JP2000193545A - 車両の路面入力判定装置 - Google Patents
車両の路面入力判定装置Info
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- JP2000193545A JP2000193545A JP10367340A JP36734098A JP2000193545A JP 2000193545 A JP2000193545 A JP 2000193545A JP 10367340 A JP10367340 A JP 10367340A JP 36734098 A JP36734098 A JP 36734098A JP 2000193545 A JP2000193545 A JP 2000193545A
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- JP
- Japan
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- steering
- input
- stress
- road surface
- steering direction
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- Pending
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステアリングハンドルを操作することによる
操舵入力と路面からの入力を正確に判別することができ
る車両の路面入力判定装置を提供する。 【解決手段】 車両の路面入力判定装置は、ステアリン
グハンドルの操舵方向を検出する操舵角センサと、タイ
ヤの実舵方向を検出する実舵角センサと、ステアリング
ハンドルからタイヤに操舵力を伝達する部材の応力を検
出する応力センサと、操舵角センサと実舵角センサおよ
び応力センサによって検出された検出信号に基づいてス
テアリングハンドルに路面からの入力が作用しているか
否かを判定する制御手段とを具備している。
操舵入力と路面からの入力を正確に判別することができ
る車両の路面入力判定装置を提供する。 【解決手段】 車両の路面入力判定装置は、ステアリン
グハンドルの操舵方向を検出する操舵角センサと、タイ
ヤの実舵方向を検出する実舵角センサと、ステアリング
ハンドルからタイヤに操舵力を伝達する部材の応力を検
出する応力センサと、操舵角センサと実舵角センサおよ
び応力センサによって検出された検出信号に基づいてス
テアリングハンドルに路面からの入力が作用しているか
否かを判定する制御手段とを具備している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行中にス
テアリングハンドルに路面からの入力が作用している否
かを判定するための路面入力判定装置に関する。
テアリングハンドルに路面からの入力が作用している否
かを判定するための路面入力判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両の走行中に運転者の操舵操作
に基づいて車両状態を推定し、この情報に基づいて車両
の運動を制御したり警報を発する装置が実用化されてい
る。しかしながら、車両が走行している状態において
は、操舵操作には必ず路面からの反力があるため、正確
な操舵操作の情報を得るためにはステアリングハンドル
を操作することによる操舵入力と路面からの入力を判別
する必要がある。
に基づいて車両状態を推定し、この情報に基づいて車両
の運動を制御したり警報を発する装置が実用化されてい
る。しかしながら、車両が走行している状態において
は、操舵操作には必ず路面からの反力があるため、正確
な操舵操作の情報を得るためにはステアリングハンドル
を操作することによる操舵入力と路面からの入力を判別
する必要がある。
【０００３】操舵入力と路面からの入力を判別して居眠
り運転検出装置に適用した発明が特開平５ー２６２１６
２号公報に開示されている。この公報に開示された居眠
り運転検出装置は、ステアリングシャフトの操舵角を検
出する操舵角センサと、ステアリングシャフトの応力を
検出する応力センサを備え、操舵角信号があっても応力
が判断基準応力値を越えない間は無操舵状態とみなし、
応力が判断基準応力値を越えたとき操舵角の変化状態を
計測して居眠り運転時特有の修正操舵パターンに属する
か否かを判断する。即ち、特開平５ー２６２１６２号公
報に開示された技術においては、操舵入力と路面からの
入力を操舵角とステアリングシャフトの応力値の大小に
によって判別している。
り運転検出装置に適用した発明が特開平５ー２６２１６
２号公報に開示されている。この公報に開示された居眠
り運転検出装置は、ステアリングシャフトの操舵角を検
出する操舵角センサと、ステアリングシャフトの応力を
検出する応力センサを備え、操舵角信号があっても応力
が判断基準応力値を越えない間は無操舵状態とみなし、
応力が判断基準応力値を越えたとき操舵角の変化状態を
計測して居眠り運転時特有の修正操舵パターンに属する
か否かを判断する。即ち、特開平５ー２６２１６２号公
報に開示された技術においては、操舵入力と路面からの
入力を操舵角とステアリングシャフトの応力値の大小に
によって判別している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】而して、上記特開平５
ー２６２１６２号公報に開示された技術は、操舵角とス
テアリングシャフトの応力値の大小によって操舵入力と
路面からの入力とを判別するので、路面の凹凸のような
修正操舵を要しない極短時間或いは極小規模な路面から
の入力を判定することはできるが、タイヤが轍に入り所
謂ハンドル取られ発生したときのように、比較的急峻で
大舵角の修正操舵を行った場合には、居眠り運転と誤判
定してしまうという問題がある。
ー２６２１６２号公報に開示された技術は、操舵角とス
テアリングシャフトの応力値の大小によって操舵入力と
路面からの入力とを判別するので、路面の凹凸のような
修正操舵を要しない極短時間或いは極小規模な路面から
の入力を判定することはできるが、タイヤが轍に入り所
謂ハンドル取られ発生したときのように、比較的急峻で
大舵角の修正操舵を行った場合には、居眠り運転と誤判
定してしまうという問題がある。
【０００５】本発明は上記事実に鑑みてなされたもの
で、その主たる技術的課題は、ステアリングハンドルを
操作することによる操舵入力と路面からの入力を正確に
判別することができる車両の路面入力判定装置を提供す
ることである。
で、その主たる技術的課題は、ステアリングハンドルを
操作することによる操舵入力と路面からの入力を正確に
判別することができる車両の路面入力判定装置を提供す
ることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、上記主
たる技術的課題を解決するために、ステアリングハンド
ルの操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、タイヤの
実舵方向を検出する実舵方向検出手段と、該ステアリン
グハンドルから該タイヤに操舵力を伝達する部材の応力
を検出する応力検出手段と、該操舵方向検出手段と該実
舵方向検出手段および該応力検出手段によって検出され
た検出信号に基づいてステアリングハンドルに路面から
の入力が作用しているか否かを判定する制御手段と、を
具備することを特徴とする車両の路面入力判定装置が提
供される。
たる技術的課題を解決するために、ステアリングハンド
ルの操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、タイヤの
実舵方向を検出する実舵方向検出手段と、該ステアリン
グハンドルから該タイヤに操舵力を伝達する部材の応力
を検出する応力検出手段と、該操舵方向検出手段と該実
舵方向検出手段および該応力検出手段によって検出され
た検出信号に基づいてステアリングハンドルに路面から
の入力が作用しているか否かを判定する制御手段と、を
具備することを特徴とする車両の路面入力判定装置が提
供される。
【０００７】上記応力検出手段は２種類の応力を検出
し、上記制御手段は操舵方向が一方向で実舵方向が操舵
方向と一致し応力が第１の種類の場合および操舵方向が
他方向で実舵方向が操舵方向と一致し応力が第２の種類
の場合にはステアリングハンドルからの操舵入力と判定
し、操舵方向が一方向で実舵方向が操舵方向と一致し応
力が第２の種類の場合および操舵方向が他方向で実舵方
向が操舵方向と一致し応力が第１の種類の場合には路面
からの入力が作用していると判定する。また、制御手段
は、操舵方向と実舵方向が一致しない場合には路面から
の入力が作用していると判定する。
し、上記制御手段は操舵方向が一方向で実舵方向が操舵
方向と一致し応力が第１の種類の場合および操舵方向が
他方向で実舵方向が操舵方向と一致し応力が第２の種類
の場合にはステアリングハンドルからの操舵入力と判定
し、操舵方向が一方向で実舵方向が操舵方向と一致し応
力が第２の種類の場合および操舵方向が他方向で実舵方
向が操舵方向と一致し応力が第１の種類の場合には路面
からの入力が作用していると判定する。また、制御手段
は、操舵方向と実舵方向が一致しない場合には路面から
の入力が作用していると判定する。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明に従って構成された
車両の路面入力判定装置の好適実施形態を図示している
添付図面を参照して、更に詳細に説明する。
車両の路面入力判定装置の好適実施形態を図示している
添付図面を参照して、更に詳細に説明する。
【０００９】図１には本発明に従って構成された車両の
路面入力判定装置のブロック図が示されている。図１に
示す車両の路面入力判定装置は、フロントアクスル２に
キングピン３を介して取り付けられたナックル４、４に
装着されたタイヤ５、５を操向するための操舵装置６を
具備している。操舵装置６は、運転者によって作動せし
められるステアリングハンドル７と、該ステアリングハ
ンドル７からタイヤ５、５に操舵力を伝達する操舵機構
８とから構成されている。操舵機構８は、図示の実施形
態においてはステアリングハンドル７に一端が連結され
たステアリングシャフト８１と、該ステアリングシャフ
ト８１の他端と連結されギヤボックス８２内に配設され
たステアリングギヤと、該ステアリングギヤの出力軸８
２１（図２参照）に一端が連結されたドロップアーム８
３と、該ドロップアーム８３の他端に一端が連結された
ドラッグリンク８４と、該ドラッグリンク８４の他端に
連結されたナックルアーム８５と、該ナックルアーム８
５に一端が連結されたタイロッド８６と、該タイロッド
８６の他端に連結されたタイロッドアーム８７とから構
成されている。この操舵機構８は、本発明の新規な構成
を示すものではなく、従来周知の構成でよく、従って、
本明細書においては詳細な説明は省略する。
路面入力判定装置のブロック図が示されている。図１に
示す車両の路面入力判定装置は、フロントアクスル２に
キングピン３を介して取り付けられたナックル４、４に
装着されたタイヤ５、５を操向するための操舵装置６を
具備している。操舵装置６は、運転者によって作動せし
められるステアリングハンドル７と、該ステアリングハ
ンドル７からタイヤ５、５に操舵力を伝達する操舵機構
８とから構成されている。操舵機構８は、図示の実施形
態においてはステアリングハンドル７に一端が連結され
たステアリングシャフト８１と、該ステアリングシャフ
ト８１の他端と連結されギヤボックス８２内に配設され
たステアリングギヤと、該ステアリングギヤの出力軸８
２１（図２参照）に一端が連結されたドロップアーム８
３と、該ドロップアーム８３の他端に一端が連結された
ドラッグリンク８４と、該ドラッグリンク８４の他端に
連結されたナックルアーム８５と、該ナックルアーム８
５に一端が連結されたタイロッド８６と、該タイロッド
８６の他端に連結されたタイロッドアーム８７とから構
成されている。この操舵機構８は、本発明の新規な構成
を示すものではなく、従来周知の構成でよく、従って、
本明細書においては詳細な説明は省略する。
【００１０】図示の実施形態における路面入力判定装置
は、上記ステアリングシャフト８１に装着された操舵角
センサ１０を備えている。この操舵角センサ１０は、上
記ステアリングハンドル７の操舵方向（右操舵または左
操舵）を検出する操舵方向検出手段として機能し、その
検出信号を後述する制御手段２０に送出する。また、図
示の実施形態においては、上記タイヤ５、５の切れ角
（実舵角）を検出する実舵角センサ１２を備えている。
この実舵角センサ１２は、図示の実施形態においては一
方のタイヤ５の操向支点となるキングピン３回り配設さ
れ、タイヤ５、５の実舵方向（右操向または左操向）を
検出する実舵方向検出手段として機能し、その検出信号
を後述する制御手段２０に送出する。更に、図示の実施
形態においては、上記ドロップアーム８３に装着された
歪みセンサからなる応力センサ１４が装着されている。
この応力センサ１４は、ドロップアーム８３における装
着箇所の応力を検出する応力検出手段として機能し、そ
の検出信号を後述する制御手段２０に送出する。なお、
応力センサ１４は、操舵機構６を構成する何れの部品に
装着してもよい。
は、上記ステアリングシャフト８１に装着された操舵角
センサ１０を備えている。この操舵角センサ１０は、上
記ステアリングハンドル７の操舵方向（右操舵または左
操舵）を検出する操舵方向検出手段として機能し、その
検出信号を後述する制御手段２０に送出する。また、図
示の実施形態においては、上記タイヤ５、５の切れ角
（実舵角）を検出する実舵角センサ１２を備えている。
この実舵角センサ１２は、図示の実施形態においては一
方のタイヤ５の操向支点となるキングピン３回り配設さ
れ、タイヤ５、５の実舵方向（右操向または左操向）を
検出する実舵方向検出手段として機能し、その検出信号
を後述する制御手段２０に送出する。更に、図示の実施
形態においては、上記ドロップアーム８３に装着された
歪みセンサからなる応力センサ１４が装着されている。
この応力センサ１４は、ドロップアーム８３における装
着箇所の応力を検出する応力検出手段として機能し、そ
の検出信号を後述する制御手段２０に送出する。なお、
応力センサ１４は、操舵機構６を構成する何れの部品に
装着してもよい。
【００１１】ここで、応力センサ１４によって検出され
る応力について、図２を参照して説明する。ドロップア
ーム８３の図２において左側面に応力センサ１４が装着
されている場合には、上記ステアリングハンドル７が右
方向に操舵されると、ドロップアーム８３はステアリン
グギヤの出力軸８２１を中心として矢印Ａで示す方向に
作動せしめられ、この結果応力センサ１４は圧縮応力を
検出する。また、上記ステアリングハンドル７が左方向
に操舵されると、ドロップアーム８３はステアリングギ
ヤの出力軸８２１を中心として矢印Ｂで示す方向に作動
せしめられ、この結果応力センサ１４は引張応力を検出
する。一方、タイヤ５、５が例えば轍に入り右側に操向
する入力が作用すると、ドラッグリンク８４は矢印Ｃで
示す方向に押され、この結果応力センサ１４は引張応力
を検出する。また、タイヤ５、５が例えば轍に入り左側
に操向する入力が作用すると、ドラッグリンク８４は矢
印Ｄで示す方向に引っ張られ、この結果応力センサ１４
は圧縮応力を検出する。更に、タイヤ５、５が例えば轍
に入り右側に操向する入力が作用してドラッグリンク８
４が矢印Ｃで示す方向に押された状態で修正操舵するた
めにステアリングハンドル７を左方向に操舵すると、ド
ロップアーム８３は矢印Ｂで示す方向に作動せしめら
れ、この結果応力センサ１４は引張応力を検出する。ま
た、タイヤ５、５が例えば轍に入り左側に操向する入力
が作用してドラッグリンク８４が矢印Ｄで示す方向に引
っ張られた状態で修正操舵するためにステアリングハン
ドル７を右方向に操舵すると、ドロップアーム８３は矢
印Ａで示す方向に作動せしめられ、この結果応力センサ
１４は圧縮応力を検出する。このように応力センサ１４
は、ドロップアーム８３に作用する力によって圧縮応力
と引張応力の２種類の応力を検出する。
る応力について、図２を参照して説明する。ドロップア
ーム８３の図２において左側面に応力センサ１４が装着
されている場合には、上記ステアリングハンドル７が右
方向に操舵されると、ドロップアーム８３はステアリン
グギヤの出力軸８２１を中心として矢印Ａで示す方向に
作動せしめられ、この結果応力センサ１４は圧縮応力を
検出する。また、上記ステアリングハンドル７が左方向
に操舵されると、ドロップアーム８３はステアリングギ
ヤの出力軸８２１を中心として矢印Ｂで示す方向に作動
せしめられ、この結果応力センサ１４は引張応力を検出
する。一方、タイヤ５、５が例えば轍に入り右側に操向
する入力が作用すると、ドラッグリンク８４は矢印Ｃで
示す方向に押され、この結果応力センサ１４は引張応力
を検出する。また、タイヤ５、５が例えば轍に入り左側
に操向する入力が作用すると、ドラッグリンク８４は矢
印Ｄで示す方向に引っ張られ、この結果応力センサ１４
は圧縮応力を検出する。更に、タイヤ５、５が例えば轍
に入り右側に操向する入力が作用してドラッグリンク８
４が矢印Ｃで示す方向に押された状態で修正操舵するた
めにステアリングハンドル７を左方向に操舵すると、ド
ロップアーム８３は矢印Ｂで示す方向に作動せしめら
れ、この結果応力センサ１４は引張応力を検出する。ま
た、タイヤ５、５が例えば轍に入り左側に操向する入力
が作用してドラッグリンク８４が矢印Ｄで示す方向に引
っ張られた状態で修正操舵するためにステアリングハン
ドル７を右方向に操舵すると、ドロップアーム８３は矢
印Ａで示す方向に作動せしめられ、この結果応力センサ
１４は圧縮応力を検出する。このように応力センサ１４
は、ドロップアーム８３に作用する力によって圧縮応力
と引張応力の２種類の応力を検出する。
【００１２】図示の実施形態における路面入力判定装置
は、制御手段２０を具備している。制御手段２０は、マ
イクロコンピュータによって構成されており、制御プロ
グラムに従って演算処理する中央処理装置（ＣＰＵ）２
１と、制御プログラムを格納するリードオンリメモリ
（ＲＯＭ）２２と、演算結果等を格納する読み書き可能
なランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２３と、入力イン
ターフェース２４および出力インターフェース２５とを
備えている。このように構成された制御手段２０の入力
インターフェース２４には、上記操舵角センサ１０、応
力センサ１２および実舵角センサ１４の検出信号が入力
される。また、出力インターフェース２５からは、路面
側からの入力を判定して他の装置に外乱判定信号を出力
する。
は、制御手段２０を具備している。制御手段２０は、マ
イクロコンピュータによって構成されており、制御プロ
グラムに従って演算処理する中央処理装置（ＣＰＵ）２
１と、制御プログラムを格納するリードオンリメモリ
（ＲＯＭ）２２と、演算結果等を格納する読み書き可能
なランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２３と、入力イン
ターフェース２４および出力インターフェース２５とを
備えている。このように構成された制御手段２０の入力
インターフェース２４には、上記操舵角センサ１０、応
力センサ１２および実舵角センサ１４の検出信号が入力
される。また、出力インターフェース２５からは、路面
側からの入力を判定して他の装置に外乱判定信号を出力
する。
【００１３】図示の実施形態における路面入力判定装置
は以上のように構成されており、上記制御手段２０は操
舵角センサ１０と実舵角センサ１２および応力センサ１
４からの検出信号に基づいて、操舵装置６に作用する力
の状態を表１に示すとおり判定する。
は以上のように構成されており、上記制御手段２０は操
舵角センサ１０と実舵角センサ１２および応力センサ１
４からの検出信号に基づいて、操舵装置６に作用する力
の状態を表１に示すとおり判定する。
【表１】
【００１４】次に、上記制御手段２０の動作手順を図２
に示すフローチャートをも参照して説明する。制御手段
２０は、上記操舵角センサ１０、実舵角センサ１４およ
び応力センサ１２によって検出された操舵角、実舵角お
よび応力を読み込み、ランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）２３に一時格納する（ステップＳ１）。次に、制御
手段２０は、ステップＳ２に進んで操舵角が零（０）即
ち操舵されていないか否かをチェックする。操舵角が零
（０）であれば操舵入力も路面からの入力もないので、
制御手段２０はステップＳ１に戻る。ステップＳ２にお
いて操舵角が零（０）でないならば、制御手段２０は操
舵入力か路面からの入力があると判断して、ステップＳ
３に進みステアリングハンドル７が右方向に操舵されて
いるか否かをチェックする。ステップＳ３において操舵
方向が右である場合には、制御手段２はステップＳ４に
進んでタイヤ５、５の実舵方向が右か否かをチェックす
る。ステップＳ３において実舵方向が右である場合に
は、制御手段２はステップＳ５に進んで応力センサ１２
によって検出された応力が圧縮応力であるか否かをチェ
ックする。ステップＳ５において応力が圧縮応力である
場合は、運転者がステアリングハンドル７を操舵した通
りにタイヤ５、５が操向されている状態（所謂ハンドル
を切っている状態）であるので、制御手段２０はステッ
プＳ６に進んでステアリングハンドル７側からの操舵入
力と判定し、ステップＳ１に戻る。
に示すフローチャートをも参照して説明する。制御手段
２０は、上記操舵角センサ１０、実舵角センサ１４およ
び応力センサ１２によって検出された操舵角、実舵角お
よび応力を読み込み、ランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）２３に一時格納する（ステップＳ１）。次に、制御
手段２０は、ステップＳ２に進んで操舵角が零（０）即
ち操舵されていないか否かをチェックする。操舵角が零
（０）であれば操舵入力も路面からの入力もないので、
制御手段２０はステップＳ１に戻る。ステップＳ２にお
いて操舵角が零（０）でないならば、制御手段２０は操
舵入力か路面からの入力があると判断して、ステップＳ
３に進みステアリングハンドル７が右方向に操舵されて
いるか否かをチェックする。ステップＳ３において操舵
方向が右である場合には、制御手段２はステップＳ４に
進んでタイヤ５、５の実舵方向が右か否かをチェックす
る。ステップＳ３において実舵方向が右である場合に
は、制御手段２はステップＳ５に進んで応力センサ１２
によって検出された応力が圧縮応力であるか否かをチェ
ックする。ステップＳ５において応力が圧縮応力である
場合は、運転者がステアリングハンドル７を操舵した通
りにタイヤ５、５が操向されている状態（所謂ハンドル
を切っている状態）であるので、制御手段２０はステッ
プＳ６に進んでステアリングハンドル７側からの操舵入
力と判定し、ステップＳ１に戻る。
【００１５】上記ステップＳ５において応力センサ１２
によって検出された応力が圧縮応力でない場合は、運転
者がステアリングハンドル７を操舵していないが、タイ
ヤ５、５が例えば路面の凹凸或いは轍に入って操向さ
れ、このタイヤ側（路面）からの入力によりステアリン
グハンドル７が作動された状態（所謂ハンドルを取られ
ている状態）である。従って、制御手段２０はステップ
Ｓ７に進んで路面入力と判定し、更にステップＳ８に進
んで外乱信号を他の装置に出力する。
によって検出された応力が圧縮応力でない場合は、運転
者がステアリングハンドル７を操舵していないが、タイ
ヤ５、５が例えば路面の凹凸或いは轍に入って操向さ
れ、このタイヤ側（路面）からの入力によりステアリン
グハンドル７が作動された状態（所謂ハンドルを取られ
ている状態）である。従って、制御手段２０はステップ
Ｓ７に進んで路面入力と判定し、更にステップＳ８に進
んで外乱信号を他の装置に出力する。
【００１６】上記ステップＳ４において実舵方向が右で
ない場合は、操舵方向と実舵方向が一致していない状
態、即ちタイヤ５、５が例えば轍に入って左側に操向さ
れたので、運転者がステアリングハンドル７を操作して
比較的急峻に右方向に修正操舵を行い、路面からの力と
ステアリングハンドル７からの力が拮抗している状態
（所謂あて舵を打っている状態：このとき応力センサ１
２によって検出される応力は圧縮応力）である。従っ
て、制御手段２０はステップＳ９に進んであて舵と判定
し、更に上記ステップＳ８に進んで外乱信号を他の装置
に出力する。
ない場合は、操舵方向と実舵方向が一致していない状
態、即ちタイヤ５、５が例えば轍に入って左側に操向さ
れたので、運転者がステアリングハンドル７を操作して
比較的急峻に右方向に修正操舵を行い、路面からの力と
ステアリングハンドル７からの力が拮抗している状態
（所謂あて舵を打っている状態：このとき応力センサ１
２によって検出される応力は圧縮応力）である。従っ
て、制御手段２０はステップＳ９に進んであて舵と判定
し、更に上記ステップＳ８に進んで外乱信号を他の装置
に出力する。
【００１７】上記ステップＳ３において操舵方向が右で
ない即ち操舵方向が左の場合には、制御手段２はステッ
プＳ１０に進んでタイヤ５、５の実舵方向が左か否かを
チェックする。ステップＳ１０において実舵方向が左で
ある場合には、制御手段２はステップＳ１１に進んで応
力センサ１２によって検出された応力が引張応力である
か否かをチェックする。ステップＳ１１において応力が
引張応力である場合は、運転者がステアリングハンドル
７を操舵した通りにタイヤ５、５が操向されている状態
（所謂ハンドルを切っている状態）であるので、制御手
段２０は上記ステップＳ６に進んでステアリングハンド
ル７側からの操舵入力と判定し、ステップＳ１に戻る。
ない即ち操舵方向が左の場合には、制御手段２はステッ
プＳ１０に進んでタイヤ５、５の実舵方向が左か否かを
チェックする。ステップＳ１０において実舵方向が左で
ある場合には、制御手段２はステップＳ１１に進んで応
力センサ１２によって検出された応力が引張応力である
か否かをチェックする。ステップＳ１１において応力が
引張応力である場合は、運転者がステアリングハンドル
７を操舵した通りにタイヤ５、５が操向されている状態
（所謂ハンドルを切っている状態）であるので、制御手
段２０は上記ステップＳ６に進んでステアリングハンド
ル７側からの操舵入力と判定し、ステップＳ１に戻る。
【００１８】上記ステップＳ１１において応力センサ１
２によって検出された応力が引張応力でない場合は、運
転者がステアリングハンドル７を操舵していないが、タ
イヤ５、５が例えば路面の凹凸或いは轍に入って操向さ
れ、このタイヤ側（路面）からの入力によりステアリン
グハンドル７が作動された状態（所謂ハンドルを取られ
ている状態）である。従って、制御手段２０は上記ステ
ップＳ７に進んで路面入力と判定し、更に上記ステップ
Ｓ８に進んで外乱信号を他の装置に出力する。
２によって検出された応力が引張応力でない場合は、運
転者がステアリングハンドル７を操舵していないが、タ
イヤ５、５が例えば路面の凹凸或いは轍に入って操向さ
れ、このタイヤ側（路面）からの入力によりステアリン
グハンドル７が作動された状態（所謂ハンドルを取られ
ている状態）である。従って、制御手段２０は上記ステ
ップＳ７に進んで路面入力と判定し、更に上記ステップ
Ｓ８に進んで外乱信号を他の装置に出力する。
【００１９】上記ステップＳ１０において実舵方向が左
でない場合は、操舵方向と実舵方向が一致していない状
態、即ちタイヤ５、５が例えば轍に入って右側に操向さ
れたので、運転者がステアリングハンドル７を操作して
比較的急峻に左方向に修正操舵を行い、路面からの力と
ステアリングハンドル７からの力が拮抗している状態
（所謂あて舵を打っている状態：このとき応力センサ１
２によって検出される応力は引張応力）である。従っ
て、制御手段２０は上記ステップＳ９に進んであて舵と
判定し、更に上記ステップＳ８に進んで外乱信号を他の
装置に出力する。
でない場合は、操舵方向と実舵方向が一致していない状
態、即ちタイヤ５、５が例えば轍に入って右側に操向さ
れたので、運転者がステアリングハンドル７を操作して
比較的急峻に左方向に修正操舵を行い、路面からの力と
ステアリングハンドル７からの力が拮抗している状態
（所謂あて舵を打っている状態：このとき応力センサ１
２によって検出される応力は引張応力）である。従っ
て、制御手段２０は上記ステップＳ９に進んであて舵と
判定し、更に上記ステップＳ８に進んで外乱信号を他の
装置に出力する。
【００２０】
【発明の効果】本発明による車両の路面入力判定装置は
以上のように構成されているので、以下に述べる作用効
果を奏する。
以上のように構成されているので、以下に述べる作用効
果を奏する。
【００２１】即ち、ステアリングハンドルの操舵方向と
タイヤの実舵方向およびステアリングハンドルからタイ
ヤに操舵力を伝達する部材の応力に基づいてステアリン
グハンドルに路面からの入力が作用しているか否かを判
定するので、ステアリングハンドルが作動している場合
でも路面から入力があることを正確に判定することがで
きる。
タイヤの実舵方向およびステアリングハンドルからタイ
ヤに操舵力を伝達する部材の応力に基づいてステアリン
グハンドルに路面からの入力が作用しているか否かを判
定するので、ステアリングハンドルが作動している場合
でも路面から入力があることを正確に判定することがで
きる。
【図１】本発明に従って構成された車両の路面入力判定
装置のブロック図。
装置のブロック図。
【図２】図１に示す路面入力判定装置における操舵装置
の要部拡大図。
の要部拡大図。
【図３】図１に示す路面入力判定装置における制御手段
の動作手順を示すフローチャート。
の動作手順を示すフローチャート。
２：フロントアクル ３：キングピン ４：ナックル ５：タイヤ ６：操舵装置 ７：ステアリングハンドル ８：操舵機構 ８１：ステアリングシャフト ８２：ギヤボック ８３：ドロップアーム ８４：ドラッグリンク ８５：ナックルアーム ８６：タイロッド ８７：タイロッドアーム １０：操舵角センサ １２：実舵角センサ １４：応力センサ ２２：制御手段 ２１：中央処理装置（ＣＰＵ） ２２：リードオンリメモリ（ＲＯＭ） ２３：ランダムアクセメモリ（ＲＡＭ） ２４：入力インターフェー ２５：出力インターフェー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F051 AA01 AB06 AC01 AC07 BA00 3D037 FA10 FA23 FA26 FB09 5C086 AA23 BA22 CA22 CA24 DA08 EA41 EA45
Claims (3)
- 【請求項１】 ステアリングハンドルの操舵方向を検出
する操舵方向検出手段と、タイヤの実舵方向を検出する
実舵方向検出手段と、該ステアリングハンドルから該タ
イヤに操舵力を伝達する部材の応力を検出する応力検出
手段と、該操舵方向検出手段と該実舵方向検出手段およ
び該応力検出手段によって検出された検出信号に基づい
てステアリングハンドルに路面からの入力が作用してい
るか否かを判定する制御手段と、を具備することを特徴
とする車両の路面入力判定装置。 - 【請求項２】 該応力検出手段は２種類の応力を検出
し、該制御手段は操舵方向が一方向で実舵方向が操舵方
向と一致し応力が第１の種類の場合および操舵方向が他
方向で実舵方向が操舵方向と一致し応力が第２の種類の
場合にはステアリングハンドルからの操舵入力と判定
し、操舵方向が一方向で実舵方向が操舵方向と一致し応
力が第２の種類の場合および操舵方向が他方向で実舵方
向が操舵方向と一致し応力が第１の種類の場合には路面
からの入力が作用していると判定する、請求項１記載の
車両の路面入力判定装置。 - 【請求項３】 該制御手段は、操舵方向と実舵方向が一
致しない場合には路面からの入力が作用していると判定
する、請求項１記載の車両の路面入力判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10367340A JP2000193545A (ja) | 1998-12-24 | 1998-12-24 | 車両の路面入力判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10367340A JP2000193545A (ja) | 1998-12-24 | 1998-12-24 | 車両の路面入力判定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000193545A true JP2000193545A (ja) | 2000-07-14 |
Family
ID=18489070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10367340A Pending JP2000193545A (ja) | 1998-12-24 | 1998-12-24 | 車両の路面入力判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000193545A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004022376A1 (de) * | 2002-09-04 | 2004-03-18 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zur erkennung des aufmerksamkeitsgrades eines fahrzeugführers |
-
1998
- 1998-12-24 JP JP10367340A patent/JP2000193545A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004022376A1 (de) * | 2002-09-04 | 2004-03-18 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zur erkennung des aufmerksamkeitsgrades eines fahrzeugführers |
| US7455146B2 (en) | 2002-09-04 | 2008-11-25 | Volkswagen Ag | Method and device for recognizing the level of awareness of a vehicle driver |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060808 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061010 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061212 |