JP2000275339A - レーダ装置におけるデータ処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 反射器部分とボディ部分を区別することによ
り、精度の良い実車間距離データを得る。 【解決手段】 受信器から各距離データに対応する受信
レベルデータを受け取り、グループ分けされた複数のデ
ータ群のうちそれらの受信レベル平均値より所定値以上
受信レベルの高い距離データがある場合、それら受信レ
ベルの高い距離データを抽出し（ステップ４、５）、そ
れら受信レベルの高い距離データのみによってグループ
の代表値を算出する（ステップ８）一方、グループ分け
した複数のデータ群のうち受信レベル平均値より所定値
以上受信レベルの高い距離データがない場合には、グル
ープ分けした複数の距離データ全てから前記グループの
代表値を算出する（ステップ９）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両隊列追従走行
等にて使用されるレーダ装置におけるデータ処理方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、運転者により運転される有人の先
導車に対して複数の無人の後続車を自動追従走行させる
自動追従走行システムが提案されている。この自動追従
走行システムによれば、２台目以降の車輌における省力
化が図られる。

【０００３】本発明者等も、高速での追従走行が可能で
かつ前走車の走行軌跡に対する追従精度の高い自動追従
システムを案出し、先に特願平１０−２７８０８４号と
して出願した。

【０００４】上記出願の自動追従走行システムは、有人
運転による先導車の走行軌跡（Ｘ、Ｙ、θ）と操作量
（アクセル、ブレーキ、ステアリング）とを対で、無人
走行される後続車に送信し、後続車は、現時点において
倣うべき操作量を選択するため、現在地を求め、かつ、
対応する先導車の目標位置を求め、この目標位置と対に
なっている操作量を現在の操作量とするフィードフォワ
ード制御を行うとともに、目標位置と現在地との偏差に
基づくフィードバック制御を行うものである。

【０００５】上述の自動追従走行システムでは、後続車
は、自車の走行軌跡が、距離センサあるいは方位センサ
の出力積算値で求まり、隊列走行の場合他車の走行軌跡
も車々間通信で入手できるので、走行軌跡が一致するよ
うにアクセル、ブレーキ、ステアリングを制御すれば、
基本的に高精度の自動追従が行える。しかしながら、実
際上は、たとえ同一車種であっても、路面の違い、走行
性のばらつき、センサ誤差等の要因によりそれぞれの車
の座標系は徐々にずれ、この座標系のずれ量を補正しな
い限り高精度の自動追従は行えない。この座標系のずれ
量を補正するために、車々間通信で前走車の軌跡情報を
得る他、該前走車と自車（後続車）との相対的な距離と
方向を測定することが必要となる。

【０００６】前走車と後続車との相対的な距離と方向を
測定する手段として、車両搭載用のレーダ装置を用い
る。レーダ装置を用いる場合、確実な距離検知を行うた
めに、前走車の後部に反射器を複数個設置することが多
いが、隊列走行での追従車間距離は短いため、車両搭載
用レーダ装置による計測では前走車の反射器部分だけで
なく後部ボディ全体からも複数の距離データを拾ってし
まう。これらのデータをグループ分けし、まとまった一
つのデータ群に対して重心計算等の処理を行うことによ
りグループの代表値を算出し（ブロック化処理）、さら
に、この代表値にフィルタリング処理を行い、前走車と
後続車間の相対的な位置データとする。レーダ検知エリ
ア内には前走車のデータ以外にも路側物等の物体データ
がいくつか存在することがあるが、隊列走行の最初にそ
れらのうちの一つが前走車データだと決定され、それ以
降はその決定データが追尾されて多数のデータ中から前
走車データが決定され続ける。この前走車決定データが
追従走行制御に使用される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述のレーダ装置を用
いる測定にあっては次の問題があった。すなわち、レー
ダ装置で計測される距離データに関し、前走車の反射器
部分は、反射レベル（ここでは、物体（車両の場合は反
射器あるいはボディ部）で反射されたレーザ波の強度の
ことをいう）が強いため実距離値に対する計測値のデー
タばらつき・絶対誤差がともに少なく良好であるが、車
両ボディ部分は反射レベルが比較的弱いため、計測値の
ばらつき・絶対誤差が多く、特に、実際の車間距離が変
動するとその部分で計測される値は実距離値との誤差が
多いデータになってしまう。すると、そのようなばらつ
き・誤差の多いボディ部分を含むデータ群にグループ化
処理を行うと、グループ化された代表値データもばらつ
きを多く含んだものになってしまい、それをそのまま前
走車距離データとして追従制御に使用すると制御性能が
悪化するという問題が生じていた。

【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あって、その目的とするとことは、反射器部分とボディ
部分を区別して反射器部分からのデータのみを利用する
ことにより、精度の良い前走車距離データが得られるレ
ーダ装置におけるデータ処理方法を提供することにあ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
前走車（例えば、実施形態における前走車１）の後部と
該前走車の後方を走行する後続車（例えば、実施形態に
おける後続車２）の前部のいずれか一方に設けられた発
信器（例えば、実施形態における発光器４）から前記前
走車の後部と後続車の前部の他方に設けた反射部（例え
ば、実施形態における反射器１ａ、１ｂ）に向けて光あ
るいは電波が発せられ、該光あるいは電波の反射波を受
信する受信器（例えば、実施形態における受光器５）か
ら送られてくる複数の距離データを、一つの物体として
想定される範囲でまとめてそれぞれグループ分けし（例
えば、実施形態におけるステップ２）、しかも、これら
グループ分けした複数の距離データからそれぞれ代表値
を算出し（例えば、実施形態におけるステップ４〜１
０）、該代表値の一つを前記前走車と後続車間の相対的
な位置データとして用いるレーダ装置におけるデータ処
理方法において、前記受信器から各距離データに対応す
る受信レベルデータを受け取り、グループ分けされた複
数のデータ群のうちのそれらの受信レベル平均値より所
定値以上受信レベルの高い距離データを前記反射部で反
射された距離データと判断して抽出し（例えば、実施形
態におけるステップ４、５）、それら受信レベルの高い
距離データのみによって前記グループの代表値を算出す
ること（例えば、実施形態におけるステップ８）を特徴
とする。

【００１０】この発明では、反射波から得られる距離デ
ータのうち、反射部から反射される受信レベルが高いデ
ータはばらつき・誤差が少ない良好なものであることに
着目し、グループ分けされた複数のデータ群の受信レベ
ル平均値より所定値以上受信レベルの高い距離データを
反射部で反射された距離データと判断し、ばらつき・誤
差が少ない良好なデータとして抽出する。そして、抽出
したばらつき・誤差が少ない良好なデータのみによって
代表値を算出するものであるから、代表値も必然的に精
度の高いものとなる。したがって、このように高精度の
代表値から得られる前記前走車と後続車間の相対的な位
置データも信頼性の高いものが得られる。

【００１１】請求項２に係る発明は、前走車の後部と該
前走車の後方を走行する後続車の前部のいずれか一方に
設けられた発信器から前記前走車の後部と後続車の前部
の他方に設けた反射部に向けて光あるいは電波が発せら
れ、該光あるいは電波の反射波を受信する受信器から送
られてくる複数の距離データを、一つの物体として想定
される範囲でまとめてそれぞれグループ分けし、しか
も、これらグループ分けした複数の距離データからそれ
ぞれ代表値を算出し、該代表値の一つを前記前走車と後
続車間の相対的な位置データとして用いるレーダ装置に
おけるデータ処理方法において、前記受信器から各距離
データに対応する受信レベルデータを受け取り、グルー
プ分けされた複数のデータ群のうちそれらの受信レベル
平均値より所定値以上受信レベルの高い距離データがあ
る場合、それら受信レベルの高い距離データを前記反射
部で反射された距離データと判断して抽出し、それら受
信レベルの高い距離データのみによって前記グループの
代表値を算出する一方（例えば、実施形態におけるステ
ップ８）、グループ分けした複数のデータ群のうち受信
レベル平均値より所定値以上受信レベルの高い距離デー
タがない場合には、グループ分けした複数の距離データ
全てから前記グループの代表値を算出すること（例え
ば、実施形態におけるステップ９）を特徴とする。

【００１２】この発明では、反射部から反射されるばら
つき・誤差が少ない良好なデータのみからグループの代
表値を算出するのが好ましいが、このような反射部から
反射される良好なデータが絶えず検出されるとは限らな
い。このように反射部から反射される受信レベルの高い
良好なデータが得られない場合には、次善策として、グ
ループ分けした複数の距離データ全てからグループの代
表値を算出する。すなわち、反射部から反射される良好
なデータが得られる得られないに拘わらず、グループの
代表値を算出でき、特に、反射部から反射される良好な
データが検出される場合には、高精度の代表値が算出で
きる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。図１は隊列追従走行を行
う電動車両の走行状態を表している。電動車両は、運転
者が運転する先頭の先導車とそれに続く後続車（単数と
複数の場合がある）に分かれるが、この図で示すもの
は、先導車とその直後の後続車、あるいはある後続車と
その直後の後続車の関係のみを表している。また、ここ
では、進行方向前側の車両を先導車、後続車のいずれに
かかわらず前走車１、該前走車１の直後を走行する車両
を後続車２と呼ぶこととする。

【００１４】後続車２の前部にはレーザレーダ装置３が
搭載されている。レーザレーダ装置３は、レーザダイオ
ード等の発光器４から発せられるパルス変調されたレー
ザ光を所定角度の範囲（例えば、２７０°）にわたって
光学的に走査して照射し、そのときの物体からの反射光
を受光器５で受け、この反射波の遅れ時間から物体まで
の距離とそのときの方向を測定するものである（図２参
照）。前走車１の後部左右には、レーザレーダ装置３の
受光器５に強い反射波を返すための反射器（反射テー
プ）１ａ、１ｂがそれぞれ取り付けられている。また、
レーザレーダ装置３には、受光器５から送信されてくる
データ処理を行うデータ処理装置８が組み込まれてい
る。

【００１５】データ処理装置８は、ブロック化処理手段
９と、フィルタリング・補間処理手段１０と、前走車デ
ータ決定処理手段１１とから構成されている。

【００１６】前記ブロック化処理手段９は、受光器５か
ら送信されてくる複数の距離データを一つの物体として
想定される範囲ごとにグループ分けし、かつ、それらグ
ループの代表値を算出するものである。代表値を算出す
るには、例えば、いわゆるデータの重心計算等の手法が
用いられる。

【００１７】ブロック化処理手段９は、具体的には、受
光器５から送られてくる複数の距離データを一つの物体
として想定される範囲でまとめてそれぞれグループ分け
するデータグループ仕分け部９ａと、このデータグルー
プ仕分け部９ａでグループ分けした複数のデータ群のそ
れぞれの受信レベルの平均値を算出する受信レベル平均
値算出部９ｂと、データグループ仕分け部９ａでグルー
プ分けした複数のデータ群から前記算出した受信レベル
平均値より所定値以上受信レベルの高い距離データのみ
を抽出する高受信レベル距離データ抽出部９ｃと、この
高受信レベル距離データ抽出部９ｃで抽出された距離デ
ータのみによってグループの代表値を算出するか、ある
いは、グループ分けした複数の距離データ全てからグル
ープの代表値を算出する代表値算出部９ｄとを備える
（図３参照）。

【００１８】前記フィルタリング・補間処理手段１０
は、前記ブロック化処理手段９より得られたブロック化
データに対してまず最初にフィルタリング処理を行い、
次いで補間処理を行う。

【００１９】図４、図６の反射レベルパターンは、レー
ザレーダ装置３の１回のスキャン（走査）による図であ
る。実際は、該スキャンを所定時間毎（例えば、数ｍｓ
〜数十ｍｓ毎）に行い、時間軸で連続し反射パターンが
得られる。前記フィルタリング処理は、該時間的に連続
した（実際は計測時間で離散している）測定データに対
して、時間軸上にフィルタ（例えば、デジタルフィルタ
によるローパスフィルタ）をかけ、データの急変を防止
する処理を行う。発光器４と受光器５の間の実際の距離
は急には変動しないので、距離の急変動は測定ノイズと
見なせる。

【００２０】また、外乱の影響で、あるスキャン時に反
射波が得られない時があるので、その測定抜けに対して
は計測距離を埋め込む処理を行う。これが補間処理であ
る。つまり、ブロック化処理手段９からいずれかの物体
に関するブロック化データが得られなかった場合に、そ
の得られなかったブロック化データが極短時間の場合に
は、あたかもそのデータが得られたかの如く扱う処理を
行うのである。

【００２１】前記前走車データ決定処理手段１１は、上
記のような過程を経て得られる処理後の複数のブロック
化データから、前走車のものと推定されるブロック化デ
ータを一つ選択して前走車処理データとして決定し、該
データ、すなわち、前走車の（相対）位置（距離と方
位）データを、当該後続車２の全体的な制御処理手段で
ある走行ＥＣＵ（図示略）に送る処理を行う。なお、図
２において、追従走行性御装置の詳細については記載し
ていないが、従来技術の記載、あるいは特願平１０−２
７８０８４号に記載されているような、有人運転による
先導車の走行軌跡（Ｘ、Ｙ、θ）と操作量（アクセル、
ブレーキ、ステアリング）とを対で、無人走行される後
続車に送信し、後続車は、現時点において倣うべき操作
量を選択するため、現在地を求め、かつ、対応する先導
車の目標位置を求め、この目標位置と対になっている操
作量を現在の操作量とするフィードフォワード制御を行
うとともに、目標位置と現在地との偏差に基づくフィー
ドバック制御を行う。

【００２２】次に、上記構成のレーザレーダ装置３及び
それに付随するデータ処理装置８の作用について説明す
る。

【００２３】レーザレーダ装置３のメインスイッチがオ
ン操作されると、距離データの読み込みが行われる。つ
まり、発光器４からパルス変調されたレーザ光が発せら
れ、物体からの反射光が戻ってくるまでの時間を計算す
ることで、レーダ装置３から物体までの距離データが算
出される。図４は読み込まれた距離データを示す。Ｘ印
が距離データである。

【００２４】次いで、ブロック化処理手段９にてデータ
ブロック化処理が行われる。すなわち、前記複数の距離
データのうちいくつかがある距離値以内にある場合に、
それら複数の距離データどうしが一つの物体から得られ
たデータであると判断してグループ分けし、それらグル
ープ分けした一つ一つの物体と想定されるデータ群から
それぞれ代表値を算出する。

【００２５】図１および図４を参照しながら説明する
と、走査角がＺａ領域にある距離データは、隣り合う距
離データ同士がある距離範囲内にあるので、一つの物体
Ａに関するデータとして認識する。これらの距離データ
群に対し、後述するような手法を導入して代表値Ａａを
算出する。同様に、走査角Ｚｂ領域にある各距離データ
を物体Ｂ（前走車に相当）に関するものとして認識し、
これらデータ群に対しても同様の手法を導入して代表値
Ｂａを算出する。同様に、走査角Ｚｃ領域にある複数の
距離データに対しても物体Ｃに関するものとして認識
し、代表値Ｃａを算出する。

【００２６】図５を参照しながらブロック化処理手段９
の内容を、より具体的に説明すると、まず、データグル
ープ仕分け部９ａにて、レーダ装置３の受光器５から送
られてくる複数の距離データに対し、一定範囲内にある
データを一つのグループにまとめる（ステップ１、
２）。これは、例えば、検知視野の端からレーザ光が順
番にスキャンしていき、最初の検出されたデータから一
定範囲（一定距離）内にデータがあれば、そのデータは
同じグループとして分類する手法を用いる。グループに
まとめる距離範囲であるが、検知対象物が車両後部であ
るから、例えば１．５ｍ〜１．８ｍ程度で集団で存在し
ている距離データを同じグループとしてまとめるのが好
ましい。

【００２７】次いで、グループにまとめた複数の距離デ
ータの代表値を算出してブロック化距離データを求める
のであるが、ここでは、まず、反射器１ａ、１ｂ部分の
データ抽出を、受信レベルデータを用いて行う。これに
は、まず、受信レベル平均値算出部９ｂにて、同じグル
ープに分類された全ての検知点（距離データ及び受信レ
ベルデータが検知された領域）について受信レベルデー
タの平均値（図６Ｌａ、Ｌｂ参照）を算出する（ステッ
プ３）。

【００２８】次いで、各検知点の、受信レベルデータを
受信レベル平均値で除算した値を求め、この値がある一
定値以上であるか否か判断し（ステップ４）、一定値以
上であると判断した場合には、その検知点は反射器１
ａ、１ｂ部分とみなし距離データを抽出する（ステップ
５）。これは、高受信レベル距離データ抽出部９ｃにて
行われる。他方、一定値を超えないと判断した場合には
距離データの抽出は行わず、そのままステップ６に移行
する。そして、上記判断をグループ分けされた全ての検
知点について行う（ステップ４〜６）。ここで、前記一
定値は、反射器１ａ、１ｂからの反射波によって得られ
る受信レベルと他の車体ボディーからの反射波によって
得られる受信レベルとを種々の条件下で求め、反射器１
ａ、１ｂからの反射波によって得られる受信レベルが区
別できる範囲内で任意に設定される。

【００２９】なお、このように受信レベルの平均値をわ
ざわざ求め、この受信レベル平均値で受信レベルデータ
を除算してその値がある一定値以上であるか否か判断す
るのは、対象物が反射器１ａ、１ｂであったとしても、
図１中２点鎖線で示すように、例えば前走車が傾く等に
よって反射器自身の面角度が変化する、あるいは反射器
の表面状態が変わる等によって、受信レベルの絶対値が
変化するため、受信レベルがある一定値以上ならば一律
にそれが反射器によるものであるというような判断が行
えないからである。

【００３０】すなわち、図６は前走車である物体Ｂに対
応する受信レベルデータを示しており、同図中（ａ）は
後続車に対して前走車が同一軸線上にある場合、同図中
（ｂ）は後続車に対して前走車が図１中２点鎖線で示す
ように傾いた場合を示す。図６（ｂ）に示すように、前
走車が傾いたときには受信レベル全体が下がっている
が、反射器１ａ、１ｂからの反射波の受信レベル１ａ
ａ、１ｂｂは、前走車が後続車に対して同一軸線上にあ
る、あるいは傾斜しているに拘わらず、グループの受信
レベルの平均値Ｌｂより大であって、他のグループ内の
データとは明確に区別できる。

【００３１】そして、上記抽出した距離データがある場
合、つまり反射器１ａ、１ｂの距離データがある場合に
は、該抽出した距離データのみで代表値を算出する（ス
テップ７、８）。これは、前述したように抽出された距
離データの重心位置を計算する手法によって算出する。
一方、前述のような手法にて特段に大きい受信レベルの
検出点が見つからず抽出が行えなかった場合は、通常の
手法、すなわち、グループ分けした全ての検出点の距離
データを使用して代表値を算出する（ステップ９）。こ
のように得た代表値をブロック化データとする（ステッ
プ１０）。そして、上記処理を各グループ分けされたそ
れぞれのグループに対して行い、それらが全て終わった
ら、当該ブロック化処理手段９の処理を終了する（ステ
ップ１１、１２）。

【００３２】上述の処理を行うので、レーダ装置によっ
て得られた複数の距離データのうちから反射器１ａ、１
ｂ部分を受信レベルデータによって判断することができ
る。そして、精度が安定している反射器１ａ、１ｂ部分
の距離データのみを使用してグループ化処理を行うこと
により、実距離値に近い高精度のブロック化データが得
られる。

【００３３】次いで、ブロック化処理手段９により処理
されたブロック化データに対し、フィルタリング処理を
行い、測定のばらつきの影響を受けにくくし、多少誤差
が含まれる測定であっても、後処理によって実距離デー
タに近い値が得られるよう補正する。その後、さらにデ
ータ補間処理を行う。すなわち、前記ブロック化処理手
段９から、いずれかの物体に関するブロック化データが
得られず途切れた場合であっても、その得られなかった
ブロック化データが極短時間の場合には、過去のブロッ
ク化データを基に、たまたまなんらかの理由により距離
データが得られなかっただけで、実際には物体があるも
のと処理し、前回のデータをそのまま今回のデータとし
て用いるような処理を行う。そして、ブロック化データ
が複数回にわたって連続して得られなかった場合に、初
めてその物体はなくなったものと判断する。

【００３４】次いで、前走車データ決定処理手段１１に
より、上記フィルタリング・補間処理後の複数のブロッ
ク化データのうち、前回前走車のものと決定されて記憶
されている前走車位置からある一定距離以内にあるもの
を前走車データとして再決定し、この前走車データを走
行ＥＣＵに送る処理を行う。

【００３５】なお、上記実施の形態で表したものはあく
まで本発明の例示であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲
で適宜設計変更可能である。例えば、上記の実施の形態
では、後続車２にレーダ装置３を搭載し、そこからレー
ザ光を前走車１の後部に向けて発しているが、これに限
られることなく前走車１の後部にレーダ装置３を搭載
し、そこから後続車２の前部に向けてレーザ光を発し、
この反射光（波）から距離データを得て、それを車々通
信により後続車２に通信するような構成にしても良い。
また、レーダ装置としては、レーザ光を用いたものの
他、例えばミリ波を用いたものであってもよい。また、
上記実施の形態では、本発明方法を隊列追従走行を例に
とって説明したが、本発明方法は、これに限られること
なく、障害物検知や、運転者の報知、自動回避等の場合
にも、適用可能である。

【００３６】

【発明の効果】請求項１に係るレーダ装置におけるデー
タ処理方法によれば、グループ分けされた複数のデータ
群の受信レベル平均値より所定値以上受信レベルの高い
距離データを、ばらつき・誤差が少ない良好なデータと
して抽出し、そして、抽出したばらつき・誤差が少ない
良好なデータのみによって代表値を算出するものである
から、代表値も必然的に精度の高いものとなる。したが
って、このように高精度の代表値から得られる前記前走
車と後続車間の相対的な位置データも信頼性の高いもの
が得られ、ひいては、この信頼性の高い位置データを使
用することによって、高精度の追従走行を行うことがで
きる。

【００３７】請求項２に係るレーダ装置におけるデータ
処理方法によれば、反射部から反射される良好なデータ
が得られる得られないに拘わらず、グループの代表値を
算出することができ、特に、反射部から反射される良好
なデータが検出される場合に、高精度の代表値が算出で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態によるレーダ装置におけ
るデータ処理方法により追従走行を行った状況を示す概
略平面図。

【図２】 レーダ装置及びそれに付随するデータ処理装
置のブロック図。

【図３】 ブロック化処理手段の内容を示すブロック
図。

【図４】 レーダ装置により検出された距離データを示
す図。

【図５】 データ処理装置のデータブロック化処理を示
すフローチャート。

【図６】 レーダ装置により検出された受信レベルデー
タを示す図。

【符号の説明】

１……前走車、 １ａ、１ｂ……反
射器（反射部）、２……後続車、３……レーザレーダ装
置、 ４……発光器（発信器）、５……受光
器、 ８……データ処理装置、９…
…ブロック化処理手段、 ９ａ……データグルー
プ仕分け部、９ｂ……受信レベル平均値算出部、 ９ｃ
……高受信レベル距離データ抽出部、９ｄ……代表値算
出部、 １０……フィルタリング・補間処理
手段、１１……前走車データ決定処理手段。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前走車の後部と該前走車の後方を走行す
   る後続車の前部とのいずれか一方に設けられた発信器か
   ら前記前走車の後部と後続車の前部の他方に設けた反射
   部に向けて光あるいは電波が発せられ、該光あるいは電
   波の反射波を受信する受信器から送られてくる複数の距
   離データを、一つの物体として想定される範囲でまとめ
   てそれぞれグループ分けし、しかも、これらグループ分
   けした複数の距離データからそれぞれ代表値を算出し、
   該代表値の一つを前記前走車と後続車間の相対的な位置
   データとして用いるレーダ装置におけるデータ処理方法
   において、 前記受信器から各距離データに対応する受信レベルデー
   タを受け取り、グループ分けされた複数のデータ群のう
   ちのそれらの受信レベル平均値より所定値以上受信レベ
   ルの高い距離データを前記反射部で反射された距離デー
   タと判断して抽出し、それら受信レベルの高い距離デー
   タのみによって前記グループの代表値を算出することを
   特徴とするレーダ装置におけるデータ処理方法。
2. 【請求項２】 前走車の後部と該前走車の後方を走行す
   る後続車の前部とのいずれか一方に設けられた発信器か
   ら前記前走車の後部と後続車の前部の他方に設けた反射
   部に向けて光あるいは電波が発せられ、該光あるいは電
   波の反射波を受信する受信器から送られてくる複数の距
   離データを、一つの物体として想定される範囲でまとめ
   てそれぞれグループ分けし、しかも、これらグループ分
   けした複数の距離データからそれぞれ代表値を算出し、
   該代表値の一つを前記前走車と後続車間の相対的な位置
   データとして用いるレーダ装置におけるデータ処理方法
   において、 前記受信器から各距離データに対応する受信レベルデー
   タを受け取り、グループ分けされた複数のデータ群のう
   ちそれらの受信レベル平均値より所定値以上受信レベル
   の高い距離データがある場合、それら受信レベルの高い
   距離データを前記反射部で反射された距離データと判断
   して抽出し、それら受信レベルの高い距離データのみに
   よって前記グループの代表値を算出する一方、グループ
   分けした複数のデータ群のうち受信レベル平均値より所
   定値以上受信レベルの高い距離データがない場合には、
   グループ分けした複数の距離データ全てから前記グルー
   プの代表値を算出することを特徴とするレーダ装置にお
   けるデータ処理方法。