JP2000203443A - 電動パワ―ステアリングシステム - Google Patents
電動パワ―ステアリングシステムInfo
- Publication number
- JP2000203443A JP2000203443A JP7766A JP2000007766A JP2000203443A JP 2000203443 A JP2000203443 A JP 2000203443A JP 7766 A JP7766 A JP 7766A JP 2000007766 A JP2000007766 A JP 2000007766A JP 2000203443 A JP2000203443 A JP 2000203443A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric power
- power steering
- steering system
- motor
- detecting means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
- B62D15/0245—Means or methods for determination of the central position of the steering system, e.g. straight ahead position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
- B62D15/0235—Determination of steering angle by measuring or deriving directly at the electric power steering motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【解決課題】 電動パワーステアリングシステムを提供
する。 【解決手段】 モーター位置センサ（９）からの出力信
号は、ホール効果センサ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の数若しくはス
テアリングコラムシャフト（１）又はラック（６）に連
結されているセンサ（１０８）からの指標信号あるいは
ヨーセンサ又は直進位置に対するステアリング角度の正
確な計測を発生する他の角度位置依存装置からの指標信
号との組み合わせである。ホール効果センサの出力変化
は、カウンタ（１０６）を駆動させるために用いられ
る。カウンタは、指標信号が発生するときには常にリセ
ットされて、長時間の使用ででドリフトが生じないよう
にする。指標信号が直進位置にあるステアリングギアに
対応することが最も好ましい。
する。 【解決手段】 モーター位置センサ（９）からの出力信
号は、ホール効果センサ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の数若しくはス
テアリングコラムシャフト（１）又はラック（６）に連
結されているセンサ（１０８）からの指標信号あるいは
ヨーセンサ又は直進位置に対するステアリング角度の正
確な計測を発生する他の角度位置依存装置からの指標信
号との組み合わせである。ホール効果センサの出力変化
は、カウンタ（１０６）を駆動させるために用いられ
る。カウンタは、指標信号が発生するときには常にリセ
ットされて、長時間の使用ででドリフトが生じないよう
にする。指標信号が直進位置にあるステアリングギアに
対応することが最も好ましい。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気モーターが、
ギアボックスを介して、作用的にステアリングアセンブ
リに連結されていて、ステアリングアセンブリに補助ト
ルクを与える種類の車両用電動パワーステアリングに関
する。特に、ステアリングアセンブリの一部の角度位置
を決定する装置に関する。
ギアボックスを介して、作用的にステアリングアセンブ
リに連結されていて、ステアリングアセンブリに補助ト
ルクを与える種類の車両用電動パワーステアリングに関
する。特に、ステアリングアセンブリの一部の角度位置
を決定する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び解決課題】上述の種類の電動パワース
テアリングシステム(EPAS)を提供することは周知であ
る。ステアリングアセンブリは、典型的には、ステアリ
ングラックを介して１以上の車輪（roadwheels）に作用
的に連結されているステアリングシャフトに連結されて
いる手回しハンドルを備えるが、多くの異なるアセンブ
リが一般的に用いられている。いくつかのＥＰＡＳシス
テムは、電気モーターが切り替え時間あるいはモーター
の巻線の整流を制御するためにモーター位置センサを具
備するブラシレスモーターを用いる。モーター位置セン
サは、典型的には、回転子の上に設けられた磁石がセン
サを通過する際に常に、状態を変化する１又は複数の電
磁気タイプスイッチを備える。あるいは、磁化されたデ
ィスクを回転子シャフト上に載置することもでき、セン
サがディスク上の磁石の運動を検出してもよい。
テアリングシステム(EPAS)を提供することは周知であ
る。ステアリングアセンブリは、典型的には、ステアリ
ングラックを介して１以上の車輪（roadwheels）に作用
的に連結されているステアリングシャフトに連結されて
いる手回しハンドルを備えるが、多くの異なるアセンブ
リが一般的に用いられている。いくつかのＥＰＡＳシス
テムは、電気モーターが切り替え時間あるいはモーター
の巻線の整流を制御するためにモーター位置センサを具
備するブラシレスモーターを用いる。モーター位置セン
サは、典型的には、回転子の上に設けられた磁石がセン
サを通過する際に常に、状態を変化する１又は複数の電
磁気タイプスイッチを備える。あるいは、磁化されたデ
ィスクを回転子シャフト上に載置することもでき、セン
サがディスク上の磁石の運動を検出してもよい。
【０００３】例えば、３相ブラシレス永久磁石モーター
（3-phase brushless permanent magnetmotor）におい
ては、回転子の電気位置の加工されていない計測値を得
るような態様で、３個のホール効果センサを回転子の周
囲に位置づけることもできる。しかし、これは、出力が
モーターシャフトの一回転内で繰り返され、不明確な信
号を発生するので、ステアリングシャフトの位置の指標
として用いるには適当でない。さらに、出力は、ギアボ
ックスの比率にも依存する。
（3-phase brushless permanent magnetmotor）におい
ては、回転子の電気位置の加工されていない計測値を得
るような態様で、３個のホール効果センサを回転子の周
囲に位置づけることもできる。しかし、これは、出力が
モーターシャフトの一回転内で繰り返され、不明確な信
号を発生するので、ステアリングシャフトの位置の指標
として用いるには適当でない。さらに、出力は、ギアボ
ックスの比率にも依存する。
【０００４】ステアリングシャフト位置を正確に計測す
るために、ステアリングシャフトの上に直接載置されて
いるか又はギアドライブを介してステアリングシャフト
に連結されている角度位置センサを設けることが知られ
ている。これは、出力がステアリングシャフトから直接
的に読みとれるので、ギアボックスの比率には依存しな
い出力を得ることができるが、製造費が高価である。
るために、ステアリングシャフトの上に直接載置されて
いるか又はギアドライブを介してステアリングシャフト
に連結されている角度位置センサを設けることが知られ
ている。これは、出力がステアリングシャフトから直接
的に読みとれるので、ギアボックスの比率には依存しな
い出力を得ることができるが、製造費が高価である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴によ
れば、ギアボックスを介して電気モーターがステアリン
グアセンブリに作用的に連結されていて、ステアリング
アセンブリに補助トルクを与える種類の電動パワーステ
アリングシステムであって、モーター回転子の角度位置
を示す出力を発生させるモーター位置検出手段と、上記
モーター位置検出手段の出力変化をカウントして、任意
のゼロ位置に関する上記回転子の角度位置を示すカウン
ト信号を発生するカウント手段と、上記ステアリングア
センブリの一部の所定の角度位置を示す少なくとも１の
位置指標信号を発生するステアリング位置検出手段と、
上記指標信号をモニタリングすることによって上記ステ
アリングアセンブリの一部が所定の角度位置にある時に
常に上記カウント手段によって発生したカウント信号を
リセットするリセット手段と、を備える電動パワーステ
アリングシステムが提供される。
れば、ギアボックスを介して電気モーターがステアリン
グアセンブリに作用的に連結されていて、ステアリング
アセンブリに補助トルクを与える種類の電動パワーステ
アリングシステムであって、モーター回転子の角度位置
を示す出力を発生させるモーター位置検出手段と、上記
モーター位置検出手段の出力変化をカウントして、任意
のゼロ位置に関する上記回転子の角度位置を示すカウン
ト信号を発生するカウント手段と、上記ステアリングア
センブリの一部の所定の角度位置を示す少なくとも１の
位置指標信号を発生するステアリング位置検出手段と、
上記指標信号をモニタリングすることによって上記ステ
アリングアセンブリの一部が所定の角度位置にある時に
常に上記カウント手段によって発生したカウント信号を
リセットするリセット手段と、を備える電動パワーステ
アリングシステムが提供される。
【０００６】よって、本発明は、モーター位置検出手段
の出力変化をカウントして、ステアリングアセンブリ位
置が車輌の直進位置に対応することを示す指標信号がセ
ンサから発生する時に常にカウントをリセットすること
によって、モーター位置検出手段の出力からステアリン
グアセンブリの角度位置をモニタリングする装置を提供
する。指標信号は、ステアリングコラムセンサから得ら
れても、ステアリングアセンブリのステアリングラック
の位置をモニタするセンサから直接的に得られても、あ
るいは車輌のヨー比率（yaw rate）を示す出力を発生す
るヨー比率センサから得られてもよい。
の出力変化をカウントして、ステアリングアセンブリ位
置が車輌の直進位置に対応することを示す指標信号がセ
ンサから発生する時に常にカウントをリセットすること
によって、モーター位置検出手段の出力からステアリン
グアセンブリの角度位置をモニタリングする装置を提供
する。指標信号は、ステアリングコラムセンサから得ら
れても、ステアリングアセンブリのステアリングラック
の位置をモニタするセンサから直接的に得られても、あ
るいは車輌のヨー比率（yaw rate）を示す出力を発生す
るヨー比率センサから得られてもよい。
【０００７】よって、ローコストの指標位置センサをス
テアリングシャフトに設けて、容易にリセットタイミン
グを早めることができる。変化をカウントするとは、例
えば、検出手段出力が一方向への回転に対応して状態を
変化させる場合にカウント信号を増加し、反対方向への
回転に対応して状態の変化が生じる場合にカウント信号
を減少させる、ということを意味する。したがって、カ
ウント信号の値は、リセットが起こる所定の角度位置に
対するステアリングシャフトの角度位置を示す。
テアリングシャフトに設けて、容易にリセットタイミン
グを早めることができる。変化をカウントするとは、例
えば、検出手段出力が一方向への回転に対応して状態を
変化させる場合にカウント信号を増加し、反対方向への
回転に対応して状態の変化が生じる場合にカウント信号
を減少させる、ということを意味する。したがって、カ
ウント信号の値は、リセットが起こる所定の角度位置に
対するステアリングシャフトの角度位置を示す。
【０００８】好ましくは、モーター位置検出手段は、モ
ーターの回転子に対して固定されている１以上の回転子
磁石の位置を検出する１以上の電磁気効果センサを含
む。特に有利な装置において、モーターは、ブラシレス
永久磁石モーターを備え、磁気効果センサは回転子磁石
の位置を検出する。もちろん、他のタイプのセンサを別
実施例として用いることもできる。
ーターの回転子に対して固定されている１以上の回転子
磁石の位置を検出する１以上の電磁気効果センサを含
む。特に有利な装置において、モーターは、ブラシレス
永久磁石モーターを備え、磁気効果センサは回転子磁石
の位置を検出する。もちろん、他のタイプのセンサを別
実施例として用いることもできる。
【０００９】モーター位置検出手段からの出力信号は、
カウント信号を発生することに加えて、モーター回転子
巻線のタイミング又は整流を制御するために有利に用い
られる。モーター位置検出手段は、１以上のホール効果
センサを含むものでもよい。好ましくは、モーター位置
検出手段は、３ビット出力信号を発生する３個のホール
効果センサを備える。
カウント信号を発生することに加えて、モーター回転子
巻線のタイミング又は整流を制御するために有利に用い
られる。モーター位置検出手段は、１以上のホール効果
センサを含むものでもよい。好ましくは、モーター位置
検出手段は、３ビット出力信号を発生する３個のホール
効果センサを備える。
【００１０】本発明の電動パワーステアリングシステム
は、「ストローブ（strobe）」すなわちモーター位置検
出手段及び／又はステアリング位置検出手段を周期的に
作動させる手段と、モーター位置位置検出手段及び／又
はステアリング位置検出手段が作動している際のモータ
ー位置検出手段及び／又はステアリング位置検出手段の
出力をサンプル抽出する手段を含むものでもよい。ま
た、センサの電源は、サンプル抽出の間で遮断されても
よい。これは、センサを連続的に作動させる場合に比較
して、平均電流消費量を最小化する。さらに、車輌バッ
テリを過度に消費することなく車輌の点火装置のスイッ
チを切ることによってステアリングシステムの電源を切
った場合であっても、カウンタはステアリングシャフト
位置を追跡可能である。ラッチが、サンプル抽出された
値をラッチする（次の信号入力まで前の入力に対する出
力信号を保持する）ために設けられてもよい。
は、「ストローブ（strobe）」すなわちモーター位置検
出手段及び／又はステアリング位置検出手段を周期的に
作動させる手段と、モーター位置位置検出手段及び／又
はステアリング位置検出手段が作動している際のモータ
ー位置検出手段及び／又はステアリング位置検出手段の
出力をサンプル抽出する手段を含むものでもよい。ま
た、センサの電源は、サンプル抽出の間で遮断されても
よい。これは、センサを連続的に作動させる場合に比較
して、平均電流消費量を最小化する。さらに、車輌バッ
テリを過度に消費することなく車輌の点火装置のスイッ
チを切ることによってステアリングシステムの電源を切
った場合であっても、カウンタはステアリングシャフト
位置を追跡可能である。ラッチが、サンプル抽出された
値をラッチする（次の信号入力まで前の入力に対する出
力信号を保持する）ために設けられてもよい。
【００１１】ステアリング位置検出手段は、ステアリン
グシャフトの直進位置若しくはステアリングの他の好ま
しい角度に対応するであろう単一の位置指標信号を発生
することもできる。例えば、ステアリングシャフトが所
定の位置を通過して回転する際に、パルスが発生しても
よい。シャフト上の磁石の通過を検出するために、単一
の磁気効果センサを含むこともできる。よって、ステア
リング位置検出手段の出力は、第２の値をとるときの指
標位置以外のすべてのシャフト位置に対する第１の出力
値を有するものでもよい。しかし、出力を処理すること
によって指標位置を識別し得る限り、他の適当な出力を
用いることもできる。
グシャフトの直進位置若しくはステアリングの他の好ま
しい角度に対応するであろう単一の位置指標信号を発生
することもできる。例えば、ステアリングシャフトが所
定の位置を通過して回転する際に、パルスが発生しても
よい。シャフト上の磁石の通過を検出するために、単一
の磁気効果センサを含むこともできる。よって、ステア
リング位置検出手段の出力は、第２の値をとるときの指
標位置以外のすべてのシャフト位置に対する第１の出力
値を有するものでもよい。しかし、出力を処理すること
によって指標位置を識別し得る限り、他の適当な出力を
用いることもできる。
【００１２】指標信号が一回転ごとに発生するとすれ
ば、カウンタはステアリングシャフトが回転するたびに
ゼロ（又は他の好ましい値）にリセットされるであろ
う。この場合には、カウンタに保持されている最大値
は、モーターの一回転に対するモーター位置検出手段の
出力変化数及びステアリングシャフトの一回転に対する
モーターの回転数に依存するであろう。これは、明らか
に、ギアボックスの比率に依存する。それにもかかわら
ず、ギアボックスの比率は一定のままであるから、カウ
ンタに保存されている値は、ステアリングシャフトの一
回転内でのシャフト位置の正確な指標を提供するであろ
う。リセットすることで、長時間の間に生じるであろう
総カウントのドリフトを補助的に防止する。これは、例
えば、誤った「変化」が記録された場合に生じるであろ
う。
ば、カウンタはステアリングシャフトが回転するたびに
ゼロ（又は他の好ましい値）にリセットされるであろ
う。この場合には、カウンタに保持されている最大値
は、モーターの一回転に対するモーター位置検出手段の
出力変化数及びステアリングシャフトの一回転に対する
モーターの回転数に依存するであろう。これは、明らか
に、ギアボックスの比率に依存する。それにもかかわら
ず、ギアボックスの比率は一定のままであるから、カウ
ンタに保存されている値は、ステアリングシャフトの一
回転内でのシャフト位置の正確な指標を提供するであろ
う。リセットすることで、長時間の間に生じるであろう
総カウントのドリフトを補助的に防止する。これは、例
えば、誤った「変化」が記録された場合に生じるであろ
う。
【００１３】しかし、好ましくは、ステアリングが直進
位置にあるか又はその位置に関連するある角度にある場
合にのみ、指標信号は発生するので、カウンタに保存さ
れている値は、この直進位置に関するステアリングの絶
対角度を表すであろう。
位置にあるか又はその位置に関連するある角度にある場
合にのみ、指標信号は発生するので、カウンタに保存さ
れている値は、この直進位置に関するステアリングの絶
対角度を表すであろう。
【００１４】カウント手段は、１６ビットカウンタを含
むであろうが、より大きなカウンタ又はより小さなカウ
ンタを用いることもできる。これらは、バイナリカウン
タであってもよい。
むであろうが、より大きなカウンタ又はより小さなカウ
ンタを用いることもできる。これらは、バイナリカウン
タであってもよい。
【００１５】システムは、バッテリで駆動されるもので
も、あるいは少なくとも部分的にバッテリで駆動される
ものでもよい。バッテリがシステムから外れている時を
検出するバッテリ状態手段が設けられてもよい。バッテ
リ状態手段がバッテリの除去又はバッテリが外れている
ことを検出した場合に、エラーフラッグが揚げられても
よい。このエラーフラッグが揚げられると、次の始動時
に（すなわち、バッテリの再度の連結時）、カウンタ値
はエラー値又は信頼できない値として処理される。なぜ
なら、電源が入っていない場合には、カウンタが更新さ
れずにモーター回転子は回転してしまっているからであ
る。
も、あるいは少なくとも部分的にバッテリで駆動される
ものでもよい。バッテリがシステムから外れている時を
検出するバッテリ状態手段が設けられてもよい。バッテ
リ状態手段がバッテリの除去又はバッテリが外れている
ことを検出した場合に、エラーフラッグが揚げられても
よい。このエラーフラッグが揚げられると、次の始動時
に（すなわち、バッテリの再度の連結時）、カウンタ値
はエラー値又は信頼できない値として処理される。なぜ
なら、電源が入っていない場合には、カウンタが更新さ
れずにモーター回転子は回転してしまっているからであ
る。
【００１６】処理手段は、カウンタ内に保存されている
値と、ギアボックスの既知の比率からのステアリングシ
ャフトの位置の計測値と、を相関させるために設けられ
てもよい。
値と、ギアボックスの既知の比率からのステアリングシ
ャフトの位置の計測値と、を相関させるために設けられ
てもよい。
【００１７】
【好ましい実施形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明をさらに詳細に説明するが、本発明はこれらに限定
されるものではない。
発明をさらに詳細に説明するが、本発明はこれらに限定
されるものではない。
【００１８】図１に示されているシステムは、一端部に
てステアリングホイール２に及び他端部にてラック・ピ
ニオンギアボックス５，６を介して一対の車輪３，４に
ステアリングシャフト１に、作用的に連結されているス
テアリングシャフト１を含む。
てステアリングホイール２に及び他端部にてラック・ピ
ニオンギアボックス５，６を介して一対の車輪３，４に
ステアリングシャフト１に、作用的に連結されているス
テアリングシャフト１を含む。
【００１９】運転手にトルク補助を提供するために、シ
ステムはさらに、１６．５：１の比率を有する減速ギア
ボックス８を介して、ステアリングシャフト１に連結さ
れている電気モーター７を含む。電気モーター７は、３
相永久磁石ブラシレスモーターと、３個のホール効果セ
ンサＡ，Ｂ，Ｃを備える検出手段９と、を含む。検出手
段９は、モーター７の周囲に配置されていて、回転子磁
石１０の位置を計測することによって、回転子の電気的
な角度を検出する。これは、図２に示されている。
ステムはさらに、１６．５：１の比率を有する減速ギア
ボックス８を介して、ステアリングシャフト１に連結さ
れている電気モーター７を含む。電気モーター７は、３
相永久磁石ブラシレスモーターと、３個のホール効果セ
ンサＡ，Ｂ，Ｃを備える検出手段９と、を含む。検出手
段９は、モーター７の周囲に配置されていて、回転子磁
石１０の位置を計測することによって、回転子の電気的
な角度を検出する。これは、図２に示されている。
【００２０】図３（ａ）に示すように、各センサＡ，
Ｂ，Ｃは、回転子磁石のＮ極又は回転子磁石のＳ極のい
ずれが各センサの検出範囲内にあるかによって、ゼロ又
はゼロでない出力を発生する。これらセンサを適当に離
隔することによって、６個の３ビット値を有する増加出
力は、図３（ｂ）に示すように発生され得る。重要なこ
とは、センサ出力は電気的角度の計測値であって、絶対
的な機械的角度ではないことである。したがって、例え
ば、６個の回転子の極を有する３相モーターに対して、
センサ出力シーケンスは、１２０度ごとに繰り返される
であろう。ギアボックスの規定比率に対して、これは、
結果的に、ステアリングコラムにおける１変化ごとにち
ょうど１．２度の分解能（resolution）で、ステアリン
グコラムの１回転ごとに２９７のホール効果変化をもた
らす。
Ｂ，Ｃは、回転子磁石のＮ極又は回転子磁石のＳ極のい
ずれが各センサの検出範囲内にあるかによって、ゼロ又
はゼロでない出力を発生する。これらセンサを適当に離
隔することによって、６個の３ビット値を有する増加出
力は、図３（ｂ）に示すように発生され得る。重要なこ
とは、センサ出力は電気的角度の計測値であって、絶対
的な機械的角度ではないことである。したがって、例え
ば、６個の回転子の極を有する３相モーターに対して、
センサ出力シーケンスは、１２０度ごとに繰り返される
であろう。ギアボックスの規定比率に対して、これは、
結果的に、ステアリングコラムにおける１変化ごとにち
ょうど１．２度の分解能（resolution）で、ステアリン
グコラムの１回転ごとに２９７のホール効果変化をもた
らす。
【００２１】モーター７を正確に制御するために、ステ
アリングホイールを運転手が操作することによりステア
リングシャフトに与えられるトルクを計測するための組
み合わせられたトルク／位置センサ１２が設けられる。
トルクを示すトルクセンサからの出力は、モーター電流
要求値を発生させるために用いられる。これは、次い
で、モーターに与えられる電流を制御するモーター電流
信号を発生するために用いられる。
アリングホイールを運転手が操作することによりステア
リングシャフトに与えられるトルクを計測するための組
み合わせられたトルク／位置センサ１２が設けられる。
トルクを示すトルクセンサからの出力は、モーター電流
要求値を発生させるために用いられる。これは、次い
で、モーターに与えられる電流を制御するモーター電流
信号を発生するために用いられる。
【００２２】トルクを示す出力を発生させることに加え
て、トルクセンサは、ステアリングシャフトの角度を示
す出力信号を発生させる。これは、図４に示されてい
る。図示された実施形態において、この信号は、トルク
センサがステアリングシャフトの直進位置に対応して整
合されるときに発生する単一の指標信号を含む。事実
上、この指標は、ステアリングシャフトが直進位置を通
過したときに発生する狭いパルスを含む。これは、トル
クを示す。
て、トルクセンサは、ステアリングシャフトの角度を示
す出力信号を発生させる。これは、図４に示されてい
る。図示された実施形態において、この信号は、トルク
センサがステアリングシャフトの直進位置に対応して整
合されるときに発生する単一の指標信号を含む。事実
上、この指標は、ステアリングシャフトが直進位置を通
過したときに発生する狭いパルスを含む。これは、トル
クを示す。
【００２３】あるいは、直進ステアリング指標信号は、
別のセンサから得られてもよい。例えば、ステアリング
ラック６上に直接載置されているセンサや、車輌が転向
する際の割合を計測するヨーセンサから得てもよい。
別のセンサから得られてもよい。例えば、ステアリング
ラック６上に直接載置されているセンサや、車輌が転向
する際の割合を計測するヨーセンサから得てもよい。
【００２４】指標信号及びホール効果センサの出力を処
理することは、単一の指標信号よりも大幅に高い分解能
で、ステアリングシャフト角度位置の計測値を発生させ
ることを可能とする。
理することは、単一の指標信号よりも大幅に高い分解能
で、ステアリングシャフト角度位置の計測値を発生させ
ることを可能とする。
【００２５】ホール効果センサからの出力は、第１の処
理ステージを通過する。ホール効果センサが状態を変え
るときにはいつでも、第１の処理ステージはカウントア
ップ信号又はカウントダウン信号のいずれかを発生す
る。
理ステージを通過する。ホール効果センサが状態を変え
るときにはいつでも、第１の処理ステージはカウントア
ップ信号又はカウントダウン信号のいずれかを発生す
る。
【００２６】ホール効果状態の変化が、第１の方向への
モーター回転子の移動を表す場合には常に、カウントア
ップ信号が発生する。変化が反対側の第２の方向へのモ
ーター回転子の移動を表す場合には常に、カウントダウ
ン信号が発生する。例えば、第１の方向は、Ｓ1−Ｓ2，
Ｓ2−Ｓ3，Ｓ3−Ｓ4，Ｓ4−Ｓ5，Ｓ5−Ｓ6，Ｓ6−Ｓ1か
らのホール効果センサ出力の変化に対応するであろう。
第２の方向は、Ｓ1−Ｓ6，Ｓ6−Ｓ5，Ｓ5−Ｓ4，……Ｓ
2−Ｓ1などの変化に対応するであろう。
モーター回転子の移動を表す場合には常に、カウントア
ップ信号が発生する。変化が反対側の第２の方向へのモ
ーター回転子の移動を表す場合には常に、カウントダウ
ン信号が発生する。例えば、第１の方向は、Ｓ1−Ｓ2，
Ｓ2−Ｓ3，Ｓ3−Ｓ4，Ｓ4−Ｓ5，Ｓ5−Ｓ6，Ｓ6−Ｓ1か
らのホール効果センサ出力の変化に対応するであろう。
第２の方向は、Ｓ1−Ｓ6，Ｓ6−Ｓ5，Ｓ5−Ｓ4，……Ｓ
2−Ｓ1などの変化に対応するであろう。
【００２７】第１の処理ステージの出力は、１６ビット
カウンタまで通過する。カウントアップ信号が受け取ら
れると、カウンタに保持されているカウント値は１だけ
増加する。カウントダウン信号が受け取られると、カウ
ンタに保存されている値は１だけ減少する。
カウンタまで通過する。カウントアップ信号が受け取ら
れると、カウンタに保持されているカウント値は１だけ
増加する。カウントダウン信号が受け取られると、カウ
ンタに保存されている値は１だけ減少する。
【００２８】ステアリングシャフトが直進位置にある場
合には、カウンタ内の値は、最初はゼロに設定されてい
る。これは、トルクセンサ（又は他のセンサ）からの指
標信号に対応する。一方向へのホイールの連続的な転回
に対して、カウンタに保存されている値は、ステアリン
グシャフトが直進位置に対して反対方向に反転する時ま
で、増加するであろう。一方のステアリング方向におい
てカウンタはカウントアップし、他方のステアリング方
向においてはカウントダウンする。直進位置において、
カウンタはリセットされる。よって、ステアリングホイ
ールが直進位置を通過して移動する際に、カウントにお
けるいかなるエラーも連続的にリセットされる。
合には、カウンタ内の値は、最初はゼロに設定されてい
る。これは、トルクセンサ（又は他のセンサ）からの指
標信号に対応する。一方向へのホイールの連続的な転回
に対して、カウンタに保存されている値は、ステアリン
グシャフトが直進位置に対して反対方向に反転する時ま
で、増加するであろう。一方のステアリング方向におい
てカウンタはカウントアップし、他方のステアリング方
向においてはカウントダウンする。直進位置において、
カウンタはリセットされる。よって、ステアリングホイ
ールが直進位置を通過して移動する際に、カウントにお
けるいかなるエラーも連続的にリセットされる。
【００２９】ステアリングシステムの電力が遮断された
場合に、カウンタが更新されないとすれば、問題が生じ
る。例えば、車輌の点火装置のスイッチが切られている
場合、ステアリングシステムを補助する電力は非作動状
態になる。これは、エンジンが作動しない場合に、モー
ターの作動に起因するバッテリ消費を防止することを意
図するであろう。
場合に、カウンタが更新されないとすれば、問題が生じ
る。例えば、車輌の点火装置のスイッチが切られている
場合、ステアリングシステムを補助する電力は非作動状
態になる。これは、エンジンが作動しない場合に、モー
ターの作動に起因するバッテリ消費を防止することを意
図するであろう。
【００３０】しかし、かような場合にも、ステアリング
ホイールを転回し続けることは可能である。カウンタに
保存されている値は、更新されず（電力が遮断に切り替
えられるので）、再始動時に誤った位置信号を与えるで
あろう。
ホイールを転回し続けることは可能である。カウンタに
保存されている値は、更新されず（電力が遮断に切り替
えられるので）、再始動時に誤った位置信号を与えるで
あろう。
【００３１】この問題を解決するために、ホール効果セ
ンサは、センサが遮断される短時間の間隔で周期的に切
り替えることによってストローブ化される。こうして、
位置の読みとりが可能になり、カウンタは更新される。
よって、センサは読みとりの間、遮断に切り換えられ
る。確実に変化の読み落としをなくすために、センサ出
力をサンプル抽出する頻度は、センサ出力の変化の最大
割合の少なくとも２倍を越える。モーターの最大速度の
物理的な制限による制限が加えられる。
ンサは、センサが遮断される短時間の間隔で周期的に切
り替えることによってストローブ化される。こうして、
位置の読みとりが可能になり、カウンタは更新される。
よって、センサは読みとりの間、遮断に切り換えられ
る。確実に変化の読み落としをなくすために、センサ出
力をサンプル抽出する頻度は、センサ出力の変化の最大
割合の少なくとも２倍を越える。モーターの最大速度の
物理的な制限による制限が加えられる。
【００３２】センサを作動させ処理を行うシステム１０
０の概略は、図５に示されている。システム１００は、
発振器１０１を備え、発振器１０１の出力は、スイッチ
１１０に与えられ、仕事サイクルの１／６だけ、ホール
効果装置１０２を回転させる。しかし、他の割合も可能
である。発振器１０１は、５Ｖ電圧調節器１０３を介し
て、１２Ｖ車輌バッテリから電力を受ける。これはさら
に、スイッチ１１０を介してホール効果センサと、セン
サの出力をサンプル抽出して保持するラッチ（latch）
１０４と、デコードロジック１０５と、ホール効果セン
サの出力を処理する変化カウンタ１０６と、にも電力を
与える。カウンタの出力は、カウントを角度１０８に変
換するマイクロプロセッサ１０７まで通過する。
０の概略は、図５に示されている。システム１００は、
発振器１０１を備え、発振器１０１の出力は、スイッチ
１１０に与えられ、仕事サイクルの１／６だけ、ホール
効果装置１０２を回転させる。しかし、他の割合も可能
である。発振器１０１は、５Ｖ電圧調節器１０３を介し
て、１２Ｖ車輌バッテリから電力を受ける。これはさら
に、スイッチ１１０を介してホール効果センサと、セン
サの出力をサンプル抽出して保持するラッチ（latch）
１０４と、デコードロジック１０５と、ホール効果セン
サの出力を処理する変化カウンタ１０６と、にも電力を
与える。カウンタの出力は、カウントを角度１０８に変
換するマイクロプロセッサ１０７まで通過する。
【００３３】追加の安全特性として、バッテリが外され
あるいは取り除かれた場合にシステムが電力遮断したと
きに、これを検出するバッテリ遮断ラッチ１０９が設け
られる。電力が遮断されると、ラッチ１０９は、エラー
フラッグを揚げる。始動時に、フラッグに対して、マイ
クロプロセッサ１０７は応答する。フラッグが揚げられ
ると、カウンタに保存されている値は、エラーとして処
理され得る。また、カウンタがリセットされてフラッグ
がクリアされる直進位置を決定する別の手段を用いても
よい。
あるいは取り除かれた場合にシステムが電力遮断したと
きに、これを検出するバッテリ遮断ラッチ１０９が設け
られる。電力が遮断されると、ラッチ１０９は、エラー
フラッグを揚げる。始動時に、フラッグに対して、マイ
クロプロセッサ１０７は応答する。フラッグが揚げられ
ると、カウンタに保存されている値は、エラーとして処
理され得る。また、カウンタがリセットされてフラッグ
がクリアされる直進位置を決定する別の手段を用いても
よい。
【００３４】システムの分解能は、各モーターの機械的
な回転に対するホール効果センサの変化数及びギアボッ
クスの比率に依存する。しかし、ホール効果センサの変
化の瞬間に、位置計測の正確さは、ステアリングシャフ
ト上のコストがかかる絶対位置センサを用いる必要のな
いかようなシステムを用いることによって、比較的高く
なるであろう。
な回転に対するホール効果センサの変化数及びギアボッ
クスの比率に依存する。しかし、ホール効果センサの変
化の瞬間に、位置計測の正確さは、ステアリングシャフ
ト上のコストがかかる絶対位置センサを用いる必要のな
いかようなシステムを用いることによって、比較的高く
なるであろう。
【００３５】マイクロプロセッサ１０７に対する追加の
入力は、指標位置信号１１１を含む。この信号は、ステ
アリングコラム位置センサの出力がパルス化された指標
を発生するか否かにかかわらず発生する。指標位置信号
が生じると、ステアリングコラムが直進位置にあること
がわかり、指標位置信号はカウンタをリセットするトリ
ガーとして用いることができる。
入力は、指標位置信号１１１を含む。この信号は、ステ
アリングコラム位置センサの出力がパルス化された指標
を発生するか否かにかかわらず発生する。指標位置信号
が生じると、ステアリングコラムが直進位置にあること
がわかり、指標位置信号はカウンタをリセットするトリ
ガーとして用いることができる。
【図１】図１は、本発明による電動パワーステアリング
システムの概略説明図である。
システムの概略説明図である。
【図２】図２は、図１のシステムに組み込まれたブラシ
レス電気モーターの６極回転子の周りでの３個のホール
効果センサの配置及び回転子が回転する際のセンサに対
する磁石の整合の順番をを示す説明図である。
レス電気モーターの６極回転子の周りでの３個のホール
効果センサの配置及び回転子が回転する際のセンサに対
する磁石の整合の順番をを示す説明図である。
【図３】図３（ａ）は、ホール効果センサからの代表的
な出力信号の１セットを示す説明図であり、図３（ｂ）
は、回転子の３６０度の電気的な回転ごとの６個の３ビ
ット値の１セットを示す説明図である。
な出力信号の１セットを示す説明図であり、図３（ｂ）
は、回転子の３６０度の電気的な回転ごとの６個の３ビ
ット値の１セットを示す説明図である。
【図４】図４は、ステアリングシャフトが＋／−１回転
を越えて直進位置を通過する際のトルク出力に加えて、
ステアリングシャフト上の組み合わせられたトルク位置
センサからの指標信号を示す。
を越えて直進位置を通過する際のトルク出力に加えて、
ステアリングシャフト上の組み合わせられたトルク位置
センサからの指標信号を示す。
【図５】図５は、ホール効果センサからの出力及びステ
アリングシャフト位置を計測するためのステアリングシ
ャフト上のトルクセンサからの指標信号出力を処理する
ための手段を示すブロックダイアグラムである。
アリングシャフト位置を計測するためのステアリングシ
ャフト上のトルクセンサからの指標信号出力を処理する
ための手段を示すブロックダイアグラムである。
１：ステアリングシャフト ２：ステアリングホイール ３，４：車輪 ５，６：ギアボックス ７：電気モーター ８：減速ギアボックス ９：検出手段 １０：回転子 １２：トルク位置センサ Ａ，Ｂ，Ｃ：ホール効果センサ
Claims (14)
- 【請求項１】 電気モータ（７）が、ギアボックス
（８）を介してステアリングアセンブリ（１）に作用的
に連結されていて、ステアリングアセンブリ（１）に補
助トルクを与える種類の電動パワーステアリングシステ
ムであって、 モーター回転子の角度位置を示す出力を発生させるモー
ター位置検出手段（９）と、 任意のゼロ位置に対する上記モーター回転子の角度位置
を示すカウント信号を発生させるために、上記モーター
位置検出手段（９）の出力変化をカウントするカウント
手段（１０６）と、 上記ステアリングアセンブリ（１）の一部の所定の角度
位置を示す少なくとも１の位置指標信号を発生させるス
テアリング位置検出手段（１２）と、 上記位置指標信号をモニタリングすることによって、上
記ステアリングアセンブリの部分（１、６）が上記所定
の角度位置にある場合に、常に上記カウント手段（１０
６）により発生したカウント信号をリセットするリセッ
ト手段と、を備えることを特徴とする電動パワーステア
リングシステム。 - 【請求項２】 請求項１の電動パワーステアリングシス
テムであって、 前記ステアリングアセンブリの一部の位置を直接モニタ
リングすることにより、出力として前記位置指標信号を
発生するステアリングコラムセンサが設けられているこ
とを特徴とする電動パワーステアリングシステム。 - 【請求項３】 請求項１又は請求項２の電動パワーステ
アリングシステムであって、 前記モーター位置検出手段（９）は、１以上の回転子磁
石（１０）の位置又は前記モーターの回転子に関して固
定されている磁石の位置を検出する１以上の電磁気効果
センサ（Ａ、Ｂ，Ｃ）を備えることを特徴とする電動パ
ワーステアリングシステム。 - 【請求項４】 請求項３の電動パワーステアリングシス
テムであって、 前記モーター（７）は、ブラシレス永久磁石モーターを
備え、 前記磁石効果センサ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、前記回転子磁石
（１０）の位置を検出する、ことを特徴とする電動パワ
ーステアリングシステム。 - 【請求項５】 請求項３又は請求項４の電動パワーステ
アリングシステムであって、 前記モーター位置検出手段（９）は、３ビット出力信号
を発生する３個のホール効果センサ（Ａ，Ｂ、Ｃ）を備
えることを特徴とする電動パワーステアリングシステ
ム。 - 【請求項６】 請求項１〜請求項５のいずれか１の電動
パワーステアリングシステムであって、さらに、 前記モーター位置検出手段（９）及び／又は前記ステア
リング位置検出手段（１２）を周期的に作動させる手段
と、 上記モーター位置検出手段（９）及び／又は上記ステア
リング位置検出手段（１２）が作動する際に、計測の間
の電流消費量を最小化するように、上記モーター位置検
出手段（９）及び／又は上記ステアリング位置検出手段
（１２）の出力をサンプル抽出する手段と、を備えるこ
とを特徴とする電動パワーステアリングシステム。 - 【請求項７】 請求項１〜請求項６のいずれか１の電動
パワーステアリングシステムであって、 前記ステアリング位置検出手段（１２）は、ステアリン
グシャフト（１）の直進位置又はステアリングの好まし
い角度に対応して、単一の位置指標信号を発生させるこ
とを特徴とする電動パワーステアリングシステム。 - 【請求項８】 請求項７の電動パワーステアリングシス
テムであって、 前記モーター信号は、前記ステアリングアセンブリの一
部が所定の位置を通過した際に発生するパルスを含むこ
とを特徴とする電動パワーステアリングシステム。 - 【請求項９】 請求項１〜請求項８のいずれか１の電動
パワーステアリングシステムであって、 前記ステアリング位置検出手段は、ステアリングアセン
ブリの一部上を磁石が通過したことを検出する単一の磁
石効果センサを含むことを特徴とする電動パワーステア
リングシステム。 - 【請求項１０】 請求項１〜請求項９のいずれか１の電
動パワーステアリングシステムであって、 前記カウント手段は、１６ビットカウンタを含むことを
特徴とする電動パワーステアリングシステム。 - 【請求項１１】 請求項１〜請求項１０のいずれか１の
電動パワーステアリングシステムであって、 電動パワーステアリングシステムは、少なくとも部分的
にバッテリで駆動されるバッテリ駆動型であることを特
徴とする電動パワーステアリングシステム。 - 【請求項１２】 請求項１１の電動パワーステアリング
システムであって、 バッテリが電動パワーステアリングシステムと連結して
いない時を検出するバッテリ状態手段が設けられている
ことを特徴とする電動パワーステアリングシステム。 - 【請求項１３】 請求項１〜請求項１２のいずれか１の
電動パワーステアリングシステムであって、 前記カウンタに保存されている値と、前記ギアボックス
の既知の比率からの前記ステアリングアセンブリの一部
の位置の計測値と、を相関させる処理手段が設けられて
いることを特徴とする電動パワーステアリングシステ
ム。 - 【請求項１４】 請求項１〜請求項１３のいずれか１の
電動パワーステアリングシステムであって、前記ステア
リングアセンブリの一部は、ステアリングシャフトを含
むことを特徴とする電動パワーステアリングシステム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB9900774 | 1999-01-15 | ||
| GB9900774.2 | 1999-01-15 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000203443A true JP2000203443A (ja) | 2000-07-25 |
| JP4421043B2 JP4421043B2 (ja) | 2010-02-24 |
Family
ID=10845932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000007766A Expired - Lifetime JP4421043B2 (ja) | 1999-01-15 | 2000-01-17 | 電動パワーステアリングシステム |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6364050B1 (ja) |
| EP (1) | EP1020344B1 (ja) |
| JP (1) | JP4421043B2 (ja) |
| KR (1) | KR100701046B1 (ja) |
| BR (1) | BR0000066B1 (ja) |
| DE (1) | DE60024692T2 (ja) |
| ES (1) | ES2253180T3 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002173045A (ja) * | 2000-12-06 | 2002-06-18 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2003118620A (ja) * | 2001-10-18 | 2003-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式パワーステアリング制御装置 |
| JP2003276635A (ja) * | 2002-01-15 | 2003-10-02 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置および絶対舵角検出装置 |
| US6721639B2 (en) * | 2001-12-20 | 2004-04-13 | Delphi Technologies, Inc. | Hi-resolution digital steering sensor fault detection |
| KR100701046B1 (ko) | 1999-01-15 | 2007-03-29 | 티알더블유 루카스배리티 일렉트릭 스티어링 리미티드 | 파워 스티어링 시스템 |
| JP2007186195A (ja) * | 2006-01-12 | 2007-07-26 | Mando Corp | 電動式操向装置 |
| EP1813511A1 (en) * | 2006-01-26 | 2007-08-01 | Mando Corporation | Electric power steering apparatus equipped with steering angle sensor |
| JP2008279808A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| CN110114258A (zh) * | 2016-12-16 | 2019-08-09 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于确定具有电动的伺服马达的转向系统中的齿条位置的方法 |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9902438D0 (en) * | 1999-02-05 | 1999-03-24 | Trw Lucas Varity Electric | Improvements relating to electric power assisted steering assemblies |
| US6854343B2 (en) * | 2001-06-29 | 2005-02-15 | Tyco Electronics Amp Gmbh | Torque sensor for electric power-assisted steering systems |
| US8024088B2 (en) * | 2001-08-01 | 2011-09-20 | Nexteer (Beijing) Technology Co., Ltd. | Rear steering sensor diagnostic algorithm for four-wheel steering systems |
| US20040017190A1 (en) * | 2002-07-17 | 2004-01-29 | Mcdearmon Graham F. | Apparatus and method for absolute angular position sensing |
| DE60319045T2 (de) * | 2002-10-24 | 2009-02-05 | Jtekt Corporation | Lenkwinkelsensor für eine elektrische Servolenkung |
| US6941822B2 (en) * | 2003-06-10 | 2005-09-13 | Visteon Global Technologies, Inc. | Angular displacement sensing system and method using brushless DC motor commutation hall effect sensors |
| EP1547907B1 (de) * | 2003-12-22 | 2006-08-23 | Ford Global Technologies, LLC, A subsidary of Ford Motor Company | Lenkwinkelsensor und Verfahren zum Überprüfen eines Lenkwinkelsensors auf Vorliegen einer Fehlfunktion |
| US7295907B2 (en) * | 2005-06-14 | 2007-11-13 | Trw Automotive U.S. Llc | Recovery of calibrated center steering position after loss of battery power |
| US7412906B2 (en) * | 2005-06-30 | 2008-08-19 | Globe Motors, Inc. | Steering system torque sensor |
| US7325646B2 (en) * | 2005-07-15 | 2008-02-05 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
| FR2894550B1 (fr) * | 2005-12-14 | 2008-01-11 | Koyo Steering Europ K S E Soc | Procede de determination de la position angulaire absolue du volant de conduite d'une direction assistee electrique de vehicule automobile |
| DE102007027057B4 (de) * | 2006-07-13 | 2016-10-06 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zur Ermittlung eines Drehmomentes an einem Lenkungsstrang eines Fahrzeugs mit Fahrdynamiksystem |
| DE102006037014B4 (de) * | 2006-08-04 | 2021-03-18 | Volkswagen Ag | Vorrichtung und Verfahren für eine Lenkunterstützung und Bereitstellung einer Lenkwinkelinformation für Fahrzeuge mit elektromechanischer Lenkung |
| GB0621613D0 (en) * | 2006-10-31 | 2006-12-06 | Trw Lucasvarity Electric Steer | Electrical power assisted steering assemblies |
| CN101707879B (zh) * | 2007-06-06 | 2013-06-05 | 海卓-艾尔公司 | 角位置传感器 |
| FR2933364B1 (fr) * | 2008-07-07 | 2010-07-30 | Jtekt Europe Sas | Systeme de direction assistee electrique de vehicule automobile |
| KR101240140B1 (ko) * | 2009-09-01 | 2013-03-07 | 주식회사 만도 | 로터 위치 감지장치, 방법 및 그를 이용한 전동식 파워스티어링 시스템 |
| US8862328B2 (en) * | 2010-05-14 | 2014-10-14 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | System and method for determining an absolute position of a motor shaft in an electric steering system |
| JP5822108B2 (ja) | 2011-03-31 | 2015-11-24 | Ｋｙｂ株式会社 | ステアリングシャフト回転角度検出装置 |
| CN102310885B (zh) * | 2011-08-31 | 2013-10-16 | 莫业伟 | 汽车方向盘旋转位置显示装置 |
| CN104823025B (zh) * | 2012-09-07 | 2018-07-13 | Mps技术瑞士有限公司 | 基于霍尔效应的角取向传感器及其相应的方法和设备 |
| SE538475C2 (en) * | 2014-03-28 | 2016-07-19 | Allied Motion Stockholm Ab | Method for deriving an absolute multiturn rotational angle of a rotating shaft, and a device therefore |
| CN109641618A (zh) * | 2016-08-26 | 2019-04-16 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置的控制装置 |
| KR102126225B1 (ko) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | 주식회사 만도 | 자동차의 조향장치 |
| US11613301B2 (en) | 2019-03-22 | 2023-03-28 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Motor-assisted steering gearbox |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60230018A (ja) * | 1984-04-27 | 1985-11-15 | Asahi Optical Co Ltd | 光電型エンコ−ダの基準位置検出装置 |
| JPH0798489B2 (ja) * | 1985-06-24 | 1995-10-25 | 自動車機器株式会社 | 動力舵取装置の制御装置 |
| JPH0665550B2 (ja) | 1986-01-08 | 1994-08-24 | 株式会社日立製作所 | パワ−ステアリング制御装置 |
| DE3804587A1 (de) | 1988-02-13 | 1989-08-24 | Daimler Benz Ag | Zusatzlenkung |
| JPH03253446A (ja) * | 1990-03-05 | 1991-11-12 | Mazda Motor Corp | 車両用ワイパー装置 |
| US5465210A (en) | 1994-08-18 | 1995-11-07 | General Motors Corporation | Method for determining a vehicle steering wheel center position |
| US5742918A (en) * | 1996-04-26 | 1998-04-21 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and apparatus for dynamically compensating a lateral acceleration of a motor vehicle |
| US5857160A (en) * | 1996-05-23 | 1999-01-05 | General Motors Corporation | Sensor-responsive control method and apparatus |
| DE19744722B4 (de) * | 1997-10-10 | 2010-01-07 | Robert Bosch Gmbh | Anordnung zum Erfassen des Lenkwinkels in Kraftfahrzeugen |
| US6089344A (en) * | 1998-06-01 | 2000-07-18 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and apparatus for determining the center position of a steering system |
| US6050360A (en) * | 1998-06-24 | 2000-04-18 | General Motors Corporation | Apparatus and method for producing a desired return torque in a vehicle power steering system having a rotational steering position sensor |
| US6364050B1 (en) | 1999-01-15 | 2002-04-02 | Trw Lucas Varity Electric Steering Ltd. | Electrical power assisted steering assemblies |
-
2000
- 2000-01-13 US US09/483,137 patent/US6364050B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-14 EP EP00300239A patent/EP1020344B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-14 ES ES00300239T patent/ES2253180T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-14 KR KR1020000001635A patent/KR100701046B1/ko active IP Right Grant
- 2000-01-14 DE DE60024692T patent/DE60024692T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-14 BR BRPI0000066-3A patent/BR0000066B1/pt not_active IP Right Cessation
- 2000-01-17 JP JP2000007766A patent/JP4421043B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100701046B1 (ko) | 1999-01-15 | 2007-03-29 | 티알더블유 루카스배리티 일렉트릭 스티어링 리미티드 | 파워 스티어링 시스템 |
| JP2002173045A (ja) * | 2000-12-06 | 2002-06-18 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2003118620A (ja) * | 2001-10-18 | 2003-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式パワーステアリング制御装置 |
| US6721639B2 (en) * | 2001-12-20 | 2004-04-13 | Delphi Technologies, Inc. | Hi-resolution digital steering sensor fault detection |
| JP2003276635A (ja) * | 2002-01-15 | 2003-10-02 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置および絶対舵角検出装置 |
| US7637347B2 (en) | 2006-01-12 | 2009-12-29 | Mando Corporation | Electric power steering apparatus equipped with steering angle sensor |
| JP2007186195A (ja) * | 2006-01-12 | 2007-07-26 | Mando Corp | 電動式操向装置 |
| EP1813511A1 (en) * | 2006-01-26 | 2007-08-01 | Mando Corporation | Electric power steering apparatus equipped with steering angle sensor |
| US7584818B2 (en) | 2006-01-26 | 2009-09-08 | Mando Corporation | Electric power steering apparatus equipped with steering angle sensor |
| JP2007196979A (ja) * | 2006-01-26 | 2007-08-09 | Mando Corp | 操向角センサを備えた電動式操向装置 |
| JP2008279808A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| CN110114258A (zh) * | 2016-12-16 | 2019-08-09 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于确定具有电动的伺服马达的转向系统中的齿条位置的方法 |
| JP2020501968A (ja) * | 2016-12-16 | 2020-01-23 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 電動式のサーボモータを備えたステアリングシステムにおけるラック位置を特定する方法 |
| CN110114258B (zh) * | 2016-12-16 | 2021-06-11 | 罗伯特·博世有限公司 | 确定带电动的伺服马达的转向系统中的齿条位置的方法 |
| US11447179B2 (en) | 2016-12-16 | 2022-09-20 | Robert Bosch Gmbh | Method for determining the rack-and-pinion position in a steering system having an electric servomotor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| BR0000066A (pt) | 2000-10-17 |
| EP1020344B1 (en) | 2005-12-14 |
| DE60024692D1 (de) | 2006-01-19 |
| BR0000066B1 (pt) | 2012-03-20 |
| KR100701046B1 (ko) | 2007-03-29 |
| US6364050B1 (en) | 2002-04-02 |
| DE60024692T2 (de) | 2006-10-05 |
| ES2253180T3 (es) | 2006-06-01 |
| JP4421043B2 (ja) | 2010-02-24 |
| KR20010006572A (ko) | 2001-01-26 |
| EP1020344A1 (en) | 2000-07-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4421043B2 (ja) | 電動パワーステアリングシステム | |
| JP5822108B2 (ja) | ステアリングシャフト回転角度検出装置 | |
| US7295907B2 (en) | Recovery of calibrated center steering position after loss of battery power | |
| US6901816B2 (en) | Apparatus and method for detecting absolute position using difference between detection signals of two detectors | |
| KR890003748B1 (ko) | 조타핸들의 조작타각 검출장치를 가지는 파워 스티어링 제어장치 | |
| JP4296936B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| EP3423333B1 (en) | Ripple minimization by proper as/ts magnet arrangement in electric power assisted steering apparatus | |
| CN109247059B (zh) | 马达驱动控制装置、电动助力转向装置和车辆 | |
| GB2443525A (en) | Operation of an angular position sensor in an electrically assisted power steering system | |
| KR20140078047A (ko) | 모터 및 그의 센싱 마그네트 | |
| JP2001268973A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2005091137A (ja) | 舵角センサ | |
| JPWO2014148087A1 (ja) | パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP4027339B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2004271504A (ja) | 角度的に配分された特異部を備える電子スイッチング・モータを制御する装置 | |
| EP1288610B1 (en) | Steering rotation angle detecting apparatus of power steering system | |
| CN115102333A (zh) | 电机及自动导引运输车 | |
| JP2000351383A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| KR100476714B1 (ko) | 차량의 전동식 조향장치용 브러시리스 모터의 로터 위치검출장치 | |
| JP2003042863A (ja) | 回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 | |
| CN116490749A (zh) | 旋转角度检测装置 | |
| JP2006105753A (ja) | 車両用表示計器 | |
| JP2002178937A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH04116718U (ja) | ロ−タリ−エンコ−ダ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060831 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081031 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090130 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20090204 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090430 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091106 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091202 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121211 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4421043 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131211 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |