JP2000358306A - 電気車の定速制御方法および装置 - Google Patents
電気車の定速制御方法および装置Info
- Publication number
- JP2000358306A JP2000358306A JP11165483A JP16548399A JP2000358306A JP 2000358306 A JP2000358306 A JP 2000358306A JP 11165483 A JP11165483 A JP 11165483A JP 16548399 A JP16548399 A JP 16548399A JP 2000358306 A JP2000358306 A JP 2000358306A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- motor
- command value
- current command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 定速運転時に発生する各動力車間の押し合
い、あるいは引っ張り合いを防止する。 【解決手段】 この発明の電気車の定速制御装置は、速
度センサ１０によって特定箇所の車輪９の回転速度を測
定し、この回転速度から得られる車両速度信号と速度指
令信号を引き通し線１３ａ、１３ｂを通して編成全体の
各動力車のモータ制御装置１２に与え、これをフィード
バック補償器１１においてその偏差がゼロとなるような
単位質量当りの引張力指令値Ｔｅ* を出力し、この単位
質量当りの引張力指令値をモータ電流指令演算器１９に
て車両質量Ｗと車輪径Ｗｄからモータ電流指令値に変換
する。
い、あるいは引っ張り合いを防止する。 【解決手段】 この発明の電気車の定速制御装置は、速
度センサ１０によって特定箇所の車輪９の回転速度を測
定し、この回転速度から得られる車両速度信号と速度指
令信号を引き通し線１３ａ、１３ｂを通して編成全体の
各動力車のモータ制御装置１２に与え、これをフィード
バック補償器１１においてその偏差がゼロとなるような
単位質量当りの引張力指令値Ｔｅ* を出力し、この単位
質量当りの引張力指令値をモータ電流指令演算器１９に
て車両質量Ｗと車輪径Ｗｄからモータ電流指令値に変換
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電気車の定速走
行を制御する定速制御方法および装置に関するものであ
る。
行を制御する定速制御方法および装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図２は、例えば特開平７−２１２９２３
号公報に示された従来の電気車の定速制御装置のブロッ
ク図の一部であり、この定速制御装置は、運転台１の近
傍の車輪９の回転速度を測定するパルスセンサ１０と、
このパルスセンサ１０からの車両速度信号Ｆｒを取込
み、運転士の手動操作あるいはＡＴＯその他の任意の手
段によって設定される速度指令信号Ｆｒ* と比較し、そ
の偏差ΔＦｒに応じたモータ電流指令値Ｉｍ０* を演算
して出力するフィードバック補償器１１と、車両編成全
体に引き通され、各動力車のモータ制御装置１２にモー
タ電流指令値Ｉｍ０ * を伝送する引き通し線１３を備え
ている。
号公報に示された従来の電気車の定速制御装置のブロッ
ク図の一部であり、この定速制御装置は、運転台１の近
傍の車輪９の回転速度を測定するパルスセンサ１０と、
このパルスセンサ１０からの車両速度信号Ｆｒを取込
み、運転士の手動操作あるいはＡＴＯその他の任意の手
段によって設定される速度指令信号Ｆｒ* と比較し、そ
の偏差ΔＦｒに応じたモータ電流指令値Ｉｍ０* を演算
して出力するフィードバック補償器１１と、車両編成全
体に引き通され、各動力車のモータ制御装置１２にモー
タ電流指令値Ｉｍ０ * を伝送する引き通し線１３を備え
ている。
【０００３】ここで、速度指令信号Ｆｒ* とパルスセン
サ１０の出力である車両速度信号Ｆｒとの偏差ΔＦｒが
正の値であれば、モータ電流指令値Ｉｍ０* を減少させ
てモータの引張力を抑えて偏差ΔＦｒをゼロに近づけ、
逆に偏差ΔＦｒが負の値であれば、モータ電流指令値Ｉ
ｍ０* を増加させてモータの引張力を大きくし、偏差Δ
Ｆｒをゼロに近づける制御を行うようにしていた。
サ１０の出力である車両速度信号Ｆｒとの偏差ΔＦｒが
正の値であれば、モータ電流指令値Ｉｍ０* を減少させ
てモータの引張力を抑えて偏差ΔＦｒをゼロに近づけ、
逆に偏差ΔＦｒが負の値であれば、モータ電流指令値Ｉ
ｍ０* を増加させてモータの引張力を大きくし、偏差Δ
Ｆｒをゼロに近づける制御を行うようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の電気車の定速制
御装置は、上記のように構成されているので、車輪径が
異なる動力車を制御する各モータ制御装置に、同じモー
タ電流指令値Ｉｍ０* を与えると、各動力車の引張力が
異なり、車両間の押し合い、あるいは引っ張り合いが発
生する。
御装置は、上記のように構成されているので、車輪径が
異なる動力車を制御する各モータ制御装置に、同じモー
タ電流指令値Ｉｍ０* を与えると、各動力車の引張力が
異なり、車両間の押し合い、あるいは引っ張り合いが発
生する。
【０００５】また、荷重が異なる動力車を制御する各モ
ータ制御装置に、同じモータ電流指令値Ｉｍ０* を与え
ると、各動力車の加速度が異なり、やはり車両間の押し
合い、あるいは引っ張り合いが発生する。
ータ制御装置に、同じモータ電流指令値Ｉｍ０* を与え
ると、各動力車の加速度が異なり、やはり車両間の押し
合い、あるいは引っ張り合いが発生する。
【０００６】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたものであり、定速制御時に各動力車の
単位質量当りの引張力を等しくする電気車の定速制御方
法および装置を提供することを目的とする。
るためになされたものであり、定速制御時に各動力車の
単位質量当りの引張力を等しくする電気車の定速制御方
法および装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る電気車の
定速制御方法は、定速走行するための速度指令信号と特
定箇所の車輪の回転速度から得られる車両速度信号とを
比較し、この比較結果である偏差をゼロとするような単
位質量当りの引張力指令値を演算により求め、この引張
力指令値を、各動力車の車両質量と車輪径から各動力車
毎のモータ電流指令値に変換し、このモータ電流指令値
により各動力車の速度制御を行うようにしたものであ
る。
定速制御方法は、定速走行するための速度指令信号と特
定箇所の車輪の回転速度から得られる車両速度信号とを
比較し、この比較結果である偏差をゼロとするような単
位質量当りの引張力指令値を演算により求め、この引張
力指令値を、各動力車の車両質量と車輪径から各動力車
毎のモータ電流指令値に変換し、このモータ電流指令値
により各動力車の速度制御を行うようにしたものであ
る。
【０００８】また、この発明に係る電気車の定速制御装
置は、定速走行するための速度を設定する速度指令手段
と、特定箇所の車輪の回転速度から車両速度を検出する
速度センサと、この速度センサが検出する車両速度信号
を速度指令信号と比較し、その偏差をゼロとするような
単位質量当りの引張力指令値を出力するフィードバック
補償器と、各動力車のモータ制御装置に設けられ、上記
フィードバック補償器の単位質量当りの引張力指令値
を、各動力車の車両質量と車輪径からモータ電流指令値
に変換するモータ電流指令演算器とを備えたものであ
る。
置は、定速走行するための速度を設定する速度指令手段
と、特定箇所の車輪の回転速度から車両速度を検出する
速度センサと、この速度センサが検出する車両速度信号
を速度指令信号と比較し、その偏差をゼロとするような
単位質量当りの引張力指令値を出力するフィードバック
補償器と、各動力車のモータ制御装置に設けられ、上記
フィードバック補償器の単位質量当りの引張力指令値
を、各動力車の車両質量と車輪径からモータ電流指令値
に変換するモータ電流指令演算器とを備えたものであ
る。
【０００９】また、フィードバック補償器およびモータ
電流指令演算器を各動力車に設け、速度指令信号と速度
センサが検出する車両速度信号とをそれぞれ各動力車の
フィードバック補償器に引き通し線で接続したものであ
る。
電流指令演算器を各動力車に設け、速度指令信号と速度
センサが検出する車両速度信号とをそれぞれ各動力車の
フィードバック補償器に引き通し線で接続したものであ
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１に係る電気車の定速制御装置の回路構成を
示すブロック図である。この実施の形態１の電気車の定
速制御装置は、運転台１の近傍の車輪９の回転速度から
車両速度信号Ｆｒを測定するパルスセンサ１０と、運転
土の手動操作あるいはＡＴＯその他の任意の手段によっ
て設定される速度指令信号Ｆｒ* を各動力車のモータ制
御装置１２に伝送するする第１の引き通し線１３ａと、
上記パルスセンサ１０からの車両速度信号Ｆｒを各動力
車のモータ制御装置１２に伝送するする第２の引き通し
線１３ｂを備えている。
実施の形態１に係る電気車の定速制御装置の回路構成を
示すブロック図である。この実施の形態１の電気車の定
速制御装置は、運転台１の近傍の車輪９の回転速度から
車両速度信号Ｆｒを測定するパルスセンサ１０と、運転
土の手動操作あるいはＡＴＯその他の任意の手段によっ
て設定される速度指令信号Ｆｒ* を各動力車のモータ制
御装置１２に伝送するする第１の引き通し線１３ａと、
上記パルスセンサ１０からの車両速度信号Ｆｒを各動力
車のモータ制御装置１２に伝送するする第２の引き通し
線１３ｂを備えている。
【００１１】各動力車のモータ制御装置１２には、上記
ＦｒとＦｒ* を比較し、その偏差ΔＦｒに応じた単位質
量当りの引張力Ｔｅ* を演算して出力するフィードバッ
ク補償器１１と、単位質量当りの引張力Ｔｅ* を各動力
車の車両質量Ｗと車輪径Ｗｄからモータ電流指令値Ｉｍ
０* を演算するモータ電流指令演算器１９を備えてい
る。
ＦｒとＦｒ* を比較し、その偏差ΔＦｒに応じた単位質
量当りの引張力Ｔｅ* を演算して出力するフィードバッ
ク補償器１１と、単位質量当りの引張力Ｔｅ* を各動力
車の車両質量Ｗと車輪径Ｗｄからモータ電流指令値Ｉｍ
０* を演算するモータ電流指令演算器１９を備えてい
る。
【００１２】次に、上記構成の電気車の定速制御装置の
動作を説明する。定速走行を行うために運転士が手動操
作あるいはＡＴＯなどの任意の手段で与えられた定速走
行速度に見合う速度指令信号Ｆｒ* と、実際の車両速度
信号Ｆｒを、引き通し線１３ａと１３ｂを通して編成全
体の各動力車のモータ制御装置１２に伝送する。
動作を説明する。定速走行を行うために運転士が手動操
作あるいはＡＴＯなどの任意の手段で与えられた定速走
行速度に見合う速度指令信号Ｆｒ* と、実際の車両速度
信号Ｆｒを、引き通し線１３ａと１３ｂを通して編成全
体の各動力車のモータ制御装置１２に伝送する。
【００１３】各動力車のモータ制御装置１２において
は、速度指令信号Ｆｒ* と実際の車両速度信号Ｆｒとの
偏差ΔＦｒに対応する単位質量当りの引張力指令値Ｔｅ
* をフィードバック補償器１１が演算し、モータ電流指
令演算器１９に入力する。
は、速度指令信号Ｆｒ* と実際の車両速度信号Ｆｒとの
偏差ΔＦｒに対応する単位質量当りの引張力指令値Ｔｅ
* をフィードバック補償器１１が演算し、モータ電流指
令演算器１９に入力する。
【００１４】モータ電流指令演算器１９では、単位質量
当りの引張力指令Ｔｅ* を車両質量Ｗと車輪径Ｗｄから
モータ電流指令値Ｉｍ０* に変換し、このモータ電流指
令値Ｉｍ０* によって定速走行制御を行わせる。
当りの引張力指令Ｔｅ* を車両質量Ｗと車輪径Ｗｄから
モータ電流指令値Ｉｍ０* に変換し、このモータ電流指
令値Ｉｍ０* によって定速走行制御を行わせる。
【００１５】なお、この発明は上記実施の形態１に限定
されることはなく、例えば、フィードバック補償器１１
を運転台１に搭載し、各動力車のモータ制御装置１２に
単位質量当りの引張力指令Ｔｅ* を引き通し線を介して
伝送し、各車両のモータ制御装置内のモータ電流指令演
算器１９に与えるようにしてもよい。
されることはなく、例えば、フィードバック補償器１１
を運転台１に搭載し、各動力車のモータ制御装置１２に
単位質量当りの引張力指令Ｔｅ* を引き通し線を介して
伝送し、各車両のモータ制御装置内のモータ電流指令演
算器１９に与えるようにしてもよい。
【００１６】
【発明の効果】以上のように、この発明に係る電気車の
定速制御方法および装置は、速度センサによって特定箇
所の車輪の回転速度から車両速度信号を検出し、一定の
速度指令信号との偏差より、その偏差をゼロにならしめ
る単位質量当りの引張力指令を演算し、単位質量当りの
引張力指令を車両質量と車輪径よりモータ電流指令値に
変換するようにしたので、各動力車には同じ単位質量当
りの引張力が与えられることになり、各動力車間に押し
合い、あるいは引っ張り合いが発生しなくなる。
定速制御方法および装置は、速度センサによって特定箇
所の車輪の回転速度から車両速度信号を検出し、一定の
速度指令信号との偏差より、その偏差をゼロにならしめ
る単位質量当りの引張力指令を演算し、単位質量当りの
引張力指令を車両質量と車輪径よりモータ電流指令値に
変換するようにしたので、各動力車には同じ単位質量当
りの引張力が与えられることになり、各動力車間に押し
合い、あるいは引っ張り合いが発生しなくなる。
【図１】 この発明の実施の形態１に係る電気車の定速
制御装置を示すブロック図である。
制御装置を示すブロック図である。
【図２】 従来の電気車の定速制御装置を示すブロック
図である。
図である。
１ 運転台、 ９ 車輪、１０
パルスセンサ、 １１ フィードバック補
償器、１２ モータ制御装置、 １３ａ、１
３ｂ 引き通し線、１９ モータ電流指令演算器。
パルスセンサ、 １１ フィードバック補
償器、１２ モータ制御装置、 １３ａ、１
３ｂ 引き通し線、１９ モータ電流指令演算器。
Claims (3)
- 【請求項１】 定速走行するための速度指令信号と特定
箇所の車輪の回転速度から得られる車両速度信号とを比
較し、この比較結果である偏差をゼロとするような単位
質量当りの引張力指令値を演算により求め、この引張力
指令値を、各動力車の車両質量と車輪径から各動力車毎
のモータ電流指令値に変換し、このモータ電流指令値に
より各動力車の速度制御を行うようにしたことを特徴と
する電気車の定速制御方法。 - 【請求項２】 定速走行するための速度を設定する速度
指令手段と、特定箇所の車輪の回転速度から車両速度を
検出する速度センサと、この速度センサが検出する車両
速度信号を速度指令信号と比較し、その偏差をゼロとす
るような単位質量当りの引張力指令値を出力するフィー
ドバック補償器と、各動力車のモータ制御装置に設けら
れ、上記フィードバック補償器の単位質量当りの引張力
指令値を、各動力車の車両質量と車輪径からモータ電流
指令値に変換するモータ電流指令演算器とを備えたこと
を特徴とする電気車の定速制御装置。 - 【請求項３】 フィードバック補償器およびモータ電流
指令演算器を各動力車に設け、速度指令信号と速度セン
サが検出する車両速度信号とをそれぞれ各動力車のフィ
ードバック補償器に引き通し線で接続したことを特徴と
する請求項２記載の電気車の定速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11165483A JP2000358306A (ja) | 1999-06-11 | 1999-06-11 | 電気車の定速制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11165483A JP2000358306A (ja) | 1999-06-11 | 1999-06-11 | 電気車の定速制御方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000358306A true JP2000358306A (ja) | 2000-12-26 |
Family
ID=15813271
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11165483A Pending JP2000358306A (ja) | 1999-06-11 | 1999-06-11 | 電気車の定速制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000358306A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007049867A (ja) * | 2005-08-12 | 2007-02-22 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 車両制御システム |
| JP2008079382A (ja) * | 2006-09-20 | 2008-04-03 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 電気車の定速制御方法 |
| JP2009248714A (ja) * | 2008-04-04 | 2009-10-29 | Central Japan Railway Co | 動力分散方式のレール運搬車における定低速運転制御システム |
| JP2010154718A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Aichi Corp | 軌道走行車両の走行制御装置 |
| JP2010154719A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Aichi Corp | 軌道走行車両の走行制御装置 |
| JP2010178417A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Mitsubishi Electric Corp | 運転支援システムおよび運転支援方法 |
-
1999
- 1999-06-11 JP JP11165483A patent/JP2000358306A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007049867A (ja) * | 2005-08-12 | 2007-02-22 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 車両制御システム |
| JP2008079382A (ja) * | 2006-09-20 | 2008-04-03 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 電気車の定速制御方法 |
| JP2009248714A (ja) * | 2008-04-04 | 2009-10-29 | Central Japan Railway Co | 動力分散方式のレール運搬車における定低速運転制御システム |
| JP2010154718A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Aichi Corp | 軌道走行車両の走行制御装置 |
| JP2010154719A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Aichi Corp | 軌道走行車両の走行制御装置 |
| JP2010178417A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Mitsubishi Electric Corp | 運転支援システムおよび運転支援方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20060012323A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US20070222288A1 (en) | Electric drive vehicle | |
| JP4573835B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP2017093003A (ja) | スリップ制御装置 | |
| JPH0880082A (ja) | 電気車の制御装置 | |
| WO2016120980A1 (ja) | 車両の制御装置および車両の制御方法 | |
| US4463289A (en) | Wheel slip control using differential signal | |
| JP2000358306A (ja) | 電気車の定速制御方法および装置 | |
| JP6795897B2 (ja) | 車輪独立駆動式車両の駆動制御装置 | |
| JP4619908B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| US20050264103A1 (en) | Method for electrodynamically braking a rail vehicle | |
| JPH11103507A (ja) | 車両速度制御装置 | |
| JP4313493B2 (ja) | 電気鉄道車両セットの摩擦力を監視する装置 | |
| JP2000221207A (ja) | 走行速度検出装置 | |
| JP3780141B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP4406476B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| CN110893852A (zh) | 汽机车的速度调控装置 | |
| JPH09308281A (ja) | 電動車両におけるモータ駆動制御装置 | |
| JP3476699B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| JPH01243803A (ja) | 電気車の駆動制御装置 | |
| JPH07245806A (ja) | 電気自動車のモータトルク制御装置 | |
| JP2006076484A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JPH0568308A (ja) | 電気自動車の速度制御装置 | |
| JPH04340305A (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP2004312947A (ja) | 鉄道車両の分割併合制御方式 |