JP2001002207A - 荷移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 異なる仕様（主として最大積載荷重）の荷移
載装置の部品の共通化を可能にし、仕様の異なる荷移載
装置の製造に必要な部品の種類を少なくでき、製造コス
トの低減が可能な荷移載装置を提供する。 【解決手段】 フォーク装置１は固定フォーク２と、固
定フォーク２に対して順次繰り出し得るミドルフォーク
３及びアッパフォーク４とを備えている。固定フォーク
２には３個のリニアモータ11ａ〜11ｃの各固定子12が、
ミドルフォーク３の移動方向と直交する方向に並んで配
置されている。各リニアモータ11ａ〜11ｃは同じ規格に
構成されている。各固定子12のコイルはそれぞれリニア
モータ11ａ〜11ｃ毎に３相のインバータ14ａ〜14ｃに接
続され、インバータ14ａ〜14ｃは共通の１台の制御装置
15を介して同期制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はベース部と、該ベー
ス部に対して水平に繰り出し得る複数の可動フォークと
を備え、可動フォークの駆動源としてリニアモータを備
えた荷移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫の荷役機械として使用されてい
るスタッカクレーンには、荷移載装置が装備されてい
る。荷移載装置は固定フォーク（ベース部）と、固定フ
ォークに対して水平に繰り出し得る複数の可動フォーク
とを備え、最上段の可動フォークに荷が載置される。そ
して、各可動フォークが駆動装置の駆動により連動して
伸縮するように構成されている。この種の荷移載装置と
して、可動フォークの出入動作用の駆動源としてリニア
モータを内蔵させたものがある。スタッカクレーンに装
備される荷移載装置は、各可動フォークを左右いずれの
側へも移動可能に構成されている。

【０００３】荷移載装置（フォーク装置）７１は、図７
（ａ）に示すように、一般に固定フォーク７２の中央に
リニアモータ７３の固定子７４が設けられ、可動子７５
が中段フォーク（ミドルフォーク）７６に設けられる。
そして、上段フォーク（アッパフォーク）７７は、図示
しないラックとピニオン、あるいはチェーンとスプロケ
ットを介して駆動するように構成される。荷移載装置７
１は各フォーク７６，７７を左右いずれの方向に延出さ
せたときにも、そのストロークエンドの位置における固
定子７４と可動子７５との重なり面積が所定量となる必
要がある。

【０００４】また、特開昭６３−２４２８１０号公報に
は、図７（ｂ）に示すように、固定フォーク７２に対し
て中段フォーク７６の移動方向と対応する両端部に、２
個の固定子７４ａ，７４ｂを設けた荷移載装置７１が開
示されている。この荷移載装置７１では各固定子７４
ａ，７４ｂは可動フォークの延出方向毎に専用に設けら
れ、中段フォーク７６が図７（ｂ）において原位置（固
定フォーク７２及び中段フォーク７６の移動方向の中央
が対向する位置）より左側で移動する際は固定子７４ａ
が使用され、右側で移動する際は固定子７４ｂが使用さ
れる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】荷移載装置７１の仕様
（最大積載荷重）が異なる場合は、リニアモータ７３の
仕様をそれに合わせて変更する必要がある。例えば、最
大積載荷重が５０ｋｇ、１００ｋｇ、１５０ｋｇ等のシ
リーズの荷移載装置を製作する場合は、各仕様に対応し
たリニアモータが装備され、それぞれ個別の設計が必要
であり、異なる仕様に対応したリニアモータを準備する
必要がある。そのため、部品の種類が多くなり、部品の
保管や在庫管理の手間が増えるとともに、部品の共通化
などによるコスト低減が難しかった。

【０００６】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は異なる仕様（主として最大積載
荷重）の荷移載装置の部品の共通化を可能にし、仕様の
異なる荷移載装置の製造に必要な部品の種類を少なくで
き、製造コストの低減が可能な荷移載装置を提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、ベース部と、該ベース
部に対して水平に繰り出し得る可動フォークを少なくと
も１個備え、可動フォークの駆動源としてリニアモータ
を備えた荷移載装置であって、１個の可動フォークを駆
動するために装備された同じ規格の複数個のリニアモー
タと、前記各リニアモータを同期運転制御するための１
台の制御装置とを備えた。

【０００８】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記荷移載装置は前記リニアモータ
の可動子又は可動子と一体的に移動する部材の位置を検
出する位置センサを１個備え、前記制御装置は前記位置
センサの検出信号に基づいて各リニアモータを制御す
る。

【０００９】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、前記各リニアモータの
一次側は、前記可動フォークの移動方向と直交する方向
に並んで配置されている。

【００１０】請求項１に記載の発明では、可動フォーク
はリニアモータによって駆動される。１個の可動フォー
クは同じ規格の複数個のリニアモータによって駆動さ
れ、推力は各リニアモータの推力の和となる。各リニア
モータは１台の制御装置によって同期運転制御される。
荷移載装置に装備するリニアモータの個数を変更するこ
とにより、部品の種類を増やさずに最大積載荷重の異な
る荷移載装置の製作が可能になる。

【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、リニアモータの可動子又は可動子と
一体的に移動する部材の位置が１個の位置センサにより
検出される。各リニアモータは位置センサの検出信号に
基づいて制御装置によって制御される。

【００１２】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、各リニアモータの一次側が可動フォ
ークの移動方向と直交する方向に並んで配置されてい
る。従って、各リニアモータが同じ推力で可動フォーク
の長さが同じ場合、各リニアモータの一次側が可動フォ
ークの移動方向にずれた状態で配置されたものに比較し
て、可動フォークの最大延出量が大きくなる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図５に従って説明する。図１、図３及び
図４に示すように、荷移載装置としてのフォーク装置１
はベース部としての固定フォーク２と、固定フォーク２
に対して順次繰り出し得る複数の可動フォークとしての
ミドルフォーク３及びアッパフォーク４とを備えてい
る。

【００１４】図１に示すように、ミドルフォーク３の底
面には長手方向に沿って延びる一対のレール５が固定さ
れ、各レール５は固定フォーク２の長手方向中央部に固
定されたリニアガイドブロック６を介して固定フォーク
２の長手方向に沿って移動可能に支承されている。固定
フォーク２の両端部にはそれぞれ一対の支持ローラ７
（図４に図示）が設けられている。そして、ミドルフォ
ーク３はリニアガイドブロック６及び支持ローラ７に支
承された状態で、固定フォーク２に対して長手方向に移
動可能となっている。

【００１５】同様にしてアッパフォーク４の底面に一対
のレール８が固定され、ミドルフォーク３にはリニアガ
イドブロック９と支持ローラ１０とが設けられている。
そして、アッパフォーク４はリニアガイドブロック９及
び支持ローラ１０に支承された状態で、ミドルフォーク
３に対して長手方向に移動可能となっている。

【００１６】固定フォーク２の長手方向（図１の紙面と
垂直方向）の中央部には、可動フォークの駆動源として
の複数個（この実施の形態では３個）のリニアモータ１
１ａ〜１１ｃの一次側としての固定子１２が３個固定さ
れている。図５に示すように、各固定子１２は、前記可
動フォークの移動方向と直交する方向に並んで配置され
ている。各リニアモータ１１ａ〜１１ｃは同じ規格、例
えば推力が５０ｋｇに構成されている。この実施の形態
ではリニアモータ１１ａ〜１１ｃとしてＳＲ（Switched
Reluctance)リニアモータが使用されている。

【００１７】図３に示すように、固定子１２は極数が３
ｎ（ｎは自然数、この実施の形態ではｎ＝２）で、各極
１２ａが等ピッチで、かつその幅が同じに形成されてい
る。各極１２ａにはコイル１３ｕ，１３ｖ，１３ｗがそ
れぞれ全て同じ方向に集中巻で巻き付けられている。図
２に示すように、各固定子１２のコイル１３ｕ，１３
ｖ，１３ｗは、それぞれリニアモータ１１ａ〜１１ｃ毎
に３相のインバータ１４ａ〜１４ｃに接続され、インバ
ータ１４ａ〜１４ｃを介して３相の交流が供給されるよ
うになっている。インバータ１４ａ〜１４ｃは共通の１
台の制御装置１５により制御されるようになっている。

【００１８】リニアモータ１１ａ〜１１ｃの二次側とし
ての可動子１６は、ミドルフォーク３の底面の各固定子
１２の極１２ａと対向可能な位置に、その長手方向ほぼ
全長に亘って延びるように固定されている。図３に示す
ように、可動子１６には等ピッチで歯としての突部１６
ａが形成され、突部１６ａが極１２ａと対向可能に配置
されている。固定子１２の極１２ａの数と、固定子１２
と対応する部分の可動子１６の突部１６ａの数との比は
３：４に設定されている。また、極１２ａ及び突部１６
ａはその幅がほぼ同じに形成されている。そして、各コ
イル１３ｕ，１３ｖ，１３ｗに電流が供給されると、ミ
ドルフォーク３がその長手方向に移動されるようになっ
ている。

【００１９】固定フォーク２の幅方向の一方の側（図１
の右側）の上面に形成された溝内には、ラック１７が固
定されている。アッパフォーク４の下面に形成された溝
内には、ラック１８が固定されている。ミドルフォーク
３には各ラック１７，１８とそれぞれ噛合するピニオン
１９，２０が両端に固定された回転軸２１が軸受２２を
介して回動可能に支持されている。ピニオン１９，２０
は同じに形成されている。従って、ミドルフォーク３が
移動すると、ラック１７，１８及びピニオン１９，２０
の作用により、アッパフォーク４がミドルフォーク３に
対して同じ距離移動される。

【００２０】固定フォーク２の側面（図１の右側）中央
部には可動子１６が原点位置に、即ちミドル及びアッパ
フォーク３，４が基準位置にあることを検知する原点セ
ンサＳ１が設けられている。原点センサＳ１はミドルフ
ォーク３の底面に固定された被検知部材（ドグ）２３を
検知して、可動子１６が原点位置にあることを検出す
る。

【００２１】ミドルフォーク３の底面には、幅方向の一
方の側（図１では左側）に可動子１６の長手方向に沿っ
て、可動子１６の全長にわたって延びるようにリニアス
ケール２４が配設されている。リニアスケール２４は所
定ピッチでＮ極、Ｓ極に交互に着磁された着磁部を備え
た構成となっている。固定フォーク２の側面（図１の左
側）中央部には、リニアスケール２４の各着磁部を順次
検出する磁気センサ２５が配設されている。リニアスケ
ール２４及び磁気センサ２５により、リニアモータ１１
ａ〜１１ｃの可動子と一体的に移動する部材（ミドルフ
ォーク３）の位置を検出する位置センサが構成されてい
る。

【００２２】固定フォーク２にはミドルフォーク３が所
定の延出位置を超えて過剰に延出した異常を検出するた
めの異常検出センサ２６が設けられている。異常検出セ
ンサ２６は固定フォーク２の長手方向両端部に設けら
れ、ミドルフォーク３の下面の長手方向中央に固定され
たドグ２７を検知する構成となっている。

【００２３】制御装置１５はＣＰＵ及びメモリ（いずれ
も図示せず）を備えている。前記各センサＳ１，２５，
２６の出力信号は制御装置１５に入力され、制御装置１
５はそれらの信号と、上位の制御装置（例えばフォーク
装置１が装備されたシステムの制御装置）からの指令信
号とに基づいて、各インバータ１４ａ〜１４ｃへリニア
モータ１１ａ〜１１ｃの加速・減速指令及び停止指令を
出力するようになっている。制御装置１５はリニアスケ
ール２４の移動に伴って磁気センサ２５から出力される
パルス信号をカウントし、可動子１６の原点位置からの
移動距離を演算するようになっている。制御装置１５は
センサ２６からのドグの検知信号を入力するとリニアモ
ータ１１ａ〜１１ｃの非常停止制御を行うようになって
いる。制御装置１５はリニアモータ１１ａ〜１１ｃを正
弦波駆動するようにインバータ１４ａ〜１４ｃを制御す
る。

【００２４】次に前記のように構成されたフォーク装置
１の作用を説明する。フォーク装置１は例えば、自動倉
庫のスタッカクレーンに装備される。制御装置１５はセ
ンサＳ１の出力信号に基づいて可動子１６が原点位置に
あることを確認した状態から、各リニアモータ１１ａ〜
１１ｃを正弦波駆動により同期駆動する。リニアモータ
１１ａ〜１１ｃの各極１２ａにコイル１３ｕ，１３ｖ１
３ｗが全て同じ方向に集中巻で巻き付けられているた
め、ＳＲリニアモータは動作原理として自己インダクタ
ンスと相互インダクタンスとを併用するように動作す
る。可動子１６が原点位置にある状態では、所定の突部
１６ａがＵ相の極１２ａと対向する状態に配置されてい
る。制御装置１５は磁気センサ２５の出力信号に基づい
て、ミドルフォーク３の位置を認識し、所定の減速位置
で減速指令を出力し、停止位置で停止指令を出力する。

【００２５】ミドルフォーク３及びアッパフォーク４が
基準位置に配置された状態、即ち可動子１６が原点位置
に配置された状態から、リニアモータ１１ａ〜１１ｃの
固定子１２のコイル１３ｕ，１３ｖ，１３ｗに正弦波駆
動で順次電流が供給されると、極１２ａ及び対応する突
部１６ａを通過する磁束の量が順次変化する。そして、
可動子１６の突部１６ａに作用する吸引力が順次変化
し、可動子１６が固定されたミドルフォーク３が所定の
方向へ移動する。図３において、極１２ａに対して左側
に位置する突部１６ａ及びその突部１６ａと対応する極
を通過する磁束は可動子１６に右方向への推力を与え、
右側に位置する突部１６ａ及びその突部１６ａと対応す
る極を通過する磁束は可動子１６に左方向への推力を与
える。従って、左方向への推力を与える磁束の量が多く
なるように各極１２ａを順次励磁すれば可動子１６は左
方向へ移動し、右方向への推力を与える磁束の量が多く
なるように各極１２ａを順次励磁すれば可動子１６は右
方向へ移動する。

【００２６】ミドルフォーク３の移動に伴ってミドルフ
ォーク３に支持された回転軸２１が一体的に移動し、ラ
ック１７と噛合しているピニオン１９が回転軸２１と一
体回転する。そして、回転軸２１に固定されたピニオン
２０が一体回転し、ピニオン２０と噛合しているラック
１８が、ミドルフォーク３の固定フォーク２に対する移
動量と同じ量だけ移動される。従って、ラック１８が固
定されたアッパフォーク４がミドルフォーク３に対して
同量相対移動され、アッパフォーク４は固定フォーク２
に対してミドルフォーク３の２倍の移動量移動される。

【００２７】各リニアモータ１１ａ〜１１ｃの各固定子
１２に設けられたコイル１３ｕ，１３ｖ，１３ｗにはそ
れぞれ異なるインバータ１４ａ〜１４ｃを介して供給電
流の制御が行われるが、各インバータ１４ａ〜１４ｃへ
の制御指令は、１台の制御装置１５から出力される。従
って、個々のインバータ１４ａ〜１４ｃ毎に制御装置を
設けた場合と異なり、各リニアモータ１１ａ〜１１ｃの
コイル１３ｕ，１３ｖ，１３ｗには確実に同期した状態
で電流が供給される。

【００２８】この実施の形態では次の効果を有する。 （１） １個の可動フォーク（ミドルフォーク３）を駆
動するために同じ規格の複数個のリニアモータ１１ａ〜
１１ｃが装備され、各リニアモータ１１ａ〜１１ｃを１
台の制御装置１５で同期運転制御する。従って、異なる
仕様（主として最大積載荷重）の荷移載装置（フォーク
装置１）の部品の共通化を可能にし、仕様の異なる荷移
載装置の製造に必要な部品の種類を少なくでき、製造コ
ストの低減が可能になる。最大積載荷重が５０ｋｇ、１
００ｋｇ、１５０ｋｇ等のシリーズの荷移載装置を製作
する場合は、例えば、５０ｋｇ仕様のリニアモータを準
備して、各仕様に対応した数のリニアモータを使用する
ことにより、部品の共通化が図れる。

【００２９】（２） 各リニアモータ１１ａ〜１１ｃの
可動子１６がミドルフォーク３に固定され、ミドルフォ
ーク３の位置を検出する１個の位置センサ（磁気センサ
２５）の検出信号に基づいて、各リニアモータ１１ａ〜
１１ｃの可動子１６の位置が制御装置１５で認識され
る。そして、制御装置１５は位置センサの検出信号に基
づいて各リニアモータ１１ａ〜１１ｃを制御するため、
各可動子１６に対応してそれぞれ位置センサを設ける必
要がなく、部品点数を少なくできる。

【００３０】（３） 各リニアモータ１１ａ〜１１ｃの
一次側は、可動フォークの移動方向と直交する方向に並
んで配置されている。従って、各リニアモータ１１ａ〜
１１ｃが同じ推力で可動フォークの長さが同じ場合、各
リニアモータ１１ａ〜１１ｃの一次側が可動フォークの
移動方向にずれた状態で配置されたものに比較して、可
動フォークの最大延出量を大きくできる。

【００３１】（４） 可動フォークの駆動源としてのリ
ニアモータ１１ａ〜１１ｃにＳＲリニアモータを使用し
たので、同じ大きさのリニア誘導モータに比較して同じ
電流密度で推力が大きくなる。従って、リニアモータの
大きさが同じならより重い荷の移載ができ、荷の移載に
必要な推力が同じであればリニアモータを小型化でき
る。

【００３２】（５） 固定子１２の極１２ａの数と、固
定子１２と対応する部分の可動子１６の突部１６ａの数
との比が３：４に設定され、かつ固定子１２の極数が３
ｎ（ｎは自然数）で、各極１２ａのコイル１３ｕ，１３
ｖ，１３ｗが全て同じ方向に巻き付けられている。従っ
て、動作原理として自己インダクタンスと相互インダク
タンスとを併用する構成を簡単に形成でき、極１２ａと
突部１６ａとの間に作用する磁気による吸引力が、可動
子１６の推力として効率よく作用する。

【００３３】（６） 固定子１２の極１３の数が３ｎ
（この実施の形態ではｎは２）のため、駆動回路として
汎用の３相インバータを利用し易くなる。実施の形態は
前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具
体化してもよい。

【００３４】○ 固定子１２は可動フォークの移動方向
と直交する方向に並んで配置する構成に限らず、図６に
示すように、可動フォークの移動方向にずれた状態で配
置してもよい。この場合、各固定子１２の配置位置の自
由度が大きくなる。

【００３５】○ リニアモータを荷移載装置の可動フォ
ークの移動方向に隣接して配置してもよい。例えば、最
大積載荷重が５０ｋｇ、１００ｋｇ、１５０ｋｇ等のシ
リーズの荷移載装置を製作する際、同じ規格のリニアモ
ータを１個、２個、３個等最大積載荷重に対応して可動
フォークの移動方向に１列に配置する。フォークの長さ
は最大積載荷重が大きい方が長くなるが、同じリニアモ
ータを組み付けることで、部品の共通化が図れ、製造コ
ストを低減できる。

【００３６】○ 位置センサは可動子又は可動子と一体
的に移動する部材の位置を検出可能であればよく、ミド
ルフォーク３の位置を検出する代わりに、可動子１６の
位置を検出する構成としてもよい。

【００３７】○ 可動子１６の位置を位置センサの検出
信号により制御装置１５に常にフィードバックせずに、
可動フォークが移動開始後、所定位置に達したときにリ
ニアモータ１１ａ〜１１ｃに停止指令を出力する構成と
してもよい。例えば、位置センサを設けずに、アッパフ
ォーク４が原位置に達したこと、左側の最大延出位置に
達したこと、右側の最大延出位置に達したことをそれぞ
れ検出可能な検出手段、例えば、リミットスイッチを設
け、その信号に基づいてリニアモータ１１ａ〜１１ｃを
制御する。

【００３８】○ インバータを１個として、各固定子１
２で共用する構成としてもよい。 ○ ミドルフォーク３及びアッパフォーク４が原点位置
から固定フォーク２に対して左右両側へ往復移動せず
に、片側へ往復移動可能なフォーク装置１に適用しても
よい。この場合、固定子１２は固定フォーク２の中央で
はなく片側に偏倚した状態に配設される。

【００３９】○ リニアモータ１１ａ〜１１ｃの一次側
を可動子として二次側を固定子とする構成としてもよ
い。 ○ 固定子１６の極の数は６個に限らず、３個又は９個
以上の３の倍数であってもよい。即ち、固定子１６の極
の数は３ｎ（ｎは自然数）であればよい。この場合、駆
動回路として汎用の３相インバータを利用し易くなる。

【００４０】○ フォーク装置１は３段式に限らず、２
段式あるいは４段式にしてもよい。 ○ 各可動フォークの間に全てリニアモータを配設し、
ピニオン及びラックによる可動フォークの駆動機構を無
くしてもよい。この場合、ラックとピニオンの噛合によ
る発塵が無くなり、クリーンルーム等での使用に適す
る。

【００４１】○ リニアモータとしてＳＲリニアモータ
以外のリニアモータ、例えば、リニア誘導モータ、リニ
アパルスモータやリニア同期モータを使用してもよい。 ○ フォーク装置１をスタッカクレーンに装備する代わ
りに、自走型搬送車上に装備してもよい。また、フォー
ク装置１を定置式の移載装置として使用してもよい。

【００４２】前記実施の形態から把握できる請求項記載
以外の技術的思想（発明）について、以下にその効果と
ともに記載する。 （１） 請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発
明において、前記各リニアモータは一次側がベース部に
固定されている荷移載装置。この場合、励磁用のコイル
へ電流を供給する配線の取り回しが、一次側を可動フォ
ークに固定した場合に比較して簡単になる。

【００４３】（２） 請求項１〜請求項３のいずれか一
項に記載の荷移載装置は、リニアモータとして、固定子
の極数と該固定子と対応する部分の可動子の突部の数と
の比が３：４に設定され、かつ固定子の極数が３ｎ（ｎ
は自然数）で、各極のコイルが全て同じ方向に巻き付け
られているＳＲリニアモータを装備している。この場
合、同じ電流密度で得られる推力がリニア誘導モータに
比較して大きくなり、リニアモータの大きさが同じなら
より重い荷の移載ができ、荷の移載に必要な推力が同じ
であればリニアモータを小型化できる。

【００４４】（３） （２）に記載の発明において、駆
動方式が正弦波駆動である。この場合、駆動回路として
汎用のインバータを流用でき製造コストを低減できる。

【００４５】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項３
に記載の発明によれば、異なる仕様（主として最大積載
荷重）の荷移載装置の部品の共通化を可能にし、仕様の
異なる荷移載装置の製造に必要な部品の種類を少なくで
き、製造コストの低減が可能になる。

【００４６】請求項２に記載の発明では、複数個のリニ
アモータに対応してそれぞれ位置センサを設ける必要が
なく、部品点数を少なくできる。請求項３に記載の発明
によれば、各リニアモータが同じ推力で可動フォークの
長さが同じ場合、各リニアモータの一次側が可動フォー
クの移動方向にずれた状態で配置されたものに比較し
て、可動フォークの最大延出量を大きくでき、荷の移載
時における移動距離が同じであれば可動フォークを短く
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態のフォーク装置の断面図。

【図２】 電気回路図。

【図３】 同じくフォーク装置の模式断面図。

【図４】 フォーク装置の概略斜視図。

【図５】 固定フォークに対する固定子の配置を示す模
式平面図。

【図６】 別の実施の形態の固定子の配置を示す模式平
面図。

【図７】 従来装置の模式側面図。

【符号の説明】

１…荷移載装置としてのフォーク装置、２…ベース部と
しての固定フォーク、３…可動フォークとしてのミドル
フォーク、４…同じくアッパフォーク、１１ａ〜１１ｃ
…駆動源としてのリニアモータ、１２…一次側としての
固定子、１２ａ…極、１３ｕ，１３ｖ，１３ｗ…コイ
ル、１５…制御装置、１６…可動子、２４…位置センサ
を構成するリニアスケール、２５…同じく磁気センサ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 斉藤 洋一 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 Ｆターム(参考） 3F022 JJ07 KK02 MM02 MM61 NN01 NN26 PP06 QQ01 QQ04 3F333 AA02 AB13 AE03 BA14 BE10 FA23 FA32 FD04 FE04 5H540 AA01 BA02 BA03 BA07 BA10 BB03 BB05 BB08 BB09 EE02 EE05 FA03 FA13 FA23 5H572 AA08 BB03 BB10 DD03 DD05 DD10 EE01 EE03 GG01 HB07 HC07 HC08 JJ03 JJ17 LL32 PP01

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベース部と、該ベース部に対して水平に
   繰り出し得る可動フォークを少なくとも１個備え、可動
   フォークの駆動源としてリニアモータを備えた荷移載装
   置であって、 １個の可動フォークを駆動するために装備された同じ規
   格の複数個のリニアモータと、前記各リニアモータを同
   期運転制御するための１台の制御装置とを備えた荷移載
   装置。
2. 【請求項２】 前記荷移載装置は前記リニアモータの可
   動子又は可動子と一体的に移動する部材の位置を検出す
   る位置センサを１個備え、前記制御装置は前記位置セン
   サの検出信号に基づいて各リニアモータを制御する請求
   項１に記載の荷移載装置。
3. 【請求項３】 前記各リニアモータの一次側は、前記可
   動フォークの移動方向と直交する方向に並んで配置され
   ている請求項１又は請求項２に記載の荷移載装置。