ
ットであれば、どの様なものでも、本発明を適用するこ
とが可能である。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、ロボ
ット装置を構成する角速度検出手段に光ジャイロを用い
ることにより、装置の大きさを小型にすることが可能と
なり、また、それに付随して、スペースが無くて１軸し
か検出できなかったものを、３軸にすることや、配線を
容易な形にすることも可能となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態の関節型ロボット装置
の斜視図である。

【図２】本発明の第１の実施形態の効果を適用したアミ
ューズメント用歩行ロボットである。

【図３】本発明の第２の実施形態での２足歩行ロボット
のスケルトンおよび自由度配置を示す図である。

【図４】本発明の第３の実施形態としての自走式掃除機
の構成図である。

【図５】本発明の第４の実施形態でのアミューズメント
ロボットの要部概略図である。

【図６】本発明で用いる光ジャイロのデバイス部の概念
図である。

【図７】本発明で用いる光ジャイロのデバイス部と周辺
回路を実装したユニットの概念図である。

【図８】従来の関節型ロボット装置の斜視図である。

【符号の説明】

２シリンダ３アーム４減速機構５電磁モータ６回転軸７接続部８角速度センサ（角速度検出手段）９光ジャイロ１１〜１４脚部１５接地面１６本体枠１７制御部１８首頭機構１９電源部２０受信部３１〜４２関節部４３〜４４リンク部５２ジャイロ部７１ロボット本体７２台車７３，７４操舵兼駆動手段７５キャスタ７６床ノズル７７ダストボックス７８ファンモータ７９清掃手段８０超音波センサ８１磁気スイッチ８２ジャイロセンサ８３ＣＰＵ（判断処理手段）８４バッテリー９１手本体９２３次元位置、姿勢検出装置９３マイコン９４アミューズメントロボット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０１Ｃ 19/66 Ｇ０１Ｃ 19/66 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｈ 3/12 3/12 ＨＦターム(参考） 2F105 AA06 BB03 BB13 BB17 DD07 DD11 DD13 DD20 DE01 DE06 DF04 3F059 AA00 AA12 BA02 BB06 BB07 DA07 DC00 DD00 DD11 DE02 DE03 DE08 FC00 3F060 BA07 CA14 GD06 GD11 5H301 AA10 BB05 BB11 BB14 BB15 CC03 CC06 FF07 GG14 GG17 5H303 AA10 AA14 BB02 BB03 BB07 BB08 BB15 DD01 EE03 EE07 GG11 JJ01 JJ04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自らの動き又は対象物の動きを検出する
移動速度検出手段を有し、その検出手段の検出情報に応
じて、モータなどの駆動部の制御を行うロボット装置に
おいて、前記移動速度検出手段には、少なくとも一軸方
向の角速度を検出できる角速度検出手段としての光ジャ
イロ、及び、これに基づく制御回路が備えられているこ
とを特徴とするロボット装置。
【請求項２】請求項１に記載のロボット装置におい
て、使用する光ジャイロは、互いに発振波長が異なり、
光導波路内を互いに反対方向に周回する２つのレーザー
光を発生するリングレーザーと、前記リングレーザーの
電流、電圧またはインピーダンスの変化を検出する信号
検出手段とを備えることを特徴とするロボット装置。
【請求項３】請求項１に記載のロボット装置におい
て、使用する光ジャイロは、光導波路の１又は２以上の
個所にテーパー部を設けたリングレーザーと、前記リン
グレーザーの電流、電圧またはインピーダンスの変化を
検出するための信号検出手段とを備えており、前記テー
パー部は、レーザー光の伝搬方向に沿って光導波路の幅
が広くなる第１の部分と、レーザー光の伝搬方向に沿っ
て光導波路の幅が狭くなる第２の部分とからなり、前記
第１および第２の部分の形状は、それぞれ、レーザー光
の伝搬方向に垂直な面に対して、非対称であることを特
徴とするロボット装置。
【請求項４】請求項３に記載のロボット装置におい
て、使用する光ジャイロは、前記信号検出手段の端子に
接続された変換回路を備え、前記変換回路の出力に基い
て、前記リングレーザーの角速度を検出することを特徴
とするロボット装置。
【請求項５】請求項１乃至４の何れかにひとつ記載さ
れたロボット装置において、使用する光ジャイロの光導
波路は、全反射面を持つことを特徴とするロボット装
置。
【請求項６】請求項１に記載のロボット装置におい
て、ロボット本体は、第１の部品と第２の部品とを接続
する接続部を回動させることにより、上記第１又は第２
の部品を、上記第２または第１の部品に対して、相対的
に回動させ、第１の部品と第２の部品との相対的な移動
速度を、光ジャイロおよびその制御回路を用いて検出
し、その情報に応じて、駆動部の制御を行うことを特徴
とするロボット装置。
【請求項７】請求項６に記載のロボット装置におい
て、第１の部品と第２の部品との接続部には、回動部が
複数有り、関節として使用されていることを特徴とする
ロボット装置。
【請求項８】請求項１に記載のロボット装置におい
て、ロボット本体は、前記信号検出手段の検出信号を、
マイクロコンピューターを用いて、演算処理し、人間や
動物の動きを再現することを特徴とするロボット装置。
【請求項９】請求項８に記載のロボット装置におい
て、光ジャイロは、その角速度検出部より情報を提供
し、これにより、駆動装置が、ロボット本体を自立させ
る制御を行うことを特徴とするロボット装置。
【請求項１０】請求項８に記載のロボット装置におい
て、角速度検出手段としての光ジャイロにより、ロボッ
ト本体自体の移動情報を検出し、自走することを特徴と
するロボット装置。
【請求項１１】請求項８に記載のロボット装置におい
て、角速度検出手段としての光ジャイロにより、対象物
の回転情報を検出し、それに応じて、画像、模擬ロボッ
ト、遠隔操作装置を制御することを特徴とするロボット
装置。