JP2000171554A

JP2000171554A - スペックル判定装置及びスペックル判定方法

Info

Publication number: JP2000171554A
Application number: JP10349129A
Authority: JP
Inventors: Hisakazu Maniwa; 久和真庭; Masafumi Iwamoto; 雅史岩本; Tetsuo Kirimoto; 哲郎桐本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1998-12-08
Filing date: 1998-12-08
Publication date: 2000-06-23
Anticipated expiration: 2018-12-08
Also published as: JP4372248B2

Abstract

(57)【要約】【課題】目標が存在しないにも関わらず、誤って目標
として検出してしまう誤警報確率を低減する。【解決手段】判定値算出部６は、検出装置１００が目
標が存在するとして検出した目標データ４にある各ピク
セルについて、ドップラ周波数１のレーダ画像１−１か
らドップラ周波数Ｎのレーダ画像１−Ｎを用いて、スペ
ックル判定を行うための判定値を算出する。判定部７
は、判定値算出部６が算出した判定値と予め設定され判
定閾値５を比較して、目標データ４にあるピクセルの中
で、実際に目標が存在するピクセルを判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、レーダ画像から
目標を検出する際に目標とスペックルノイズを識別する
スペックル判定装置及びスペックル判定方法に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】人工衛星等に搭載されるＳＡＲ（Ｓｙｎ
ｔｈｅｔｉｃＡｐｅｒｔｕｒｅＲａｄａｒ，合成開
口レーダ）では、観測領域に電波を放射し、各場所から
反射して戻ってくる電波の強弱からレーダ画像を作成す
る。このレーダ画像を構成する各ピクセルにおけるピク
セル値は、このピクセルとして観測された小領域におけ
る電波の反射の強度を表し、例えば、後方散乱係数で示
される。この値には、スペックルと呼ばれ、一般的に乗
法的ノイズとしてモデル化されるノイズも含まれてい
る。このスペックルを抑制して、目標を検出する手法と
して、従来よく用いられる手法がマルチルック処理であ
る。

【０００３】ＳＡＲでは、レーダが移動しながら観測を
行い、観測対象が近づく、又は、遠ざかることによって
発生するドップラ効果を利用し、高分解能なレーダ画像
を作成している。マルチルック処理では、まず、観測可
能なドップラ周波数帯をいくつかに分割し、各ドップラ
周波数帯毎のレーダ画像を作成する。次に、これらのレ
ーダ画像において、同じ小領域を観測したピクセルの平
均値を求め、これをマルチルック処理後のレーダ画像と
する。スペックルはランダムに発生するので、平均処理
の結果、抑圧される。

【０００４】図１２は従来の目標を検出する検出装置１
００の構成を示す図であり、Ｊ．Ｓ．Ｌｅｅａｎｄ
Ｉ．Ｊｕｒｋｅｖｉｃｈ，「ＳｐｅｃｋｌｅＦｉｌｔ
ｅｒｉｎｇｏｆＳｙｎｔｈｅｔｉｃＡｐｅｒｔｕ
ｒｅＲａｄａｒＩｍａｇｅ：ＡＲｅｖｉｅｗ」Ｒ
ｅｍｏｔｅＳｅｎｓｉｎｇＲｅｖｉｅｗｓ，１９９
４，Ｖｏｌ．８，ｐｐ．３１３−３４０から類推して得
られるもので、上記のようなマルチルック処理を用い
て、スペックルを抑圧し目標を検出するものである。

【０００５】図１２において、１−１〜１−Ｎは、Ｎ個
に分割されたドップラ周波数でマルチルック処理が行わ
れたドップラ周波数１〜Ｎのレーダ画像であり、各ドッ
プラ周波数でのレーダ画像のピクセル数はＭ個であると
する。また、あるピクセルとして観測された小領域内に
目標が存在する場合、そのピクセル値は大きな値となる
ものとする。

【０００６】また、図１２において、２はピクセル値補
正部であり、ドップラ周波数１〜Ｎのレーダ画像１−１
〜１−Ｎを用いて、同じ場所を観測したピクセルの平均
値を求めて、マルチルック処理後のレーダ画像とする。
３は検出部であり、求めたピクセルの平均値が、ある閾
値を越えているか否かを判定し、越えている場合、この
ピクセルに目標が存在するとして、このピクセルを検出
し目標データ４に入れる。１００はピクセル値補正部２
及び検出部３より構成される検出装置である。

【０００７】次に動作について説明する。図１３は検出
装置１００の処理を示すフローチャートである。ステッ
プＳＴ１において、ピクセルｉを１に設定し、ステップ
ＳＴ２において、ピクセル値補正部２は、ドップラ周波
数１のレーダ画像１−１からドップラ周波数Ｎのレーダ
画像１−Ｎの各ドップラ周波数でのレーダ画像を用い
て、同じ場所を観測したピクセルの平均値を求める。ス
テップＳＴ３，ＳＴ４において、ピクセル値補正部２
は、各ピクセル毎に上記ステップＳＴ２の処理を繰り返
して、Ｍ個のピクセルについての平均値を算出して、マ
ルチルック処理後のレーダ画像を求める。

【０００８】ステップＳＴ５において、ピクセルｉを１
に設定し、ステップＳＴ６において、検出部３は、ピク
セル値が所定の閾値を越えているか否かを判定し、越え
ている場合、このピクセルｉに目標が存在するとして、
ステップＳＴ７において、検出部３は、このピクセルｉ
を検出して、ピクセルｉとそのピクセル値を目標データ
４に入れる。この閾値は、事前に与えておく場合や、こ
のピクセルｉの周辺のピクセルから算出する場合があ
る。ステップＳＴ８，ＳＴ９において、検出部３は、各
ピクセル毎に上記ステップＳＴ６，ＳＴ７の処理を繰り
返して、Ｍ個のピクセルについてこれを行い、全ての目
標を検出する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来の検出装置は以上
のように構成されているので、各ピクセル値の平均値を
算出し、算出した平均値が所定の閾値を越えていれば、
目標が存在するピクセルとして検出している。しかし、
ピクセルに大きなスペックルノイズを含むことにより、
目標が存在しないにも関わらず、誤って目標が存在する
ピクセルとして検出してしまい、誤警報確率が大きくな
るという課題があった。

【００１０】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、目標を含むピクセルにおけるピク
セル値の分布と目標を含まないピクセルにおけるピクセ
ル値の分布が異なる場合に、目標として検出されたピク
セルが実際に目標を含むか、スペックルノイズを含むか
を判定することにより、誤警報確率を低減するスペック
ル判定装置及びスペックル判定方法を得ることを目的と
する。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明に係るスペック
ル判定装置は、観測領域に存在する目標から反射される
電波により作成されたドップラ周波数ごとのレーダ画像
に基づき、上記レーダ画像を構成するピクセルの中で上
記目標が存在するとして検出されたピクセルに対応し
て、上記観測領域に存在するスペックルノイズと上記目
標を識別するための判定値を算出する判定値算出部と、
上記目標が存在するとして検出されたピクセルに対応し
て、上記判定値算出部が算出した判定値と、判定する際
の基準となる判定閾値を比較することにより、上記スペ
ックルノイズと上記目標を識別する判定部とを備えたも
のである。

【００１２】この発明に係るスペックル判定装置は、判
定部が判定値と予め設定された所定の判定閾値を比較す
ることにより、スペックルノイズと目標を識別するもの
である。

【００１３】この発明に係るスペックル判定装置は、ピ
クセルに目標が存在する場合、又はピクセルに目標が存
在しない場合のピクセル値の分布を示す分布形データに
基づき、スペックルノイズと上記目標を識別するための
基準となる判定閾値を算出する分布判定閾値算出部を備
えたものである。

【００１４】この発明に係るスペックル判定装置は、レ
ーダ画像を構成するピクセルの中で目標が存在するとし
て検出されたピクセルに対応して、このピクセルの周辺
のピクセルに基づき、スペックルノイズと上記目標を識
別するための基準となる判定閾値を算出する判定閾値算
出部を備えたものである。

【００１５】この発明に係るスペックル判定装置は、観
測領域に存在する目標から反射される電波により作成さ
れたドップラ周波数ごとのレーダ画像に基づき、上記レ
ーダ画像を構成するピクセルの中で上記目標が存在する
として検出されたピクセルに対応して、上記観測領域に
存在するスペックルノイズと上記目標を識別するための
判定値を算出する判定値算出部と、ピクセルに目標が存
在する場合、及びピクセルに目標が存在しない場合のピ
クセル値の分布を示す分布形データと、上記判定値算出
部が算出した判定値に基づき、スペックルノイズと上記
目標を識別するための基準となる判定閾値を算出する分
布判定閾値算出部と、上記目標が存在するとして検出さ
れたピクセルにおけるピクセル値の平均値と、上記分布
判定閾値算出部が算出した判定閾値を比較することによ
り、上記スペックルノイズと上記目標を識別する判定部
とを備えたものである。

【００１６】この発明に係るスペックル判定装置は、観
測領域に存在する目標から反射される電波により作成さ
れたＳＡＲ画像に基づき、ドップラ周波数ごとのレーダ
画像を作成すると共に、上記ＳＡＲ画像を構成するピク
セルと上記ドップラ周波数ごとのレーダ画像を構成する
ピクセルとの対応を示すピクセル対応データを作成する
マルチルック画像作成部と、上記ＳＡＲ画像を構成する
ピクセルの中で上記目標が存在するとして検出されたピ
クセルに対応した上記ドップラ周波数ごとのレーダ画像
を構成するピクセルを、上記ピクセル対応データより求
めて、上記マルチルック画像作成部が作成したドップラ
周波数ごとのレーダ画像に基づき、上記観測領域に存在
するスペックルノイズと上記目標を識別するための判定
値を算出する対応判定値算出部と、上記目標が存在する
として検出されたピクセルに対応して、上記対応判定値
算出部が算出した判定値と、判定する際の基準となる予
め設定された所定の判定閾値を比較することにより、上
記スペックルノイズと上記目標を識別する判定部とを備
えたものである。

【００１７】この発明に係るスペックル判定装置は、観
測領域に存在する目標から反射される電波により作成さ
れたレーダ画像を構成するピクセルを集合して生成した
ピクセル集合の中で、上記目標が存在するとして検出さ
れたピクセル集合に対応して、上記観測領域に存在する
スペックルノイズと上記目標を識別するための判定値を
算出する判定値算出部と、上記目標が存在するとして検
出されたピクセル集合に対応して、上記判定値算出部が
算出した判定値と、判定する際の基準となる判定閾値を
比較することにより、上記スペックルノイズと上記目標
を識別する判定部とを備えたものである。

【００１８】この発明に係るスペックル判定方法は、観
測領域に存在する目標から反射される電波により作成さ
れたドップラ周波数ごとのレーダ画像に基づき、上記レ
ーダ画像を構成するピクセルの中で上記目標が存在する
として検出されたピクセルに対応して、上記観測領域に
存在するスペックルノイズと上記目標を識別するための
判定値を算出するステップと、上記目標が存在するとし
て検出されたピクセルに対応して、算出した上記判定値
と、判定する際の基準となる判定閾値を比較することに
より、上記スペックルノイズと上記目標を識別するステ
ップとを備えたものである。

【００１９】この発明に係るスペックル判定方法は、ピ
クセルに目標が存在する場合、又はピクセルに目標が存
在しない場合のピクセル値の分布を示す分布形データに
基づき、スペックルノイズと上記目標を識別するための
基準となる判定閾値を算出するステップを備えたもので
ある。

【００２０】この発明に係るスペックル判定方法は、レ
ーダ画像を構成するピクセルの中で目標が存在するとし
て検出されたピクセルに対応して、このピクセルの周辺
のピクセルに基づき、スペックルノイズと上記目標を識
別するための基準となる判定閾値を算出するステップを
備えたものである。

【００２１】この発明に係るスペックル判定方法は、観
測領域に存在する目標から反射される電波により作成さ
れたドップラ周波数ごとのレーダ画像に基づき、上記レ
ーダ画像を構成するピクセルの中で上記目標が存在する
として検出されたピクセルに対応して、上記観測領域に
存在するスペックルノイズと上記目標を識別するための
判定値を算出するステップと、ピクセルに目標が存在す
る場合、及びピクセルに目標が存在しない場合のピクセ
ル値の分布を示す分布形データと、算出した上記判定値
に基づき、スペックルノイズと上記目標を識別するため
の基準となる判定閾値を算出するステップと、上記目標
が存在するとして検出されたピクセルにおけるピクセル
値の平均値と、算出した上記判定閾値を比較することに
より、上記スペックルノイズと上記目標を識別するステ
ップとを備えたものである。

【００２２】この発明に係るスペックル判定方法は、観
測領域に存在する目標から反射される電波により作成さ
れたＳＡＲ画像に基づき、ドップラ周波数ごとのレーダ
画像を作成すると共に、上記ＳＡＲ画像を構成するピク
セルと上記ドップラ周波数ごとのレーダ画像を構成する
ピクセルとの対応を示すピクセル対応データを作成する
ステップと、上記ＳＡＲ画像を構成するピクセルの中で
上記目標が存在するとして検出されたピクセルに対応し
た上記ドップラ周波数ごとのレーダ画像を構成するピク
セルを、上記ピクセル対応データより求めて、作成され
た上記ドップラ周波数ごとのレーダ画像に基づき、上記
観測領域に存在するスペックルノイズと上記目標を識別
するための判定値を算出するステップと、上記目標が存
在するとして検出されたピクセルに対応して、算出した
上記判定値と、判定する際の基準となる予め設定された
所定の判定閾値を比較することにより、上記スペックル
ノイズと上記目標を識別するステップとを備えたもので
ある。

【００２３】この発明に係るスペックル判定方法は、観
測領域に存在する目標から反射される電波により作成さ
れたレーダ画像を構成するピクセルを集合して生成した
ピクセル集合の中で、上記目標が存在するとして検出さ
れたピクセル集合に対応して、上記観測領域に存在する
スペックルノイズと上記目標を識別するための判定値を
算出するステップと、上記目標が存在するとして検出さ
れたピクセル集合に対応して、算出した上記判定値と、
判定する際の基準となる判定閾値を比較することによ
り、上記スペックルノイズと上記目標を識別するステッ
プとを備えたものである。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する．実施の形態１．図１は実施の形態１による検出装置１０
０とスペックル判定装置２００の構成を示す図である。
図において、ドップラ周波数１のレーダ画像１−１から
ドップラ周波数Ｎのレーダ画像１−Ｎ，検出装置１０
０，目標データ４は、従来の図１２に相当するものと同
等である。５はスペックル判定の基準となる予め設定さ
れている所定の判定閾値である。６は判定値算出部であ
り、目標データ４にある各ピクセルについて、ドップラ
周波数１のレーダ画像１−１からドップラ周波数Ｎのレ
ーダ画像１−Ｎの各ドップラ周波数でのレーダ画像を用
いて、スペックル判定を行うための判定値を算出する。

【００２５】また、図１において、７は判定部であり、
判定値算出部６が算出した判定値と判定閾値５を比較し
て、スペックルノイズと目標を識別することにより、目
標データ４にあるピクセルの中で、実際に目標が存在す
るピクセルを判定する。８は判定部７が実際に目標が存
在すると判定したピクセルを入れる判定目標データであ
る。この実施の形態１におけるスペックル判定装置２０
０は、判定値算出部６，判定部７より構成されている
が、判定閾値５を内部に含めても良い。

【００２６】次に動作について説明する。図２は図１に
示す検出装置１００とスペックル判定装置２００の処理
を示すフローチャートである。ステップＳＴ１１からＳ
Ｔ１７までの処理は、検出装置１００の処理であり、従
来の図１３におけるステップＳＴ１からＳＴ７までの処
理と同等である。

【００２７】ここで、ドップラ周波数ｎ（１≦ｎ≦Ｎ）
のレーダ画像におけるピクセルｉのピクセル値をＹｉ，
ｎとし、各ドップラ周波数のレーダ画像で、同じ小領域
を観測しているピクセルは同じピクセル番号ｉが付与さ
れているとする。そして、Ｙｉ，ｎ（１≦ｎ≦Ｎ）の平
均値をＹ_a ｉ、標準偏差をσｉとする。

【００２８】ステップＳＴ１８において、判定値算出部
６は、目標データ４にあるピクセルｉについて、このピ
クセルｉに目標が存在するか否かを判定するための判定
値を算出する。

【００２９】ピクセルｉに目標が存在しない場合、この
ピクセル値は、小さな後方散乱係数を持つ多くの反射点
からの反射によって決まり、このピクセル値の分布は、
レーレー分布でモデル化されることが多い。これに対し
て、目標が存在する場合、目標は少数の大きな後方散乱
係数を持つ点の集合であると考えられる。すなわち、こ
のピクセル値は、小さな後方散乱係数を持つ多くの反射
点と、大きな後方散乱係数を持つ少数の反射点からの反
射によって決まり、特に、大きな後方散乱係数を持つ反
射点の数が１で、かつ、この後方散乱係数にゆらぎがな
い場合に、ライス分布でモデル化できる。また、海等を
観測した場合、海を観測したピクセルはＫ分布になり、
小船が存在するピクセルは、χ² 分布やレーレー分布に
なると仮定することもできる。

【００３０】このように、目標が存在する場合と、存在
しない場合では、ピクセル値の取る分布が異なるため、
例えば、ピクセル値Ｙｉ，ｎ（１≦ｎ≦Ｎ）の分布がレ
ーレー分布に従っているか否かについて分布の検定を行
い、レーレー分布に従っている度合いを判定値とするこ
とが考えられる。逆に、ライス分布に従っている度合い
を判定値とすることも考えられる。

【００３１】また、ピクセル値Ｙｉ，ｎの従う分布が異
なるため、標準偏差σｉも異なり、これを判定値とする
ことも考えられる。特に、目標が存在しないピクセルで
のＹｉ，ｎ（１≦ｎ≦Ｎ）がレーレー分布に従うなら
ば、σｉ／Ｙ_a ｉは一定値（０．５２２７２３）を取
る。つまり、スペックルノイズのみの場合、σｉ／Ｙ_a
ｉは一定値であると考えられる。これに対して、目標が
存在するピクセルのＹｉ，ｎ（１≦ｎ≦Ｎ）がライス分
布に従い、目標の後方散乱係数の値をＡとした場合、σ
ｉ／Ｙ_a ｉは０．５２２７２３以下の値を取る。つま
り、目標が点反射源である場合、σｉ／Ｙ_a ｉは、スペ
ックルノイズのみの場合よりも小さな値となる。

【００３２】図３はゆらぎのない点目標の後方散乱係数
Ａと判定値σｉ／Ｙ_a ｉの関係を示す図である。この図
からＡの値が大きくなるほど、目標が存在する場合と、
スペックルノイズのみの場合のσｉ／Ｙ_a ｉが、大きく
異なることがわかる。よって、σｉ／Ｙ_a ｉを判定値と
することも考えられる。その他にも、平均値Ｙ_a が得ら
れる確率密度をＰ（Ｙ_a ），上記判定値の得られる確率
密度をＰ（Ｔ）として、Ｐ（Ｙ_a ）×Ｐ（Ｔ）を判定値
としても良く、（Ｙ_ｉ）^２を判定値とすることも考え
られる。

【００３３】ステップＳＴ１９において、判定部７は、
判定値算出部６が算出したピクセルｉの判定値と予め設
定されている所定の判定閾値５とを比較し、ピクセルｉ
に実際に目標が存在するかを判定する。目標が存在する
場合に、スペックルノイズのみの場合よりも小さくなる
ような判定値を設定し、判定値が判定閾値５よりも小さ
ければ、ステップＳＴ２０において、判定部７はピクセ
ルｉに目標が存在するとして、ピクセルｉとそのピクセ
ル値を判定目標データ８に入れる。ステップＳＴ１９に
おける判定の結果、判定値が判定閾値５よりも大きい場
合には、ピクセルｉにスペックルノイズが含まれている
とし、判定目標データ８に入れない。

【００３４】また、判定部７は、判定値と判定閾値５か
ら、この差や比等を目標である確からしさとして算出
し、これを目標データに追加して出力することも考えら
れる。この場合、最終的な目標であるか否かの判定は人
間が行う。

【００３５】逆に、目標が存在する場合にスペックルノ
イズのみの場合よりも大きくなるような判定値を設定
し、判定閾値よりも判定値が大きければ、ピクセルｉに
目標が存在するとし、小さい場合にはスペックルノイズ
が含まれているとするとしても良い。

【００３６】ステップＳＴ２１，ＳＴ２２において、ピ
クセルｉをインクリメントし、ステップＳＴ１６からＳ
Ｔ２０までの処理を、Ｍ個の全てのピクセルについて行
う。

【００３７】以上のように、この実施の形態１によれ
ば、目標データ４にある各ピクセルについて、ドップラ
周波数１のレーダ画像１−１からドップラ周波数Ｎのレ
ーダ画像１−Ｎの各ドップラ周波数でのレーダ画像を用
いて、スペックル判定を行うための判定値を算出し、算
出した判定値と判定閾値５を比較して、目標データ４に
あるピクセルの中で、実際に目標が存在するピクセルを
判定することにより、スペックルノイズのみであるにも
関わらず、誤って目標が存在するとして検出したピクセ
ルを取り除くことができ、誤警報確率を低減することが
できるという効果が得られる。

【００３８】実施の形態２．図４は実施の形態２による
検出装置１００とスペックル判定装置２１０の構成を示
す図である。図４において、１１は予め設定された所定
の分布形データであり、目標が存在する場合のピクセル
値Ｙｉ，ｎ（１≦ｎ≦Ｎ）と目標が存在しない場合のＹ
ｉ，ｎ（１≦ｎ≦Ｎ）の分布の両方、又はどちらか一方
が示されている。１２は分布形データ１１から判定閾値
を算出する分布判定閾値算出部である。その他の構成に
ついては、実施の形態１における図１から判定閾値５を
除いたものと同等である。

【００３９】この実施の形態２におけるスペックル判定
装置２１０は、判定値算出部６，判定部７，分布判定閾
値算出部１２により構成される。実施の形態１では、ピ
クセルｉに目標が存在するか否かを判定するための判定
閾値５を予め与えていたが、この実施の形態では、外部
から与えられる分布形データ１１から判定閾値を決定す
る。

【００４０】次に動作について説明する。図５は図４に
示す検出装置１００とスペックル判定装置２１０の処理
を示すフローチャートである。ステップＳＴ３１からＳ
Ｔ３７までの処理は、実施の形態１の図２におけるステ
ップＳＴ１１からＳＴ１７までの処理と同等である。

【００４１】ステップＳＴ３８において、分布判定閾値
算出部１２は、分布形データ１１を入力して判定閾値を
算出する。例えば、判定値をσｉ／Ｙ_a ｉとした場合、
分布形データ１１に目標が存在する場合と存在しない場
合の２つの分布が示されていれば、それぞれの分布形に
従う変数の標準偏差の期待値を平均値の期待値で割った
値を算出し、算出された２つの値の平均値を判定閾値と
する。又は、事前に決定した重みを用い、重みつき平均
値を求め、これを判定閾値とする。

【００４２】また、分布形データ１１に、どちらか一方
の分布しか示されていないならば、この分布形に従う変
数の標準偏差の期待値を平均値の期待値で割った値を判
定閾値とする。又は、この値に事前に設定した定数をか
けた値を判定閾値とする。

【００４３】実施の形態１では、例えば、目標が存在し
ない場合に、Ｙｉ，ｎの分布はレーレー分布に従うとし
たが、海を観測しているか、陸を観測しているか等によ
りこの分布は多少異なり、Ｋ分布や対数正規分布の方が
より現実に近い場合もある。そこで、分布形データ１１
を観測条件や状況に併せて、人が入力することにより、
判定閾値をより適した値とし、誤って目標が存在するピ
クセルを存在しないピクセルとして判定する等の危険性
を軽減する。

【００４４】ステップＳＴ３９からＳＴ４３までの処理
は、実施の形態１の図２におけるステップＳＴ１８から
ＳＴ２２までの処理と同等である。

【００４５】以上のように、この実施の形態２によれ
ば、目標が存在する場合のピクセル値と目標が存在しな
い場合のピクセル値の分布の両方、又はどちらか一方が
示されている分布形データ１１から判定閾値を算出する
ことにより、スペックルノイズのみであるにも関わら
ず、誤って目標が存在するとして検出したピクセルを、
観測条件や状況に対応して取り除くことができ、誤警報
確率を低減することができるという効果が得られる。

【００４６】実施の形態３．図６は実施の形態３による
検出装置１００とスペックル判定装置２１１の構成を示
す図である。図において、１３は判定値算出部６が算出
した判定値に応じて分布形データ１１から判定閾値を算
出する分布判定閾値算出部であり、１４は目標データ４
に含まれているピクセルにおけるピクセル値の平均値Ｙ
_a と分布判定閾値算出部１３が算出した判定閾値を比較
して、実際に目標が存在するピクセルを判定する判定部
である。その他の構成については、実施の形態２の図４
に示す構成と同等である。

【００４７】この実施の形態３におけるスペックル判定
装置２１１は、判定値算出部６，分布判定閾値算出部１
３，判定部１４により構成される。実施の形態２では、
分布判定閾値算出部１２が分布形データ１１から判定閾
値を算出していたが、この実施の形態３では、分布判定
閾値算出部１３が、判定値算出部６が算出した判定値に
応じて、分布形データ１１から判定閾値を算出し、判定
部１４が判定値と判定閾値を比較するのではなく、ピク
セルにおけるピクセル値の平均値Ｙ_a と判定閾値を比較
することにより判定を行う。

【００４８】次に動作について説明する。検出装置１０
０とスペックル判定装置２１１の処理を示すフローチャ
ートは、実施の形態２の図５に示される判定閾値を算出
するステップＳＴ３８と判定値を算出するステップＳＴ
３９を逆にしたものであり、処理の内容としては、ステ
ップＳＴ３８，ＳＴ４０以外の処理は、実施の形態２と
同等である。

【００４９】ステップＳＴ３９の処理後のステップＳＴ
３８において、分布判定閾値算出部１３は、ピクセルに
目標が存在する場合の分布形データ１１から、目標が存
在する場合に、判定値算出部６が算出した判定値が得ら
れる確率密度ｐｔを算出し、ピクセルに目標が存在しな
い場合の分布形データ１１から、目標が存在しない場合
に、判定値算出部６が算出した判定値が得られる確率密
度ｐｎを算出する。

【００５０】この２つの確率密度ｐｔ，ｐｎの比から、
目標である確率密度ｐｔが大きければ、目標として判定
した場合の誤判定の確率が少ないので、小さい判定閾値
を算出し、逆であれば、目標として判定した場合の誤判
定の確率を少なくするために、大きな判定閾値を算出す
る。例えば、２つの確率密度ｐｔ，ｐｎが同じ場合の閾
値Ｔを定めておき、次式により判定閾値Ｔｏｕｔを算出
する。Ｔｏｕｔ＝２ｐｎ×Ｔ／（ｐｔ＋ｐｎ）上記の式により、目標である確率密度ｐｔの大小に応じ
て変化する判定閾値Ｔｏｕｔを得ることができる。

【００５１】ステップＳＴ４０において、判定部１４
は、分布判定閾値算出部１３が算出した判定閾値Ｔｏｕ
ｔと、目標データ４に含まれているピクセルにおけるピ
クセル値の平均値Ｙ_a を比較し、ピクセル値の平均値Ｙ
_a の方が大きければ、ステップＳＴ４１において、判定
部１４は、ピクセルｉに目標が存在するとして、ピクセ
ルｉとそのピクセル値を判定目標データ８に入れる。ス
テップＳＴ４０における判定の結果、ピクセル値の平均
値Ｙ_a が判定閾値Ｔｏｕｔより小さければ、ピクセルｉ
にスペックルノイズが含まれているとして、判定目標デ
ータ８に入れない。

【００５２】以上のように、この実施の形態３によれ
ば、目標が存在するとして検出されたピクセルに対応し
て、スペックルノイズと目標を識別するための判定値を
算出し、ピクセルに目標が存在する場合、及びピクセル
に目標が存在しない場合のピクセル値の分布を示す分布
形データ１１から、算出した判定値に対応して、スペッ
クルノイズと目標を識別するための基準となる判定閾値
を算出し、目標が存在するとして検出されたピクセルに
おけるピクセル値の平均値と、算出した判定閾値を比較
することにより、誤って目標が存在するとして検出した
ピクセルを、観測条件や状況に対応して取り除くことが
でき、誤警報確率を低減することができると共に、目標
が存在する場合と目標が存在しない場合の判定値の期待
値がほぼ同じときでも、判定値の分布に差があれば、こ
れを考慮してダイナミックに判定閾値を算出するので、
より的確な判定が行えるという効果が得られる。

【００５３】実施の形態４．図７は実施の形態４による
検出装置１００とスペックル判定装置２２０の構成を示
す図である。図において、２１は判定閾値算出部であ
り、目標データ４のピクセルｉに目標が存在するか否か
を判定するための判定閾値を、ピクセルｉの周辺のピク
セルから決定する。その他の構成については、実施の形
態１における図１から判定閾値５を除いたものと同等で
ある。

【００５４】この実施の形態４におけるスペックル判定
装置２２０は、判定値算出部６，判定部７，判定閾値算
出部２１により構成され、ピクセルｉに目標が存在する
か否かを判定するための判定閾値を、ピクセルｉの周辺
のピクセルから決定するものである。

【００５５】次に動作について説明する。この実施の形
態４における検出装置１００とスペックル判定装置２２
０の処理を示すフローチャートは、実施の形態２の図５
と同一である。ステップＳＴ３１からＳＴ３７までの処
理は、実施の形態２における処理と同等である。

【００５６】ステップＳＴ３８において、判定閾値算出
部２１は、各ドップラ周波数のレーダ画像１−１〜１−
Ｎと、目標データ４からのピクセルｉを入力し、ピクセ
ルｉにおける周辺のＪ個のピクセルｊ（１≦ｊ≦Ｊ）に
ついて、実施の形態１と同様な方法で判定値を求める。
このＪ個の判定値の平均値、又はこの平均値に予め設定
した定数をかけた値を判定閾値として算出する。

【００５７】このように、判定閾値をピクセルｉの周辺
のピクセルから設定するため、レーダ画像に応じて判定
閾値が設定され、目標が存在するピクセルを、誤って目
標が存在しないピクセルとして判定する等の危険性を軽
減している。ステップＳＴ３９以降の処理については、
実施の形態２と同様である。

【００５８】以上のように、この実施の形態４によれ
ば、ピクセルｉに目標が存在するか否かを判定するため
の判定閾値を、ピクセルｉの周辺のピクセルから決定す
ることにより、スペックルノイズのみであるにも関わら
ず、誤って目標が存在するとして検出したピクセルを取
り除くことができ、誤警報確率を低減することができる
と共に、目標が存在するピクセルを、誤って目標が存在
しないピクセルとして判定する危険性を軽減できるとい
う効果が得られる。

【００５９】実施の形態５．図８は実施の形態５による
検出装置１１０とスペックル判定装置２３０の構成を示
す図である。図において、３１は目標から反射される電
波により作成された目標検出のためのＳＡＲ画像であ
り、通常は、観測された振幅と位相の値から、振幅だけ
を取り出して画像化しているが、ここでは、位相情報を
含んだＳＡＲ画像とする。３２はＳＡＲ画像３１を入力
して各ドップラ周波数のレーダ画像１−１〜１−Ｎを作
成するマルチルック画像作成部であり、３３はマルチル
ック画像作成部３２により作成されたピクセル対応デー
タであり、ＳＡＲ画像３１のピクセルｉと各ドップラ周
波数のレーダ画像のピクセルｊとの対応を示したデータ
である。

【００６０】また、図８において、３４は対応判定値算
出部であり、ＳＡＲ画像のピクセルｉが観測した小領域
を含む領域を観測している各ドップラ周波数のレーダ画
像１−１〜１−Ｎのピクセルｊを、ピクセル対応データ
３３から求め、ピクセルｊの判定値を、実施の形態１と
同様にして求めて、これをＳＡＲ画像３１のピクセルｉ
の判定値として出力する。１１０はＳＡＲ画像３１から
目標を検出する検出装置である。その他の構成について
は、実施の形態１の図１と同等である。

【００６１】この実施の形態５におけるスペックル判定
装置２３０は、マルチルック画像作成部３２，ピクセル
対応データ３３，各ドップラ周波数のレーダ画像１−１
〜１−Ｎ，対応判定値算出部３４，判定部７により構成
されているが、判定閾値５を内部に含めても良い。この
実施の形態は、各ドップラ周波数のレーダ画像が得られ
ていない場合に、各ドップラ周波数のレーダ画像を作成
し、スペックル判定を行うものである。

【００６２】次に動作について説明する。図９は検出装
置１１０とスペックル判定装置２３０の処理を示すフロ
ーチャートである。ステップＳＴ５１において、マルチ
ルック画像作成部３２は、ＳＡＲ画像３１を入力して、
各ドップラ周波数のレーダ画像１−１〜１−Ｎを作成す
る。この各ドップラ周波数のレーダ画像の作成方法は、
従来のマルチルック処理を行う場合に、各ドップラ周波
数のレーダ画像を作成する方法と同様である。

【００６３】各ドップラ周波数でのレーダ画像１−１〜
１−Ｎは、入力されたＳＡＲ画像３１と比較し、利用で
きるドップラ周波数帯が狭いので分解能が劣化し、入力
されたＳＡＲ画像３１よりもピクセル数が少なくなる。
つまり、各ドップラ周波数のレーダ画像１−１〜１−Ｎ
における１つのピクセルは、ＳＡＲ画像３１のいくつか
のピクセルを含む領域を観測していることとなる。

【００６４】そこで、ステップＳＴ５２において、マル
チルック画像作成部３２は、ＳＡＲ画像３１のピクセル
ｉが観測している小領域を含む領域を観測している各ド
ップラ周波数のレーダ画像１−１〜１−Ｎのピクセルｊ
を求め、ＳＡＲ画像３１のピクセルｉと各ドップラ周波
数のレーダ画像１−１〜１−Ｎのピクセルｊの対応をピ
クセル対応データ３３として作成する。

【００６５】ステップＳＴ５３からＳＴ５５までの処理
は、実施の形態１の図２におけるステップＳＴ１５から
ＳＴ１７までの処理と同等である。すなわち、この実施
の形態における検出装置１１０は、実施の形態１で行っ
ていたステップＳＴ１２における補正値算出を行わな
い。

【００６６】図９のステップＳＴ５６において、対応判
定値算出部３４は、各ドップラ周波数のレーダ画像１−
１〜１−Ｎと、ピクセル対応データ３３と、目標が存在
すると検出された目標データ４からのピクセル番号ｉを
入力して、ＳＡＲ画像３１のピクセルｉが観測した小領
域を含む領域を観測している各ドップラ周波数のレーダ
画像１−１〜１−Ｎのピクセルの番号ｊを、ピクセル対
応データ３３から求める。

【００６７】ステップＳＴ５７において、対応判定値算
出部３４は、次に、各ドップラ周波数のレーダ画像１−
１〜１−Ｎのピクセルｊの判定値を、実施の形態１と同
様にして求め、これをＳＡＲ画像３１のピクセルｉの判
定値として出力する。

【００６８】ステップＳＴ５８からＳＴ６１までの処理
は、実施の形態１の図２におけるステップＳＴ１９から
ＳＴ２２までの処理と同等である。

【００６９】この実施の形態５では、検出装置１１０が
ＳＡＲ画像３１からのピクセルｉについて、目標が存在
するか否かを検出しているが、実施の形態１から実施の
形態４のように、検出装置１１０がドップラ周波数１〜
Ｎのレーダ画像１−１〜１−Ｎからのピクセルｊについ
て、目標が存在するか否かを検出しても良い。この場
合、ピクセル対応データ３３は不要となる。

【００７０】以上のように、この実施の形態５によれ
ば、マルチルック処理を行わない場合でも、ＳＡＲ画像
３１から各ドップラ周波数のレーダ画像１−１〜１−Ｎ
を作成すると共に、ＳＡＲ画像３１のピクセルｉと各ド
ップラ周波数のレーダ画像１−１〜１−Ｎのピクセルｊ
との対応を示したピクセル対応データ３３を作成し、Ｓ
ＡＲ画像３１のピクセルｉが観測した小領域を含む領域
を観測しているピクセルｊを、ピクセル対応データ３３
から求め、各ドップラ周波数のレーダ画像１−１〜１−
Ｎのピクセルｊの判定値を求め、この判定値と所定の判
定閾値５とを比較することにより、スペックルノイズの
みであるにも関わらず、誤って目標が存在するとして検
出したピクセルを取り除くことができ、誤警報確率を低
減することができるという効果が得られる。

【００７１】実施の形態６．図１０は実施の形態６によ
る検出装置１２０とスペックル判定装置２４０の構成を
示す図である。図において、３１は目標から反射される
電波により作成された目標検出のためのＳＡＲ画像であ
る。４１はピクセル集合生成部であり、観測している目
標の特性に従い、ＳＡＲ画像３１からこの目標を観測し
ているいくつかのピクセルの集合を生成し、そのピクセ
ル集合に含まれるピクセル値を出力する。例えば、目標
が大きく、９ピクセル程度の大きさを持つと分かってい
る場合に、ピクセルｉを中心とした９つのピクセルで、
１つのピクセル集合を生成し、そのピクセル集合に含ま
れるピクセル値を出力する。

【００７２】また、図１０において、４２はピクセル集
合生成部４１が出力したピクセル集合に含まれるピクセ
ル値からピクセル値の平均値を求めるピクセル値補正部
であり、４３はピクセル集合生成部４１が出力したピク
セル集合に含まれるピクセル値からスペックル判定を行
うための判定値を算出する判定値算出部である。その他
の検出部３，目標データ４，判定閾値５，判定部７，判
定目標データ８は、実施の形態１の図１と同等である。

【００７３】この実施の形態６におけるスペックル判定
装置２４０は、判定値算出部４３，判定部７により構成
されているが、判定閾値５を内部に含めても良い。実施
の形態１から実施の形態４では、異なるドップラ周波数
で同じ点を観測した複数のピクセル値を用いて、目標の
検出とスペックル判定を行っているが、この実施の形態
では、ＳＡＲ画像３１から何らかの規則に従って、複数
のピクセルを抜き出し、目標の検出とスペックル判定を
行うものである。

【００７４】次に動作について説明する。図１１は図１
０に示す検出装置１２０とスペックル判定装置２４０の
処理を示すフローチャートである。ここで、ピクセル集
合生成部４１が生成したピクセル集合の番号をｊとし、
ピクセル集合の個数をＬとする。ピクセル集合の個数Ｌ
は目標の特性によって決められる値で、ＳＡＲ画像３１
のピクセル数Ｍを最大値としてとることができる。ま
た、検出する目標が船舶の航跡である場合、その航跡は
船舶から線上に延びていくので、あるピクセルを中心と
して、ある方位にいくつかのピクセルを集めてピクセル
集合を生成する。この場合、考える方位の数をＤとする
と、ピクセル集合の個数Ｌは、Ｌ＝Ｄ×Ｍとなる。

【００７５】図１１のステップＳＴ７１において、ピク
セル集合の番号ｊを１に設定し、ステップＳＴ７２にお
いて、ピクセル集合生成部４１は、観測している目標の
特性に従い、ＳＡＲ画像３１からこの目標を観測してい
るいくつかのピクセルの集合を生成し、そのピクセル集
合に含まれるピクセル値を出力する。

【００７６】ステップＳＴ７３において、ピクセル値補
正部４２は、ピクセル集合生成部４１が出力したピクセ
ル集合に含まれるピクセル値からピクセル値の平均値を
求める。ステップＳＴ７４，ＳＴ７５において、ピクセ
ル集合の番号ｊをインクリメントし、ステップＳＴ７２
からＳＴ７３までの処理を、ピクセル集合の個数Ｌにつ
いて行う。

【００７７】ステップＳＴ７６において、ピクセル集合
の番号ｊを１に設定し、ステップＳＴ７７において、検
出部３は、従来と同様に、算出したピクセル値の平均値
が所定の閾値を越えているかを判定し、越えている場
合、ピクセル集合ｊに目標が存在するとして、ステップ
ＳＴ７８において、検出部３は、ピクセル集合ｊを目標
データ４に入れる。

【００７８】ステップＳＴ７９において、判定値算出部
４３は、ピクセル集合生成部４１が出力したピクセル集
合ｊに含まれるピクセル値からスペックル判定を行うた
めの判定値を算出する。ステップＳＴ８０において、判
定部７は、判定値算出部４３が算出したピクセル集合ｊ
の判定値と予め設定されている所定の判定閾値５を比較
し、実施の形態１と同様にして、ピクセル集合ｊに目標
が存在するかを判定して、存在する場合に、ステップＳ
Ｔ８１において、判定部７は、ピクセル集合ｊを判定目
標データ８に入れる。ステップＳＴ８２，ＳＴ８３にお
いて、ｊをインクリメントし、ステップＳＴ７７からＳ
Ｔ８１までの処理をピクセル集合ｊの個数Ｌについて行
う。

【００７９】以上のように、この実施の形態６によれ
ば、目標データ４にある各ピクセル集合について、ピク
セル集合に含まれるピクセル値を用いて、スペックル判
定を行うための判定値を算出し、算出した判定値と判定
閾値５を比較して、目標データ４にあるピクセル集合の
中で、実際に目標が存在するピクセル集合を判定するこ
とにより、スペックルノイズのみであるにも関わらず、
誤って目標が存在するとして検出したピクセル集合を取
り除くことができ、マルチルック処理をしなくても、誤
警報確率を低減することができるという効果が得られ
る。

【００８０】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、観測
領域に存在する目標から反射される電波により作成され
たドップラ周波数ごとのレーダ画像に基づき、レーダ画
像を構成するピクセルの中で目標が存在するとして検出
されたピクセルに対応して、観測領域に存在するスペッ
クルノイズと目標を識別するための判定値を算出し、目
標が存在するとして検出されたピクセルに対応して、算
出した判定値と、判定する際の基準となる判定閾値を比
較することにより、誤って目標が存在するとして検出し
たピクセルを取り除くことができ、誤警報確率を低減す
ることができるという効果がある。

【００８１】この発明によれば、ピクセルに目標が存在
する場合、又はピクセルに目標が存在しない場合のピク
セル値の分布を示す分布形データに基づき、観測領域に
存在するスペックルノイズと目標を識別するための基準
となる判定閾値を算出し、算出した判定値と判定閾値を
比較することにより、誤って目標が存在するとして検出
したピクセルを、観測条件や状況に対応して取り除くこ
とができ、誤警報確率を低減することができるという効
果がある。

【００８２】この発明によれば、レーダ画像を構成する
ピクセルの中で目標が存在するとして検出されたピクセ
ルに対応して、このピクセルの周辺のピクセルに基づ
き、観測領域に存在するスペックルノイズと上記目標を
識別するための基準となる判定閾値を算出し、算出した
判定値と判定閾値とを比較することにより、誤って目標
が存在するとして検出したピクセルを取り除くことがで
き、誤警報確率を低減することができると共に、目標が
存在するピクセルを、誤って目標が存在しないピクセル
として判定する危険性を軽減できるという効果がある。

【００８３】この発明によれば、目標が存在するとして
検出されたピクセルに対応して、スペックルノイズと目
標を識別するための判定値を算出し、ピクセルに目標が
存在する場合、及びピクセルに目標が存在しない場合の
ピクセル値の分布を示す分布形データと、算出した判定
値に基づいて、スペックルノイズと目標を識別するため
の基準となる判定閾値を算出し、目標が存在するとして
検出されたピクセルにおけるピクセル値の平均値と、算
出した判定閾値を比較することにより、誤って目標が存
在するとして検出したピクセルを、観測条件や状況に対
応して取り除くことができ、誤警報確率を低減すること
ができると共に、目標が存在する場合と目標が存在しな
い場合の判定値の期待値がほぼ同じときでも、判定値の
分布に差があれば、これを考慮してダイナミックに判定
閾値を算出するので、より的確な判定が行えるという効
果がある。

【００８４】この発明によれば、観測領域に存在する目
標から反射される電波により作成されたＳＡＲ画像に基
づき、ドップラ周波数ごとのレーダ画像を作成すると共
に、ＳＡＲ画像を構成するピクセルとドップラ周波数ご
とのレーダ画像を構成するピクセルとの対応を示すピク
セル対応データを作成し、ＳＡＲ画像を構成するピクセ
ルの中で目標が存在するとして検出されたピクセルに対
応したドップラ周波数ごとのレーダ画像を構成するピク
セルを、ピクセル対応データより求めて、作成されたド
ップラ周波数ごとのレーダ画像に基づき、観測領域に存
在するスペックルノイズと目標を識別するための判定値
を算出し、目標が存在するとして検出されたピクセルに
対応して、算出した判定値と、判定する際の基準となる
予め設定された所定の判定閾値とを比較することによ
り、誤って目標が存在するとして検出したピクセルを取
り除くことができ、誤警報確率を低減することができる
という効果が得られる。

【００８５】この発明によれば、観測領域に存在する目
標から反射される電波により作成されたレーダ画像を構
成するピクセルを集合して生成したピクセル集合の中
で、目標が存在するとして検出されたピクセル集合に対
応して、観測領域に存在するスペックルノイズと目標を
識別するための判定値を算出し、目標が存在するとして
検出されたピクセル集合に対応して、算出した判定値
と、判定する際の基準となる判定閾値を比較することに
より、誤って目標が存在するとして検出したピクセル集
合を取り除くことができ、マルチルック処理をしなくて
も、誤警報確率を低減することができるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１による検出装置とス
ペックル判定装置の構成を示す図である。

【図２】この発明の実施の形態１による検出装置とス
ペックル判定装置の処理を示すフローチャートである。

【図３】点目標の後方散乱係数Ａと判定値σｉ／Ｙ_a
ｉの関係を示す図である。

【図４】この発明の実施の形態２による検出装置とス
ペックル判定装置の構成を示す図である。

【図５】この発明の実施の形態２による検出装置とス
ペックル判定装置の処理を示すフローチャートである。

【図６】この発明の実施の形態３による検出装置とス
ペックル判定装置の構成を示す図である。

【図７】この発明の実施の形態４による検出装置とス
ペックル判定装置の構成を示す図である。

【図８】この発明の実施の形態５による検出装置とス
ペックル判定装置の構成を示す図である。

【図９】この発明の実施の形態５による検出装置とス
ペックル判定装置の処理を示すフローチャートである。

【図１０】この発明の実施の形態６による検出装置と
スペックル判定装置の構成を示す図である。

【図１１】この発明の実施の形態６による検出装置と
スペックル判定装置の処理を示すフローチャートであ
る。

【図１２】従来の検出装置の構成を示す図である。

【図１３】従来の検出装置の処理を示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１−１〜１−Ｎレーダ画像、５判定閾値、６，４３
判定値算出部、７，１４判定部、１１分布形デー
タ、１２，１３分布判定閾値算出部、２１判定閾値算
出部、３１ＳＡＲ画像、３２マルチルック画像作成
部、３３ピクセル対応データ、３４対応判定値算出
部、２００，２１０，２１１，２２０，２３０，２４０
スペックル判定装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者桐本哲郎東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内Ｆターム(参考） 5J070 AB01 AE20 AH12 AH14 AH19 AH33 AH34 AJ14 AK04 AK22 BA01 BE02 BG01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】観測領域に存在する目標から反射される
電波により作成されたドップラ周波数ごとのレーダ画像
に基づき、上記レーダ画像を構成するピクセルの中で上
記目標が存在するとして検出されたピクセルに対応し
て、上記観測領域に存在するスペックルノイズと上記目
標を識別するための判定値を算出する判定値算出部と、上記目標が存在するとして検出されたピクセルに対応し
て、上記判定値算出部が算出した判定値と、判定する際
の基準となる判定閾値を比較することにより、上記スペ
ックルノイズと上記目標を識別する判定部とを備えたこ
とを特徴とするスペックル判定装置。
【請求項２】判定部が判定値と予め設定された所定の
判定閾値を比較することにより、スペックルノイズと目
標を識別することを特徴とする請求項１記載のスペック
ル判定装置。
【請求項３】ピクセルに目標が存在する場合、又はピ
クセルに目標が存在しない場合のピクセル値の分布を示
す分布形データに基づき、スペックルノイズと上記目標
を識別するための基準となる判定閾値を算出する分布判
定閾値算出部を備えたことを特徴とする請求項１記載の
スペックル判定装置。
【請求項４】レーダ画像を構成するピクセルの中で目
標が存在するとして検出されたピクセルに対応して、こ
のピクセルの周辺のピクセルに基づき、スペックルノイ
ズと上記目標を識別するための基準となる判定閾値を算
出する判定閾値算出部を備えたことを特徴とする請求項
１記載のスペックル判定装置。
【請求項５】観測領域に存在する目標から反射される
電波により作成されたドップラ周波数ごとのレーダ画像
に基づき、上記レーダ画像を構成するピクセルの中で上
記目標が存在するとして検出されたピクセルに対応し
て、上記観測領域に存在するスペックルノイズと上記目
標を識別するための判定値を算出する判定値算出部と、ピクセルに目標が存在する場合、及びピクセルに目標が
存在しない場合のピクセル値の分布を示す分布形データ
と、上記判定値算出部が算出した判定値に基づき、スペ
ックルノイズと上記目標を識別するための基準となる判
定閾値を算出する分布判定閾値算出部と、上記目標が存在するとして検出されたピクセルにおける
ピクセル値の平均値と、上記分布判定閾値算出部が算出
した判定閾値を比較することにより、上記スペックルノ
イズと上記目標を識別する判定部とを備えたことを特徴
とするスペックル判定装置。
【請求項６】観測領域に存在する目標から反射される
電波により作成されたＳＡＲ画像に基づき、ドップラ周
波数ごとのレーダ画像を作成すると共に、上記ＳＡＲ画
像を構成するピクセルと上記ドップラ周波数ごとのレー
ダ画像を構成するピクセルとの対応を示すピクセル対応
データを作成するマルチルック画像作成部と、上記ＳＡＲ画像を構成するピクセルの中で上記目標が存
在するとして検出されたピクセルに対応した上記ドップ
ラ周波数ごとのレーダ画像を構成するピクセルを、上記
ピクセル対応データより求めて、上記マルチルック画像
作成部が作成したドップラ周波数ごとのレーダ画像に基
づき、上記観測領域に存在するスペックルノイズと上記
目標を識別するための判定値を算出する対応判定値算出
部と、上記目標が存在するとして検出されたピクセルに対応し
て、上記対応判定値算出部が算出した判定値と、判定す
る際の基準となる予め設定された所定の判定閾値を比較
することにより、上記スペックルノイズと上記目標を識
別する判定部とを備えたことを特徴とするスペックル判
定装置。
【請求項７】観測領域に存在する目標から反射される
電波により作成されたレーダ画像を構成するピクセルを
集合して生成したピクセル集合の中で、上記目標が存在
するとして検出されたピクセル集合に対応して、上記観
測領域に存在するスペックルノイズと上記目標を識別す
るための判定値を算出する判定値算出部と、上記目標が存在するとして検出されたピクセル集合に対
応して、上記判定値算出部が算出した判定値と、判定す
る際の基準となる判定閾値を比較することにより、上記
スペックルノイズと上記目標を識別する判定部とを備え
たことを特徴とするスペックル判定装置。
【請求項８】観測領域に存在する目標から反射される
電波により作成されたドップラ周波数ごとのレーダ画像
に基づき、上記レーダ画像を構成するピクセルの中で上
記目標が存在するとして検出されたピクセルに対応し
て、上記観測領域に存在するスペックルノイズと上記目
標を識別するための判定値を算出するステップと、上記目標が存在するとして検出されたピクセルに対応し
て、算出した上記判定値と、判定する際の基準となる判
定閾値を比較することにより、上記スペックルノイズと
上記目標を識別するステップとを備えたことを特徴とす
るスペックル判定方法。
【請求項９】ピクセルに目標が存在する場合、又はピ
クセルに目標が存在しない場合のピクセル値の分布を示
す分布形データに基づき、スペックルノイズと上記目標
を識別するための基準となる判定閾値を算出するステッ
プを備えたことを特徴とする請求項８記載のスペックル
判定方法。
【請求項１０】レーダ画像を構成するピクセルの中で
目標が存在するとして検出されたピクセルに対応して、
このピクセルの周辺のピクセルに基づき、スペックルノ
イズと上記目標を識別するための基準となる判定閾値を
算出するステップを備えたことを特徴とする請求項８記
載のスペックル判定方法。
【請求項１１】観測領域に存在する目標から反射され
る電波により作成されたドップラ周波数ごとのレーダ画
像に基づき、上記レーダ画像を構成するピクセルの中で
上記目標が存在するとして検出されたピクセルに対応し
て、上記観測領域に存在するスペックルノイズと上記目
標を識別するための判定値を算出するステップと、ピクセルに目標が存在する場合、及びピクセルに目標が
存在しない場合のピクセル値の分布を示す分布形データ
と、算出した上記判定値に基づき、スペックルノイズと
上記目標を識別するための基準となる判定閾値を算出す
るステップと、上記目標が存在するとして検出されたピクセルにおける
ピクセル値の平均値と、算出した上記判定閾値を比較す
ることにより、上記スペックルノイズと上記目標を識別
するステップとを備えたことを特徴とするスペックル判
定方法。
【請求項１２】観測領域に存在する目標から反射され
る電波により作成されたＳＡＲ画像に基づき、ドップラ
周波数ごとのレーダ画像を作成すると共に、上記ＳＡＲ
画像を構成するピクセルと上記ドップラ周波数ごとのレ
ーダ画像を構成するピクセルとの対応を示すピクセル対
応データを作成するステップと、上記ＳＡＲ画像を構成するピクセルの中で上記目標が存
在するとして検出されたピクセルに対応した上記ドップ
ラ周波数ごとのレーダ画像を構成するピクセルを、上記
ピクセル対応データより求めて、作成された上記ドップ
ラ周波数ごとのレーダ画像に基づき、上記観測領域に存
在するスペックルノイズと上記目標を識別するための判
定値を算出するステップと、上記目標が存在するとして検出されたピクセルに対応し
て、算出した上記判定値と、判定する際の基準となる予
め設定された所定の判定閾値を比較することにより、上
記スペックルノイズと上記目標を識別するステップとを
備えたことを特徴とするスペックル判定方法。
【請求項１３】観測領域に存在する目標から反射され
る電波により作成されたレーダ画像を構成するピクセル
を集合して生成したピクセル集合の中で、上記目標が存
在するとして検出されたピクセル集合に対応して、上記
観測領域に存在するスペックルノイズと上記目標を識別
するための判定値を算出するステップと、上記目標が存在するとして検出されたピクセル集合に対
応して、算出した上記判定値と、判定する際の基準とな
る判定閾値を比較することにより、上記スペックルノイ
ズと上記目標を識別するステップとを備えたことを特徴
とするスペックル判定方法。