JP2000123507A

JP2000123507A - ヘッド位置制御装置及び方法

Info

Publication number: JP2000123507A
Application number: JP10294159A
Authority: JP
Inventors: Yoshikazu Oonuki; 善数大貫; Hideaki Ishioka; 秀昭石岡
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1998-10-15
Filing date: 1998-10-15
Publication date: 2000-04-28

Abstract

(57)【要約】【課題】オフセットトラッキングが大きい場合において
も正確なトラッキングを行い得るヘッド位置制御装置及
び方法を得る。【解決手段】記録ディスク３の半径方向に所定の間隔毎
にずらして記録された４相の位置信号パターンＰ１〜Ｐ
４を再生して得られる４相の位置信号Ｆ１〜Ｆ４につい
て、第１相の位置信号Ｆ１と第３相の位置信号Ｆ３の差
分から第１の位置誤差信号Ｌａを算出するとともに第２
相の位置信号Ｆ２と第４相の位置信号Ｆ４の差分から第
２の位置誤差信号Ｌｂを算出し、第１の位置誤差信号Ｌ
ａ及び第２の位置誤差信号Ｌｂを重み付け線形和して第
３の位置誤差信号ＰＥＳを算出し、第３の位置誤差信号
ＰＥＳに基づいてヘッドの位置を制御するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はヘッド位置制御装置
及び方法に関し、例えば磁気ディスク装置のヘッド位置
を制御するヘッド位置制御装置に適用して好適なもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、記録媒体として磁性体を塗布した
磁気ディスクを使用し、磁気ヘッドを用いて磁気ディス
クにデータを記録及び再生する磁気ディスク装置があ
る。このような磁気ディスク装置の高記録密度化を実現
する手段の一つとして、ＭＲ（MagnetoResistive、磁気
抵抗効果）ヘッドが注目されている。従来用いられてい
るインダクティブ（誘導型）ヘッドが記録及び再生の双
方を行い得るのに対し、ＭＲヘッドは再生専用である。
このためＭＲヘッドを用いた磁気ディスク装置では、記
録用のインダクティブヘッドと再生用のＭＲヘッドを有
する２ギャップ構造の磁気ヘッドを有している。このよ
うな２ギャップ構造の磁気ヘッドでは、記録用のインダ
クティブヘッドと再生用のＭＲヘッドとの位置に相違が
あるため、記録時と再生時とでトラックに対する磁気ヘ
ッドの位置をシフトする、いわゆるオフセットトラッキ
ングを行う必要がある。

【０００３】図１１は磁気ディスク装置１を示し、磁気
ディスク３がスピンドルモータ（図示せず）によりディ
スク軸受（図示せず）を回転軸として矢印ｒで示す方向
に回転駆動されるようになされている。インダクティブ
ヘッドでなる記録ヘッド５Ａ及びＭＲヘッドでなる専用
再生ヘッド５Ｂから構成される磁気ヘッド部５が、キャ
リッジ軸受（図示せず）を回転軸として回動するキャリ
ッジ４の先端に設けられており、ボイスコイルモータ
（Voice Coil Motor、以下ＶＣＭと呼ぶ）８がキャリッ
ジ４を回動駆動することにより、磁気ヘッド部５を磁気
ディスク３の半径方向の任意の位置にトラッキング（位
置決め）するようになされている。

【０００４】磁気ディスク３の記録面にはトラックと呼
ばれる同心円状の記録パターンが形成されており、磁気
ヘッド５はこのトラックにデータを記録及び再生する。
これらのトラックには外側からＴＲ０、ＴＲ１、・・・
と番号が付せられており、各トラックにはデータゾーン
ＤＺとサーボゾーンＳＺが交互に形成されている。デー
タゾーンＤＺはデータが書き込まれる領域であり、サー
ボゾーンＳＺにはトラックアドレス等の各種マークＭＫ
と、磁気ヘッド部５の位置決め制御に用いられる第１相
位置信号パターンＰ１、第２相位置信号パターンＰ２、
第３相位置信号パターンＰ３及び第４相位置信号パター
ンＰ４の４相位置信号パターンが記録されている。

【０００５】記録及び再生時において、磁気ディスク装
置１は再生ヘッド５Ｂで位置信号パターンＰ１、Ｐ２、
Ｐ３及びＰ４を再生して再生信号を生成し、当該再生信
号を再生アンプ１０で増幅し、さらにアナログ／ディジ
タル変換部１１でディジタル信号に変換して位置信号生
成部１２に出力する。位置信号生成部１２は再生信号を
用いて磁気ヘッド５の磁気ディスク３上における位置を
示す位置信号を生成し、サーボＤＳＰ（Digital Signal
Processer）１３に出力する。

【０００６】サーボＤＳＰ１３は位置信号を用いて磁気
ヘッド部５を所定のトラックに位置決めするためのＶＣ
Ｍ制御出力値を演算し、これをディジタル／アナログ変
換部１１を介してＶＣＭ駆動部１５に出力する。そして
ＶＣＭ駆動部１５がＶＣＭ制御出力値に応じて動作する
ことにより、磁気ヘッド部５を所定の位置にトラッキン
グするようになされている。

【０００７】図１２（Ａ）は記録時の状態を示し、記録
ヘッド５Ａがトラックの中心に位置するように磁気ヘッ
ド部５の位置決めを行う。ＲＡはデータが記録されたエ
リアを示し、ＴＷは記録時の再生ヘッド５Ｂのトラッキ
ング位置を示す。このデータを再生ヘッド５Ｂにより再
生する場合、図１４（Ｂ）に示すように再生ヘッド５Ｂ
の位置をＴＷからＲＡの中心までオフセットトラッキン
グする必要がある。

【０００８】図１３に示すように位置信号パターンの幅
をＴｐとし、再生ヘッド５Ｂがトラックの中心線０から
２Ｔｐの位置まで移動したとすると、当該再生ヘッド５
Ｂの位置と各位置信号パターンＰ１〜Ｐ４を再生して得
られる位置信号Ｆ１〜Ｆ４の関係は、図１４（Ａ）〜
（Ｄ）のようになる。各位置信号は、理想的には点線で
示すＦ１′〜Ｆ４′のような直線を示すと考えられる
が、実際にはトラック幅とヘッド幅の関係や再生ヘッド
５Ｂの感度等の原因により、実線で示すＦ１〜Ｆ４のよ
うに波の頂点付近で非線形を示す。ここでＴｅは、図１
３において再生ヘッド５Ｂが０からＴｐまで移動した場
合における、Ｆ１′−Ｆ３′あるいはＦ２′−Ｆ４′の
振幅（電圧）とする。

【０００９】サーボＤＳＰ１３（図１１）は、対応する
第１相位置信号Ｆ１と第３相位置信号Ｆ３の差分値を算
出し、これを位置信号差分Ｌ１とするとともに、対応す
る第２相位置信号Ｆ２と第４相位置信号Ｆ４の差分値を
算出し、これを位置信号差分Ｌ２とする。図１５（Ａ）
は位置信号差分Ｌ１及びＬ２を示す。

【００１０】さらにサーボＤＳＰ１３は、位置信号差分
Ｌ１及び位置信号差分Ｌ２について、磁気ヘッド部５の
移動方向と各位置信号差分の増加の関係が単調になるよ
うに揃え、これらを位置誤差信号Ｌａ及び位置誤差信号
Ｌｂとする。図１５（Ｂ）は位置信号差分Ｌａ及びＬｂ
を示す。このときサーボＤＳＰ１３は、位置信号差分Ｌ
１及びＬ２を相互に参照することにより位置信号差分Ｌ
１及びＬ２が増加側にあるのか減少側にあるのかを判断
し、これに基づいて磁気ヘッド部５の移動方向と位置信
号差分の増加の関係を揃える。そしてサーボＤＳＰ１３
は、位置誤差信号Ｌａを用いて再生ヘッド５Ｂの位置を
判断し、これに基づいてＶＣＭ制御出力値を演算し、磁
気ヘッド部５の位置制御を行う。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】従来、磁気ヘッド部５
のオフセットトラッキング量は±Ｔｐ／４程度であり、
位置誤差信号Ｌａ（図１５（Ｂ））の線形範囲内に収ま
っていた。ところが近年の高記録密度化による狭トラッ
クピッチ化に伴い、Ｔｐに対するオフセットトラッキン
グ量が相対的に増加しており、オフセットトラッキング
量がＴｐ／２あるいはそれ以上になる場合が生じてい
る。このような大オフセットトラッキングを行う場合に
は位置誤差信号Ｌａの非線形部分を用いることになり、
このため正確なトラッキングを行うことが困難になると
いう問題があった。

【００１２】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、オフセットトラッキングが大きい場合においても正
確なトラッキングを行い得るヘッド位置制御装置及び方
法を提案しようとするものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、記録ディスクの異なる半径位置に
おいてそれぞれ同心円状に記録された４相の位置信号パ
ターンを再生して４相の位置信号を生成する再生手段
と、第１相の位置信号と第３相の位置信号の差分から第
１の位置誤差信号を算出するとともに第２相の位置信号
と第４相の位置信号の差分から第２の位置誤差信号を算
出し、第１の位置誤差信号及び第２の位置誤差信号を重
み付け線形和して第３の位置誤差信号を算出する算出手
段と、第３の位置誤差信号に基づいて上記ヘッドの位置
を制御するヘッド位置制御手段を設けるようにした。

【００１４】第１の位置誤差信号及び第２の位置誤差信
号を重み付け線形和することにより、第１の位置誤差信
号における直線性が保証されない部分を第２の位置誤差
信号における直線性が保証される部分で補うとともに第
１の位置誤差信号及び第２の位置誤差信号をなめらかに
接続し、広い範囲で直線性を有する第３の位置誤差信号
を得ることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下図面について本発明の一実施
の形態を詳述する。

【００１６】図１１との対応部分に同一符号を付して示
す図１において、２は全体として磁気ディスク装置を示
し、サーボＤＳＰ（Digital Signal Processer）２０以
外は図１３に示す磁気ディスク装置１と同一である。

【００１７】磁気ディスク装置２において、磁気ディス
ク３はスピンドルモータ（図示せず）によりディスク軸
受（図示せず）を回転軸として矢印ｒで示す方向に回転
駆動されるようになされている。そしてインダクティブ
（誘導型）ヘッドでなる記録ヘッド５Ａ及びＭＲ（Magn
etoResistive、磁気抵抗効果）ヘッドでなる専用再生ヘ
ッド５Ｂから構成される磁気ヘッド部５が、キャリッジ
軸受（図示せず）を回転軸として回動するキャリッジ４
の先端に設けられており、ボイスコイルモータ（Voice
Coil Motor、以下ＶＣＭと呼ぶ）８がキャリッジ４を回
動駆動することにより、磁気ヘッド部５を磁気ディスク
３の半径方向の任意の位置にトラッキング（位置決め）
するようになされている。

【００１８】磁気ディスク３の記録面には、トラックと
呼ばれる同心円状の記録パターンが形成されており、磁
気ヘッド５はこのトラックにデータを記録及び再生す
る。これらのトラックには外側からＴＲ０、ＴＲ１、・
・・と番号が付せられており、各トラックにはデータゾ
ーンＤＺとサーボゾーンＳＺが交互に形成されている。
データゾーンＤＺはデータが書き込まれる領域であり、
サーボゾーンＳＺにはトラックアドレス等の各種マーク
ＭＫと、磁気ヘッド部５の位置決め制御に用いられる第
１相位置信号パターンＰ１、第２相位置信号パターンＰ
２、第３相位置信号パターンＰ３及び第４相位置信号パ
ターンＰ４の４相位置信号パターンが記録されている。

【００１９】記録及び再生時において、磁気ディスク装
置１は再生ヘッド５Ｂで位置信号パターンＰ１、Ｐ２、
Ｐ３及びＰ４を再生して再生信号を生成し、当該再生信
号を再生アンプ１０で増幅し、さらにアナログ／ディジ
タル変換部１１でディジタル信号に変換して位置信号生
成部１２に出力する。位置信号生成部１２は再生信号を
用いて磁気ヘッド５の磁気ディスク３上における位置を
示す位置信号を生成し、ヘッド位置制御装置としてのサ
ーボＤＳＰ２０に出力する。

【００２０】サーボＤＳＰ２０は位置信号を用いて磁気
ヘッド部５を所定のトラックに位置決めするためのＶＣ
Ｍ制御出力値を演算し、ディジタル／アナログ変換部１
１を介してＶＣＭ駆動部１５に出力する。そしてＶＣＭ
駆動部１５がＶＣＭ制御出力値に応じて動作することに
より、磁気ヘッド部５の位置制御を行う。

【００２１】すなわち位置信号パターンの幅をＴｐと
し、再生ヘッド５Ｂがあるトラックの中心線０から２Ｔ
ｐの位置まで移動したとすると、当該再生ヘッド５Ｂが
位置信号パターンＰ１〜Ｐ４を再生して得られる位置信
号は、図２（Ａ）〜（Ｄ）で示すＦ１〜Ｆ４のようにな
る。各位置信号は、理想的には点線で示すＦ１′〜Ｆ
４′のような直線を示すと考えられるが、実際にはトラ
ック幅とヘッド幅の関係や再生ヘッド５Ｂの感度等の原
因により、実線で示すＦ１〜Ｆ４のように波の頂点付近
で非線形を示す。Ｔｅは、再生ヘッド５Ｂが０からＴｐ
まで移動した場合における、Ｆ１′−Ｆ３′あるいはＦ
２′−Ｆ４′の振幅（電圧）とする。

【００２２】サーボＤＳＰ２０（図１）は、対応する第
１相位置信号Ｆ１と第３相位置信号Ｆ３の差分値を算出
し、これを位置信号差分Ｌ１とするとともに、第２相位
置信号Ｆ２と第４相位置信号Ｆ４の差分値を算出し、こ
れを位置信号差分Ｌ２とする。図３（Ａ）は位置信号差
分Ｌ１及びＬ２を示す。

【００２３】そしてサーボＤＳＰ２０は、位置信号差分
Ｌ１及び位置信号差分Ｌ２について、磁気ヘッド部５の
移動方向と各位置信号差分の増加の関係が単調になるよ
うに揃え、これらを位置誤差信号Ｌａ及び位置誤差信号
Ｌｂとする。図３（Ｂ）は位置誤差信号Ｌａ及びＬｂを
示す。このときサーボＤＳＰ２０は、位置信号差分Ｌ１
及びＬ２を相互に参照することにより位置信号差分Ｌ１
及びＬ２が増加側にあるのか減少側にあるのかを判断
し、これに基づいて磁気ヘッド部５の移動方向と位置信
号差分の増加の関係を揃える。

【００２４】そしてサーボＤＳＰ２０は、（１９）式を
用いて位置誤差信号Ｌａ及びＬｂを重み付け補正して線
形和し、この結果を位置誤差信号ＰＥＳとする。

【００２５】

【数１９】

【００２６】ここで、重み係数ｋ１及び重み係数ｋ２は
（２０）式及び（２１）式で与えられる。

【００２７】

【数２０】

【００２８】

【数２１】

【００２９】図４（Ａ）は重み係数ｋ１を示し、図４
（Ｂ）は重み係数ｋ２を示す。そして図５（Ａ）は（２
０）式で示す重み係数ｋ１を用いて位置誤差信号Ｌａを
補正した状態（ｋ１Ｌａ）を示し、図５（Ｂ）は（２
１）式で示す重み係数ｋ２を用いて位置誤差信号Ｌｂを
補正した状態（ｋ２（Ｌｂ＋Ｔｅ／２）及びｋ２（Ｌｂ
−Ｔｅ／２））を示す。

【００３０】図６は、図５（Ａ）と図５（Ｂ）を合成し
た状態、すなわち（１９）式を用いて求められた位置誤
差信号ＰＥＳを示す。このようにしてサーボＤＳＰ２０
は、位置誤差信号Ｌａにおける直線性が保証されない部
分を位置誤差信号Ｌｂにおける直線性が保証される部分
で補い、さらに位置誤差信号Ｌａ及び位置誤差信号Ｌｂ
を重み係数で補正してなめらかにつなげることにより直
線性を有する位置誤差信号ＰＥＳを算出し、当該位置誤
差信号ＰＥＳに基づいて磁気ヘッド部５の位置制御を行
う。

【００３１】図７は、サーボＤＳＰ２０における位置誤
差信号ＰＥＳの算出処理を示す。サーボＤＳＰ２０はス
テップＳＰ１１で処理を開始し、ステップＳＰ１２にお
いて位置信号生成部１２から位置信号Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３
及びＦ４を取得し、さらにステップＳＰ１３において位
置信号Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３及びＦ４から位置誤差信号Ｌａ
及びＬｂを算出する。

【００３２】続くステップＳＰ１４において、サーボＤ
ＳＰ２０は位置誤差信号Ｌａの絶対値がＴｅ／８未満で
あるか否かを判定する。ステップＳＰ１４において肯定
結果が得られた場合、このことは位置誤差信号Ｌａの絶
対値がＴｅ／８未満であることを意味しており、サーボ
ＤＳＰ２０はステップＳＰ１８に進む。そしてステップ
ＳＰ１８において、サーボＤＳＰ２０は重み係数ｋ１の
値を「１」とし、ステップＳＰ１９に進む。

【００３３】一方、ステップＳＰ１４において否定結果
が得られた場合、このことは位置誤差信号Ｌａの絶対値
がＴｅ／８以上であることを意味しており、サーボＤＳ
Ｐ２０はステップＳＰ１５に進む。そしてステップＳＰ
１５において、サーボＤＳＰ２０は位置誤差信号Ｌａの
絶対値が３Ｔｅ／８よりも大きいか否かを判定する。ス
テップＳＰ１５において肯定結果が得られた場合、この
ことは位置誤差信号Ｌａの絶対値が３Ｔｅ／８よりも大
きいことを意味しており、サーボＤＳＰ２０はステップ
ＳＰ１７に進む。そしてステップＳＰ１７において、サ
ーボＤＳＰ２０は重み係数ｋ１の値を「０」とし、ステ
ップＳＰ１９に進む。

【００３４】一方、ステップＳＰ１５において否定結果
が得られた場合、このことは位置誤差信号Ｌａの絶対値
が３Ｔｅ／８以下であることを意味しており、サーボＤ
ＳＰ２０はステップＳＰ１６に進む。そしてステップＳ
Ｐ１６において、サーボＤＳＰ２０は重み係数ｋ１の値
をｋ１＝−（４／Ｔｅ）｜Ｌａ｜＋３／２とし、ステッ
プＳＰ１９に進む。

【００３５】ステップＳＰ１９において、サーボＤＳＰ
２０は位置誤差信号Ｌｂの絶対値がＴｅ／８未満である
か否かを判定する。ステップＳＰ１９において肯定結果
が得られた場合、このことは位置誤差信号Ｌｂの絶対値
がＴｅ／８未満であることを意味しており、サーボＤＳ
Ｐ２０はステップＳＰ２３に進む。そしてステップＳＰ
２３において、サーボＤＳＰ２０は重み係数ｋ２の値を
「１」とし、ステップＳＰ２４に進む。

【００３６】一方、ステップＳＰ１９において否定結果
が得られた場合、このことは位置誤差信号Ｌｂの絶対値
がＴｅ／８以上であることを意味しており、サーボＤＳ
Ｐ２０はステップＳＰ２０に進む。そしてステップＳＰ
２０において、サーボＤＳＰ２０は位置誤差信号Ｌｂの
絶対値が３Ｔｅ／８よりも大きいか否かを判定する。ス
テップＳＰ２０において肯定結果が得られた場合、この
ことは位置誤差信号Ｌｂの絶対値が３Ｔｅ／８よりも大
きいことを意味しており、サーボＤＳＰ２０はステップ
ＳＰ２２に進む。そしてステップＳＰ２２において、サ
ーボＤＳＰ２０は重み係数ｋ２の値を「０」とし、ステ
ップＳＰ２４に進む。

【００３７】一方、ステップＳＰ２０において否定結果
が得られた場合、このことは位置誤差信号Ｌｂの絶対値
が３Ｔｅ／８以下であることを意味しており、サーボＤ
ＳＰ２０はステップＳＰ２１に進む。そしてステップＳ
Ｐ２１において、サーボＤＳＰ２０は重み係数ｋ２の値
をｋ２＝−（４／Ｔｅ）｜Ｌｂ｜＋３／２とし、ステッ
プＳＰ２４に進む。

【００３８】ステップＳＰ２４において、サーボＤＳＰ
２０は位置誤差信号Ｌａの絶対値が０よりも大きいか否
かを判定する。ステップＳＰ２４において肯定結果が得
られた場合、このことは位置誤差信号Ｌａの絶対値が０
よりも大きいことを意味しており、サーボＤＳＰ２０は
ステップＳＰ２５に進む。そしてステップＳＰ２５にお
いて、サーボＤＳＰ２０は位置誤差信号ＰＥＳをＰＥＳ
＝ｋ１Ｌａ＋ｋ２（Ｌｂ＋Ｔｅ／２）とし、ステップＳ
Ｐ２７に進む。

【００３９】一方、ステップＳＰ２４において否定結果
が得られた場合、このことは位置誤差信号Ｌａの絶対値
が０よりも以下であることを意味しており、サーボＤＳ
Ｐ２０はステップＳＰ２６に進む。そしてステップＳＰ
２６において、サーボＤＳＰ２０は位置誤差信号ＰＥＳ
をＰＥＳ＝ｋ１Ｌａ＋ｋ２（Ｌｂ−Ｔｅ／２）とし、ス
テップＳＰ２７に進む。ステップＳＰ２７においてサー
ボＤＳＰ２０は処理を終了する。

【００４０】以上の構成において、サーボＤＳＰ２０は
位置信号パターンＰ１〜Ｐ４を再生して得られる位置信
号Ｆ１〜Ｆ４を用いて位置誤差信号Ｌａ及び位置誤差信
号Ｌｂを算出する。そしてサーボＤＳＰ２０は、位置誤
差信号Ｌａにおける直線性が保証されない部分を位置誤
差信号Ｌｂにおける直線性が保証される部分で補い、直
線性を有する位置誤差信号ＰＥＳを算出し、当該位置誤
差信号ＰＥＳに基づいて磁気ヘッド部５の位置制御を行
う。このときサーボＤＳＰ２０は、位置誤差信号Ｌａ及
び位置誤差信号Ｌｂをそれぞれ重み係数ｋ１及びｋ２を
用いて補正することにより、位置誤差信号Ｌａ及び位置
誤差信号Ｌｂをなめらかに接続する。そしてサーボＤＳ
Ｐ２０は位置誤差信号ＰＥＳに基づいてヘッド部５の位
置制御を行う。

【００４１】以上の構成によれば、非線形部分を有する
位置誤差信号Ｌａ及び位置誤差信号Ｌｂを重み付け線形
和することにより広い範囲で直線性を有する位置誤差信
号ＰＥＳを生成し、当該位置誤差信号ＰＥＳを用いてヘ
ッド部５の位置制御を行うことにより、オフセットトラ
ッキングが大きい場合においても正確なトラッキングを
行うことができる。

【００４２】なお上述の実施の形態においては、位置誤
差信号Ｌａ及び位置誤差信号Ｌｂについて、定数と一次
関数を条件分岐した重み係数を用いて重み付けしたが、
本発明はこれに限らず、他の様々な重み係数を用いても
良い。

【００４３】例えば（２２）式に示す重み係数ｋ１及び
（２３）式に示す重み係数ｋ２を用いて位置信号Ｌａ及
びＬｂを重み付け補正し、（１９）式を用いて線形和す
る。

【００４４】

【数２２】

【００４５】

【数２３】

【００４６】ａは適当な正の定数であり、ｋ１＋ｋ２＝
１である。

【００４７】図８は重み係数ｋ１及び重み係数ｋ２を示
す。そして図９（Ａ）は（２２）式に示す重み係数ｋ１
を用いて位置誤差信号Ｌａを補正した状態（ｋ１Ｌａ）
を示し、図９（Ｂ）は（２３）式に示す重み係数ｋ２を
用いて位置誤差信号Ｌｂを補正した状態（ｋ２（Ｌｂ＋
Ｔｅ／２）及びｋ２（Ｌｂ−Ｔｅ／２））を示す。図９
（Ａ）と図９（Ｂ）を合成した状態、すなわち（１９）
式を用いて求められた位置誤差信号ＰＥＳは、図６と同
様の直線性を有する。

【００４８】図１０は、サーボＤＳＰ２０における位置
誤差信号ＰＥＳの算出処理を示す。サーボＤＳＰ２０は
ステップＳＰ４１で処理を開始し、ステップＳＰ４２に
おいて位置信号生成部１２から位置信号Ｆ１、Ｆ２、Ｆ
３及びＦ４を取得し、さらにステップＳＰ４３において
位置信号Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３及びＦ４から位置誤差信号Ｌ
ａ及びＬｂを算出する。

【００４９】サーボＤＳＰ２０は、ステップＳＰ４４に
おいて（２２）式を用いて重み係数ｋ１を算出し、続く
ステップＳＰ４５において（２３）式を用いて重み係数
ｋ２を算出する。

【００５０】ステップＳＰ４６において、サーボＤＳＰ
２０は位置誤差信号Ｌａの絶対値が０よりも大きいか否
かを判定する。ステップＳＰ４６において肯定結果が得
られた場合、このことは位置誤差信号Ｌａの絶対値が０
よりも大きいことを意味しており、サーボＤＳＰ２０は
ステップＳＰ４７に進む。そしてステップＳＰ２５にお
いて、サーボＤＳＰ２０は位置誤差信号ＰＥＳをＰＥＳ
＝ｋ１Ｌａ＋ｋ２（Ｌｂ＋Ｔｅ／２）とし、ステップＳ
Ｐ４９に進む。

【００５１】一方、ステップＳＰ４６において否定結果
が得られた場合、このことは位置誤差信号Ｌａの絶対値
が０よりも以下であることを意味しており、サーボＤＳ
Ｐ２０はステップＳＰ４８に進む。そしてステップＳＰ
４８において、サーボＤＳＰ２０は位置誤差信号ＰＥＳ
をＰＥＳ＝ｋ１Ｌａ＋ｋ２（Ｌｂ−Ｔｅ／２）とし、ス
テップＳＰ４９に進む。ステップＳＰ４９においてサー
ボＤＳＰ２０は処理を終了する。

【００５２】また上述の実施の形態においては、位置誤
差信号Ｌａの符号（正か負か）に基づいて位置誤差信号
ＰＥＳの生成式（（１９）式）を条件分岐しているが、
本発明はこれに限らず、位置誤差信号Ｌｂの符号に基づ
いて位置誤差信号ＰＥＳの生成式を条件分岐するように
しても良い。

【００５３】さらに上述の実施の形態においては回転す
る磁気ディスクにデータを記録する磁気ディスク装置に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、光ディスク装
置や磁気テープ装置等の様々な記録装置におけるヘッド
位置制御に用いても良い。

【００５４】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、記録ディ
スクの半径方向に所定の間隔毎にずらして記録された４
相の位置信号パターンを再生して得られる４相の位置信
号について、第１相の位置信号と第３相の位置信号の差
分から第１の位置誤差信号を算出するとともに第２相の
位置信号と第４相の位置信号の差分から第２の位置誤差
信号を算出し、第１の位置誤差信号及び第２の位置誤差
信号を重み付け線形和して第３の位置誤差信号を算出す
るようにしたことにより、第１の位置誤差信号における
直線性が保証されない部分を第２の位置誤差信号におけ
る直線性が保証される部分で補うとともに第１の位置誤
差信号及び第２の位置誤差信号をなめらかに接続し、広
い範囲で直線性を有する第３の位置誤差信号を得ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による磁気ディスク装置の一実施の形態
を示すブロック図である。

【図２】位置信号を示すグラフである。

【図３】位置誤差信号Ｌａ及びＬｂを示すグラフであ
る。

【図４】重み係数ｋ１及びｋ２を示すグラフである。

【図５】位置誤差信号Ｌａ及びＬｂの補正を示すグラフ
である。

【図６】位置誤差信号ＰＥＳを示すグラフである。

【図７】位置誤差信号の算出処理を示すフローチャート
である。

【図８】他の実施の形態による重み係数ｋ１及びｋ２を
示すグラフである。

【図９】位置誤差信号Ｌａ及びＬｂの補正を示すグラフ
である。

【図１０】他の実施の形態による位置誤差信号の算出処
理を示すフローチャートである。

【図１１】磁気ディスク装置を示すブロック図である。

【図１２】２ギャップヘッドによる記録及び再生状態を
示す略線図である。

【図１３】位置信号パターンとヘッド位置を示す略線図
である。

【図１４】位置信号を示すグラフである。

【図１５】位置誤差信号Ｌａ及びＬｂを示すグラフであ
る。

【符号の説明】

１、２……磁気ディスク装置、３……磁気ディスク、５
……ヘッド部、５Ａ……記録ヘッド、５Ｂ……再生ヘッ
ド、１０……再生アンプ、１１……アナログディジタル
変換部、１２……位置信号生成部、１３、２０……サー
ボＤＳＰ、１４……ディジタルアナログ変換部、１５…
…ＶＣＭ駆動部。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ディスク型記録再生装置における、記録デ
ィスクに対するヘッドの位置を制御するヘッド位置制御
装置において、上記記録ディスクの異なる半径位置においてそれぞれ同
心円状に記録された４相の位置信号パターンを再生して
４相の位置信号を生成する再生手段と、第１相の位置信号と第３相の位置信号の差分から第１の
位置誤差信号を算出するとともに第２相の位置信号と第
４相の位置信号の差分から第２の位置誤差信号を算出
し、上記第１の位置誤差信号及び上記第２の位置誤差信
号を重み付け線形和して第３の位置誤差信号を算出する
算出手段と、上記第３の位置誤差信号に基づいて上記ヘッドの位置を
制御するヘッド位置制御手段とを具えることを特徴とす
るヘッド位置制御装置。
【請求項２】上記所定の間隔をＴとし、上記第１の位置
誤差信号をＬａとし、上記第２の位置誤差信号をＬｂと
し、上記第３の位置誤差信号をＰＥＳとし、第１の重み
係数ｋ１が【数１】【数２】【数３】を満たし、第２の重み係数ｋ２が【数４】【数５】【数６】を満たし、上記第３の位置誤差信号ＰＥＳは【数７】【数８】で算出されることを特徴とする請求項１に記載のヘッド
位置制御装置。
【請求項３】上記第１の重み係数ｋ１及び上記第２の重
み係数ｋ２が【数９】を満たすことを特徴とする請求項２に記載のヘッド位置
制御装置。
【請求項４】ディスク型記録再生装置における、記録デ
ィスクに対するヘッドの位置を制御するヘッド位置制御
方法において、上記記録ディスクの異なる半径位置においてそれぞれ同
心円状に記録された４相の位置信号パターンを再生して
４相の位置信号を生成し、第１相の位置信号と第３相の位置信号の差分から第１の
位置誤差信号を算出するとともに第２相の位置信号と第
４相の位置信号の差分から第２の位置誤差信号を算出
し、上記第１の位置誤差信号及び上記第２の位置誤差信号を
重み付け線形和して第３の位置誤差信号を算出し、上記第３の位置誤差信号に基づいて上記ヘッドの位置を
制御することを特徴とするヘッド位置制御方法。
【請求項５】上記所定の間隔をＴとし、上記第１の位置
誤差信号をＬａとし、上記第２の位置誤差信号をＬｂと
し、上記第３の位置誤差信号をＰＥＳとし、第１の重み
係数ｋ１が【数１０】【数１１】【数１２】を満たし、第２の重み係数ｋ２が【数１３】【数１４】【数１５】を満たし、上記第３の位置誤差信号ＰＥＳは【数１６】【数１７】で算出されることを特徴とする請求項４に記載のヘッド
位置制御方法。
【請求項６】上記第１の重み係数ｋ１及び上記第２の重
み係数ｋ２が【数１８】を満たすことを特徴とする請求項４に記載のヘッド位置
制御方法。【００００】