JP2001002207A - 荷移載装置 - Google Patents

荷移載装置

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JP2001002207A
JP2001002207A JP11172963A JP17296399A JP2001002207A JP 2001002207 A JP2001002207 A JP 2001002207A JP 11172963 A JP11172963 A JP 11172963A JP 17296399 A JP17296399 A JP 17296399A JP 2001002207 A JP2001002207 A JP 2001002207A
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fork
load transfer
transfer device
movable
linear motors
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JP11172963A
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Masami Takasabu
正己 高三
Norimoto Minoshima
紀元 蓑島
Yoichi Saito
洋一 斉藤
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Toyota Industries Corp
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Toyoda Automatic Loom Works Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 異なる仕様(主として最大積載荷重)の荷移
載装置の部品の共通化を可能にし、仕様の異なる荷移載
装置の製造に必要な部品の種類を少なくでき、製造コス
トの低減が可能な荷移載装置を提供する。 【解決手段】 フォーク装置1は固定フォーク2と、固
定フォーク2に対して順次繰り出し得るミドルフォーク
3及びアッパフォーク4とを備えている。固定フォーク
2には3個のリニアモータ11a〜11cの各固定子12が、
ミドルフォーク3の移動方向と直交する方向に並んで配
置されている。各リニアモータ11a〜11cは同じ規格に
構成されている。各固定子12のコイルはそれぞれリニア
モータ11a〜11c毎に3相のインバータ14a〜14cに接
続され、インバータ14a〜14cは共通の1台の制御装置
15を介して同期制御される。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はベース部と、該ベー
ス部に対して水平に繰り出し得る複数の可動フォークと
を備え、可動フォークの駆動源としてリニアモータを備
えた荷移載装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】自動倉庫の荷役機械として使用されてい
るスタッカクレーンには、荷移載装置が装備されてい
る。荷移載装置は固定フォーク(ベース部)と、固定フ
ォークに対して水平に繰り出し得る複数の可動フォーク
とを備え、最上段の可動フォークに荷が載置される。そ
して、各可動フォークが駆動装置の駆動により連動して
伸縮するように構成されている。この種の荷移載装置と
して、可動フォークの出入動作用の駆動源としてリニア
モータを内蔵させたものがある。スタッカクレーンに装
備される荷移載装置は、各可動フォークを左右いずれの
側へも移動可能に構成されている。
【0003】荷移載装置(フォーク装置)71は、図7
(a)に示すように、一般に固定フォーク72の中央に
リニアモータ73の固定子74が設けられ、可動子75
が中段フォーク(ミドルフォーク)76に設けられる。
そして、上段フォーク(アッパフォーク)77は、図示
しないラックとピニオン、あるいはチェーンとスプロケ
ットを介して駆動するように構成される。荷移載装置7
1は各フォーク76,77を左右いずれの方向に延出さ
せたときにも、そのストロークエンドの位置における固
定子74と可動子75との重なり面積が所定量となる必
要がある。
【0004】また、特開昭63−242810号公報に
は、図7(b)に示すように、固定フォーク72に対し
て中段フォーク76の移動方向と対応する両端部に、2
個の固定子74a,74bを設けた荷移載装置71が開
示されている。この荷移載装置71では各固定子74
a,74bは可動フォークの延出方向毎に専用に設けら
れ、中段フォーク76が図7(b)において原位置(固
定フォーク72及び中段フォーク76の移動方向の中央
が対向する位置)より左側で移動する際は固定子74a
が使用され、右側で移動する際は固定子74bが使用さ
れる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】荷移載装置71の仕様
(最大積載荷重)が異なる場合は、リニアモータ73の
仕様をそれに合わせて変更する必要がある。例えば、最
大積載荷重が50kg、100kg、150kg等のシ
リーズの荷移載装置を製作する場合は、各仕様に対応し
たリニアモータが装備され、それぞれ個別の設計が必要
であり、異なる仕様に対応したリニアモータを準備する
必要がある。そのため、部品の種類が多くなり、部品の
保管や在庫管理の手間が増えるとともに、部品の共通化
などによるコスト低減が難しかった。
【0006】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は異なる仕様(主として最大積載
荷重)の荷移載装置の部品の共通化を可能にし、仕様の
異なる荷移載装置の製造に必要な部品の種類を少なくで
き、製造コストの低減が可能な荷移載装置を提供するこ
とにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項1に記載の発明では、ベース部と、該ベース
部に対して水平に繰り出し得る可動フォークを少なくと
も1個備え、可動フォークの駆動源としてリニアモータ
を備えた荷移載装置であって、1個の可動フォークを駆
動するために装備された同じ規格の複数個のリニアモー
タと、前記各リニアモータを同期運転制御するための1
台の制御装置とを備えた。
【0008】請求項2に記載の発明では、請求項1に記
載の発明において、前記荷移載装置は前記リニアモータ
の可動子又は可動子と一体的に移動する部材の位置を検
出する位置センサを1個備え、前記制御装置は前記位置
センサの検出信号に基づいて各リニアモータを制御す
る。
【0009】請求項3に記載の発明では、請求項1又は
請求項2に記載の発明において、前記各リニアモータの
一次側は、前記可動フォークの移動方向と直交する方向
に並んで配置されている。
【0010】請求項1に記載の発明では、可動フォーク
はリニアモータによって駆動される。1個の可動フォー
クは同じ規格の複数個のリニアモータによって駆動さ
れ、推力は各リニアモータの推力の和となる。各リニア
モータは1台の制御装置によって同期運転制御される。
荷移載装置に装備するリニアモータの個数を変更するこ
とにより、部品の種類を増やさずに最大積載荷重の異な
る荷移載装置の製作が可能になる。
【0011】請求項2に記載の発明では、請求項1に記
載の発明において、リニアモータの可動子又は可動子と
一体的に移動する部材の位置が1個の位置センサにより
検出される。各リニアモータは位置センサの検出信号に
基づいて制御装置によって制御される。
【0012】請求項3に記載の発明では、請求項2に記
載の発明において、各リニアモータの一次側が可動フォ
ークの移動方向と直交する方向に並んで配置されてい
る。従って、各リニアモータが同じ推力で可動フォーク
の長さが同じ場合、各リニアモータの一次側が可動フォ
ークの移動方向にずれた状態で配置されたものに比較し
て、可動フォークの最大延出量が大きくなる。
【0013】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図1〜図5に従って説明する。図1、図3及び
図4に示すように、荷移載装置としてのフォーク装置1
はベース部としての固定フォーク2と、固定フォーク2
に対して順次繰り出し得る複数の可動フォークとしての
ミドルフォーク3及びアッパフォーク4とを備えてい
る。
【0014】図1に示すように、ミドルフォーク3の底
面には長手方向に沿って延びる一対のレール5が固定さ
れ、各レール5は固定フォーク2の長手方向中央部に固
定されたリニアガイドブロック6を介して固定フォーク
2の長手方向に沿って移動可能に支承されている。固定
フォーク2の両端部にはそれぞれ一対の支持ローラ7
(図4に図示)が設けられている。そして、ミドルフォ
ーク3はリニアガイドブロック6及び支持ローラ7に支
承された状態で、固定フォーク2に対して長手方向に移
動可能となっている。
【0015】同様にしてアッパフォーク4の底面に一対
のレール8が固定され、ミドルフォーク3にはリニアガ
イドブロック9と支持ローラ10とが設けられている。
そして、アッパフォーク4はリニアガイドブロック9及
び支持ローラ10に支承された状態で、ミドルフォーク
3に対して長手方向に移動可能となっている。
【0016】固定フォーク2の長手方向(図1の紙面と
垂直方向)の中央部には、可動フォークの駆動源として
の複数個(この実施の形態では3個)のリニアモータ1
1a〜11cの一次側としての固定子12が3個固定さ
れている。図5に示すように、各固定子12は、前記可
動フォークの移動方向と直交する方向に並んで配置され
ている。各リニアモータ11a〜11cは同じ規格、例
えば推力が50kgに構成されている。この実施の形態
ではリニアモータ11a〜11cとしてSR(Switched
Reluctance)リニアモータが使用されている。
【0017】図3に示すように、固定子12は極数が3
n(nは自然数、この実施の形態ではn=2)で、各極
12aが等ピッチで、かつその幅が同じに形成されてい
る。各極12aにはコイル13u,13v,13wがそ
れぞれ全て同じ方向に集中巻で巻き付けられている。図
2に示すように、各固定子12のコイル13u,13
v,13wは、それぞれリニアモータ11a〜11c毎
に3相のインバータ14a〜14cに接続され、インバ
ータ14a〜14cを介して3相の交流が供給されるよ
うになっている。インバータ14a〜14cは共通の1
台の制御装置15により制御されるようになっている。
【0018】リニアモータ11a〜11cの二次側とし
ての可動子16は、ミドルフォーク3の底面の各固定子
12の極12aと対向可能な位置に、その長手方向ほぼ
全長に亘って延びるように固定されている。図3に示す
ように、可動子16には等ピッチで歯としての突部16
aが形成され、突部16aが極12aと対向可能に配置
されている。固定子12の極12aの数と、固定子12
と対応する部分の可動子16の突部16aの数との比は
3:4に設定されている。また、極12a及び突部16
aはその幅がほぼ同じに形成されている。そして、各コ
イル13u,13v,13wに電流が供給されると、ミ
ドルフォーク3がその長手方向に移動されるようになっ
ている。
【0019】固定フォーク2の幅方向の一方の側(図1
の右側)の上面に形成された溝内には、ラック17が固
定されている。アッパフォーク4の下面に形成された溝
内には、ラック18が固定されている。ミドルフォーク
3には各ラック17,18とそれぞれ噛合するピニオン
19,20が両端に固定された回転軸21が軸受22を
介して回動可能に支持されている。ピニオン19,20
は同じに形成されている。従って、ミドルフォーク3が
移動すると、ラック17,18及びピニオン19,20
の作用により、アッパフォーク4がミドルフォーク3に
対して同じ距離移動される。
【0020】固定フォーク2の側面(図1の右側)中央
部には可動子16が原点位置に、即ちミドル及びアッパ
フォーク3,4が基準位置にあることを検知する原点セ
ンサS1が設けられている。原点センサS1はミドルフ
ォーク3の底面に固定された被検知部材(ドグ)23を
検知して、可動子16が原点位置にあることを検出す
る。
【0021】ミドルフォーク3の底面には、幅方向の一
方の側(図1では左側)に可動子16の長手方向に沿っ
て、可動子16の全長にわたって延びるようにリニアス
ケール24が配設されている。リニアスケール24は所
定ピッチでN極、S極に交互に着磁された着磁部を備え
た構成となっている。固定フォーク2の側面(図1の左
側)中央部には、リニアスケール24の各着磁部を順次
検出する磁気センサ25が配設されている。リニアスケ
ール24及び磁気センサ25により、リニアモータ11
a〜11cの可動子と一体的に移動する部材(ミドルフ
ォーク3)の位置を検出する位置センサが構成されてい
る。
【0022】固定フォーク2にはミドルフォーク3が所
定の延出位置を超えて過剰に延出した異常を検出するた
めの異常検出センサ26が設けられている。異常検出セ
ンサ26は固定フォーク2の長手方向両端部に設けら
れ、ミドルフォーク3の下面の長手方向中央に固定され
たドグ27を検知する構成となっている。
【0023】制御装置15はCPU及びメモリ(いずれ
も図示せず)を備えている。前記各センサS1,25,
26の出力信号は制御装置15に入力され、制御装置1
5はそれらの信号と、上位の制御装置(例えばフォーク
装置1が装備されたシステムの制御装置)からの指令信
号とに基づいて、各インバータ14a〜14cへリニア
モータ11a〜11cの加速・減速指令及び停止指令を
出力するようになっている。制御装置15はリニアスケ
ール24の移動に伴って磁気センサ25から出力される
パルス信号をカウントし、可動子16の原点位置からの
移動距離を演算するようになっている。制御装置15は
センサ26からのドグの検知信号を入力するとリニアモ
ータ11a〜11cの非常停止制御を行うようになって
いる。制御装置15はリニアモータ11a〜11cを正
弦波駆動するようにインバータ14a〜14cを制御す
る。
【0024】次に前記のように構成されたフォーク装置
1の作用を説明する。フォーク装置1は例えば、自動倉
庫のスタッカクレーンに装備される。制御装置15はセ
ンサS1の出力信号に基づいて可動子16が原点位置に
あることを確認した状態から、各リニアモータ11a〜
11cを正弦波駆動により同期駆動する。リニアモータ
11a〜11cの各極12aにコイル13u,13v1
3wが全て同じ方向に集中巻で巻き付けられているた
め、SRリニアモータは動作原理として自己インダクタ
ンスと相互インダクタンスとを併用するように動作す
る。可動子16が原点位置にある状態では、所定の突部
16aがU相の極12aと対向する状態に配置されてい
る。制御装置15は磁気センサ25の出力信号に基づい
て、ミドルフォーク3の位置を認識し、所定の減速位置
で減速指令を出力し、停止位置で停止指令を出力する。
【0025】ミドルフォーク3及びアッパフォーク4が
基準位置に配置された状態、即ち可動子16が原点位置
に配置された状態から、リニアモータ11a〜11cの
固定子12のコイル13u,13v,13wに正弦波駆
動で順次電流が供給されると、極12a及び対応する突
部16aを通過する磁束の量が順次変化する。そして、
可動子16の突部16aに作用する吸引力が順次変化
し、可動子16が固定されたミドルフォーク3が所定の
方向へ移動する。図3において、極12aに対して左側
に位置する突部16a及びその突部16aと対応する極
を通過する磁束は可動子16に右方向への推力を与え、
右側に位置する突部16a及びその突部16aと対応す
る極を通過する磁束は可動子16に左方向への推力を与
える。従って、左方向への推力を与える磁束の量が多く
なるように各極12aを順次励磁すれば可動子16は左
方向へ移動し、右方向への推力を与える磁束の量が多く
なるように各極12aを順次励磁すれば可動子16は右
方向へ移動する。
【0026】ミドルフォーク3の移動に伴ってミドルフ
ォーク3に支持された回転軸21が一体的に移動し、ラ
ック17と噛合しているピニオン19が回転軸21と一
体回転する。そして、回転軸21に固定されたピニオン
20が一体回転し、ピニオン20と噛合しているラック
18が、ミドルフォーク3の固定フォーク2に対する移
動量と同じ量だけ移動される。従って、ラック18が固
定されたアッパフォーク4がミドルフォーク3に対して
同量相対移動され、アッパフォーク4は固定フォーク2
に対してミドルフォーク3の2倍の移動量移動される。
【0027】各リニアモータ11a〜11cの各固定子
12に設けられたコイル13u,13v,13wにはそ
れぞれ異なるインバータ14a〜14cを介して供給電
流の制御が行われるが、各インバータ14a〜14cへ
の制御指令は、1台の制御装置15から出力される。従
って、個々のインバータ14a〜14c毎に制御装置を
設けた場合と異なり、各リニアモータ11a〜11cの
コイル13u,13v,13wには確実に同期した状態
で電流が供給される。
【0028】この実施の形態では次の効果を有する。 (1) 1個の可動フォーク(ミドルフォーク3)を駆
動するために同じ規格の複数個のリニアモータ11a〜
11cが装備され、各リニアモータ11a〜11cを1
台の制御装置15で同期運転制御する。従って、異なる
仕様(主として最大積載荷重)の荷移載装置(フォーク
装置1)の部品の共通化を可能にし、仕様の異なる荷移
載装置の製造に必要な部品の種類を少なくでき、製造コ
ストの低減が可能になる。最大積載荷重が50kg、1
00kg、150kg等のシリーズの荷移載装置を製作
する場合は、例えば、50kg仕様のリニアモータを準
備して、各仕様に対応した数のリニアモータを使用する
ことにより、部品の共通化が図れる。
【0029】(2) 各リニアモータ11a〜11cの
可動子16がミドルフォーク3に固定され、ミドルフォ
ーク3の位置を検出する1個の位置センサ(磁気センサ
25)の検出信号に基づいて、各リニアモータ11a〜
11cの可動子16の位置が制御装置15で認識され
る。そして、制御装置15は位置センサの検出信号に基
づいて各リニアモータ11a〜11cを制御するため、
各可動子16に対応してそれぞれ位置センサを設ける必
要がなく、部品点数を少なくできる。
【0030】(3) 各リニアモータ11a〜11cの
一次側は、可動フォークの移動方向と直交する方向に並
んで配置されている。従って、各リニアモータ11a〜
11cが同じ推力で可動フォークの長さが同じ場合、各
リニアモータ11a〜11cの一次側が可動フォークの
移動方向にずれた状態で配置されたものに比較して、可
動フォークの最大延出量を大きくできる。
【0031】(4) 可動フォークの駆動源としてのリ
ニアモータ11a〜11cにSRリニアモータを使用し
たので、同じ大きさのリニア誘導モータに比較して同じ
電流密度で推力が大きくなる。従って、リニアモータの
大きさが同じならより重い荷の移載ができ、荷の移載に
必要な推力が同じであればリニアモータを小型化でき
る。
【0032】(5) 固定子12の極12aの数と、固
定子12と対応する部分の可動子16の突部16aの数
との比が3:4に設定され、かつ固定子12の極数が3
n(nは自然数)で、各極12aのコイル13u,13
v,13wが全て同じ方向に巻き付けられている。従っ
て、動作原理として自己インダクタンスと相互インダク
タンスとを併用する構成を簡単に形成でき、極12aと
突部16aとの間に作用する磁気による吸引力が、可動
子16の推力として効率よく作用する。
【0033】(6) 固定子12の極13の数が3n
(この実施の形態ではnは2)のため、駆動回路として
汎用の3相インバータを利用し易くなる。実施の形態は
前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具
体化してもよい。
【0034】○ 固定子12は可動フォークの移動方向
と直交する方向に並んで配置する構成に限らず、図6に
示すように、可動フォークの移動方向にずれた状態で配
置してもよい。この場合、各固定子12の配置位置の自
由度が大きくなる。
【0035】○ リニアモータを荷移載装置の可動フォ
ークの移動方向に隣接して配置してもよい。例えば、最
大積載荷重が50kg、100kg、150kg等のシ
リーズの荷移載装置を製作する際、同じ規格のリニアモ
ータを1個、2個、3個等最大積載荷重に対応して可動
フォークの移動方向に1列に配置する。フォークの長さ
は最大積載荷重が大きい方が長くなるが、同じリニアモ
ータを組み付けることで、部品の共通化が図れ、製造コ
ストを低減できる。
【0036】○ 位置センサは可動子又は可動子と一体
的に移動する部材の位置を検出可能であればよく、ミド
ルフォーク3の位置を検出する代わりに、可動子16の
位置を検出する構成としてもよい。
【0037】○ 可動子16の位置を位置センサの検出
信号により制御装置15に常にフィードバックせずに、
可動フォークが移動開始後、所定位置に達したときにリ
ニアモータ11a〜11cに停止指令を出力する構成と
してもよい。例えば、位置センサを設けずに、アッパフ
ォーク4が原位置に達したこと、左側の最大延出位置に
達したこと、右側の最大延出位置に達したことをそれぞ
れ検出可能な検出手段、例えば、リミットスイッチを設
け、その信号に基づいてリニアモータ11a〜11cを
制御する。
【0038】○ インバータを1個として、各固定子1
2で共用する構成としてもよい。 ○ ミドルフォーク3及びアッパフォーク4が原点位置
から固定フォーク2に対して左右両側へ往復移動せず
に、片側へ往復移動可能なフォーク装置1に適用しても
よい。この場合、固定子12は固定フォーク2の中央で
はなく片側に偏倚した状態に配設される。
【0039】○ リニアモータ11a〜11cの一次側
を可動子として二次側を固定子とする構成としてもよ
い。 ○ 固定子16の極の数は6個に限らず、3個又は9個
以上の3の倍数であってもよい。即ち、固定子16の極
の数は3n(nは自然数)であればよい。この場合、駆
動回路として汎用の3相インバータを利用し易くなる。
【0040】○ フォーク装置1は3段式に限らず、2
段式あるいは4段式にしてもよい。 ○ 各可動フォークの間に全てリニアモータを配設し、
ピニオン及びラックによる可動フォークの駆動機構を無
くしてもよい。この場合、ラックとピニオンの噛合によ
る発塵が無くなり、クリーンルーム等での使用に適す
る。
【0041】○ リニアモータとしてSRリニアモータ
以外のリニアモータ、例えば、リニア誘導モータ、リニ
アパルスモータやリニア同期モータを使用してもよい。 ○ フォーク装置1をスタッカクレーンに装備する代わ
りに、自走型搬送車上に装備してもよい。また、フォー
ク装置1を定置式の移載装置として使用してもよい。
【0042】前記実施の形態から把握できる請求項記載
以外の技術的思想(発明)について、以下にその効果と
ともに記載する。 (1) 請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の発
明において、前記各リニアモータは一次側がベース部に
固定されている荷移載装置。この場合、励磁用のコイル
へ電流を供給する配線の取り回しが、一次側を可動フォ
ークに固定した場合に比較して簡単になる。
【0043】(2) 請求項1〜請求項3のいずれか一
項に記載の荷移載装置は、リニアモータとして、固定子
の極数と該固定子と対応する部分の可動子の突部の数と
の比が3:4に設定され、かつ固定子の極数が3n(n
は自然数)で、各極のコイルが全て同じ方向に巻き付け
られているSRリニアモータを装備している。この場
合、同じ電流密度で得られる推力がリニア誘導モータに
比較して大きくなり、リニアモータの大きさが同じなら
より重い荷の移載ができ、荷の移載に必要な推力が同じ
であればリニアモータを小型化できる。
【0044】(3) (2)に記載の発明において、駆
動方式が正弦波駆動である。この場合、駆動回路として
汎用のインバータを流用でき製造コストを低減できる。
【0045】
【発明の効果】以上詳述したように請求項1〜請求項3
に記載の発明によれば、異なる仕様(主として最大積載
荷重)の荷移載装置の部品の共通化を可能にし、仕様の
異なる荷移載装置の製造に必要な部品の種類を少なくで
き、製造コストの低減が可能になる。
【0046】請求項2に記載の発明では、複数個のリニ
アモータに対応してそれぞれ位置センサを設ける必要が
なく、部品点数を少なくできる。請求項3に記載の発明
によれば、各リニアモータが同じ推力で可動フォークの
長さが同じ場合、各リニアモータの一次側が可動フォー
クの移動方向にずれた状態で配置されたものに比較し
て、可動フォークの最大延出量を大きくでき、荷の移載
時における移動距離が同じであれば可動フォークを短く
できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 第1の実施の形態のフォーク装置の断面図。
【図2】 電気回路図。
【図3】 同じくフォーク装置の模式断面図。
【図4】 フォーク装置の概略斜視図。
【図5】 固定フォークに対する固定子の配置を示す模
式平面図。
【図6】 別の実施の形態の固定子の配置を示す模式平
面図。
【図7】 従来装置の模式側面図。
【符号の説明】
1…荷移載装置としてのフォーク装置、2…ベース部と
しての固定フォーク、3…可動フォークとしてのミドル
フォーク、4…同じくアッパフォーク、11a〜11c
…駆動源としてのリニアモータ、12…一次側としての
固定子、12a…極、13u,13v,13w…コイ
ル、15…制御装置、16…可動子、24…位置センサ
を構成するリニアスケール、25…同じく磁気センサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 斉藤 洋一 愛知県刈谷市豊田町2丁目1番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 Fターム(参考) 3F022 JJ07 KK02 MM02 MM61 NN01 NN26 PP06 QQ01 QQ04 3F333 AA02 AB13 AE03 BA14 BE10 FA23 FA32 FD04 FE04 5H540 AA01 BA02 BA03 BA07 BA10 BB03 BB05 BB08 BB09 EE02 EE05 FA03 FA13 FA23 5H572 AA08 BB03 BB10 DD03 DD05 DD10 EE01 EE03 GG01 HB07 HC07 HC08 JJ03 JJ17 LL32 PP01

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 ベース部と、該ベース部に対して水平に
    繰り出し得る可動フォークを少なくとも1個備え、可動
    フォークの駆動源としてリニアモータを備えた荷移載装
    置であって、 1個の可動フォークを駆動するために装備された同じ規
    格の複数個のリニアモータと、前記各リニアモータを同
    期運転制御するための1台の制御装置とを備えた荷移載
    装置。
  2. 【請求項2】 前記荷移載装置は前記リニアモータの可
    動子又は可動子と一体的に移動する部材の位置を検出す
    る位置センサを1個備え、前記制御装置は前記位置セン
    サの検出信号に基づいて各リニアモータを制御する請求
    項1に記載の荷移載装置。
  3. 【請求項3】 前記各リニアモータの一次側は、前記可
    動フォークの移動方向と直交する方向に並んで配置され
    ている請求項1又は請求項2に記載の荷移載装置。
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