JP2000506970A - 三次元カラー結像 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 オブジェクト（８）のターゲット表面のカラーおよびプロフィルを決定する光学的方法と装置が提供されている。ターゲット表面は、明確に規定された少なくとも一つの波長を含む、複数の波長を包含する入射光ビーム（６）で走査される。ターゲットから反射したリターンビーム（７）は、第一および第二リターンビーム（１３ａ，１３ｂ）に分割される。第一リターンビーム（１３ａ）は、ターゲット表面（８）のプロフィルを検出するのに用いられ、ターゲット表面（８）に対応する、第二リターンビーム（１３ｂ）からのカラー情報を検出する複数の検出器（３４Ｒ，３４Ｇ，３４Ｂ）が、備えられている。

Description

【発明の詳細な説明】 三次元カラー結像 発明の技術的分野 本発明は、ターゲット表面のプロフィルの三次元（３−Ｄ）カラー結像に関す る。 発明の背景 オブジェクトの単色３−Ｄ結像は、良く知られている。それは、一般的にはオ ブジェクトの形状、および表面のプロフィル（物品、光景、そして／あるいは、 人間）に関する詳細なデータの累積、オブジェクトの自動検査や組み立て、ロボ ット技術に、そして各種医療分野への応用性を有している。 最近まで、３−Ｄカラー結像が宣伝されてきた；そして、この分野における関 心と進歩が、勢いを得て来ている。例えば、オブジェクトの高解像度のカラーお よびプロフィルデータを得ることは、美術のカタログ作成や、鑑定作業をする人 に関心がある。更に、このカラーおよびプロフィルデータデータは、記憶され、 電気的に遠隔地へ伝達され、結像オブジェクトが存在する所より、遥か離れた場 所で後で観ることができる；この様に、美術の偉大な作品、博物館オブジェクト 、および類似のものの仮想ライブラリが、遠方から訪問し得、記憶された結像オ ブジェクトは、電話線の様な通信リンクを備えたいかなる場所からでも見ること ができる。 多年に亙って、光学的三角測量は、ターゲット表面の距離およびプロフィルの 正確な知識を産み出すことができる、ということが知られてい る。三角測量の原理の実施を記述している代表的な先行米国特許は、米国特許Ｎ ｏ．３，９８６，７７４（Ｌｏｗｅｒｙ等）１９７９年１０月２３日発行、米国 特許Ｎｏ．４，１７１，９１７（Ｐｉｒｌｅｔ）１９８２年９月１４日発行、米 国特許Ｎｏ．４，３４９，２７７（Ｍｕｎｄｙ等）１９８２年９月１４日発行、 米国特許Ｎｏ．４，６２７，７３４（Ｒｉｏｕｘ）１９８６年１２月９日発行、 および米国特許Ｎｏ．４，７０１，０４９（Ｂｅｃｋｍａｎ等）１９８７年１０ 月２０日発行である。 ＰｉｒｌｅｔおよびＲｉｏｕｘへの特許は、表面が光ビームによって走査され る三角測量の構成を述べている。同期走査受信器が、表面の点の、参照面からの 距離偏差を示す電気的信号を発生するために、位置感応検出器、例えばＣＣＤ（ 電荷結合素子）上に反射光を結像する。 Ｂｅｃｋｍａｎ等は、三角測量原理を採用した測定システムを開示している。 この特許は、測定ビームの断面を変化することにより解像度を改良する技術を指 向し、真の反射を誤反射から区別するために、二つの異なる角度でターゲット表 面上の光点を見る特徴を有する。 Ｍｕｎｄｙ等は、カラーパターンが、表面に投射され、波長帯域のズレは分離 した検出器配列で検出され、これらのズレは表面のプロフィルに対応している、 という光学的視差三角測量原理を採用している。 １９８７年２月２４日にＲｉｏｕｘに与えられた米国特許Ｎｏ．４，６４５， ３４７は、別のプロフィル測定方法を教えている。それは、二つの開口があるマ スクを持つ集光レンズを使用している。検出器上の結像間の間隔は、ターゲット 表面上の点の、参照面、例えば集光レンズの焦点面、からの距離偏差を表す。 代わりに、距離データは、三角測量法以外の、フライト時間（レーダー）測定 による様な方法で検出することもできる。光学的測距の各種方 法を網羅した纏めが、Ｐａｕｌ Ｊ． Ｂｅｓｌ著“Ａｃｔｉｖｅ Ｏｐｔｉｃ ａｌ Ｒａｎｇｅ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｓｅｎｓｏｒｓ”Ｍａｃｈｉｎｅ Ｖｉｓ ｉｏｎ ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ（１９８８）１：１２７−１５２に 記述されている。 しかしながら、これらの既知のシステムのどれも、ターゲット表面のデータ、 およびカラーを収集しない。 一方、１９９３年１月５日にＲｉｎｏｕｘの名で与えられた米国特許Ｎｏ．５ ，１７７，５５６は、ターゲット表面のカラーおよびプロフィルを決定する三次 元カラー結像方法および装置を開示している。Ｒｉｎｏｕｘシステムは、当時の 先行技術に対して重要な進歩を有し、かつ、彼のシステムは、その意図する機能 を果たすように見えるが、その機能、および性能は、ある面に限られている。例 えば、もし、結像すべきオブジェクトに、赤、青、および緑の光のただ一色のみ が存在する場合、カラー検出は可能ではない。更に、ある場合には、システムの 感度は十分ではないであろう。同様に、特許Ｎｏ．５，１７７，５５６に開示さ れているシステムは、光源に存在するノイズや変動により悪影響を受ける。この 様に、ノイズのある入力レーザー信号は、ノイズにより悪影響を受けたデータの 出力に終わる。 従って、先行技術に関係するこの限界、および問題の幾つかを乗り越えること が、本発明の目的である。 赤、青、および緑のただ一色のみが存在する場合に、カラーを検出することが できる結像システムを提供することが、本発明の次の目的である。 更に、各々分離された検出手段によって提供されるオブジェクトに関するプロ フィル情報およびカラー情報がの出力データを提供することが、本発明のその次 の目的である。 発明の概要 本発明によれば、ターゲット表面のカラーとプロフィルを決定する光学的方法 が示されている。この方法は下記のステップを有する： （ａ）明確に規定された少なくとも一つの波長を含む複数の波長を包含する入射 光ビームでターゲット表面を走査し； （ｂ）ターゲット表面から反射したリターンビームを、第一リターンビームおよ び第二リターンビームを含む複数の分離リターンビームに分割し、第一および第 二リターンビームは実質的に同じ光波長を持ち； （ｃ）ターゲット表面から反射した第一リターンビームを、ターゲット表面のプ ロフィルを検出するために用い； （ｄ）第二リターンビームを、ターゲット表面に対応するカラー情報を検出する ために用いるステップ。 本発明は、下記の追加のステップを含むことにより、上記の方法に更に、ター ゲット表面のカラーとプロフィルを決定し、装置の入力でのノイズを低減する方 法を提供する：すなわち、 （ｉ）ステップ（ａ）でターゲット表面を走査する前に、光ビームの一部を分岐 し、分岐ビーム、およびターゲット表面に入射した光ビームは、赤、緑、および 青光の実質的に同一の比率を包含し； （ｉｉ）ビームの分岐された部分を、ビームの分岐された部分の赤、緑、および 青成分を検出し、更にビームの分岐された部分の赤、緑、および青成分を表す信 号を発生する手段に、提供し； （ｉｉｉ）ステップ（ｉｉ）で発生した、ビームの分岐された部分のカラーを表 す信号、および表面のカラーを表す信号に基づいて、表面のカラーを表す正規値 を決定するステップ。 本発明は、下記の追加のステップを含むことにより、上記の方法に更 に、ターゲット表面のカラーとプロフィルを決定し、装置の入力でのノイズを低 減する、より一般的な方法を提供する：すなわち、 （ｉ）ステップ（ａ）でターゲット表面を走査する前に、光ビームの一部を分岐 し； （ｉｉ）ビームの分岐された部分を、ビームの分岐された部分のスペクトル成分 に関する情報を検出し、更にビームの分岐された部分のスペクトル成分を表す信 号を発生する手段に、提供し； （ｉｉｉ）ステップ（ｉｉ）で発生した、ビームの分岐された部分のカラーを表 す信号、および表面のカラーを表す信号に基づいて表面のカラーを表す正規値を 決定するステップ。 本発明の他の面では、ターゲット表面のカラー、およびプロフィルを決定する 光学的装置が提供されている。この装置は、以下の手段を有する：すなわち、 （ａ）少なくとも明確に規定された一つの波長を含み、複数の波長を包含する入 射光ビームで、ターゲット表面を走査する手段； （ｂ）ターゲット表面から反射したリターンビームを、第一リターンビームおよ び第二リターンビームを含む複数の分離リターンビームに分割する手段； （ｃ）ターゲット表面から反射した第一リターンビームに応じて、ターゲット表 面のプロフィルを検出する手段； （ｄ）第二リターンビームに応じて、ターゲット表面に対応するカラー情報を検 出する手段。 好都合なことに、正規化回路が、入力に存在する望ましくないノイズを除去す るために追加され得る。 図面の簡単な記述 発明の実施例を図面と共に記述する、ここで： 図１は、三次元カラー結像に用いられる先行技術装置の略式図であり、 図２は、本発明による走査デバイスの略式図であり、 図３は、ノイズ低減回路を含む本発明の第二実施例の略式図である。 詳細な記述 先行技術の図１を参照すると、そこにはＲｉｏｕｘの米国特許Ｎｏ．４，６２ ７，７３４の教えに従って機能し、この特許の図１２に図示する実施例と構造上 実質的に似通っている、同期光学的三角測量走査システムが示されている。図１ はまた、Ｒｉｏｕｘの名による米国特許Ｎｏ．５，１７７，５５６に記述された 、カラープロフィル、および検出方式の例である。 光源２、例えばＲＧＢレーザーは、明確に規定された赤、緑、および青の光波 長を包含するビーム６を作り出す。固定鏡１０と共に、振動両面鏡４の一面は、 ｘ方向にビーム６を走査し、それをオブジェクト８に向けて投射する。オブジェ クト８のターゲット表面上の点Ｐから反射した光７は、次の固定鏡１０、振動両 面鏡４の反対側の表面、およびレンズ１４によって、例えばＣＣＤの様な位置感 応検出器１８上に結像される、リターンビームの形式で戻される。ビームを三原 色の分離したリターンビーム１２Ｂ，１２Ｇ，および１２Ｒに分散するために、 デバイス１６がこのビーム１２中に挿入される。分散デバイス１６は、単純なウ ェッジでもよいが、二重ウェッジか、少なくともビームの一つに対して、好まし くは緑ビームに対して共線効果を果たす、他のデバイスを用いることが好ましい 。換言すれば、ビーム１２Ｇは、ビーム１２の延長上に直線である。検出器１８ は、信号１７Ｂ、１７Ｇ、および１７Ｒ（こ こでは図示せず）を発生するために、それぞれのビームの振幅Ａと位置Ｄを測定 する。これらの信号のどの一つの位置も、ポイントＰの距離、すなわち、Ｚ方向 へのポイントＰの偏移を示す。焦点面はこの距離と共に変化するので、検出器１ ８は、光軸に対して傾斜している。信号１７Ｒ、１７Ｇ、および１７Ｂのお互い の相対的な位置は、実質的に変化しないので、これらの信号の一個、二個、ある いは全部がＺ偏移の測定に用いられる。通常、この目的のために、最大振幅を持 つ信号が選択される。もし、オブジェクトのカラーが、この様な信号の一個が無 いものであるか、あるいは非常に小さくて測定できないものである時、残りの二 個の信号のカラーが、互いからの間隔によって特定される。ある場合には、二個 のカラー、あるいは明確に規定された波長に関する、最低限二個の信号を、要求 するこの制限は、受け入れられるであろうが、しかしながら、ただ一個の明確に 規定された信号しか存在しない場合には、このシステムは、不十分であることが 分かった。例えば、もし、オブジェクトが赤、あるいは緑を欠いている場合、カ ラー情報は、赤と緑のないことを予め知っていなければ、決定することはできな い。他の場合、オブジェクトが灰色か、あるいは黒色の場合、各波長から利用し 得る光のレベルが低いため、カラー情報は正確には決定できない。 以下に記述する実施例は、赤、緑、および青の光波長を作り出すレーザーを持 つシステムに限定している。勿論、より一般的な実施例では、光源は、他の明確 に規定された波長_1..Nを有し、ここでこれらの光の波長_1..Nの検出用に補足的な 検出器が備えられている。 図２を参照するとそこに、三個のフォトダイオード検出器の形式でカラー情報 を直接引き出す手段を持つ、本発明の実施例が示されている。各フォト検出器は 、赤、緑、および青光の一つを受けるのに便利な位置に配置されている。この様 に、もし、ただ青光のみが存在する場合、青 波長の経路にあるフォト検出器がその強度を検出する。この実施例は、米国特許 Ｎｏ．５，１７７，５５６のＲｉｏｕｘの教えに対して色々な優位性を提供する 。それは、他の二色がない、単一の原色を検出できるし；光の暗い状態に対して 低感度のプロフィル情報を検出するシステムを提供する。 ＲＧＢレーザー１２の形式の光源は、明確に規定された赤、緑、および青波長 を包含するビーム６を作り出す。固定鏡１８と共に、振動両面鏡１６の一面はｘ 方向にビーム６を走査し、それをオブジェクト８の方へ投射する。オブジェクト ８のターゲット表面から反射して受けた光７は、次の固定鏡２０、振動両面鏡１ ６の反対側、およびレンズ２４により、リターンビーム１３の形式で戻され、そ の大部分は、例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）配列の様な、強度感応検出器２８に 結像される。プロフィル情報は、先行技術の米国特許Ｎｏ．５，１７７，５６６ に教えられるのと同様の方法で計算されるが、この実施例の配置は、ある場合に は、検出器２８による検出に対してより多い光を提供することができ、この様に して、オブジェクトが黒色、あるいは暗い灰色である場合に、より良い結果を産 み出すことができる。このビームの中で、ビームスプリッタ２６が、ビーム１３ を二個の分離したリターンビーム１３ａ、および１３ｂに分割するために挿入さ れる。ビーム１３ａは、検出器２８へ送られ、一般的にビーム１３のエネルギの 数パーセントしか持たないビーム１３ｂは、反射されて、ビーム１３ａのカラー 内容を決定する手段３０へ導かれる。この実施例で、手段３０は、ビームを三原 色の赤、青、および緑の分離リターンビーム３３Ｒ、３３Ｂ、および３３Ｇに分 散するプリズム３２を有している。分散デバイス３２は、単なるプリズムでも良 いが、代わりに、格子式、あるいはホログラフ式分散素子の様な回折要素も用い ることができる。三個の検出器３４Ｒ、３４Ｂ、およ び３４Ｇは、それぞれ分離リターンビーム３３Ｒ、３３Ｂ、および３３Ｇを受け るために配置されている。各検出器は、分離ビームの一個の存在を決定できるの みでなく、そこに入射したビームの強度を表すアナログ出力信号を提供する；例 えば、Ｉ（ｒ）、Ｉ（ｇ）、およびＩ（ｂ）は、記録される赤、緑、および青光 の強度の値である。Ａ／Ｄコンバータを用いることにより、アナログ信号は、デ ィジタル形式によるよりも、後の処理に対してより便利に記憶される。好都合な ことに、そして先行技術とは対照的に、この配置は他の二色が欠けいる時に、検 出するのは単一色でよい。更に、ビーム１３ａは、送られた信号６の信号エネル ギの殆どを有する単一の光ビームであり、この高密度エネルギは、三個の分離区 域に向けられる三個の分離ビームに分割されずに、ＣＣＤ配列２８に集束される 。この様に、場所情報を決定するために使用される光は、薄められず、先行技術 方式と比較してかなりのエネルギを持つ、実質的に単一ビーム中に存在する総て の光が利用される；結果として、本方式は、オブジェクトが、例えば暗灰色であ る様な、低明度条件にも、より大きな裕度を有する。 図３には、信号６の入力に存在するノイズの望ましくない影響の幾つかを除去 する、正規化回路形式の手段を有する、代わりの実施例が示されている。更に、 この実施例は、光源に存在し得る変動に因る、望ましくない影響の幾つかを除去 する。 走査システムの入力に存在するノイズの望ましくない影響を低減する手段が、 光源１２によって発生する光の小部分を分岐する、モニタ目的の回路２３の形式 で提供されている。レーザー源によって発生した光の大部分は、後述する様に、 振動両面鏡１６に送られるが、ビームスプリッタ１４は、分岐機能を行う。回路 ２３は、更に、分岐光を三原色の赤、青、および緑の分離ビーム５Ｒ、５Ｂ、お よび５Ｇに分散化／多重分 離化するプリズム２２を含む。勿論、他の波長多重分離化手段も、考えられる。 フォトダイオード２５Ｒ、２５Ｂ、および２５Ｇの形式の、三個の分離したモニ タ検出器は、三個の分離したビームの強度を検出するために、配置されている。 操作において、回路２３は、レーザー１２によって発生した入力光信号の小部 分をモニタするために設けられている。そうすることにより、モニタされた光の 小部分は、入力に存在するノイズの函数である、出力に存在するノイズを除去す るために、用いることができる。 このノイズの除去は、正規化のプロセスを通して達成される。三個のモニタ用 フォトダイオード２５Ｒ、２５Ｇ、および２５Ｂは、それぞれ光景、あるいはオ ブジェクト８に投射された各カラーの強度を表す値Ｉ（Ｒ），Ｉ（Ｇ），および Ｉ（Ｂ）を与える；これらの値は、アナログ値からディジタル値に変換され、カ ラー正規化の目的のためにコンピュータのメモリに記憶される。 正規化は、本質的に検出入力光の定数倍と検出出力光の比である。適切にプロ グラムされたプロセッサは、以下の計算を行なう： Ｒ（Ｎ）＝Ｋ_R［Ｉ（ｒ）／Ｉ（Ｒ）］ Ｇ（Ｎ）＝Ｋ_G［Ｉ（ｇ）／Ｉ（Ｇ）］ Ｂ（Ｎ）＝Ｋ_B［Ｉ（ｂ）／Ｉ（Ｂ）］ ここで、Ｒ（Ｎ）、Ｇ（Ｎ）、およびＢ（Ｎ）は正規値であり、Ｋ_R、Ｋ_G、およ びＫ_Bは実験的に得られた較正定数である。 この様に、入力に存在するノイズの影響は、この正規化プロセスにより出力で は実質的に低減され、値Ｒ（Ｎ）、Ｇ（Ｎ）、およびＢ（Ｎ）は、正規化ノイズ が低減された出力信号である。 分離したカラー検出、およびノイズ低減回路を備えることにより、本発明は、 先行技術が提案したものよりも、一層健全、正確、そして有用 なシステムを提供する、と確信される。本発明の数多くの他の実施例や変更が、 本発明の精神、および範囲から逸脱することなしに予見される。例えば、波長分 割多重分離化、および検出能力を含む、Ｂｒａｇｇ光ファイバ格子や、モノリシ ックデバイスの様な、集積回路および構成要素を利用する、本発明の教えるとこ ろに基づいた設計が考えられる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ホールンイエア ポール カナダ ケベック州 Ｇ３Ｊ １Ｊ４ バ ル―ビレイア ルー デュ グランド バ ウルグ 1446

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．（ａ）明確に規定された少なくとも一つの波長を含む複数の波長を包含する 入射光ビームでターゲット表面を走査し； （ｂ）ターゲット表面から反射したリターンビームを、少なくとも第一リターン ビームおよび第二リターンビームを含む複数の分離リターンビームに分割し； （ｃ）ターゲット表面から反射した第一リターンビームを、ターゲット表面のプ ロフィルを検出するために用い； （ｄ）第二リターンビームを、ターゲット表面に対応するカラー情報を検出する ために用いる；ステップを有する、 ことを特徴とするターゲット表面のカラー、およびプロフィルを決定する光学的 方法。 ２．第一ビームの赤、および／又は緑、および／又は青成分を検出する手段に、 第二リターンビームを提供するステップを含む、 ことを特徴とする、請求項１に記載のターゲット表面のカラーおよびプロフィル を決定する方法。 ３．ターゲット表面のカラーを表す信号を発生するステップを含む、 ことを特徴とする、請求項２に記載のターゲット表面のカラーおよびプロフィル を決定する方法。 ４．（ｉ）ステップ（ａ）でターゲット表面を走査する前に光ビームの一部を分 岐し； （ｉｉ）分岐されたビーム部分を、ビームの分岐された部分のスペクト ル成分を検出し、更にビームの分岐された部分のスペクトル成分を表す信号を発 生する手段に、供給し； （ｉｉｉ）ビームの分岐された部分の赤、緑、および青成分を表す前記信号を発 生し； （ｉｖ）ステップ（ｉｉ）で発生した、ビームの分岐された部分のカラーを表す 信号と、クレーム３で発生した、表面のカラーを表す信号に基づいて、表面のカ ラーを表す正規値を決定する； ことを特徴とする、請求項３に記載のターゲット表面のカラーおよびプロフィル を決定する方法。 ５．分岐したビームおよびターゲット表面に入射した光ビームは、実質的に、赤 、緑、および青光の同じ比率を包含する、 ことを特徴とする請求項４記載のターゲット表面のカラーおよびプロフィルを決 定する光学的方法。 ６．ステップ（ｉｉ）は、ビームの分岐された部分の赤、緑、並びに青成分を検 出する工程、およびビームの分岐された部分の赤、緑、並びに青成分を表す信号 を発生する工程を含む、 ことを特徴とする請求項４記載のカラーおよびプロフィル情報を決定する光学的 方法。 ７．（ａ）明確に規定された少なくとも一つの波長を含み、複数の波長を包含す る入射光ビームで、ターゲット表面を走査する手段と； （ｂ）ターゲット表面から反射したリターンビームを、少なくとも第一リターン ビームおよび第二リターンビームを含む複数の分離リターンビームに分割する手 段と； （ｃ）ターゲット表面から反射した第一リターンビームに応じてターゲット表面 のプロフィルを検出する手段と； （ｄ）第二リターンビームに応じて、ターゲット表面に対応するカラー情報を検 出する手段と；を有する、 ことを特徴とするターゲット表面のカラーおよびプロフィルを決定する光学的装 置。 ８．装置の入力に存在するノイズを低減する手段を含む、 ことを特徴とする請求項７に記載のターゲット表面のカラーおよびプロフィルを 決定する光学的装置。 ９．（ｉ）ターゲット表面を走査する前に、入射光ビームの一部を分岐し、更に 分岐した光ビームを提供することができる手段と； （ｉｉ）分岐ビームのスペクトル成分を検出し、更にビームの分岐部分のスペク トル成分を表す信号を発生する手段と； （ｉｉｉ）ステップ（ｉｉ）で発生したビームの分岐部分のカラーを表す信号お よび表面のカラーを表す信号に依存して、表面のカラーを表す正規値を決定する 手段と；を有する、 ことを特徴とする請求項８に記載のターゲット表面のカラーおよびプロフィルを 決定する光学的装置。 １０．第二リターンビームに応じて、ターゲット表面に対応するカラー情報を検 出する手段は、第二リターンビームを、その波長に従って複数の分離したビーム に分散する手段を含む、 ことを特徴とする請求項７に記載のターゲット表面のカラーおよびプロフィルを 決定する光学的装置。 １１．カラー情報を検出する手段は、分離した複数のビームを受けるために、離 隔して配置された複数の検出器を含む、 ことを特徴とする請求項１０に記載のターゲット表面のカラーおよびプロフィル を決定する光学的装置。 １２．スペクトル成分を決定する手段（ｉｉ）は、分岐ビームの赤、緑、および 青成分を検出し、更にビームの分岐部分の赤、緑、および青成分を表す信号を発 生するのに適合している、 ことを特徴とする請求項９に記載のターゲット表面のカラーおよびプロフィルを 決定する光学的装置。 １３．分岐したビームをその波長に従って分離した、複数の分岐ビームに分散す る手段と、分離した、複数の分岐ビームを受けるために離隔して配置された複数 の検出器を含む、 ことを特徴とする請求項１２に記載のターゲット表面のカラーおよびプロフィル を決定する光学的装置。 １４．分岐ビームの赤、緑、および青成分を検出し、更にビームの分岐部分の赤 、緑、および青成分を表す信号を発生する手段は、分岐したビームをその波長に 従って分離した複数の分岐ビームに分散する手段、および分離した複数の分岐ビ ームを受けるために、離隔して配置された複数の離隔検出器を含む、 ことを特徴とする請求項１２に記載のターゲット表面のカラーおよびプロフィル を決定する光学的装置。