JP2001004397A - 救難目標位置指示装置 - Google Patents
救難目標位置指示装置Info
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 19
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- G—PHYSICS
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- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】救難目標をロストすることなく確実に指示でき
る救難目標位置指示装置を提供する。 【解決手段】飛行体２の搭乗員３に装着される頭部装着
型表示装置４のコンバイナ１３を介して視認される照準
画像と救難目標とが対応した時、入力装置５を搭乗員３
が操作することで、救難目標位置を演算するのに必要な
変数の検出装置６の検出結果に基づき情報処理装置７に
より救難目標位置が演算される。飛行体２の過去に更新
された複数位置と、次の更新時の予想更新位置と、現時
点に最も近い過去に更新された位置と予想更新位置との
間の複数の補間位置と、現時点に最も近い過去における
位置の更新時点から現時点までの経過時間とから、その
経過時間に対応する補間位置が演算される。その救難目
標の位置の演算に際して用いられる飛行体の位置とし
て、その補間位置と前記ＧＰＳから出力されるデータか
ら検出される位置の中で、その経過時間に対応する位置
が用いられる。
る救難目標位置指示装置を提供する。 【解決手段】飛行体２の搭乗員３に装着される頭部装着
型表示装置４のコンバイナ１３を介して視認される照準
画像と救難目標とが対応した時、入力装置５を搭乗員３
が操作することで、救難目標位置を演算するのに必要な
変数の検出装置６の検出結果に基づき情報処理装置７に
より救難目標位置が演算される。飛行体２の過去に更新
された複数位置と、次の更新時の予想更新位置と、現時
点に最も近い過去に更新された位置と予想更新位置との
間の複数の補間位置と、現時点に最も近い過去における
位置の更新時点から現時点までの経過時間とから、その
経過時間に対応する補間位置が演算される。その救難目
標の位置の演算に際して用いられる飛行体の位置とし
て、その補間位置と前記ＧＰＳから出力されるデータか
ら検出される位置の中で、その経過時間に対応する位置
が用いられる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、難破船や遭難者等
の救難目標の位置を、航空機やヘリコプタ等の飛行体の
搭乗員が装着する頭部装着型表示装置を利用して指示す
る装置に関する。
の救難目標の位置を、航空機やヘリコプタ等の飛行体の
搭乗員が装着する頭部装着型表示装置を利用して指示す
る装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】飛行体による救難活動において、発見し
た救難目標を見失うことがないように用いられている救
難目標位置指示装置は、飛行体の搭乗員に装着される頭
部装着型表示装置と、その搭乗員により操作される入力
装置と、救難目標の位置を演算するのに必要な変数の検
出装置と、その頭部装着型表示装置、入力装置および検
出装置に接続される情報処理装置とを備える。
た救難目標を見失うことがないように用いられている救
難目標位置指示装置は、飛行体の搭乗員に装着される頭
部装着型表示装置と、その搭乗員により操作される入力
装置と、救難目標の位置を演算するのに必要な変数の検
出装置と、その頭部装着型表示装置、入力装置および検
出装置に接続される情報処理装置とを備える。
【０００３】その頭部装着型表示装置は、画像表示光を
出射する表示器と、その画像表示光の光路を変更すると
共に前方からの光を透過するコンバイナを有する。その
コンバイナを介して視認される照準画像と救難目標とが
対応した時、その入力装置を搭乗員が操作することで、
その情報処理装置により検出装置の検出結果に基づいて
救難目標の位置が演算される。その情報処理装置から表
示器に送られる画像信号により、その救難目標の位置を
示す目標シンボル画像が頭部装着型表示装置により表示
される。これにより、その飛行体および搭乗員の頭部が
変位しても、救難目標の位置を目標シンボル画像により
指示できる。
出射する表示器と、その画像表示光の光路を変更すると
共に前方からの光を透過するコンバイナを有する。その
コンバイナを介して視認される照準画像と救難目標とが
対応した時、その入力装置を搭乗員が操作することで、
その情報処理装置により検出装置の検出結果に基づいて
救難目標の位置が演算される。その情報処理装置から表
示器に送られる画像信号により、その救難目標の位置を
示す目標シンボル画像が頭部装着型表示装置により表示
される。これにより、その飛行体および搭乗員の頭部が
変位しても、救難目標の位置を目標シンボル画像により
指示できる。
【０００４】従来、その救難目標位置を演算する際に用
いる変数として、飛行体の緯度、経度に対応する位置、
飛行高度、飛行体の姿勢および飛行体に対する頭部装着
型表示装置の姿勢が検出される。
いる変数として、飛行体の緯度、経度に対応する位置、
飛行高度、飛行体の姿勢および飛行体に対する頭部装着
型表示装置の姿勢が検出される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】その飛行体の緯度、経
度に対応する位置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉ
ｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）から出力されるデータ
から検出され、一定の時間間隔をおいて更新される。そ
うすると、その更新が行われる間においては飛行体が移
動することにより、そのＧＰＳから出力されるデータか
ら検出される飛行体の位置に誤差を生じる。そのため、
その検出された飛行体の位置に基づき演算される救難目
標の位置を示す目標シンボル画像が実際の救難目標に対
応しなくなり、救難目標を見失うという問題がある。
度に対応する位置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉ
ｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）から出力されるデータ
から検出され、一定の時間間隔をおいて更新される。そ
うすると、その更新が行われる間においては飛行体が移
動することにより、そのＧＰＳから出力されるデータか
ら検出される飛行体の位置に誤差を生じる。そのため、
その検出された飛行体の位置に基づき演算される救難目
標の位置を示す目標シンボル画像が実際の救難目標に対
応しなくなり、救難目標を見失うという問題がある。
【０００６】本発明は、上記問題を解決することのでき
る救難目標位置指示装置を提供することを目的とする。
る救難目標位置指示装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、飛行体の搭乗
員に装着される頭部装着型表示装置と、その搭乗員によ
り操作される入力装置と、救難目標の位置を演算するの
に必要な変数の検出装置と、その頭部装着型表示装置、
入力装置および検出装置に接続される情報処理装置とを
備え、その頭部装着型表示装置は、画像表示光を出射す
る表示器と、その画像表示光の光路を変更すると共に前
方からの光を透過するコンバイナとを有し、前記変数と
してＧＰＳから出力されるデータから前記飛行体の位置
が検出されると共に、その飛行体の位置は一定の時間間
隔をおいて更新され、そのコンバイナを介して視認され
る照準画像と救難目標とが対応した時、その入力装置を
搭乗員が操作することで、その検出装置の検出結果に基
づいて情報処理装置により救難目標の位置が演算され、
その演算された救難目標位置を示す画像が前記頭部装着
型表示装置により表示される救難目標位置指示装置に適
用される。本発明は、過去に更新された飛行体の複数位
置と、次の更新時における飛行体の予想更新位置との間
の予め設定した第１の関係を記憶する手段と、現時点に
最も近い過去に更新された飛行体の位置と、その予想更
新位置と、現時点に最も近い過去に更新された飛行体の
位置と予想更新位置との間の複数の補間位置と、現時点
に最も近い過去における飛行体の位置の更新時点から現
時点までの経過時間との間の予め設定した第２の関係を
記憶する手段とが設けられ、その記憶した第１、第２の
関係と、過去に更新された飛行体の複数位置とから、そ
の経過時間に対応する補間位置が前記情報処理装置によ
り演算され、その救難目標の位置の演算に際して用いら
れる飛行体の位置として、その補間位置と前記ＧＰＳか
ら出力されるデータから検出される位置の中で、その経
過時間に対応する位置が用いられることを特徴とする。
員に装着される頭部装着型表示装置と、その搭乗員によ
り操作される入力装置と、救難目標の位置を演算するの
に必要な変数の検出装置と、その頭部装着型表示装置、
入力装置および検出装置に接続される情報処理装置とを
備え、その頭部装着型表示装置は、画像表示光を出射す
る表示器と、その画像表示光の光路を変更すると共に前
方からの光を透過するコンバイナとを有し、前記変数と
してＧＰＳから出力されるデータから前記飛行体の位置
が検出されると共に、その飛行体の位置は一定の時間間
隔をおいて更新され、そのコンバイナを介して視認され
る照準画像と救難目標とが対応した時、その入力装置を
搭乗員が操作することで、その検出装置の検出結果に基
づいて情報処理装置により救難目標の位置が演算され、
その演算された救難目標位置を示す画像が前記頭部装着
型表示装置により表示される救難目標位置指示装置に適
用される。本発明は、過去に更新された飛行体の複数位
置と、次の更新時における飛行体の予想更新位置との間
の予め設定した第１の関係を記憶する手段と、現時点に
最も近い過去に更新された飛行体の位置と、その予想更
新位置と、現時点に最も近い過去に更新された飛行体の
位置と予想更新位置との間の複数の補間位置と、現時点
に最も近い過去における飛行体の位置の更新時点から現
時点までの経過時間との間の予め設定した第２の関係を
記憶する手段とが設けられ、その記憶した第１、第２の
関係と、過去に更新された飛行体の複数位置とから、そ
の経過時間に対応する補間位置が前記情報処理装置によ
り演算され、その救難目標の位置の演算に際して用いら
れる飛行体の位置として、その補間位置と前記ＧＰＳか
ら出力されるデータから検出される位置の中で、その経
過時間に対応する位置が用いられることを特徴とする。
【０００８】本発明の構成によれば、ＧＰＳから出力さ
れるデータから飛行体の位置が検出され、その飛行体の
位置は一定の時間間隔をおいて更新される。過去に更新
された飛行体の複数位置から、次の更新時における飛行
体の予想更新位置が記憶された第１の関係に基づき特定
できる。その予想更新位置と、現時点に最も近い過去に
更新された飛行体の位置と、現時点に最も近い過去にお
ける飛行体の位置の更新時点から現時点までの経過時間
とから、その経過時点に対応する補間位置が第２の関係
に基づき演算できる。その補間位置とＧＰＳから出力さ
れるデータから検出される飛行体の位置の中で、その経
過時間に対応する位置を用いて、救難目標の位置が演算
される。すなわち、ＧＰＳから出力されるデータから検
出される飛行体の位置が更新される間を補間すること
で、その飛行体の位置に基づき演算される救難目標位置
の特定精度を向上できる。また、その救難目標の位置に
対応する画像を飛行体の位置変化に応じてスムースに移
動させ、実際の救難目標位置に対応しなくなるのを防止
できる。
れるデータから飛行体の位置が検出され、その飛行体の
位置は一定の時間間隔をおいて更新される。過去に更新
された飛行体の複数位置から、次の更新時における飛行
体の予想更新位置が記憶された第１の関係に基づき特定
できる。その予想更新位置と、現時点に最も近い過去に
更新された飛行体の位置と、現時点に最も近い過去にお
ける飛行体の位置の更新時点から現時点までの経過時間
とから、その経過時点に対応する補間位置が第２の関係
に基づき演算できる。その補間位置とＧＰＳから出力さ
れるデータから検出される飛行体の位置の中で、その経
過時間に対応する位置を用いて、救難目標の位置が演算
される。すなわち、ＧＰＳから出力されるデータから検
出される飛行体の位置が更新される間を補間すること
で、その飛行体の位置に基づき演算される救難目標位置
の特定精度を向上できる。また、その救難目標の位置に
対応する画像を飛行体の位置変化に応じてスムースに移
動させ、実際の救難目標位置に対応しなくなるのを防止
できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。図１に示す救難目標位置指示装置１
は、航空機やヘリコプター等の飛行体２の搭乗員３に装
着される頭部装着型表示装置４と、入力装置５と、検出
装置６と、情報処理装置７とを備える。その搭乗員３
は、飛行体２の側面の見張窓８から救難目標を探索す
る。
施形態を説明する。図１に示す救難目標位置指示装置１
は、航空機やヘリコプター等の飛行体２の搭乗員３に装
着される頭部装着型表示装置４と、入力装置５と、検出
装置６と、情報処理装置７とを備える。その搭乗員３
は、飛行体２の側面の見張窓８から救難目標を探索す
る。
【００１０】その頭部装着型表示装置４は、頭部への装
着部を構成する例えばヘルメット１１と、そのヘルメッ
ト１１により保持される表示器１２と、そのヘルメット
１１に搭乗員３の前方に位置するように保持されるバイ
ザー兼用のコンバイナ１３とを備える。なお、その頭部
への装着部はヘルメットに限定されず、例えば頭部に嵌
め合わされるバンド状のものでもよい。その表示器１２
は、例えばフラットパネルディスプレイやＣＲＴ等によ
り構成され、情報処理装置７から送られる画像信号に対
応する表示光を出射する。そのコンバイナ１３は、その
表示器１２から出射される表示光を光路変更して搭乗員
３の目に導く。これにより、搭乗員３の前方に画像が形
成される。このコンバイナ１３としては、例えば、ハー
フミラーやホログラム素子を用いることができる。ハー
フミラーを用いる場合は反射により表示光の光路を変更
し、ホログラム素子を用いる場合は回折により表示光の
光路を変更する。そのコンバイナ１３は前方からの光を
透過するので、その画像とコンバイナ１３の前方に実際
に存在するものの双方を搭乗員３は視認できる。
着部を構成する例えばヘルメット１１と、そのヘルメッ
ト１１により保持される表示器１２と、そのヘルメット
１１に搭乗員３の前方に位置するように保持されるバイ
ザー兼用のコンバイナ１３とを備える。なお、その頭部
への装着部はヘルメットに限定されず、例えば頭部に嵌
め合わされるバンド状のものでもよい。その表示器１２
は、例えばフラットパネルディスプレイやＣＲＴ等によ
り構成され、情報処理装置７から送られる画像信号に対
応する表示光を出射する。そのコンバイナ１３は、その
表示器１２から出射される表示光を光路変更して搭乗員
３の目に導く。これにより、搭乗員３の前方に画像が形
成される。このコンバイナ１３としては、例えば、ハー
フミラーやホログラム素子を用いることができる。ハー
フミラーを用いる場合は反射により表示光の光路を変更
し、ホログラム素子を用いる場合は回折により表示光の
光路を変更する。そのコンバイナ１３は前方からの光を
透過するので、その画像とコンバイナ１３の前方に実際
に存在するものの双方を搭乗員３は視認できる。
【００１１】その入力装置５は、例えば押し釦スイッチ
により構成され、その搭乗員３により操作されること
で、情報処理装置７に入力信号を出力する。
により構成され、その搭乗員３により操作されること
で、情報処理装置７に入力信号を出力する。
【００１２】その検出装置６は、救難目標位置を演算す
るのに必要な変数を検出するもので、その変数として、
飛行体２の緯度と経度に対応する位置をＧＰＳから出力
されるデータから検出するＧＰＳ用受信機２１、飛行体
２の飛行高度を検出する高度計２２、飛行体２の姿勢と
して機首の向きを検出する方向センサ２３と左右の傾き
であるバンク角を検出する角度センサ２４、および飛行
体２に対する頭部装着型表示装置４の姿勢として搭乗員
３の視線の向きが飛行体２の左右方向を向いている状態
からの頭部の傾き角を検出するヘッドモーショントラッ
カ２５とから構成されている。
るのに必要な変数を検出するもので、その変数として、
飛行体２の緯度と経度に対応する位置をＧＰＳから出力
されるデータから検出するＧＰＳ用受信機２１、飛行体
２の飛行高度を検出する高度計２２、飛行体２の姿勢と
して機首の向きを検出する方向センサ２３と左右の傾き
であるバンク角を検出する角度センサ２４、および飛行
体２に対する頭部装着型表示装置４の姿勢として搭乗員
３の視線の向きが飛行体２の左右方向を向いている状態
からの頭部の傾き角を検出するヘッドモーショントラッ
カ２５とから構成されている。
【００１３】そのＧＰＳから出力されるデータから検出
される飛行体２の位置は、一定の時間間隔をおいて更新
される。本実施形態では、その飛行体２の位置の更新時
間間隔は１秒とされている。
される飛行体２の位置は、一定の時間間隔をおいて更新
される。本実施形態では、その飛行体２の位置の更新時
間間隔は１秒とされている。
【００１４】そのヘッドモーショントラッカ２５は、ヘ
ルメット１１に取り付けられるセンサ２５ａと、機体側
に取り付けられるソース２５ｂとを有し、そのセンサ２
５ａでソース２５ｂの信号を検知することで、飛行体２
に対する搭乗員３の視線の向きに対応した信号を出力す
る。
ルメット１１に取り付けられるセンサ２５ａと、機体側
に取り付けられるソース２５ｂとを有し、そのセンサ２
５ａでソース２５ｂの信号を検知することで、飛行体２
に対する搭乗員３の視線の向きに対応した信号を出力す
る。
【００１５】その情報処理装置７はコンピュータにより
構成され、その入力装置５、表示器１２、ＧＰＳ用受信
機２１、高度計２２、方向センサ２３、角度センサ２
４、ヘッドモーショントラッカ２５に接続され、さら
に、レーダースコープ３１と航法表示装置３２に接続さ
れている。
構成され、その入力装置５、表示器１２、ＧＰＳ用受信
機２１、高度計２２、方向センサ２３、角度センサ２
４、ヘッドモーショントラッカ２５に接続され、さら
に、レーダースコープ３１と航法表示装置３２に接続さ
れている。
【００１６】その情報処理装置７は、過去に更新された
飛行体２の複数位置と、次の更新時における飛行体２の
予想更新位置との間の予め設定した第１の関係を記憶す
る。例えば、図２に示す水平面に沿うｘｙ座標系におい
て、過去に更新された飛行体２の５箇所の位置の中で、
現時点に最も近い位置Ｐ１の座標を（ｘ１、ｙ１）、次
いで近い位置Ｐ２の座標を（ｘ２、ｙ２）、次いで近い
位置Ｐ３の座標を（ｘ３、ｙ３）、次いで近い位置Ｐ４
の座標を（ｘ４、ｙ４）、次いで近い位置Ｐ５の座標を
（ｘ５、ｙ５）、次の更新時における飛行体２の予想更
新位置Ｐａの座標を（ｘａ、ｙａ）とした場合、その第
１の関係として次の（１）、（２）式が記憶される。
飛行体２の複数位置と、次の更新時における飛行体２の
予想更新位置との間の予め設定した第１の関係を記憶す
る。例えば、図２に示す水平面に沿うｘｙ座標系におい
て、過去に更新された飛行体２の５箇所の位置の中で、
現時点に最も近い位置Ｐ１の座標を（ｘ１、ｙ１）、次
いで近い位置Ｐ２の座標を（ｘ２、ｙ２）、次いで近い
位置Ｐ３の座標を（ｘ３、ｙ３）、次いで近い位置Ｐ４
の座標を（ｘ４、ｙ４）、次いで近い位置Ｐ５の座標を
（ｘ５、ｙ５）、次の更新時における飛行体２の予想更
新位置Ｐａの座標を（ｘａ、ｙａ）とした場合、その第
１の関係として次の（１）、（２）式が記憶される。
【００１７】 ｘａ−ｘ１＝｛（ｘ１−ｘ２）＋（ｘ１−ｘ３）／２＋（ｘ１−ｘ４）／３＋（ ｘ１−ｘ５）／４｝／４…（１） ｙａ−ｙ１＝｛（ｙ１−ｙ２）＋（ｙ１−ｙ３）／２＋（ｙ１−ｙ４）／３＋（ ｙ１−ｙ５）／４｝／４…（２）
【００１８】すなわち第１の関係によれば、ｘ方向とｙ
方向それぞれにおいて、現時点に最も近い過去に更新さ
れた飛行体２の位置Ｐ１までの他の各位置Ｐ２、Ｐ３、
Ｐ４、Ｐ５からの距離が求められ、求められた各距離の
更新時間間隔に対応する値が求められ、求められた距離
の更新時間間隔に対応する値の平均値が求められ、現時
点に最も近い過去に更新された飛行体の位置Ｐ１から、
その求めた平均値だけ離れた位置が予想更新位置Ｐａと
される。
方向それぞれにおいて、現時点に最も近い過去に更新さ
れた飛行体２の位置Ｐ１までの他の各位置Ｐ２、Ｐ３、
Ｐ４、Ｐ５からの距離が求められ、求められた各距離の
更新時間間隔に対応する値が求められ、求められた距離
の更新時間間隔に対応する値の平均値が求められ、現時
点に最も近い過去に更新された飛行体の位置Ｐ１から、
その求めた平均値だけ離れた位置が予想更新位置Ｐａと
される。
【００１９】また、その情報処理装置７は、現時点に最
も近い過去に更新された飛行体２の位置Ｐ１と、その予
想更新位置Ｐａと、現時点に最も近い過去に更新された
飛行体２の位置Ｐ１と予想更新位置Ｐａとの間の複数の
補間位置と、現時点に最も近い過去における飛行体の位
置Ｐ１の更新時点から現時点までの経過時間との間の予
め設定した第２の関係を記憶する。例えば図３に示すよ
うに、現時点に最も近い過去に更新された飛行体２の位
置Ｐ１と予想更新位置Ｐａとの間を複数に等分割し、各
等分割点を補間位置Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３…Ｓ５９とし、現
時点に最も近い過去における飛行体２の位置Ｐ１の更新
時点から現時点までの経過時間に対応する補間位置の数
をｎとし、現時点に最も近い過去に更新された飛行体２
の位置Ｐ１からｎ番目の補間位置Ｓｎの上記ｘｙ座標系
における座標を（ｘａｎ、ｙａｎ）とした場合、その第
２の関係として次の（３）、（４）式が記憶される。本
実施形態では、その現時点に最も近い過去に更新された
飛行体２の位置Ｐ１と予想更新位置Ｐａとの間の分割数
は、その更新時間間隔（１秒）あたりの頭部装着型表示
装置４の画像のフレーム数と等しく６０とされている。
も近い過去に更新された飛行体２の位置Ｐ１と、その予
想更新位置Ｐａと、現時点に最も近い過去に更新された
飛行体２の位置Ｐ１と予想更新位置Ｐａとの間の複数の
補間位置と、現時点に最も近い過去における飛行体の位
置Ｐ１の更新時点から現時点までの経過時間との間の予
め設定した第２の関係を記憶する。例えば図３に示すよ
うに、現時点に最も近い過去に更新された飛行体２の位
置Ｐ１と予想更新位置Ｐａとの間を複数に等分割し、各
等分割点を補間位置Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３…Ｓ５９とし、現
時点に最も近い過去における飛行体２の位置Ｐ１の更新
時点から現時点までの経過時間に対応する補間位置の数
をｎとし、現時点に最も近い過去に更新された飛行体２
の位置Ｐ１からｎ番目の補間位置Ｓｎの上記ｘｙ座標系
における座標を（ｘａｎ、ｙａｎ）とした場合、その第
２の関係として次の（３）、（４）式が記憶される。本
実施形態では、その現時点に最も近い過去に更新された
飛行体２の位置Ｐ１と予想更新位置Ｐａとの間の分割数
は、その更新時間間隔（１秒）あたりの頭部装着型表示
装置４の画像のフレーム数と等しく６０とされている。
【００２０】 ｘａｎ−ｘ１＝（ｘａ−ｘ１）×ｎ／６０…（３） ｙａｎ−ｙ１＝（ｙａ−ｙ１）×ｎ／６０…（４）
【００２１】すなわち第２の関係によれば、ｘ方向とｙ
方向それぞれにおいて、現時点に最も近い過去に更新さ
れた飛行体２の位置Ｐ１から次の更新時点での予想更新
位置Ｐａまでの距離が求められ、この求めた距離を補間
位置数に１を加えた値で除することで補間位置間隔が求
められ、その補間位置間隔に、現時点に最も近い過去に
おける飛行体２の位置Ｐ１の更新時点から現時点までの
経過時間に対応する補間位置の数ｎを乗じた値が求めら
れ、この求めた値だけ現時点に最も近い過去に更新され
た飛行体の位置Ｐ１から離れた位置が、経過時間に対応
する補間位置とされる。
方向それぞれにおいて、現時点に最も近い過去に更新さ
れた飛行体２の位置Ｐ１から次の更新時点での予想更新
位置Ｐａまでの距離が求められ、この求めた距離を補間
位置数に１を加えた値で除することで補間位置間隔が求
められ、その補間位置間隔に、現時点に最も近い過去に
おける飛行体２の位置Ｐ１の更新時点から現時点までの
経過時間に対応する補間位置の数ｎを乗じた値が求めら
れ、この求めた値だけ現時点に最も近い過去に更新され
た飛行体の位置Ｐ１から離れた位置が、経過時間に対応
する補間位置とされる。
【００２２】その情報処理装置７は表示器１２に、例え
ば図４の（１）に示すような照準画像４１を表示するた
めの画像信号を送る。搭乗員３は、頭部装着型表示装置
４の表示視野４２内においてコンバイナ１３を介して視
認される照準画像４１と、そのコンバイナ１３を介して
視認される海上等の捜索範囲を視認する。
ば図４の（１）に示すような照準画像４１を表示するた
めの画像信号を送る。搭乗員３は、頭部装着型表示装置
４の表示視野４２内においてコンバイナ１３を介して視
認される照準画像４１と、そのコンバイナ１３を介して
視認される海上等の捜索範囲を視認する。
【００２３】そのコンバイナ１３を介して視認される照
準画像４１と救難目標とが対応した時、上記入力装置５
を搭乗員３が操作することで、情報処理装置７により検
出装置６の検出結果に基づいて救難目標の位置が演算さ
れる。その救難目標の位置の演算に際して用いられる飛
行体２の位置として、上記補間位置とＧＰＳから出力さ
れるデータから検出される位置の中で、現時点に最も近
い過去における飛行体２の位置Ｐ１の更新時点から現時
点までの経過時間に対応する位置が用いられる。すなわ
ち、その現時点に最も近い過去における飛行体の位置Ｐ
１の更新時点からの経過時間が、飛行体２が最初の補間
位置Ｐ１に到るのに要する時間よりも短い場合は、ＧＰ
Ｓから出力されるデータから検出される位置を用いて救
難目標位置が演算され、飛行体２が最初の補間位置Ｐ１
に到達するのに要する時間よりも長い場合は、飛行体２
が最後に到達する補間位置を用いて救難目標位置が演算
される。
準画像４１と救難目標とが対応した時、上記入力装置５
を搭乗員３が操作することで、情報処理装置７により検
出装置６の検出結果に基づいて救難目標の位置が演算さ
れる。その救難目標の位置の演算に際して用いられる飛
行体２の位置として、上記補間位置とＧＰＳから出力さ
れるデータから検出される位置の中で、現時点に最も近
い過去における飛行体２の位置Ｐ１の更新時点から現時
点までの経過時間に対応する位置が用いられる。すなわ
ち、その現時点に最も近い過去における飛行体の位置Ｐ
１の更新時点からの経過時間が、飛行体２が最初の補間
位置Ｐ１に到るのに要する時間よりも短い場合は、ＧＰ
Ｓから出力されるデータから検出される位置を用いて救
難目標位置が演算され、飛行体２が最初の補間位置Ｐ１
に到達するのに要する時間よりも長い場合は、飛行体２
が最後に到達する補間位置を用いて救難目標位置が演算
される。
【００２４】その情報処理装置７は、演算された救難目
標４３の位置に基づき画像信号を表示器１２に送る。そ
の画像信号により表示器１２が表示光を出射すること
で、図４の（２）において救難目標位置を示す目標シン
ボル画像５１が円形画像として視認されるように形成さ
れる。
標４３の位置に基づき画像信号を表示器１２に送る。そ
の画像信号により表示器１２が表示光を出射すること
で、図４の（２）において救難目標位置を示す目標シン
ボル画像５１が円形画像として視認されるように形成さ
れる。
【００２５】図５のフローチャートは、その目標シンボ
ル画像５１の形成手順を示す。まず、搭乗員３が救難目
標４３を発見して入力装置５が操作されると、ＧＰＳか
ら出力されるデータから検出される飛行体２の位置が更
新されてから、飛行体２が最初の補間位置Ｐ１に到達す
るのに要する時間が経過したか否かが判断される（ステ
ップ１）。その時間が経過している場合、情報処理装置
７は、記憶した第１、第２の関係に対応する式（１）〜
（４）と、過去に更新された飛行体の複数位置Ｐ１〜Ｐ
５とから、現時点に最も近い過去における飛行体の位置
Ｐ１の更新時点から現時点までの経過時間に対応する補
間位置Ｓｎを演算する（ステップ２）。その演算した補
間位置ＳｎとＧＰＳ用受信機２１以外の検出装置２２〜
２５の検出結果とを用いて、情報処理装置７は救難目標
の位置を演算する（ステップ３）。ステップ１において
飛行体２が最初の補間位置Ｐ１に到達するのに要する時
間が経過していない場合、そのＧＰＳから出力されるデ
ータからＧＰＳ用受信機２１により検出される飛行体２
の位置とＧＰＳ用受信機２１以外の検出装置２２〜２５
の検出結果とを用いて、情報処理装置７は救難目標の位
置を演算する（ステップ４）。しかる後に、その演算さ
れた救難目標４３の位置に対応する目標シンボル画像５
１を形成するための画像信号を頭部装着型表示装置４に
出力する（ステップ５）。
ル画像５１の形成手順を示す。まず、搭乗員３が救難目
標４３を発見して入力装置５が操作されると、ＧＰＳか
ら出力されるデータから検出される飛行体２の位置が更
新されてから、飛行体２が最初の補間位置Ｐ１に到達す
るのに要する時間が経過したか否かが判断される（ステ
ップ１）。その時間が経過している場合、情報処理装置
７は、記憶した第１、第２の関係に対応する式（１）〜
（４）と、過去に更新された飛行体の複数位置Ｐ１〜Ｐ
５とから、現時点に最も近い過去における飛行体の位置
Ｐ１の更新時点から現時点までの経過時間に対応する補
間位置Ｓｎを演算する（ステップ２）。その演算した補
間位置ＳｎとＧＰＳ用受信機２１以外の検出装置２２〜
２５の検出結果とを用いて、情報処理装置７は救難目標
の位置を演算する（ステップ３）。ステップ１において
飛行体２が最初の補間位置Ｐ１に到達するのに要する時
間が経過していない場合、そのＧＰＳから出力されるデ
ータからＧＰＳ用受信機２１により検出される飛行体２
の位置とＧＰＳ用受信機２１以外の検出装置２２〜２５
の検出結果とを用いて、情報処理装置７は救難目標の位
置を演算する（ステップ４）。しかる後に、その演算さ
れた救難目標４３の位置に対応する目標シンボル画像５
１を形成するための画像信号を頭部装着型表示装置４に
出力する（ステップ５）。
【００２６】上記構成によれば、ＧＰＳから出力される
データから検出される飛行体２の位置が更新される間を
補間することで、その飛行体２の位置に基づき演算され
る救難目標４３の位置の特定精度を向上できる。また、
その救難目標４３の位置に対応する目標シンボル画像５
１を飛行体２の位置変化に応じてスムースに移動させ、
実際の救難目標位置４３に対応しなくなるのを防止でき
る。例えば図６において、搭乗員３が救難目標４３を発
見して入力装置５を操作した時、ＧＰＳから出力される
データから検出される飛行体２の位置が更新された後で
あって次の更新前に、飛行体２が約６７ｍ進行し、その
飛行体２から救難目標４３までの距離が約１８５３ｍで
あるとする。この場合において、その救難目標４３の位
置を従来のように現時点に最も近い過去に更新された飛
行体２の位置Ｐ１を用いて演算すると、その演算位置は
図中破線で示すように、実際の救難目標４３の位置か
ら、水平面内での搭乗員３からの視認方向角度で２°の
誤差が生じる。また、目標シンボル画像５１の位置は実
際の救難目標４３の位置に対応しない。さらに、その目
標シンボル画像５１の位置は飛行体２の位置が更新され
る毎にしか移動しないため、飛行体２の移動に対する追
従性が悪い。これに対して上記実施形態によれば、飛行
体２の演算位置の実際の救難目標４３の位置からの誤差
を低減し、また、目標シンボル画像５１の位置は実際の
救難目標４３の位置に対応し、さらに、その目標シンボ
ル画像５１の位置は飛行体２の移動に円滑に追従して移
動する。
データから検出される飛行体２の位置が更新される間を
補間することで、その飛行体２の位置に基づき演算され
る救難目標４３の位置の特定精度を向上できる。また、
その救難目標４３の位置に対応する目標シンボル画像５
１を飛行体２の位置変化に応じてスムースに移動させ、
実際の救難目標位置４３に対応しなくなるのを防止でき
る。例えば図６において、搭乗員３が救難目標４３を発
見して入力装置５を操作した時、ＧＰＳから出力される
データから検出される飛行体２の位置が更新された後で
あって次の更新前に、飛行体２が約６７ｍ進行し、その
飛行体２から救難目標４３までの距離が約１８５３ｍで
あるとする。この場合において、その救難目標４３の位
置を従来のように現時点に最も近い過去に更新された飛
行体２の位置Ｐ１を用いて演算すると、その演算位置は
図中破線で示すように、実際の救難目標４３の位置か
ら、水平面内での搭乗員３からの視認方向角度で２°の
誤差が生じる。また、目標シンボル画像５１の位置は実
際の救難目標４３の位置に対応しない。さらに、その目
標シンボル画像５１の位置は飛行体２の位置が更新され
る毎にしか移動しないため、飛行体２の移動に対する追
従性が悪い。これに対して上記実施形態によれば、飛行
体２の演算位置の実際の救難目標４３の位置からの誤差
を低減し、また、目標シンボル画像５１の位置は実際の
救難目標４３の位置に対応し、さらに、その目標シンボ
ル画像５１の位置は飛行体２の移動に円滑に追従して移
動する。
【００２７】本発明は上記実施形態に限定されない。例
えば、第１の関係における過去に更新された飛行体の位
置の数や、第２の関係における補間位置の数は特に限定
されない。
えば、第１の関係における過去に更新された飛行体の位
置の数や、第２の関係における補間位置の数は特に限定
されない。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、救難目標をロストする
ことなく確実に指示できる救難目標位置指示装置を提供
できる。
ことなく確実に指示できる救難目標位置指示装置を提供
できる。
【図１】本発明の実施形態の救難目標位置指示装置の構
成説明図
成説明図
【図２】本発明の実施形態の救難目標位置指示装置にお
けるＧＰＳから出力されるデータから検出される飛行体
の更新位置の説明図
けるＧＰＳから出力されるデータから検出される飛行体
の更新位置の説明図
【図３】本発明の実施形態の救難目標位置指示装置にお
ける飛行体の補間位置の説明図
ける飛行体の補間位置の説明図
【図４】（１）、（２）は本発明の実施形態の救難目標
位置指示装置における頭部装着型表示装置による表示画
像を示す図
位置指示装置における頭部装着型表示装置による表示画
像を示す図
【図５】本発明の実施形態の救難目標位置指示装置にお
ける目標シンボル画像の形成手順を示すフローチャート
ける目標シンボル画像の形成手順を示すフローチャート
【図６】本発明の実施形態の救難目標位置指示装置の作
用説明図
用説明図
２ 飛行体 ３ 搭乗員 ４ 頭部装着型表示装置 ５ 入力装置 ６ 検出装置 ７ 情報処理装置 １２ 表示器 １３ コンバイナ ４１ 照準画像 ４３ 救難目標
Claims (1)
- 【請求項１】飛行体の搭乗員に装着される頭部装着型表
示装置と、その搭乗員により操作される入力装置と、救
難目標の位置を演算するのに必要な変数の検出装置と、
その頭部装着型表示装置、入力装置および検出装置に接
続される情報処理装置とを備え、その頭部装着型表示装
置は、画像表示光を出射する表示器と、その画像表示光
の光路を変更すると共に前方からの光を透過するコンバ
イナとを有し、前記変数としてＧＰＳから出力されるデ
ータから前記飛行体の位置が検出されると共に、その飛
行体の位置は一定の時間間隔をおいて更新され、そのコ
ンバイナを介して視認される照準画像と救難目標とが対
応した時、その入力装置を搭乗員が操作することで、そ
の検出装置の検出結果に基づいて情報処理装置により救
難目標の位置が演算され、その演算された救難目標位置
を示す画像が前記頭部装着型表示装置により表示される
救難目標位置指示装置において、過去に更新された飛行
体の複数位置と、次の更新時における飛行体の予想更新
位置との間の予め設定した第１の関係を記憶する手段
と、現時点に最も近い過去に更新された飛行体の位置
と、その予想更新位置と、現時点に最も近い過去に更新
された飛行体の位置と予想更新位置との間の複数の補間
位置と、現時点に最も近い過去における飛行体の位置の
更新時点から現時点までの経過時間との間の予め設定し
た第２の関係を記憶する手段とが設けられ、その記憶し
た第１、第２の関係と、過去に更新された飛行体の複数
位置とから、その経過時間に対応する補間位置が前記情
報処理装置により演算され、その救難目標の位置の演算
に際して用いられる飛行体の位置として、その補間位置
と前記ＧＰＳから出力されるデータから検出される位置
の中で、その経過時間に対応する位置が用いられること
を特徴とする救難目標位置指示装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11178545A JP2001004397A (ja) | 1999-06-24 | 1999-06-24 | 救難目標位置指示装置 |
| US09/577,582 US6297767B1 (en) | 1999-06-24 | 2000-05-25 | Rescue target position indicating apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11178545A JP2001004397A (ja) | 1999-06-24 | 1999-06-24 | 救難目標位置指示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001004397A true JP2001004397A (ja) | 2001-01-12 |
Family
ID=16050365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11178545A Pending JP2001004397A (ja) | 1999-06-24 | 1999-06-24 | 救難目標位置指示装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6297767B1 (ja) |
| JP (1) | JP2001004397A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110034224A (ko) * | 2009-09-28 | 2011-04-05 | 한국항공우주산업 주식회사 | 에이치엠디를 이용한 표적좌표 측정 시스템 및 이를 이용한 표적좌표 측정 방법 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030010982A (ko) * | 2001-07-28 | 2003-02-06 | 태 선 김 | 네비게이션 시스템을 이용한 위치좌표 데이터 전송장치 |
| US6798392B2 (en) * | 2001-10-16 | 2004-09-28 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Smart helmet |
| US6567035B1 (en) * | 2001-11-30 | 2003-05-20 | Bbnt Solutions Llc | Systems and methods for networking radar detectors |
| US10073264B2 (en) | 2007-08-03 | 2018-09-11 | Lumus Ltd. | Substrate-guide optical device |
| WO2006087709A1 (en) * | 2005-02-17 | 2006-08-24 | Lumus Ltd. | Personal navigation system |
| IL232197B (en) | 2014-04-23 | 2018-04-30 | Lumus Ltd | Compact head-up display system |
| CN114746797A (zh) | 2019-12-08 | 2022-07-12 | 鲁姆斯有限公司 | 具有紧凑型图像投影仪的光学系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5838262A (en) * | 1996-12-19 | 1998-11-17 | Sikorsky Aircraft Corporation | Aircraft virtual image display system and method for providing a real-time perspective threat coverage display |
| US6064335A (en) * | 1997-07-21 | 2000-05-16 | Trimble Navigation Limited | GPS based augmented reality collision avoidance system |
-
1999
- 1999-06-24 JP JP11178545A patent/JP2001004397A/ja active Pending
-
2000
- 2000-05-25 US US09/577,582 patent/US6297767B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110034224A (ko) * | 2009-09-28 | 2011-04-05 | 한국항공우주산업 주식회사 | 에이치엠디를 이용한 표적좌표 측정 시스템 및 이를 이용한 표적좌표 측정 방법 |
| KR101693007B1 (ko) | 2009-09-28 | 2017-01-05 | 한국항공우주산업 주식회사 | 에이치엠디를 이용한 표적좌표 측정 시스템 및 이를 이용한 표적좌표 측정 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6297767B1 (en) | 2001-10-02 |
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