CN111708017A - 一种基于高斯核的多雷达联合检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于高斯核的多雷达联合检测方法及装置。方法包括将多个雷达形成的多个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号；根据所述检波后的多个通道回波信号设定一个固定值；根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在。本发明在雷达检测中，使用高斯核对各个通道回波进行融合可以在未知各通道信噪比的情况下，大大提高融合的准确度，使得雷达检测性能提高。

Description

一种基于高斯核的多雷达联合检测方法及装置

技术领域

本发明属于雷达检测技术领域，具体涉及一种基于高斯核的多雷达联合检测方法以及一种基于高斯核的多雷达联合检测装置。

背景技术

多雷达系统由一个信号融合中心和多个空间分布的雷达组成，每个雷达除接收自己发射信号的回波信号外，还接收其他雷达发射信号的回波信号，形成多个通道的回波信号，然后信号融合中心根据接收到的回波信号数据进行处理。与单个雷达相比，多雷达系统具有更强的可靠性、生存能力和抗干扰能力，能有效扩展探测范围。

目前，在多雷达联合检测中，常用均匀加权的平方律检测法进行检测，当各通道的信噪比(SNR)相同时，平方律检测法具有最优的检测效果。但是，由于雷达目标与各个空间分置的雷达之间的距离可能不同，导致各个通道的回波信号可能具有不同的信噪比，进而降低平方律检测器的检测性能。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种基于高斯核的多雷达联合检测方法以及一种基于高斯核的多雷达联合检测装置。

本发明的一个方面，提供一种基于高斯核的多雷达联合检测方法，包括：

将多个雷达形成的多个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号；

根据所述检波后的多个通道回波信号设定一个固定值；

根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在。

在可选地一些实施方式中，所述将多个雷达形成的多个通道回波进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号，包括：

预先设定雷达检测系统包括一个信号融合中心和n个雷达，所述n个雷达形成N个通道回波信号，N＝n×n，n为大于1的正整数；

在任意k时刻，将所述N个通道回波信号组成数据向量如下关系式(1)所示：

x(k)＝[x₁(k) x₂(k) … x_N(k)] (1)

其中，x_i(k)为在所述k时刻第i个通道的回波数据；

对所述在任意k时刻的所述N个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的N个通道回波信号，组成数据向量如下关系式 (2)所示：

x^s(k)＝[|x₁(k)|² |x₂(k)|² … |x_N(k)|²] (2)

其中，|x_i(k)|²为检波后的第i个通道的回波数据。

在可选地一些实施方式中，所述固定值满足下述关系式：

m(k)＝maxx^s(k) (3)；

其中，m(k)为所述固定值。

在可选地一些实施方式中，所述根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在，包括：

根据预设的虚警概率确定检测门限；

根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，计算任意k时刻第i个通道的回波数据与所述固定值的相似度；

根据所述相似度，得到所述k时刻第i个通道的权值；

根据所述检波后的多个通道回波信号以及各通道的权值，得到k时刻基于高斯核的检测统计量；

比较所述检测统计量与所述检测门限的大小，并当所述检测统计量大于所述检测门限时，判定存在所述目标；否则，判定不存在所述目标。

在可选地一些实施方式中，所述相似度满足下述关系式(4)：

所述k时刻第i个通道的权值满足下述关系式(5)：

所述k时刻基于高斯核的检测统计量满足下述关系式(6)：

其中，K(|x_i(k)|²,m(k))为所述回波数据与所述固定值的相似度， |x_i(k)|²为检波后的第i个通道的回波数据，m(k)为所述固定值，ω为核半径，其大于0；

w_i(k)为k时刻第i个通道的权值，N为通道回波信号的数量；

T(k)为k时刻基于高斯核的检测统计量。

本发明的另一方面，提供一种基于高斯核的多雷达联合检测装置，包括：

检波模块，用于将多个雷达形成的多个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号；

设定模块，用于根据所述检波后的多个通道回波信号设定一个固定值；

判断模块，用于根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在。

在可选地一些实施方式中，所述将多个雷达形成的多个通道回波进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号，包括：

所述检波模块，具体还用于：

预先设定雷达检测系统包括一个信号融合中心和n个雷达，所述n个雷达形成N个通道回波信号，N＝n×n，n为大于1的正整数；

在任意k时刻，将所述N个通道回波信号组成数据向量如下关系式(1)所示：

x(k)＝[x₁(k) x₂(k) … x_N(k)] (1)

其中，x_i(k)为在所述k时刻第i个通道的回波数据；

对所述在任意k时刻的所述N个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的N个通道回波信号，组成数据向量如下关系式 (2)所示：

x^s(k)＝[|x₁(k)|² |x₂(k)|² … |x_N(k)|²] (2)

其中，|x_i(k)|²为检波后的第i个通道的回波数据。

在可选地一些实施方式中，所述固定值满足下述关系式：

m(k)＝maxx^s(k) (3)；

其中，m(k)为所述固定值。

在可选地一些实施方式中，所述根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在，包括：

所述判断模块，具体还用于：

根据预设的虚警概率确定检测门限；

根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，计算任意k时刻第i个通道的回波数据与所述固定值的相似度；

根据所述相似度，得到k时刻第i个通道的权值；

根据所述检波后的多个通道回波信号以及各通道的权值，得到k时刻基于高斯核的检测统计量；

比较所述检测统计量与所述检测门限的大小，并当所述检测统计量大于所述检测门限时，判定存在所述目标；否则，判定不存在所述目标。

在可选地一些实施方式中，所述相似度满足下述关系式(4)：

所述k时刻第i个通道的权值满足下述关系式(5)：

所述k时刻基于高斯核的检测统计量满足下述关系式(6)：

其中，K(|x_i(k)|²,m(k))为所述回波数据与所述固定值的相似度， |x_i(k)|²为检波后的第i个通道的回波数据，m(k)为所述固定值，ω为核半径，其大于0；

w_i(k)为k时刻第i个通道的权值，N为通道回波信号的数量；

T(k)为k时刻基于高斯核的检测统计量。

本发明的基于高斯核的多雷达联合检测方法及装置，其首先将多个雷达形成的多个通道回波信号进行平方律检波，以得到检波后的多个通道回波信号；之后，根据所述检波后的多个通道回波信号设定固定值；最后，根据两者进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在。本发明在雷达检测中，使用高斯核对各个通道回波进行融合可以在未知各通道信噪比的情况下，大大提高融合的准确度，使得雷达检测性能提高。

附图说明

图1为本发明一实施例的电子设备的组成示意框图；

图2为本发明另一实施例的基于高斯核的多雷达联合检测方法的流程图；

图3为本发明另一实施例的在多通道SNR比例为1时的检测结果示意图；

图4为本发明另一实施例的在多通道SNR比例为2时的检测结果示意图；

图5为本发明另一实施例的在多通道SNR比例为3时的检测结果示意图；

图6为本发明另一实施例的在多通道SNR比例为4时的检测结果示意图；

图7为本发明另一实施例的在多通道SNR比例为6时的检测结果示意图；

图8为本发明另一实施例的在多通道SNR比例为7时的检测结果示意图；

图9为本发明另一实施例的在多通道SNR比例为8时的检测结果示意图；

图10为本发明另一实施例的基于高斯核的多雷达联合检测装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的检测装置、检测方法的示例电子设备。

如图1所示，电子设备200包括一个或多个处理器210、一个或多个存储装置220、一个或多个输入装置230、一个或多个输出装置240等，这些组件通过总线系统250和/或其他形式的连接机构互连。应当注意，图1所示的电子设备的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，电子设备也可以具有其他组件和结构。

处理器210可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备200中的其他组件以执行期望的功能。

存储装置220可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如，所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

输入装置230可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

输出装置240可以向外部(例如用户)输出各种信息(例如图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

下面，将参考图2描述根据本发明一实施例的基于高斯核的多雷达联合检测方法。

如图2所示，一种基于高斯核的多雷达联合检测方法S100，包括：

S110、将多个雷达形成的多个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号。

示例性的，在本步骤中，检测方法所应用的雷达检测系统，可以包括两个、三个或三个以上的雷达，具体可以根据实际需要设定，本实施例对此并不限制。如背景技术部分记载，每一个雷达除接收自己发射信号的回波信号外，还接收其他雷达发射信号的回波信号，从而形成多个通道回波信号。示例性的，以雷达检测系统包括三个雷达进行说明，第一个雷达除接收自己发射信号的回波信号外，还接收其他两个雷达发射信号的回波信号，形成三个通道回波信号，依次类推，该三个雷达总共可以形成3×3＝9 个通道回波信号。

需要说明的是，对于多个雷达所形成的多个通道回波信号如何进行平方律检波并没有作出限定。示例性的，可以采用常规的一些平方律检波技术，例如，应用较为广泛的是二极管检波技术，因为它具有线路简单，大信号输入时非线性失真小等优点。所谓的平方律检波是指：在解调的时候，通过平方运算来获取两倍频率的信号，然后经过带通滤波去掉直流成分，再通过分频器得到与发射机载波相同频率的信号，最终通过相干解调就可以获取原始信号。

S120、根据所述检波后的多个通道回波信号设定一个固定值。

示例性的，在本步骤中，可以从所述检波后的多个通道回波信号中选取某一时刻最大值的回波数据作为该固定值。或者，再示例性的，也可以从所述检波后的多个通道回波信号中选取某一时刻最小值的回波数据作为该固定值。当然，除此以外，本领域技术人员还可以根据实际需要，从所述检波后的多个通道回波信号中选定其他一些值作为所述固定值，本实施例对此并不限制。

此外，对于采用何种结构设定固定值并没有作出限定，示例性的，可以利用信号融合中心进行设定该固定值，这样可以简化雷达检测系统的硬件结构，降低成本，当然，除此以外，本领域技术人员还可以根据实际需要，选择其他一些硬件设定所述固定值，本实施例对此并不限制。

S130、根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在。

示例性的，在本步骤中，所谓的高斯核，即为高斯核函数 (Gaussian kernel)，用于将有限维数据映射到高维空间以测量相似度。

具体地，在本步骤中，可以借助高斯核函数，对所述检波后的多个通道回波信号和所述固定值进行基于高斯核的信号融合检测，从而确定出目标是否存在。

本实施例的基于高斯核的多雷达联合检测方法，其首先将多个雷达形成的多个通道回波信号进行平方律检波，以得到检波后的多个通道回波信号；之后，根据所述检波后的多个通道回波信号设定固定值；最后，根据两者进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在。其在雷达检测中，使用高斯核对各个通道回波进行融合可以在未知各通道信噪比的情况下，大大提高融合的准确度，使得雷达检测性能提高。

示例性的，所述将多个雷达形成的多个通道回波信号分别进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号，包括：

预先设定雷达检测系统包括一个信号融合中心和n个雷达，所述n个雷达形成N个通道回波信号，N＝n×n，n为大于1的正整数。示例性的，假设雷达检测系统包括一个信号融合中心和五个雷达，则该五个雷达可以形成25个通道回波信号。

在任意k时刻，将所述N个通道回波信号组成数据向量如下关系式(1)所示：

x(k)＝[x₁(k) x₂(k) … x_N(k)] (1)

其中，x_i(k)为在所述k时刻第i个通道的回波数据。

对所述任意k时刻的N个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的N个通道回波信号，组成数据向量如下关系式(2)所示：

x^s(k)＝[|x₁(k)|² |x₂(k)|² … |x_N(k)|²] (2)

其中，|x_i(k)|²为检波后的第i个通道的回波数据。

本实施例的基于高斯核的多雷达联合检测方法，预先获取任意k时刻所述N个通道回波信号的数据向量，之后再对该k时刻的N个通道回波信号进行平方律检波，并也采用数据向量的形式进行表示，可以有效降低平方律检波的计算工作量，并且在后续的信号融合检测等步骤中，可以提高信号融合的效率，从而可以提高雷达检测出目标的效率以及准确度。

示例性的，所述固定值满足下述关系式：

m(k)＝maxx^s(k) (3)；

其中，m(k)为所述固定值。

本实施例的基于高斯核的多雷达联合检测方法，采用从上述关系式(2)中将回波数据最大值设定为固定值，在后续进行基于高斯核的信号融合检测时，可以有效计算各通道回波信号与所设置的固定值之间的相似度，以便于分配各通道的权值，从而可以更加精准的识别出目标是否存在，提高雷达检测准确度。

示例性的，所述根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在，包括：

根据预设的虚警概率确定检测门限Th。

根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，计算任意k时刻第i个通道的回波数据与所述固定值的相似度。

示例性的，在本步骤中，可以采用下述关系式(4)计算两者之间的相似度，当然，除此以外，本领域技术人员还可以采用其他一些方法计算两者之间的相似度，本实施例对此并不限制。

其中，K(|x_i(k)|²,m(k))为所述回波数据与所述固定值的相似度， |x_i(k)|²为检波后的第i个通道的回波数据，m(k)为所述固定值，ω为核半径，其大于0。

根据所述相似度，得到所述k时刻第i个通道的权值。示例性的，假设第1个通道在k时刻的回波数据与所述固定值之间的相似度较高，可以在该k时刻赋予第1个通道一个较高的权值，相应的，假设第3个通道在k时刻的回波数据与所述固定值之间的相似度较低，可以在该k时刻赋予第3个通道一个较低的权值。当然，除此以外，本领域技术人员还可以根据实际需要，设定一些其他规则来赋予权值。

具体地，在本步骤中，在所述k时刻第i个通道的权值满足下述关系式(5)：

其中，w_i(k)为k时刻第i个通道的权值，N为通道回波信号的数量。

根据所述检波后的多个通道回波信号以及各通道的权值，得到k时刻基于高斯核的检测统计量。

示例性的，在本步骤中，可以采用下述关系式(6)计算得到检测统计量。

其中，T(k)为k时刻基于高斯核的检测统计量。

比较所述检测统计量与所述检测门限的大小，并当所述检测统计量大于所述检测门限时，判定存在所述目标；否则，判定不存在所述目标。

示例性的，本步骤可以用下述关系式(7)进行表示：

下文将以具体示例进行阐述本发明的基于高斯核的多雷达联合检测方法。

图3-图9为应用上述实施例中的仿真结果图。假设多雷达系统中雷达数量为5，仅考虑空间多样性，形成25个通道回波信号，同时假设各通道的目标回波相位服从均匀分布，雷达目标不起伏。这25个通道的回波SNR比例设置如下表1所示。在以下8种SNR 比例下得到基于高斯核的多雷达联合检测(简称高斯核检测)在核参数分别取1000,10,1,0.1,0.001时的仿真结果，并与平方律检测进行对比。其中，虚警概率设为P_fa＝10^-4。

表1

通过图3-图9的仿真结果可知：如图3、图5所示，在多通道回波的SNR均相同或近似相同的情况下，高斯核检测的核半径越大，检测性能越接近平方律检测，并且核半径取足够大的值时，高斯核检测的检测结果与平方律检测的检测结果一致，达到最优的检测效果。如图4和图8所示，在多通道回波的SNR存在较大差异的情况下，高斯核检测的核半径越小，检测性能越好，并且核半径小到一定程度后会优于平方律检测；如图3、图6和图7 所示，当存在一个最大的通道回波SNR占总SNR的一半时，核半径取10的高斯核检测的检测性能最好，且优于平方律检测。

本发明的基于高斯核的多雷达联合检测方法，引入高斯核对各通道回波进行加权融合检测，在各通道信噪比未知的情况下，无论各通道信噪比是否相同，所提出的算法均可以通过调节核半径参数很好地检测目标。

本发明的另一方面，如图10所示，提供一种基于高斯核的多雷达联合检测装置100，该检测装置100可以应用于前文记载的检测方法，具体可以参考前文相关记载，在此不作赘述。该检测装置100包括：

检波模块110，用于将多个雷达形成的多个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号；

设定模块120，用于根据所述检波后的多个通道回波信号设定一个固定值；

判断模块130，用于根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在。

本实施例的基于高斯核的多雷达联合检测装置，其首先将多个雷达形成的多个通道回波信号进行平方律检波，以得到检波后的多个通道回波信号；之后，根据所述检波后的多个通道回波信号设定固定值；最后，根据两者进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在。本发明在雷达检测中，使用高斯核对各个通道回波进行融合可以在未知各通道信噪比的情况下，大大提高融合的准确度，使得雷达检测性能提高。

在可选地一些实施方式中，所述将多个雷达形成的多个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号，包括：

所述检波模块110，具体还用于：

预先设定雷达检测系统包括一个信号融合中心和n个雷达，所述n个雷达形成N个通道回波信号，N＝n×n，n为大于1的正整数；

在任意k时刻，将所述N个通道回波信号组成数据向量如前文记载的关系式(1)所示。

对所述在任意k时刻的N个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的N个通道回波信号，组成数据向量如前文记载的关系式(2)所示。

在可选地一些实施方式中，所述固定值满足前文记载的关系式(3)所示。

在可选地一些实施方式中，所述根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在，包括：

所述判断模块130，具体还用于：

根据预设的虚警概率确定检测门限；

根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，计算任意k时刻第i个通道的回波数据与所述固定值的相似度；

根据所述相似度，得到k时刻第i个通道的权值；

根据所述检波后的多个通道回波信号以及各通道的权值，得到k时刻基于高斯核的检测统计量；

比较所述检测统计量与所述检测门限的大小，并当所述检测统计量大于所述检测门限时，判定存在所述目标；否则，判定不存在所述目标。

在可选地一些实施方式中，所述相似度满足前文记载的上述关系式(4)：

所述k时刻第i个通道的权值满足前文记载的上述关系式(5)：

所述k时刻基于高斯核的检测统计量满足前文记载的上述关系式(6)。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于高斯核的多雷达联合检测方法，其特征在于，包括：

将多个雷达形成的多个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号；

根据所述检波后的多个通道回波信号设定一个固定值；

根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将多个雷达形成的多个通道回波信号分别进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号，包括：

预先设定雷达检测系统包括一个信号融合中心和n个雷达，所述n个雷达形成N个通道回波信号，N＝n×n，n为大于1的正整数；

在任意k时刻，将所述N个通道回波信号组成数据向量如下关系式(1)所示：

x(k)＝[x₁(k) x₂(k)…x_N(k)] (1)

其中，x_i(k)为在所述k时刻第i个通道的回波数据；

对所述在任意k时刻的所述N个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的N个通道回波信号，组成数据向量如下关系式(2)所示：

x^s(k)＝[|x₁(k)|² |x₂(k)|²…|x_N(k)|²] (2)

其中，|x_i(k)|²为检波后的第i个通道的回波数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述固定值满足下述关系式：

m(k)＝maxx^s(k) (3)；

其中，m(k)为所述固定值。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在，包括：

根据预设的虚警概率确定检测门限；

根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，计算任意k时刻第i个通道的回波数据与所述固定值的相似度；

根据所述相似度，得到所述k时刻第i个通道的权值；

根据所述检波后的多个通道回波信号以及各通道的权值，得到k时刻基于高斯核的检测统计量；

比较所述检测统计量与所述检测门限的大小，并当所述检测统计量大于所述检测门限时，判定存在所述目标；否则，判定不存在所述目标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相似度满足下述关系式(4)：

所述k时刻第i个通道的权值满足下述关系式(5)：

所述k时刻基于高斯核的检测统计量满足下述关系式(6)：

其中，K(|x_i(k)|²,m(k))为所述回波数据与所述固定值的相似度，|x_i(k)|²为检波后的第i个通道的回波数据，m(k)为所述固定值，ω为核半径，其大于0；

w_i(k)为k时刻第i个通道的权值，N为通道回波信号的数量；

T(k)为k时刻基于高斯核的检测统计量。

6.一种基于高斯核的多雷达联合检测装置，其特征在于，包括：

检波模块，用于将多个雷达形成的多个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号；

设定模块，用于根据所述检波后的多个通道回波信号设定一个固定值；

判断模块，用于根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述将多个雷达形成的多个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的多个通道回波信号，包括：

所述检波模块，具体还用于：

预先设定雷达检测系统包括一个信号融合中心和n个雷达，所述n个雷达形成N个通道回波信号，N＝n×n，n为大于1的正整数；

在任意k时刻，将所述N个通道回波信号组成数据向量如下关系式(1)所示：

x(k)＝[x₁(k) x₂(k)…x_N(k)] (7)

其中，x_i(k)为在所述k时刻第i个通道的回波数据；

对所述在任意k时刻的所述N个通道回波信号进行平方律检波，得到检波后的N个通道回波信号，组成数据向量如下关系式(2)所示：

x^s(k)＝[|x₁(k)|² |x₂(k)|²…|x_N(k)|²] (8)

其中，|x_i(k)|²为检波后的第i个通道的回波数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述固定值满足下述关系式：

m(k)＝maxx^s(k) (9)；

其中，m(k)为所述固定值。

9.根据权利要求6至8任一项所述的装置，其特征在于，所述根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，进行基于高斯核的信号融合检测，以确定目标是否存在，包括：

所述判断模块，具体还用于：

根据预设的虚警概率确定检测门限；

根据所述检波后的多个通道回波信号以及所述固定值，计算任意k时刻第i个通道的回波数据与所述固定值的相似度；

根据所述相似度，得到k时刻第i个通道的权值；

根据所述检波后的多个通道回波信号以及各通道的权值，得到k时刻基于高斯核的检测统计量；

比较所述检测统计量与所述检测门限的大小，并当所述检测统计量大于所述检测门限时，判定存在所述目标；否则，判定不存在所述目标。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述相似度满足下述关系式(4)：

所述k时刻第i个通道的权值满足下述关系式(5)：

所述k时刻基于高斯核的检测统计量满足下述关系式(6)：

其中，K(|x_i(k)|²,m(k))为所述回波数据与所述固定值的相似度，|x_i(k)|²为检波后的第i个通道的回波数据，m(k)为所述固定值，ω为核半径，其大于0；

w_i(k)为k时刻第i个通道的权值，N为通道回波信号的数量；

T(k)为k时刻基于高斯核的检测统计量。

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