JP2000207555A - 車両用距離検出装置 - Google Patents
車両用距離検出装置Info
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- JP2000207555A JP2000207555A JP11006879A JP687999A JP2000207555A JP 2000207555 A JP2000207555 A JP 2000207555A JP 11006879 A JP11006879 A JP 11006879A JP 687999 A JP687999 A JP 687999A JP 2000207555 A JP2000207555 A JP 2000207555A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 広範な状況で最適な画像処理を可能として常
に適切な距離情報を得る。 【解決手段】 認識処理用ＣＰＵ２９で元画像のデータ
から輝度のヒストグラムと水平方向の輝度変化量のヒス
トグラムとを作成する。輝度のヒストグラムからはデー
タ数が距離データがあると思われる領域の存在する割合
になる輝度値を算出し、この輝度値を用いて電子スイッ
チ回路１７，１８を切り換えてＬＯＧ補正をＯＮ，ＯＦ
Ｆする。輝度変化量のヒストグラムからはデータ数の割
合が距離を算出するのに適正な輝度差以上である割合に
なる輝度変化量を算出し、ＶＲＡＭ２１のデータが距離
情報を算出する上で有効かを判定する閾値として輝度変
化有効判定回路２５に転送し、輝度変化有効判定回路２
５の判定結果により距離情報有効判定回路２６で距離情
報の有効性を判定する。これにより、雪道等のコントラ
ストの小さい状況においても適切な画像処理を行うこと
ができる。
に適切な距離情報を得る。 【解決手段】 認識処理用ＣＰＵ２９で元画像のデータ
から輝度のヒストグラムと水平方向の輝度変化量のヒス
トグラムとを作成する。輝度のヒストグラムからはデー
タ数が距離データがあると思われる領域の存在する割合
になる輝度値を算出し、この輝度値を用いて電子スイッ
チ回路１７，１８を切り換えてＬＯＧ補正をＯＮ，ＯＦ
Ｆする。輝度変化量のヒストグラムからはデータ数の割
合が距離を算出するのに適正な輝度差以上である割合に
なる輝度変化量を算出し、ＶＲＡＭ２１のデータが距離
情報を算出する上で有効かを判定する閾値として輝度変
化有効判定回路２５に転送し、輝度変化有効判定回路２
５の判定結果により距離情報有効判定回路２６で距離情
報の有効性を判定する。これにより、雪道等のコントラ
ストの小さい状況においても適切な画像処理を行うこと
ができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステレオカメラで
撮像した一対の撮像画像を処理して距離情報を算出する
車両用距離検出装置に関する。
撮像した一対の撮像画像を処理して距離情報を算出する
車両用距離検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、画像による３次元計測技術とし
て、２台のカメラからなるステレオカメラで対象物を異
なる位置から撮像した１対の画像の相関を求め、同一物
体に対する視差からステレオカメラの取り付け位置や焦
点距離等のカメラパラメータを用いて三角測量の原理に
より距離を求める、いわゆるステレオ法による画像処理
が知られている。
て、２台のカメラからなるステレオカメラで対象物を異
なる位置から撮像した１対の画像の相関を求め、同一物
体に対する視差からステレオカメラの取り付け位置や焦
点距離等のカメラパラメータを用いて三角測量の原理に
より距離を求める、いわゆるステレオ法による画像処理
が知られている。
【０００３】このステレオ法による画像処理としては、
本出願人は、先に、特開平５−１１４０９９号公報にお
いて、車両に搭載したステレオカメラで撮像した画像を
処理して車外の対象物の３次元位置を測定する技術を提
案している。
本出願人は、先に、特開平５−１１４０９９号公報にお
いて、車両に搭載したステレオカメラで撮像した画像を
処理して車外の対象物の３次元位置を測定する技術を提
案している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ステレオ法
で２つの画像の一致度を評価して距離を検出する場合、
所定の輝度差が必要である。このため、車両の外界のよ
うに照度変化の大きい対象を撮像する場合には、撮像画
面の低輝度部分のコントラストを改善するために撮像画
像を対数変換（ＬＯＧ補正）する場合が多く、さらに、
距離情報が２つの画像で所定の輝度差を有する領域の一
致度を評価して算出されたものであるか否かをチェック
する必要がある。
で２つの画像の一致度を評価して距離を検出する場合、
所定の輝度差が必要である。このため、車両の外界のよ
うに照度変化の大きい対象を撮像する場合には、撮像画
面の低輝度部分のコントラストを改善するために撮像画
像を対数変換（ＬＯＧ補正）する場合が多く、さらに、
距離情報が２つの画像で所定の輝度差を有する領域の一
致度を評価して算出されたものであるか否かをチェック
する必要がある。
【０００５】しかしながら、従来では、車両の外界は照
度変化が大きいという前提の元に一律にＬＯＧ補正をか
けているため、雪道等のようにコントラストの小さい状
況には対応しておらず、また、一律の判定基準で距離情
報の有効性をチェックしているため、コントラストの小
さい状況では算出された距離情報が無効と判定されてし
まっていた。
度変化が大きいという前提の元に一律にＬＯＧ補正をか
けているため、雪道等のようにコントラストの小さい状
況には対応しておらず、また、一律の判定基準で距離情
報の有効性をチェックしているため、コントラストの小
さい状況では算出された距離情報が無効と判定されてし
まっていた。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、広範な状況で最適な画像処理を可能として常に適切
な距離情報を得ることのできる車両用距離検出装置を提
供することを目的としている。
で、広範な状況で最適な画像処理を可能として常に適切
な距離情報を得ることのできる車両用距離検出装置を提
供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
車両に搭載したステレオカメラで撮像した一対の撮像画
像を処理して距離情報を算出する車両用距離検出装置に
おいて、上記距離情報を算出する際に基準とする元画像
の輝度分布を求め、この輝度分布に応じて上記撮像画像
を対数変換するか否かを制御する手段と、上記基準とす
る元画像の水平方向の輝度変化量の分布を求め、この輝
度変化量の分布に応じて上記距離情報の有効性を判定す
る際の閾値を決定する手段とを備えたことを特徴とす
る。
車両に搭載したステレオカメラで撮像した一対の撮像画
像を処理して距離情報を算出する車両用距離検出装置に
おいて、上記距離情報を算出する際に基準とする元画像
の輝度分布を求め、この輝度分布に応じて上記撮像画像
を対数変換するか否かを制御する手段と、上記基準とす
る元画像の水平方向の輝度変化量の分布を求め、この輝
度変化量の分布に応じて上記距離情報の有効性を判定す
る際の閾値を決定する手段とを備えたことを特徴とす
る。
【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記輝度分布に応じて上記撮像画像の処理
系統における対数変換回路の接続を切り換えることを特
徴とする。
明において、上記輝度分布に応じて上記撮像画像の処理
系統における対数変換回路の接続を切り換えることを特
徴とする。
【０００９】すなわち、本発明では、距離情報を算出す
る際の基準とする元画像の輝度分布及び水平方向の輝度
変化量の分布を求め、輝度分布に応じて撮像画像の対数
変換するか否かを制御する。そして、撮像画像を処理し
て算出した距離情報に対し、輝度変化量の分布に応じて
決定した閾値に基づいて有効性を判定する。この場合、
撮像画像を対数変換するか否かは、撮像画像の処理系統
における対数変換回路の接続を切り換え、対数変換回路
を処理系統に接続するか切り離すかによって制御するこ
とができる。
る際の基準とする元画像の輝度分布及び水平方向の輝度
変化量の分布を求め、輝度分布に応じて撮像画像の対数
変換するか否かを制御する。そして、撮像画像を処理し
て算出した距離情報に対し、輝度変化量の分布に応じて
決定した閾値に基づいて有効性を判定する。この場合、
撮像画像を対数変換するか否かは、撮像画像の処理系統
における対数変換回路の接続を切り換え、対数変換回路
を処理系統に接続するか切り離すかによって制御するこ
とができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図３は本発明の実施の一形
態に係わり、図１は３次元画像認識システムの構成図、
図２は輝度ヒストグラムを示す説明図、図３は輝度変化
量のヒストグラムを示す説明図である。
施の形態を説明する。図１〜図３は本発明の実施の一形
態に係わり、図１は３次元画像認識システムの構成図、
図２は輝度ヒストグラムを示す説明図、図３は輝度変化
量のヒストグラムを示す説明図である。
【００１１】図１において、符号１は、自動車等の車両
に搭載される２台のＣＣＤカメラ２，３からなるカメラ
アセンブリであり、このカメラアセンブリ１に、撮像画
像を処理して車外の対象までの距離を求め、求めた距離
の情報に基づいて道路形状の認識や立体物の認識等を行
なうステレオ画像処理ユニット１０が接続され、距離検
出装置を含む３次元画像認識システムが構成される。
に搭載される２台のＣＣＤカメラ２，３からなるカメラ
アセンブリであり、このカメラアセンブリ１に、撮像画
像を処理して車外の対象までの距離を求め、求めた距離
の情報に基づいて道路形状の認識や立体物の認識等を行
なうステレオ画像処理ユニット１０が接続され、距離検
出装置を含む３次元画像認識システムが構成される。
【００１２】上記カメラアセンブリ１を構成する各ＣＣ
Ｄカメラ２，３は、互いに、同期が取れ、且つ、シャッ
タースピード可変のカメラであり、一方のＣＣＤカメラ
２をステレオ画像処理の際の基準画像を撮像するメイン
カメラ、他方のＣＣＤカメラ３をステレオ画像処理の際
の比較画像を撮像するサブカメラとして、所定の基線長
で互いの撮像面垂直軸が平行となるよう配置されてステ
レオカメラを構成している。
Ｄカメラ２，３は、互いに、同期が取れ、且つ、シャッ
タースピード可変のカメラであり、一方のＣＣＤカメラ
２をステレオ画像処理の際の基準画像を撮像するメイン
カメラ、他方のＣＣＤカメラ３をステレオ画像処理の際
の比較画像を撮像するサブカメラとして、所定の基線長
で互いの撮像面垂直軸が平行となるよう配置されてステ
レオカメラを構成している。
【００１３】一方、ステレオ画像処理ユニット１０は、
各ＣＣＤカメラ２，３からの２系統の画像信号を処理す
るため、各系統毎に、アナログ撮像信号を増幅して後段
の入力レンジに合わせるためのゲインコントロールアン
プ等を有するアナログＩ／Ｆ１１，１２に、アナログ画
像データをデジタル画像データに変換するＡ／Ｄコンバ
ータ１３，１４が接続され、さらに、各Ａ／Ｄコンバー
タ１３，１４に、ＣＣＤカメラ２，３の特性の相違を補
正するためのルックアップテーブル（ＬＵＴ）１５，１
６が接続されている。
各ＣＣＤカメラ２，３からの２系統の画像信号を処理す
るため、各系統毎に、アナログ撮像信号を増幅して後段
の入力レンジに合わせるためのゲインコントロールアン
プ等を有するアナログＩ／Ｆ１１，１２に、アナログ画
像データをデジタル画像データに変換するＡ／Ｄコンバ
ータ１３，１４が接続され、さらに、各Ａ／Ｄコンバー
タ１３，１４に、ＣＣＤカメラ２，３の特性の相違を補
正するためのルックアップテーブル（ＬＵＴ）１５，１
６が接続されている。
【００１４】各ＬＵＴ１５，１６の出力は、後述する認
識処理用ＣＰＵ２９によって制御される電子スイッチ回
路１７，１８によって切り換えられるようになってお
り、各ＬＵＴ１５，１６の出力が画像の明暗部に対して
対数変換を行って低輝度部分のコントラストを改善する
ためのＬＯＧ補正回路１９，２０を経て、あるいはＬＯ
Ｇ補正回路１９，２０を経ずに、一旦、ビデオＲＡＭ
（ＶＲＡＭ）２１，２２にストアされるようになってい
る。
識処理用ＣＰＵ２９によって制御される電子スイッチ回
路１７，１８によって切り換えられるようになってお
り、各ＬＵＴ１５，１６の出力が画像の明暗部に対して
対数変換を行って低輝度部分のコントラストを改善する
ためのＬＯＧ補正回路１９，２０を経て、あるいはＬＯ
Ｇ補正回路１９，２０を経ずに、一旦、ビデオＲＡＭ
（ＶＲＡＭ）２１，２２にストアされるようになってい
る。
【００１５】各ＣＣＤカメラ２，３の撮像信号を処理し
て各ＶＲＡＭ２１，２２にストアされた基準画像データ
及び比較画像データは、絶対値演算器と加算器とをピラ
ミッド状に接続したパイプライン構造のシティブロック
距離計算回路２３に読み込まれ、さらに、最小値・画素
ズレ検出回路２４を通って２枚の画像の小領域（例えば
４×４画素の小領域）毎に、２つの画像の一致度を評価
するステレオマッチングが行われる。
て各ＶＲＡＭ２１，２２にストアされた基準画像データ
及び比較画像データは、絶対値演算器と加算器とをピラ
ミッド状に接続したパイプライン構造のシティブロック
距離計算回路２３に読み込まれ、さらに、最小値・画素
ズレ検出回路２４を通って２枚の画像の小領域（例えば
４×４画素の小領域）毎に、２つの画像の一致度を評価
するステレオマッチングが行われる。
【００１６】すなわち、シティブロック距離計算回路２
３で、基準画像の一つの小領域に対し、対応する比較画
像の小領域との間のシティブロック距離を計算する処理
を水平方向に１画素ずつすらしながら所定画素分ずれる
まで繰り返し、最小値・画素ズレ検出回路２４で、シテ
ィブロック距離の最小値及び最大値等を評価してシティ
ブロック距離の最小値が本当に２つの画像の小領域の一
致を示しているものかどうかをチェックする。そして、
チェック条件を満足する場合、シティブロック距離が最
小になる画素ズレ量を基準画像の小領域に対応する距離
情報として出力する。
３で、基準画像の一つの小領域に対し、対応する比較画
像の小領域との間のシティブロック距離を計算する処理
を水平方向に１画素ずつすらしながら所定画素分ずれる
まで繰り返し、最小値・画素ズレ検出回路２４で、シテ
ィブロック距離の最小値及び最大値等を評価してシティ
ブロック距離の最小値が本当に２つの画像の小領域の一
致を示しているものかどうかをチェックする。そして、
チェック条件を満足する場合、シティブロック距離が最
小になる画素ズレ量を基準画像の小領域に対応する距離
情報として出力する。
【００１７】尚、以上のステレオマッチング処理につい
ては、本出願人による特開平５−１１４０９９号公報に
詳述されている。
ては、本出願人による特開平５−１１４０９９号公報に
詳述されている。
【００１８】さらに、上記最小値検出・画素ズレ検出回
路２４の後段には、輝度変化有効判定回路２５の判定結
果に基づいて距離情報（画素ズレ量）の有効性を判定す
る距離情報有効判定回路２６が接続され、この距離情報
有効判定回路２６で有効と判断された距離情報が距離画
像メモリ２７にストアされる。
路２４の後段には、輝度変化有効判定回路２５の判定結
果に基づいて距離情報（画素ズレ量）の有効性を判定す
る距離情報有効判定回路２６が接続され、この距離情報
有効判定回路２６で有効と判断された距離情報が距離画
像メモリ２７にストアされる。
【００１９】上記距離画像メモリ２７にストアされた距
離情報は、元画像メモリ２８にストアされた元画像デー
タ（シティブロック距離を算出する元となる画像デー
タ）とともに認識処理用ＣＰＵ２９に読み込まれて走行
環境を認識する処理が行われ、図示しない制御装置に認
識結果を出力する。これにより、例えば、前方の車両や
障害物を検知し、それらに衝突する危険度を判定して運
転者に警報を発したり、自動的にブレーキを作動させて
停止させる、あるいは、先行車との車間距離を安全に保
つよう自動的に走行速度を増減する等の制御が行われ
る。
離情報は、元画像メモリ２８にストアされた元画像デー
タ（シティブロック距離を算出する元となる画像デー
タ）とともに認識処理用ＣＰＵ２９に読み込まれて走行
環境を認識する処理が行われ、図示しない制御装置に認
識結果を出力する。これにより、例えば、前方の車両や
障害物を検知し、それらに衝突する危険度を判定して運
転者に警報を発したり、自動的にブレーキを作動させて
停止させる、あるいは、先行車との車間距離を安全に保
つよう自動的に走行速度を増減する等の制御が行われ
る。
【００２０】以上の３次元画像認識システムにおける画
像処理では、距離情報を算出する際の画像処理パラメー
タが状況に応じて最適に制御される。すなわち、ＣＣＤ
カメラ２，３で撮像する車外の対象は、明るい部分から
暗い部分まで様々であるが、２つの画像の一致度を評価
し、距離を検出するためには所定の輝度差が必要であ
る。
像処理では、距離情報を算出する際の画像処理パラメー
タが状況に応じて最適に制御される。すなわち、ＣＣＤ
カメラ２，３で撮像する車外の対象は、明るい部分から
暗い部分まで様々であるが、２つの画像の一致度を評価
し、距離を検出するためには所定の輝度差が必要であ
る。
【００２１】このため、ＣＣＤカメラ２，３からの撮像
信号を、それぞれ、アナログＩ／Ｆ１１，１２でゲイン
調整を行ってＡ／Ｄコンバータ１３，１４で所定の輝度
階調のデジタル画像データに変換し、ＬＵＴ１５，１６
でカメラ特性の相違を補正した後、雪道等のコントラス
トの小さい状況ではＬＯＧ補正を行う一方、コントラス
トが強い状況ではＬＯＧ補正をバイパスし、さらに、シ
ティブロック距離計算回路２３から最小値・画素ズレ検
出回路２４を経て出力される距離情報（画素ズレ量）が
有効か否かを画像の水平方向の輝度変化量によってチェ
ックするようにしている。
信号を、それぞれ、アナログＩ／Ｆ１１，１２でゲイン
調整を行ってＡ／Ｄコンバータ１３，１４で所定の輝度
階調のデジタル画像データに変換し、ＬＵＴ１５，１６
でカメラ特性の相違を補正した後、雪道等のコントラス
トの小さい状況ではＬＯＧ補正を行う一方、コントラス
トが強い状況ではＬＯＧ補正をバイパスし、さらに、シ
ティブロック距離計算回路２３から最小値・画素ズレ検
出回路２４を経て出力される距離情報（画素ズレ量）が
有効か否かを画像の水平方向の輝度変化量によってチェ
ックするようにしている。
【００２２】このＬＯＧ補正の実施及び距離情報の有効
性を判定するため、認識処理用ＣＰＵ２９では、元画像
メモリ２８にアクセスして元画像のデータから輝度のヒ
ストグラムと水平方向の輝度変化量のヒストグラムとの
２種類のヒストグラムを作成する。図２は、元画像の輝
度階調を８ビットデータとした場合の輝度ヒストグラム
を概念的に示すものであり、同様に、図３は元画像の水
平方向の輝度変化量、すなわち、元画像の輝度ｃを水平
方向（ｘ方向）に差分した値の絶対値（ｄｃ／ｄｘ値）
のヒストグラムを概念的に示すものである。
性を判定するため、認識処理用ＣＰＵ２９では、元画像
メモリ２８にアクセスして元画像のデータから輝度のヒ
ストグラムと水平方向の輝度変化量のヒストグラムとの
２種類のヒストグラムを作成する。図２は、元画像の輝
度階調を８ビットデータとした場合の輝度ヒストグラム
を概念的に示すものであり、同様に、図３は元画像の水
平方向の輝度変化量、すなわち、元画像の輝度ｃを水平
方向（ｘ方向）に差分した値の絶対値（ｄｃ／ｄｘ値）
のヒストグラムを概念的に示すものである。
【００２３】そして、輝度ヒストグラムにおいて、図２
の斜線で示すように、データ数の割合が輝度の低い方向
から探索したとき所定の割合（例えば１５％）になる輝
度値Ｐ１を算出する。この輝度値Ｐ１となる割合は、あ
る程度明るく距離データがあると思われる領域の存在す
る割合であり、算出された輝度値Ｐ１を用いてＬＯＧ補
正のＯＮ，ＯＦＦを行う。
の斜線で示すように、データ数の割合が輝度の低い方向
から探索したとき所定の割合（例えば１５％）になる輝
度値Ｐ１を算出する。この輝度値Ｐ１となる割合は、あ
る程度明るく距離データがあると思われる領域の存在す
る割合であり、算出された輝度値Ｐ１を用いてＬＯＧ補
正のＯＮ，ＯＦＦを行う。
【００２４】すなわち、ＬＯＧ補正がＯＦＦの状態で輝
度値Ｐ１が第１の設定値（例えば３２）以下のときに
は、暗い部分のデータが多く存在するため、認識処理用
ＣＰＵから各電子スイッチ回路１７，１８に制御信号を
出力し、各ＬＵＴ１５，１６の出力をＬＯＧ補正回路１
９，２０に入力するよう各電子スイッチ回路１７，１８
を切り換えてＬＯＧ補正をＯＮにし、ＣＣＤカメラ２，
３からの画像をステレオマッチングに適した画像とす
る。
度値Ｐ１が第１の設定値（例えば３２）以下のときに
は、暗い部分のデータが多く存在するため、認識処理用
ＣＰＵから各電子スイッチ回路１７，１８に制御信号を
出力し、各ＬＵＴ１５，１６の出力をＬＯＧ補正回路１
９，２０に入力するよう各電子スイッチ回路１７，１８
を切り換えてＬＯＧ補正をＯＮにし、ＣＣＤカメラ２，
３からの画像をステレオマッチングに適した画像とす
る。
【００２５】一方、ＬＯＧ補正がＯＮの状態で輝度値Ｐ
１が第２の設定値（例えばＰ１＝９６）以下のときに
は、ＬＯＧ補正をかけているにも拘わらず暗い部分のデ
ータが少ないため、認識処理用ＣＰＵ２９から各電子ス
イッチ回路１７，１８に制御信号を出力してＬＯＧ補正
回路１９，２０をバイパスさせてＬＯＧ補正をＯＦＦに
し、暗い部分に含まれるノイズの増幅を防止する。
１が第２の設定値（例えばＰ１＝９６）以下のときに
は、ＬＯＧ補正をかけているにも拘わらず暗い部分のデ
ータが少ないため、認識処理用ＣＰＵ２９から各電子ス
イッチ回路１７，１８に制御信号を出力してＬＯＧ補正
回路１９，２０をバイパスさせてＬＯＧ補正をＯＦＦに
し、暗い部分に含まれるノイズの増幅を防止する。
【００２６】また、輝度変化量のヒストグラムにおいて
は、図３の斜線で示すように、データ数の割合が距離を
算出するのに適正な輝度差以上である割合（例えば３０
％）になるｄｃ／ｄｘ値Ｐ３を算出し、輝度変化有効判
定の閾値とする。算出されたｄｃ／ｄｘ値Ｐ３は、認識
処理用ＣＰＵ２９から輝度変化有効判定回路２５に転送
され、輝度変化有効判定回路２５における判定用閾値と
して更新される。
は、図３の斜線で示すように、データ数の割合が距離を
算出するのに適正な輝度差以上である割合（例えば３０
％）になるｄｃ／ｄｘ値Ｐ３を算出し、輝度変化有効判
定の閾値とする。算出されたｄｃ／ｄｘ値Ｐ３は、認識
処理用ＣＰＵ２９から輝度変化有効判定回路２５に転送
され、輝度変化有効判定回路２５における判定用閾値と
して更新される。
【００２７】輝度変化有効判定回路２５では、ＶＲＡＭ
２１の画像データの水平方向の輝度輝度変化量が認識処
理用ＣＰＵ２９から転送されたｄｃ／ｄｘ値Ｐ３を越え
ているか否かを調べ、ｄｃ／ｄｘ値Ｐ３を越えていると
きには有効、越えていないときには無効の判定結果を距
離情報有効判定回路２６に出力する。
２１の画像データの水平方向の輝度輝度変化量が認識処
理用ＣＰＵ２９から転送されたｄｃ／ｄｘ値Ｐ３を越え
ているか否かを調べ、ｄｃ／ｄｘ値Ｐ３を越えていると
きには有効、越えていないときには無効の判定結果を距
離情報有効判定回路２６に出力する。
【００２８】距離情報有効判定回路２６では、輝度変化
有効判定回路２５による判定結果が有効のときには、シ
ティブロック距離計算回路２３から最小値検出・画素ズ
レ検出回路２４を経て出力される画素ズレ量は、２つの
画像において所定の輝度差を有する領域間の一致度を正
しく評価した結果であり、距離情報として有効と判定す
る。
有効判定回路２５による判定結果が有効のときには、シ
ティブロック距離計算回路２３から最小値検出・画素ズ
レ検出回路２４を経て出力される画素ズレ量は、２つの
画像において所定の輝度差を有する領域間の一致度を正
しく評価した結果であり、距離情報として有効と判定す
る。
【００２９】一方、輝度変化有効判定回路２５による判
定結果が無効のときには、水平方向に輝度差の少ない領
域でのステレオマッチングによって２つの画像の一致度
を評価しており、信頼性に欠けるため、最小値検出・画
素ズレ検出回路２４から出力される画素ズレ量は、距離
情報として無効であると判定する。
定結果が無効のときには、水平方向に輝度差の少ない領
域でのステレオマッチングによって２つの画像の一致度
を評価しており、信頼性に欠けるため、最小値検出・画
素ズレ検出回路２４から出力される画素ズレ量は、距離
情報として無効であると判定する。
【００３０】これにより、雪道等を走行するような状況
においても、適切なステレオ画像処理を行うことがで
き、認識信頼性を向上することができる。
においても、適切なステレオ画像処理を行うことがで
き、認識信頼性を向上することができる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、広
範な状況で最適な画像処理を可能として常に適切な距離
情報を得ることができ、この距離情報を用いた認識処理
の信頼性を向上することができる等優れた効果が得られ
る。
範な状況で最適な画像処理を可能として常に適切な距離
情報を得ることができ、この距離情報を用いた認識処理
の信頼性を向上することができる等優れた効果が得られ
る。
【図１】３次元画像認識システムの構成図
【図２】輝度ヒストグラムを示す説明図
【図３】輝度変化量のヒストグラムを示す説明図
２，３…カメラ １０…ステレオ画像処理ユニット １９，２０…ＬＯＧ補正回路 ２５…輝度変化有効判定回路 ２６…距離情報有効判定回路 ２９…認識処理用ＣＰＵ
Claims (2)
- 【請求項１】 車両に搭載したステレオカメラで撮像し
た一対の撮像画像を処理して距離情報を算出する車両用
距離検出装置において、 上記距離情報を算出する際に基準とする元画像の輝度分
布を求め、この輝度分布に応じて上記撮像画像を対数変
換するか否かを制御する手段と、 上記基準とする元画像の水平方向の輝度変化量の分布を
求め、この輝度変化量の分布に応じて上記距離情報の有
効性を判定する際の閾値を決定する手段とを備えたこと
を特徴とする車両用距離検出装置。 - 【請求項２】 上記輝度分布に応じて上記撮像画像の処
理系統における対数変換回路の接続を切り換えることを
特徴とする請求項１記載の車両用距離検出装置。
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|---|---|---|---|
| JP00687999A JP4187853B2 (ja) | 1999-01-13 | 1999-01-13 | 車両用距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00687999A JP4187853B2 (ja) | 1999-01-13 | 1999-01-13 | 車両用距離検出装置 |
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|---|---|
| JP2000207555A true JP2000207555A (ja) | 2000-07-28 |
| JP4187853B2 JP4187853B2 (ja) | 2008-11-26 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00687999A Expired - Lifetime JP4187853B2 (ja) | 1999-01-13 | 1999-01-13 | 車両用距離検出装置 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7092015B1 (en) | 1999-09-22 | 2006-08-15 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for stereo matching and method of calculating an infinite distance corresponding point |
| JP2006254104A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Toshiba Corp | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム。 |
| CN112393703A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-02-23 | 成都九壹通智能科技股份有限公司 | 一种测距传感器的数据处理方法 |
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1999
- 1999-01-13 JP JP00687999A patent/JP4187853B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
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| JP2006254104A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Toshiba Corp | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム。 |
| CN112393703A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-02-23 | 成都九壹通智能科技股份有限公司 | 一种测距传感器的数据处理方法 |
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