JP6890759B2 - 飛行経路案内システム、飛行経路案内装置及び飛行経路案内方法 - Google Patents
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Description
Claims (19)
- 実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得手段と、
前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定手段と、
前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成手段と、
前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を含み、
前記特定手段は、光学透過型のヘッドマウントディスプレイが備える、前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子とともに前記画像を当該ヘッドマウントディスプレイの装着者に視認させる前記表示部の位置に対応付けられる前記視認位置、及び、当該表示部の向きに対応付けられる前記視認方向を特定し、
前記画像生成手段は、前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かに応じた態様の前記画像を生成する、
ことを特徴とする飛行経路案内システム。 - 実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得手段と、
前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定手段と、
前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成手段と、
前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御手段と、
前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かを判定する判定手段と、を含み、
前記表示制御手段は、前記判定手段によって前記無人航空機が前記飛行経路上にないと判定された場合に、前記画像生成手段によって生成された前記画像を表示させ、前記判定手段によって前記無人航空機が前記飛行経路上にあると判定された場合に、前記画像生成手段によって生成された前記画像について前記飛行経路が表れている位置を補正した画像を表示させる、
ことを特徴とする飛行経路案内システム。 - 実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得手段と、
前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定手段と、
前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成手段と、
前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を含み、
前記飛行経路情報取得手段は、複数の前記無人航空機の前記飛行経路を示す前記飛行経路情報を取得し、
前記画像生成手段は、それぞれ視認性が異なるよう前記複数の前記無人航空機の前記飛行経路が表現された前記画像を生成し、
前記画像生成手段は、前記画像を見る操縦者が操縦している前記無人航空機の前記飛行経路と他の前記無人航空機の前記飛行経路とを識別可能な前記画像を生成する、
ことを特徴とする飛行経路案内システム。 - 前記特定手段は、前記実空間を撮影するカメラの位置に対応付けられる前記視認位置、及び、当該カメラの撮影方向に対応付けられる前記視認方向を特定し、
前記画像生成手段は、前記カメラにより撮影される画像に前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が重畳された前記画像を生成する、
ことを特徴とする請求項2又は3に記載の飛行経路案内システム。 - 前記特定手段は、映像透過型のヘッドマウントディスプレイが備える前記カメラの位置に対応付けられる前記視認位置、及び、当該カメラの撮影方向に対応付けられる前記視認方向を特定し、
前記表示制御手段は、前記ヘッドマウントディスプレイが備える前記表示部に前記画像を表示させる、
ことを特徴とする請求項4に記載の飛行経路案内システム。 - 前記ヘッドマウントディスプレイは、前記無人航空機の操縦者の頭部に装着されている、
ことを特徴とする請求項1又は5に記載の飛行経路案内システム。 - 前記飛行経路を表す仮想オブジェクトが配置された仮想空間を生成する仮想空間生成手段、をさらに含み、
前記特定手段は、さらに、前記実空間における前記視認位置に対応付けられる前記仮想空間における視認位置、及び、前記実空間における前記視認方向に対応付けられる前記仮想空間における視認方向を特定し、
前記画像生成手段は、前記仮想空間における前記視認位置から前記仮想空間における前記視認方向を見た様子を表す前記画像を生成する、
ことを特徴とする請求項1に記載の飛行経路案内システム。 - 前記判定手段は、計測される前記無人航空機の位置と前記飛行経路情報とに基づいて、前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の飛行経路案内システム。 - 前記飛行経路情報には、前記飛行経路上の複数の位置のそれぞれについて、当該位置に前記無人航空機があるべき時刻が示されており、
前記画像生成手段は、前記複数の位置のそれぞれについて、当該位置に前記無人航空機があるべき時刻が現在時刻よりも前であるか後であるかが表現された前記画像を生成する、
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の飛行経路案内システム。 - 前記画像生成手段は、前記飛行経路上の複数の位置のそれぞれについて、当該位置に前記無人航空機があるべき時刻が現在時刻よりも前であるか後であるかが表現された前記画像を生成する、
ことを特徴とする請求項9に記載の飛行経路案内システム。 - 前記飛行経路情報には、選択可能な複数の前記飛行経路が示されており、
前記画像生成手段は、選択されている前記飛行経路と選択されていない前記飛行経路とを識別可能な前記画像を生成する、
ことを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の飛行経路案内システム。 - 前記画像生成手段は、前記飛行経路情報が示す、前記無人航空機の予定の飛行経路、及び、前記無人航空機の実際の飛行経路のうちの少なくとも一方が表現された前記画像を生成する、
ことを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載の飛行経路案内システム。 - 前記無人航空機は、自律飛行機能を備える、
ことを特徴とする請求項1から12のいずれか一項に記載の飛行経路案内システム。 - 実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得手段と、
前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定手段と、
前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成手段と、
前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を含み、
前記特定手段は、光学透過型のヘッドマウントディスプレイが備える、前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子とともに前記画像を当該ヘッドマウントディスプレイの装着者に視認させる前記表示部の位置に対応付けられる前記視認位置、及び、当該表示部の向きに対応付けられる前記視認方向を特定し、
前記画像生成手段は、前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かに応じた態様の前記画像を生成する、
ことを特徴とする飛行経路案内装置。 - 実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得手段と、
前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定手段と、
前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成手段と、
前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御手段と、
前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かを判定する判定手段と、を含み、
前記表示制御手段は、前記判定手段によって前記無人航空機が前記飛行経路上にないと判定された場合に、前記画像生成手段によって生成された前記画像を表示させ、前記判定手段によって前記無人航空機が前記飛行経路上にあると判定された場合に、前記画像生成手段によって生成された前記画像について前記飛行経路が表れている位置を補正した画像を表示させる、
ことを特徴とする飛行経路案内装置。 - 実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得手段と、
前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定手段と、
前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成手段と、
前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を含み、
前記飛行経路情報取得手段は、複数の前記無人航空機の前記飛行経路を示す前記飛行経路情報を取得し、
前記画像生成手段は、それぞれ視認性が異なるよう前記複数の前記無人航空機の前記飛行経路が表現された前記画像を生成し、
前記画像生成手段は、前記画像を見る操縦者が操縦している前記無人航空機の前記飛行経路と他の前記無人航空機の前記飛行経路とを識別可能な前記画像を生成する、
ことを特徴とする飛行経路案内装置。 - 実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得ステップと、
前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定ステップと、
前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成ステップと、
前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含み、
前記特定ステップでは、光学透過型のヘッドマウントディスプレイが備える、前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子とともに前記画像を当該ヘッドマウントディスプレイの装着者に視認させる前記表示部の位置に対応付けられる前記視認位置、及び、当該表示部の向きに対応付けられる前記視認方向を特定し、
前記画像生成ステップでは、前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かに応じた態様の前記画像を生成する、
ことを特徴とする飛行経路案内方法。 - 実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得ステップと、
前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定ステップと、
前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成ステップと、
前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
前記無人航空機が前記飛行経路上にあるか否かを判定する判定ステップと、を含み、
前記表示制御ステップでは、前記判定ステップで前記無人航空機が前記飛行経路上にないと判定された場合に、前記画像生成ステップで生成された前記画像を表示させ、前記判定ステップで前記無人航空機が前記飛行経路上にあると判定された場合に、前記画像生成ステップで生成された前記画像について前記飛行経路が表れている位置を補正した画像を表示させる、
ことを特徴とする飛行経路案内方法。 - 実空間における無人航空機の飛行経路を示す飛行経路情報を取得する飛行経路情報取得ステップと、
前記実空間における視認位置及び視認方向を特定する特定ステップと、
前記飛行経路情報に基づいて、前記視認位置から前記視認方向を見た際の前記飛行経路が表現された画像を生成する画像生成ステップと、
前記実空間において前記視認位置から前記視認方向を見た様子と位置合わせされた状態で前記画像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含み、
前記飛行経路情報取得ステップでは、複数の前記無人航空機の前記飛行経路を示す前記飛行経路情報を取得し、
前記画像生成ステップでは、それぞれ視認性が異なるよう前記複数の前記無人航空機の前記飛行経路が表現された前記画像を生成し、
前記画像生成ステップでは、前記画像を見る操縦者が操縦している前記無人航空機の前記飛行経路と他の前記無人航空機の前記飛行経路とを識別可能な前記画像を生成する、
ことを特徴とする飛行経路案内方法。
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