JP2000122880A - リアルタイムｏｓを搭載した情報処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ＤＭＡ転送を用いて、ＣＰＵ又はＤＳＰの処理
と独立してタスク及びデータの転送を行うことにより、
キャッシュメモリ１０５と外部メモリ１０６間のデータ
転送を高速化し、絶対的時間の制約が厳しいリアルタイ
ムシステムに適用可能なリアルタイムＯＳを搭載した情
報処理装置を提供する。 【解決手段】インターバルタイマ処理部２０１は、イン
ターバルタイマ割り込みの度、オーバレイ領域管理部１
０３の各タスク毎のカウンタ値を更新し、オーバレイ領
域管理部１０３は、現在実行中の実行タスクと次に実行
されるタスクが異なる場合は、現在実行中の実行タスク
と次に実行される次期実行タスクのキャッシュメモリ１
０５での共有領域を検出し、その共有領域のデータを実
行ＤＭＡコマンド発行部２０６に通知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は複数のタスクを連続
的かつリアルタイムに実行することができるリアルタイ
ムＯＳを搭載した情報処理装置に関し、特に同様のタス
クが繰り返し処理される音声システム又は画像システム
などのマルチメディアシステムに最適なリアルタイムＯ
Ｓを搭載した情報処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数のタスクをリアルタイムに実
行できるリアルタイムＯＳは、モータ制御などの制御シ
ステムに多く用いられてきたが、最近マルチメディアシ
ステムの急速な拡大に伴って、リアルタイムＯＳがマル
チメディアシステムにも対応できることが要求されてき
ている。

【０００３】このマルチメディアに適したリアルタイム
ＯＳの従来例が、特開平１０−２２８３８５号公報に記
載されている。

【０００４】図１９を参照して、上記公報に記載された
リアルタイムＯＳについて説明すると、このリアルタイ
ムＯＳは、インターバルタイマ割り込みが入ると動作す
るインターバルタイマ処理部１０、周期間隔検出部１
１、待合登録部１２、タスクスイッチ部１３、カレント
タスク判定部１４、タスクブロック制御部１５とを備え
ている。

【０００５】また、タスクブロック制御部１５は、タス
クブロックに属するタスクの実行開始をスケジューリン
グし、タスクの動作を管理するタスクブロックスケジュ
ーラ部１６を有している。

【０００６】さらに、この従来例のリアルタイムＯＳ
は、間隔テーブル１８、待合テーブル１９、システム管
理テーブル２０、タスクコントロールテーブル２１とを
設けている。

【０００７】次に従来例のリアルタイムＯＳの動作につ
いて説明すると、間隔テーブル１８は、各タスクの実行
開始時間を監視するテーブルであり、この間隔テーブル
１８の内容は、インターバルタイマ割り込みの都度毎
に、インターバルタイマ処理部１０によって更新され
る。

【０００８】また、周期間隔検出部１１は、間隔テーブ
ル１８から次に実行開始しなければならないタスクを検
索し、検索結果に基づいて、現在実行されているカレン
トタスク１７を制御する。すなわち、周期間隔検出部１
１が実行開始すべきタスクが間隔テーブル１８に存在し
ないと判断すると、現在実行されているカレントタスク
１７を続行し、逆に間隔テーブル１８に実行開始すべき
タスクが存在する場合、周期間隔検出部１１は、実行開
始するタスクをカレントタスク判定部１４に出力する。

【０００９】カレントタスク判定部１４は、タスクの属
するタスクブロックを判定し、そのタスクが現在実行さ
れているカレントタスクと同一のタスクブロックに属し
ている場合、タスクブロック制御部１５に次のタスクが
同一のタスクブロックに属していることを指示し、タス
クブロック制御部１５はこのタスクをカレントタスク部
１７に実行命令する。

【００１０】一方、実行開始すべきタスクがカレントタ
スクと異なるタスクブロックに属している場合、待合登
録部１２により、待合テーブル１９に実行開始すべきタ
スクを登録すると共に、タスクスイッチ１３は待合テー
ブル１９にアクセスして、待合テーブル１９に登録され
ている実行開始すべきタスクに切り替えるよう、タスク
ブロック制御部１５に指示する。

【００１１】これにより、タスクブロック制御部１５
は、他のタスクブロックに属するタスクに切り替える。

【００１２】このリアルタイムＯＳは、複数のタスクを
各プログラムのデッドライン時間を基準してタスクブロ
ックにまとめ、異なるタスクブロックに属するタスクを
実行する場合だけ、タスクスイッチ部１３によりタスク
を切り替えることにより、タスクスイッチ１３の使用頻
度を大幅に減らし、リアルタイムＯＳへの負担を減少さ
せている。

【００１３】また、ＯＳにオーバレイ方式を用いてＯＳ
のメモリ占有量を削減する技術が、特開平１−２３７７
２５号公報に記載されている。

【００１４】具体的には、オーバレイモジュールをダイ
ナミックにロールイン、ロールアウトするようにし、オ
ーバレイモジュールをキャッシュメモリに転送する場
合、テーブル内のオーバレイモジュール名称に対応する
識別子をロールアウト禁止とすることで、処理が切り替
わるまで、該当するオーバレイモジュールはロールアウ
トされないようにして、オーバレイ方式により発生する
入出力アクセスのオーバヘッドを低減している。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】最近、マルチメディア
システムのより高度化と共に、マルチメディアシステム
を制御するリアルタイムＯＳが処理しなければならない
プログラムの規模及びデータ量が膨大になってきてい
る。

【００１６】特開平１０−２２８３８５号公報に記載の
リアルタイムＯＳは、タスクをグループ化することによ
りタスクスイッチによって生じるオーバーヘッドを大幅
に改善できるものの、内部の実行アドレス空間に高速キ
ャッシュメモリを使用し、外部に低速で大容量の外部メ
モリを搭載し、ＣＰＵ又はＤＳＰ（ディジタル・シグナ
ル・プロセッサ）が処理するのに不必要となったデータ
をキャッシュメモリから外部メモリに転送し、空いたキ
ャッシュメモリのメモリ領域に必要となった命令コード
又はデータをロードするオーバレイ方式については記述
がない。

【００１７】このため、大容量のメモリ空間を必要とす
るマルチメディアシステムに上記公報のリアルタイムＯ
Ｓを適用しようとすると、キャッシュメモリの容量不足
から処理速度が低下するという恐れがある。

【００１８】また、特開平１−２３７７２５号公報に記
載のオーバレイ方式を用いたＯＳは、キャッシュメモリ
を効率良く用いることができるものの、外部記憶装置か
らキャッシュメモリに必要とするモジュールを高速かつ
連続的に転送することができないため、音声信号処理な
どのマルチメディアシステムのように、時間的遅れが絶
対に許されない信号を扱うシステム、即ちリアルタイム
性の強いシステムには適用できない。

【００１９】このため本発明の目的は、オーバレイ方式
を用いて大容量のメモリ空間が必要なタスク又はデータ
を処理することができるリアルタイムＯＳを搭載した情
報処理装置を提供することである。

【００２０】また、本発明の他の目的は、ＤＭＡ（ダイ
レクト・メモリ・アクセス）転送を用いて、ＣＰＵ又は
ＤＳＰの処理と独立してタスク及びデータの転送を行う
ことにより、キャッシュメモリと外部記憶装置間のデー
タ転送を高速化し、絶対的時間の制約が厳しいリアルタ
イムシステムに適用可能なリアルタイムＯＳを搭載した
情報処理装置を提供することである。

【００２１】さらに本発明の目的は、現在実行中のタス
クの次に処理すべき次期実行タスクを予測する予測処理
を搭載することにより、前もってＤＭＡ転送命令を発行
しタスク及びデータの保存と復帰を行い、タスクの実効
的転送時間を高速化したリアルタイムＯＳを搭載した情
報処理装置を提供することである。

【００２２】

【課題を解決するための手段】そのため、本発明による
リアルタイムＯＳを搭載した情報処理装置は、実行に不
必要なタスクの一部又は全部のデータあるいはこのタス
クが実行するデータの一部又は全部のデータをキャッシ
ュメモリから外部メモリに転送あるいは前記キャッシュ
メモリから廃棄し、これにより生じた前記キャッシュメ
モリのメモリ領域に、実行に必要なタスクの一部又は全
部のデータあるいはこのタスクが実行するデータの一部
又は全部のデータを前記外部メモリから転送するリアル
タイムＯＳを搭載した情報処理装置において、一定時間
間隔からなり連続したフレーム毎にタスクを処理し、現
在実行中の前記タスクが位置するフレームであるカレン
トフレーム以降のフレームで処理されるタスクを予測す
る次期実行タスク予測部を備え、実行中のタスクである
実行タスクと次期実行タスクが異なる場合、前記次期実
行タスクが実行されるフレームより少なくとも１フレー
ム前に、前記外部メモリから前記次期実行タスクの一部
又は全部をＤＭＡ（ダイレクト・アクセス・メモリ）転
送により、前記キャッシュメモリに格納する。

【００２３】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は、本発明のリアルタ
イムＯＳを搭載した情報処理装置１００と、ＤＭＡペリ
フェラル部１０４、キャッシュメモリ１０５及び外部メ
モリ１０６の概念的構成図であり、リアルタイムＯＳを
搭載した情報処理装置１００は、インターバルタイマ処
理部２０１と次期実行タスク予測部２０２及びタスク処
理部１０２とを含むカーネル部１０１と、実行ＤＭＡコ
マンド発行部２０６と、オーバレイ領域管理部１０３と
を備えて構成される。

【００２４】次に、図１を参照して本発明のリアルタイ
ムＯＳを搭載した情報処理装置の基本動作について説明
する。

【００２５】インターバルタイマ処理部２０１は、イン
ターバルタイマ割り込みが入ると起動し、オーバレイ領
域管理部１０３に存在する各タスク毎のカウンタ値を更
新する。

【００２６】次に次期実行タスク予測部２０２は、オー
バレイ領域管理部１０３を検索し、実行中のタスク以降
のフレームで実行される予定のタスクを検出する。さら
にオーバレイ領域管理部１０３は、現在実行中の実行タ
スクと次に実行されるタスクが異なる場合はキャッシュ
メモリ１０５のタスクデータを置き替える判定を行い、
同一の場合はタスクデータを置き替える必要がないと判
定する。

【００２７】タスクデータを置き替える判定を行った場
合、オーバレイ領域管理部１０３は、現在実行中の実行
タスクと次に実行される次期実行タスクのキャッシュメ
モリ１０５での共有領域を検出し、その共有領域のデー
タを実行ＤＭＡコマンド発行部２０６に通知する。

【００２８】実行ＤＭＡコマンド発行部２０６は、ＤＭ
Ａペリフェラル部１０４に対してＤＭＡ転送命令を発行
し、それを受けてＤＭＡペリフェラル部１０４は、ＤＭ
Ａコマンドを実行する。これにより、外部メモリ１０６
からキャッシュメモリ１０５にＤＭＡ転送によって、共
有領域のデータが高速に転送される。

【００２９】また、タスク処理部１０２は、実行中のタ
スクの処理後に実行されるタスクを検出し、実行中のタ
スクと直後に実行されるタスクが同一の場合は、キャッ
シュメモリ１０５に格納されたタスクの実行を継続し、
異なった場合はタスクを切り替えて、切り替えたタスク
の実行を行う。

【００３０】次に図２〜図１２を参照して、本発明のリ
アルタイムＯＳを搭載した情報処理装置について詳細に
説明する。

【００３１】図２は、本発明のリアルタイムＯＳを搭載
した情報処理装置の実施の形態を示す構成図であり、イ
ンターバルタイマ処理部２０１は、インターバルタイマ
割り込みが入ると起動し、間隔テーブル２２０及び予測
間隔テーブル２２１の各タスクのカウンタ値を更新す
る。

【００３２】間隔テーブル２２０は、図３に示すような
テーブルであり、各タスクのカレントフレームカウン
タ、フレームカウンタＡ及びフレームカウンタＢから構
成される。カレントフレームカウンタのカウンタ値（カ
レントフレームカウンタ値）は、現在各タスクが有する
カウンタ値であり、この値が０以下になると該当するタ
スクに対して実行要求が命令される。

【００３３】また、フレームカウンタＡのカウンタ値
は、周期的に実行されるタスクの実行周期期間を表すフ
レームの開始時に、直前のフレームのカレントフレーム
カウンタ値から減算する値であり、フレームカウンタＢ
はタスク終了時のカレントフレームカウンタ値に加算す
る値である。

【００３４】カレントフレームカウンタの初期値、各タ
スクのフレームカウンタＡのカウンタ値、フレームカウ
ンタＢのカウンタ値は、インターバルタイマ割り込みの
周波数、各タスクのサンプリング周波数から定まり、フ
レームカウンタＢのカウンタ値は、カレントフレームカ
ウンタの初期値と同一である。すなわち、具体的にはイ
ンターバルタイマ割り込みの周波数とタスクのサンプリ
ング周波数との比を整数比にまるめて算出する。

【００３５】例えば、インターバルタイマ割り込みの周
波数が４４．１ＫＨｚで、タスクのサンプリング周波数
が２２．０５ＫＨｚの場合、カレントフレームカウンタ
の初期値：フレームカウンタＡのカウンタ値：フレーム
カウンタＢのカウンタ値＝４４１００：２２０５０：４
４１００＝２：１：２となり、カレントフレームカウン
タの初期値＝フレームカウンタＢのカウンタ値＝２で、
フレームカウンタＡのカウンタ値＝１となる。

【００３６】このように、カレントフレームカウンタの
初期値、各タスクのフレームカウンタＡのカウンタ値、
フレームカウンタＢのカウンタ値を整数比にまるめなけ
ればならない理由は、上記の各カウンタ値を可能な限り
小さな整数にすることにより、カレントフレームカウン
タの初期値と更新後のフレームカウンタ値及びフレーム
カウンタＡ，Ｂの各カウンタ値のオーバフローを回避す
るためである。

【００３７】例えば、符号付き１６ビット幅のデータを
扱うシステムでは、整数のデータ範囲は、−３２７２８
から＋３２７６７となるので、インターバルタイマ割り
込みの周波数及びタスクのサンプリング周波数を単純に
整数にした４４１００，２２０５０を間隔テーブル２２
０に格納すると、間隔テーブル２２０のメモリがオーバ
フローとなる。上述したように、カレントフレームカウ
ンタの初期値とフレームカウンタＡのカウンタ値及びフ
レームカウンタＢのカウンタ値を、それぞれ２：１：２
にまるめこむことにより、オーバフローを回避すること
ができる。

【００３８】本発明によるリアルタイムＯＳを搭載した
情報処理装置が立ち上がると、各タスク毎に、カレント
フレームカウンタの初期値、フレームカウンタＡのカウ
ンタ値、フレームカウンタＢのカウンタ値が計算され、
次にタスク毎に１フレーム目のカレントフレームカウン
タ値が計算され、０以下（一般的には、正の値から０を
経由せず負の値になり得る）となったタスクが実行開始
される。

【００３９】図４は、タスク１，２，３の各フレームカ
ウンタＡのカウンタ値Ａ１，Ａ２，Ａ３が共に１で、各
フレームカウンタＢのカウンタ値Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が共
に３の場合に、フレームの直前にインターバルタイマ
割り込み（１）が行われ、フレームとフレームの間
にインターバルタイマ割り込み（２）が、フレームと
フレームの間にインターバルタイマ割り込み（３）が
行われて、間隔テーブル２２０が更新される様子を表し
ている。

【００４０】−１，−１，−１は、それぞれイン
ターバルタイマ割り込みがインターバルタイマ処理部２
０１に入力することにより更新されるカレントフレーム
カウンタ値であり、（カレントフレームカウンタ値）＝
（カレントフレームカウンタ値）−（フレームカウンタ
Ａのカウンタ値）の更新を実行した後の値である。

【００４１】また、−２，−２，−２は、それぞ
れタスク終了時に（カレントフレームカウンタ値）＝
（カレントフレームカウンタ値）＋（フレームカウンタ
Ｂのカウンタ値）の更新を実行した後の値である。

【００４２】すなわち、カレントフレームカウンタ値
は、インターバルタイマ割り込みとタスク終了の度に、
上記のように更新される。

【００４３】また、複数のタスクのカレントフレームカ
ウンタ値が同時に０になった場合、各タスクの実行優先
権の情報が格納されているプライオリティテーブル（図
示せず）を参照して、競合しているタスクのうち実行優
先権の高い方のタスクを実行する。

【００４４】図４からわかるように、タスク１，２，３
は、周期的にタスク１→タスク２→タスク３の順に実行
される。このように、音声信号処理や画像信号処理など
のマルチメディアシステムでは、周期的にタスクが実行
されることが多い。このような周期性を有するシステム
においては、将来実行されるタスクを予測することは比
較的容易である。

【００４５】本発明のリアルタイムＯＳを搭載した情報
処理装置は、実行されるタスクの周期性を用いて次に説
明するタスクの予測処理を行う。

【００４６】インターバルタイマ処理部２０１が、間隔
テーブル２２０及び予測間隔テーブル２２１を更新した
後、インターバルタイマ処理部２０１は次期実行タスク
部２０２を呼び出し、予測間隔テーブル２２１の予測フ
レームカウンタ値から次のカウンタ更新時に実行要求が
でるタスクを検出し、さらにその中から最初に実行され
るタスクを検出する。

【００４７】予測間隔テーブル２２１は、数回後のイン
ターバルタイマ割り込み時に間隔テーブル２２０が示す
内容を先行して示すテーブルで、図５に示すように各タ
スクＩＤ−１に対して予測フレームカウンタを設けてお
り、各予測フレームカウンタは、間隔テーブル２２０の
カレントフレームカウンタと同様な動作を行う。

【００４８】図６は、図４の間隔テーブル２２０の更新
に対応した予測間隔テーブル２２１の更新を示す図であ
る。

【００４９】間隔テーブル２２０と同様に、予測間隔テ
ーブル２２１はインターバルタイマ処理部２０１により
更新されるが、更新後のカレントフレームカウンタ値に
より更新の方法が異なり、次のように予測フレームカウ
ンタのカウンタ値（予測フレームカウンタ値）を更新す
る。

【００５０】１）カレントフレームカウンタ値≦０のと
き （予測フレームカウンタ値）＝（カレントフレームカウ
ンタ値）−（フレームカウンタＡのカウンタ値）＋（フ
レームカウンタＢのカウンタ値） ２）カレントフレームカウンタ値＞０のとき （予測フレームカウンタ値）＝（カレントフレームカウ
ンタ値）−（フレームカウンタＡのカウンタ値） 予測フレームカウンタ値が０以下になると次のフレーム
で該当するタスクの実行要求があるものと見なす。図６
に示す例において、予測フレームカウンタは、１フレー
ム前のカレントフレームカウンタ値を求めて予測値とし
て用いているが、数フレーム前のカレントフレームカウ
ンタ値を求めて予測値として用いても良い。

【００５１】図６の予測フレームカウンタ値により、実
行タスクがどのように処理されるのかを図７に示す概念
的なタイミングチャートで説明すると、図７からわかる
ようにＴ１のタイミングではタスク２の予測フレームカ
ウンタ値が０なので、次期実行タスク予測部２０２は、
フレームの実行タスクをタスク２と予測する。同様に
Ｔ２のタイミングでは、タスク３の予測フレームカウン
タ値が０なのでフレームの実行タスクをタスク３と予
測する。

【００５２】また、次期実行タスクがどのように処理さ
れるのかを図８を参照し、別の例で説明する。

【００５３】タスク１、タスク２、タスク３の順に実行
優先権が高いとし、フレームでは、タスク１〜タスク
３の３つの実行要求が同時に発生し、フレームでは、
タスク１、タスク２の２つの実行要求が同時に発生する
ものとして説明する。

【００５４】フレームではタスク３の実行優先権が低
いため、タスク１及びタスク２の実行中はタスク３の実
行は中断され、タスク１、タスク２の終了を待ってフレ
ームで完了したタスク３−１の後続の処理すなわちタ
スク３−２の実行を行う。このように、実行優先権が低
いタスクの一部は、実行優先権の高いタスクの処理の合
間に、複数のフレームに渡って実行処理される。

【００５５】まず時刻Ｔ１で、フレームで実行要求の
出ているタスクを確認する。上記の例では、タスク１、
タスク２、タスク３の３つのタスクについて実行要求が
出されていることを検知する。次に実行優先権を調べ
て、タスク１→タスク２→タスク３の順に実行されるべ
きことを予測する。この処理結果が、フレームの前の
フレームで予測された結果と照合しされ、予測が間違っ
ている場合は、修正が行われる。

【００５６】これと同時に、時刻Ｔ１で、フレームで
実行されるタスクを予測する。上記の例では、タスク
１、タスク２がフレームで実行されるべきタスクであ
る。次に実行優先権を調べて、フレームで最初に実行
されるタスクをタスク１と認識し、この予測処理により
事前に次期実行タスクを取得する。

【００５７】次に、次期実行タスク予測部２０２によ
り、データ置き替え判定部２０３が呼び出される。この
データ置き替え判定部２０３は、現在実行中の実行タス
クと、次のフレームで実行される次期タスクが異なる場
合、データ置き替えが必要と判断してＤＭＡコマンド生
成部２０４を呼び出し、同一の場合、データ置き替えが
不必要と判断して周期間隔検出部２０７を呼び出す。

【００５８】図２のＤＭＡコマンド生成部２０４は、図
９に示すように、ＤＭＡコマンドスタック登録部９０１
と、ＤＭＡ転送判定部９０２と、ＤＭＡコマンド所得部
９０３と、ＤＭＡコマンド待ち状態判定部９０４とから
構成され、図２の実行ＤＭＡコマンド発行部２０６は、
ＤＭＡ転送命令開始部９０６と、データメモリマップ生
成部９０７とから構成される。

【００５９】ＤＭＡコマンドスタック登録部９０１は、
ＤＭＡ転送命令を行う情報からなるＤＭＡコマンドを生
成し、ＤＭＡコマンドスタック２２３に格納する。既に
他のＤＭＡコマンドが格納されている場合には、ＤＭＡ
コマンドスタック２２３の最初に格納し、既に格納され
ているＤＭＡコマンドは順に後方にシフトする。ＤＭＡ
コマンドスタック２２３は、図１０に示すようにＤＭＡ
コマンド１〜ＤＭＡコマンドｎを新しいＤＭＡコマンド
から古いＤＭＡコマンドの順に格納している。

【００６０】また、ＤＭＡコマンドスタック登録部９０
１は、ＤＭＡコマンドスタック２２３を構成するＤＭＡ
コマンドの情報をオーバレイデータ管理テーブル２２２
から所得する。オーバレイデータ管理テーブル２２２
は、図１１に示すように、各タスクに対する転送元開始
アドレス、転送先開始アドレス及び転送サイズから構成
される。

【００６１】次にＤＭＡ転送判定部９０２がＤＭＡコマ
ンドスタック登録部９０１により起動し、前に実行され
たＤＭＡ転送命令が転送完了しているか否かを判定す
る。ＤＭＡ転送命令は、図２のＤＭＡペリフェラル部１
０４のバッファメモリ（図示せず）に転送されるが、こ
のＤＭＡ転送命令は、外部メモリ１０６からキャッシュ
メモリ１０５にタスクデータを転送するＤＭＡバスが解
放されないと転送完了することができない。

【００６２】ＤＭＡ転送命令が転送中である場合は、こ
れから実行しようとするＤＭＡ転送命令は実行されず、
図２の周期間隔検出部２０７に処理が移り、転送が完了
している場合は、次のＤＭＡコマンド所得部９０３を起
動する。

【００６３】また、前に転送したＤＭＡ転送命令が転送
完了したことを示すＤＭＡ転送終了通知がシステムから
発行された場合、及びＤＭＡ転送判定部９０２から起動
命令が発行された場合、ＤＭＡコマンド所得部９０３
は、ＤＭＡコマンドスタック２２３から一番古く発行さ
れたＤＭＡコマンドを所得する。実行されなかったＤＭ
Ａ転送命令は、ＤＭＡコマンドスタック２２３の一番古
いスタックに格納されているので、ＤＭＡコマンド所得
部９０３は優先的に実行されなかったＤＭＡ転送命令を
ＤＭＡコマンドスタック２２３から呼び出す。

【００６４】次に、ＤＭＡコマンド待ち状態判定部９０
４は、ＤＭＡコマンド所得部９０３がＤＭＡコマンドス
タック２２３からＤＭＡコマンドを所得したか否かを判
定し、ＤＭＡコマンドを所得しなかった場合は、処理す
べきＤＭＡコマンドがＤＭＡコマンドスタック２２３に
存在しないと判定して、図２の周期間隔検出部２０７を
起動し、ＤＭＡコマンドを所得した場合は、ターゲット
領域検出部２０５を起動する。

【００６５】次に、ターゲット領域検出部２０５が起動
し、取得したＤＭＡコマンドが有するＤＭＡ転送情報と
データメモリマップテーブル２２４から現在の実行タス
クと次に実行されるタスクのオーバレイ領域の共有領域
を検出し、その共有領域をＤＭＡ転送の対象領域とす
る。

【００６６】データメモリマップテーブル２２４は、図
１２に示すように内部記憶装置のアドレスを表すインデ
ックス情報及びタスクＩＤから構成される。例えば、イ
ンデックス０は内部記憶装置の０から２５５番地を表現
するというように、システム構成上適切なアドレス配置
となるように構成する。

【００６７】次に、ＤＭＡ転送命令開始部９０６がター
ゲット領域検出部２０５により起動し、ＤＭＡ転送命令
の実行に必要な情報すなわち実行ＤＭＡコマンドをＤＭ
Ａペリフェラル部１０４に通知し、ＤＭＡ転送を開始す
る。それにより置き替えられる内部記憶装置上のデータ
マップをデータメモリマップ生成部９０７が受け取り、
データメモリマップテーブル２２４を更新する。データ
メモリマップテーブル２２４は常に、内部記憶装置上に
どのタスクデータが配置されているかをタスクレベルで
記憶している。

【００６８】次に図２に戻って、周期間隔検出部２０７
は、間隔テーブル２２０を参照して実行中のタスクの後
に実行しなければならないタスクを検出し、実行すべき
タスクが存在しない場合はカレントタスク部の処理に移
行し、実行すべきタスクが存在する場合は、カレントタ
スク判定部２０８の処理に移行する。

【００６９】カレントタスク判定部２０８は、周期間隔
検出部２０７で検出されたタスクの中から実行中のタス
クの直後に実行しなければならないタスクを検出し、現
在実行中のタスクと同一であればカレントタスク部２１
１の処理に移行し、異なる場合は待ち合わせ登録部２０
９の処理に移行する。

【００７０】待ち合わせ登録部２０９は、カレントタス
ク判定部２０８で判定された実行中のタスクの直後に実
行されるタスクを待ち合わせテーブル２２５に登録する
と共に、タスクスイッチ部２１０を起動する。

【００７１】待ち合わせテーブル２２５は、ＤＭＡコマ
ンドスタック２２３と同様な構成であり、各ＤＭＡコマ
ンドに対する優先権の情報とタスクＩＤとが時系列に格
納されている。

【００７２】タスクスイッチ部２１０は、待ち合わせテ
ーブル２２５に登録してある実行タスクのうち、優先権
が一番高いタスクへの切り替えを行い、切り替えた後に
カレントタスク部２１１を起動する。なお、待ち合わせ
テーブル２２５に登録してある実行タスクのうち優先権
が同じタスクが複数ある場合は、古い実行タスクを優先
してその実行タスクに切り替える。

【００７３】最後に、カレントタスク部２１１は、キャ
ッシュメモリに格納されたタスクに対して実行命令を発
行する。

【００７４】以上説明したように本発明によるリアルタ
イムＯＳを搭載した情報処理装置において、インターバ
ルタイマ割り込みによりインターバルタイマ処理部２０
１が起動してからカレントタスク部２１１の処理が完了
するまでの一連の処理は、通常のバスを用いて命令が転
送されるが、外部メモリ１０６とキャッシュメモリ１０
５との間のデータ転送は、上記の処理と独立して、高速
のＤＭＡ転送により行われる。

【００７５】従って、データ量が多く処理時間が多くか
かる外部メモリ１０６とキャッシュメモリ１０５との間
のデータ転送が高速化すると共に、リアルタイムＯＳを
搭載した情報処理装置の回路部分（例えばＣＰＵ部分な
ど）の負担を大幅に減少させることができることから、
インターバルタイマ処理部２０１からカレントタスク部
２１１までの一連の処理の待ち時間が減少し、一連の処
理を高速化することができる。

【００７６】次に上記に説明した本発明のリアルタイム
ＯＳを搭載した情報処理装置の動作について、具体例を
用いて説明する。

【００７７】図１３（ａ）は、キャッシュメモリ１０５
の構成と、キャッシュメモリ１０５を構成するメモリ領
域１，２を使用しているタスク１〜タスク４のオーバレ
イ領域を表している。キャッシュメモリ１０５は、１ブ
ロックが１００ワードからなるブロック単位に構成され
ており、メモリ領域１，２とも２ブロックを用いて構成
されている。従って、メモリ領域１，２とも２００ワー
ドずつのメモリ容量を有している。メモリ領域１は、タ
スク１及びタスク３の各オーバレイ領域に用いられ、メ
モリ領域２は、タスク２及びタスク４の各オーバレイ領
域に用いられているとして説明する。

【００７８】また図１３（ｂ）は、外部メモリ１０６の
メモリ構成を表しており、２００ワードずつに分割され
た領域にタスク１〜タスク４がそれぞれ格納されてい
る。

【００７９】図１３（ｃ）は、オーバレイ管理テーブル
２２２であり、このテーブルからタスク１は、転送デー
タサイズが２００ワードであり、外部メモリ１０６の開
始アドレス０ワードからキャッシュメモリ１０５の開始
アドレス０ワードへ転送されることがわかる。

【００８０】同様に、タスク２は、転送データサイズが
２００ワードであり、外部メモリ１０６の開始アドレス
２００ワードからキャッシュメモリ１０５の開始アドレ
ス２００ワードへ転送され、タスク３は、転送データサ
イズが２００ワードであり、外部メモリ１０６の開始ア
ドレス４００ワードからキャッシュメモリ１０５の開始
アドレス０ワードへ転送されることがわかる。

【００８１】次に図１４を参照して、図１３に示す外部
メモリ１０６に格納されたタスク１〜タスク３が、キャ
ッシュメモリ１０５に転送され、また逆にキャッシュメ
モリ１０５から外部メモリ１０６に保存されるタイミン
グと、データメモリマップテーブル２２４の更新につい
て説明する。

【００８２】図１４（ａ）において、時刻Ｔ１でタスク
１が実行開始されると同時に、タスク１の実行開始前に
実行完了したタスクが外部メモリ１０６に保存開始され
る。このタスクの外部メモリ１０６への保存が完了する
と、ＤＭＡバスが解放されるので、このＤＭＡバスを用
いてタスク２が外部メモリ１０６からキャッシュメモリ
１０５にデータ転送される。

【００８３】次に時刻Ｔ２において、タスク２は既にキ
ャッシュメモリ１０５にデータ転送が完了しているの
で、タスク２の実行が直ちに開始される。これと同時
に、タスク１が外部メモリ１０６にＤＭＡ転送により保
存され、保存完了すると、タスク３がキャッシュメモリ
１０５にＤＭＡ転送される。

【００８４】同様に、時刻Ｔ３では、タスク３が実行開
始されると同時にタスク２が保存開始され、タスク２の
保存が完了すると、タスク３の次に実行されるタスクが
キャッシュメモリ１０５にＤＭＡ転送される。

【００８５】なお、時刻Ｔ２において、タスク２のＤＭ
Ａ転送が完了していない場合、リアルタイムＯＳを搭載
した情報処理装置は、タスク２のＤＭＡ転送を待って、
タスク２の実行を開始する。この処理は、他のタスクに
ついても同様である。

【００８６】次に図１４（ｂ）を参照して、上記に説明
したタイミングＴ１〜Ｔ３におけるデータメモリマップ
テーブル２２４の状態について説明する。

【００８７】時刻Ｔ１では、キャッシュメモリ１０５の
アドレス０〜２００（ワード）がタスク１によって占有
されていることを表している。次に時刻Ｔ２では、保存
開始されたタスク１がキャッシュメモリ１０５のアドレ
ス０〜２００（ワード）を、実行開始したタスク２がキ
ャッシュメモリ１０５のアドレス２００〜４００（ワー
ド）を占有していることを表している。

【００８８】また時刻Ｔ３では、タスク１の外部メモリ
１０６への保存が完了しているので、図１３（ａ）のメ
モリ領域１すなわち図１３（ｃ）に示す転送先開始アド
レス０に対して、タスク３が既にＤＭＡ転送が完了して
おり、このタスクデータを用いてタスク３が実行開始さ
れる。

【００８９】すなわち図１３（ａ）に示すように、メモ
リ領域１すなわちアドレス０〜２００は、タスク１とタ
スク３のオーバレイ領域であり、タスク１とタスク３の
データが交互に置き替わる次に図１５，１６を参照し
て、タスク１〜タスク３のオーバレイ領域がキャッシュ
メモリ１０５で互いに重なり合っている場合について、
タスク１〜タスク３が、キャッシュメモリ１０５に転送
され、また逆にキャッシュメモリ１０５から外部メモリ
１０６に保存されるタイミングと、データメモリマップ
テーブル２２４の更新について、及びタイミングＴ１〜
Ｔ３におけるデータメモリマップテーブル２２４の状態
について説明する。

【００９０】図１５（ａ）は、図１３（ａ）と同様に、
キャッシュメモリ１０５の構成とメモリ領域３〜メモリ
領域５を使用しているタスク１〜タスク３のオーバレイ
領域を表している。メモリ領域３，４，５は、それぞれ
１ブロック、２ブロック及び１ブロックを用いて構成さ
れている。従って、メモリ領域３，４，５はそれぞれ１
００ワード、２００ワード、１００ワードずつのメモリ
容量を有している。

【００９１】タスク１のオーバレイ領域は、メモリ領域
３及びメモリ領域４を用いて構成され、タスク２のオー
バレイ領域は、メモリ領域４及びメモリ領域５を用いて
構成され、タスク３のオーバレイ領域は、メモリ領域４
を用いて構成されている。従って、タスク１〜タスク３
の各オーバレイ領域は、キャッシュメモリ１０５で互い
に重なり合っている。

【００９２】また図１５（ｂ）は、外部メモリ１０６の
メモリ構成を表しており、３００ワードずつに分割され
たメモリ領域にタスク１及びタスク２がそれぞれ格納さ
れ、２００ワード分のメモリ領域にタスク３が格納され
る。

【００９３】図１３（ｃ）は、オーバレイ管理テーブル
２２２であり、このテーブルからタスク１は、転送デー
タサイズが３００ワードであり、外部メモリ１０６の開
始アドレス０ワードからキャッシュメモリ１０５の開始
アドレス０ワードへ転送されることがわかる。

【００９４】同様に、タスク２は、転送データサイズが
３００ワードであり、外部メモリ１０６の開始アドレス
３００ワードからキャッシュメモリ１０５の開始アドレ
ス１００ワードへ転送され、タスク３は、転送データサ
イズが２００ワードであり、外部メモリ１０６の開始ア
ドレス６００ワードからキャッシュメモリ１０５の開始
アドレス１００ワードへ転送されることがわかる。

【００９５】図１６（ａ）は図１４（ａ）と同様に、図
１５に示す外部メモリ１０６に格納されたタスク１〜タ
スク３が、キャッシュメモリ１０５に転送され、また逆
にキャッシュメモリ１０５から外部メモリ１０６に保存
されるタイミングを表すが、図１４（ａ）と同様なので
説明を省略する。

【００９６】次に図１６（ｂ）を参照して、図１６
（ａ）のタイミングＴ１〜Ｔ３におけるデータメモリマ
ップテーブル２２４の状態について説明する。

【００９７】時刻Ｔ１では、キャッシュメモリ１０５の
アドレス０〜３００（ワード）がタスク１によって占有
されていることを表している。次に時刻Ｔ２では、保存
開始されたタスク１がキャッシュメモリ１０５のアドレ
ス０〜１００（ワード）を、実行開始したタスク２がキ
ャッシュメモリ１０５のアドレス１００〜４００（ワー
ド）を占有していることを表している。

【００９８】また時刻Ｔ３では、インデックス１，２、
すなわちキャッシュメモリ１０５のアドレス１００〜３
００にタスク２のデータがタスク３のデータに置換され
ており、このタスクデータを用いてタスク３が実行され
る。すなわち、キャッシュメモリ１０５のアドレス１０
０〜３００は、タスク１→タスク２→タスク３のタスク
データに順に置き換わる。このように、外部メモリ１０
６とキャッシュメモリ１０５間のＤＭＡ転送は、タスク
１〜タスク３の全タスクデータに対して行われるのでは
なく、オーバレイ領域の共通領域に対して実行される。

【００９９】例えば、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３に推移する
際、タスク２はインデックス１〜３のタスクデータが外
部メモリ１０６に待避するのではなく、インデックス
１，２のタスクデータのみが外部メモリ１０６に待避す
る。

【０１００】また、時刻Ｔ３の次のフレームで再度タス
ク１が実行される場合、タスクデータの一部は、キャッ
シュメモリ１０５のインデックス０に残っているので、
キャッシュメモリ１０５のインデックス１，２の分のタ
スクデータを外部メモリ１０６からキャッシュメモリ１
０５へＤＭＡ転送するだけでよい。

【０１０１】このように、本発明によるリアルタイムＯ
Ｓを搭載した情報処理装置は、各タスクデータ又は音声
データや画像データなどの処理すべきデータの各オーバ
レイ領域の共通領域に対して、ＤＭＡ転送を行うので、
ＤＭＡ転送するタスクデータ量又は音声データや画像デ
ータなどのデータ量を実効的に低減できる。このため、
キャッシュメモリ１０５と外部メモリ１０６間のＤＭＡ
転送を効率よく行うことができるので、キャッシュメモ
リ１０５と外部メモリ１０６間のＤＭＡ転送を高速に行
うことができる。

【０１０２】さらに、無駄なデータ転送を行わないの
で、無駄なデータ転送によって生じていた消費電力を低
減できるという効果がある。

【０１０３】なお、図１１で示したオーバレイデータ管
理テーブル２２２では、転送元開始アドレス、転送先開
始アドレス、転送サイズで構成したが、他の構成でも実
施可能である。図１７で示すように、転送元開始アドレ
ス、転送先開始アドレス、転送先終了アドレス又は転送
元終了アドレスのように構成しても良い。

【０１０４】また、図１２で示したデータメモリマップ
テーブル２２４では、内部記憶装置のアドレスをインデ
ックスを用いて表していたが、図１８で示すように、イ
ンデックスの代わりに内部記憶装置の開始アドレスと、
データサイズあるいは終了アドレスで構成しても良い。
この場合、インデックスを使用した場合と比べてテーブ
ルサイズが大きくなる欠点があるが、オーバレイ領域の
管理を柔軟にできるという効果がある。

【０１０５】すなわち、図１２に示すデータメモリテー
ブル２２２の方式では、メモリの分割が一定のメモリ容
量の単位で行われるのに対し、図１８に示すデータメモ
リテーブルの方式では、各タスクＩＤに対しタスクデー
タサイズに適したメモリ容量に分割している。

【０１０６】前者の方式では、１ブロックが２５６ワー
ド単位で分割されたメモリに２５７ワードのデータ量を
有するタスクが格納される場合、２ブロックすなわち５
１２ワードのデータ転送が必要であるが、後者の方式で
は２５７ワード分のデータ転送を行うのみでよい。この
ため、データ転送を効率よく行うことができる。

【０１０７】上記においては、外部メモリ１０６とキャ
ッシュメモリ１０５とのデータ転送とオーバレイについ
ては、タスクデータについてのみ説明したが、音声デー
タや画像データなどのデータについても同様に適用し得
る。

【０１０８】また、図１０に示すＤＭＡコマンドスタッ
ク２２３は、新しいＤＭＡコマンドを最初にして、順に
古いＤＭＡコマンドを格納しているが、これを逆にし
て、最初に一番古いＤＭＡコマンドを格納し、古い順番
に新しい方にＤＭＡコマンドを格納するようにしても良
い。

【０１０９】また、図１４（ａ）の説明において、保存
するタスクのデータ転送が完了するのを待ってから、次
のフレームで実行するタスクをＤＭＡ転送していたが、
画像データのようにさらに大容量のデータを転送する場
合などは、外部メモリ１０６にタスクデータをＤＭＡ転
送により保存すると共に、これと平行して外部メモリ１
０６からキャッシュメモリ１０５に次のフレームで実行
するタスクをＤＭＡ転送するようにしても良い。

【０１１０】また、上記に述べたリアルタイムＯＳを搭
載した情報処理装置をコンピュータを用いて構成するこ
とにより、音声データや画像データなどのマルチメディ
アデータをリアルタイムに処理し、かつコンパクトなハ
ードウェア構成でリアルタイムＯＳを搭載した情報処理
装置を提供することができる。

【０１１１】さらに、本発明によるリアルタイムＯＳを
搭載した情報処理装置のプログラムをＲＡＭ，ＲＯＭな
どの半導体メモリや磁気ディスクなどの記録媒体に記憶
することにより、本発明のリアルタイムＯＳを搭載した
情報処理装置を容易に生産することができる。

【０１１２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によるリアル
タイムＯＳを搭載した情報処理装置は、インターバルタ
イマ割り込みによりインターバルタイマ処理部が起動し
てからカレントタスク部の処理が完了するまでの一連の
処理は、通常のバスを用いて命令が転送されるが、外部
メモリとキャッシュメモリ間のデータ転送は、上記の命
令転送と独立して、高速のＤＭＡ転送により行われる。
従って、データ量が多く処理時間が多くかかる外部メモ
リとキャッシュメモリ間のデータ転送が高速化すると共
に、リアルタイムＯＳを搭載した情報処理装置のハード
ウェア側の負担を大幅に減少させることができる。

【０１１３】また、インターバルタイマ処理部からカレ
ントタスク部までの一連の処理の待ち時間が減少し、一
連の処理を高速化することができる。

【０１１４】さらに、本発明によるリアルタイムＯＳを
搭載した情報処理装置は、各タスクデータ又は音声デー
タや画像データなどの処理すべきデータの各オーバレイ
領域の共通領域に対して、ＤＭＡ転送を行うので、ＤＭ
Ａ転送するタスクデータ量又は音声データや画像データ
などのデータ量を実効的に低減できる。このため、キャ
ッシュメモリと外部メモリ間のＤＭＡ転送を効率よく行
うことができるので、キャッシュメモリと外部メモリ間
のＤＭＡ転送を高速に行うことができ、無駄なデータ転
送を行わないことにより消費電力を低減することができ
るという効果がある。

【０１１５】また、現在実行中のタスクの次に処理すべ
き次期実行タスクを予測する予測処理を搭載することに
より、前もってＤＭＡ転送命令を発行しタスク及びデー
タの保存と復帰を行い、タスクの実効的転送時間を高速
化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のリアルタイムＯＳを搭載した情報処理
装置１００と、ＤＭＡペリフェラル部１０４、キャッシ
ュメモリ１０５及び外部メモリ１０６の概念的構成図で
ある。

【図２】本発明の一実施形態のリアルタイムＯＳを搭載
した情報処理装置及び周辺部を示す構成図である。

【図３】本発明の間隔テーブル２２０を示す図である。

【図４】本発明の間隔テーブル２２０の更新の例を示す
図である。

【図５】本発明の予測間隔テーブル２２１を示す図であ
る。

【図６】本発明の予測間隔テーブル２２１の更新の例を
示す図である。

【図７】本発明のリアルタイムＯＳを搭載した情報処理
装置が有する予測処理機能に基づき、実行タスクが転送
され、かつ実行されるタイミングを示す図である。

【図８】本発明のリアルタイムＯＳを搭載した情報処理
装置により、一つのフレーム内で複数の実行タスクに対
して同時に実行要求が出された場合の実行手順を示す図
である。

【図９】本発明のＤＭＡコマンド生成部２０４及び実行
ＤＭＡコマンド発行部２０６の詳細を主として示す図で
ある。

【図１０】本発明のＤＭＡコマンドスタック２２３を示
す図である。

【図１１】本発明のオーバレイデータ管理テーブル２２
２の第１の実施例を示す図である。

【図１２】本発明のデータメモリマップテーブル２２４
の第１の実施例を示す図である。

【図１３】本発明のリアルタイムＯＳを搭載した情報処
理装置のオーバレイ領域の構成と外部メモリ１０６の構
成及びオーバレイデータ管理テーブル２２２の構成の第
１の例を示す図である。

【図１４】図１３に示す一例で、実行タスクが保存及び
キャッシュメモリ１０５へＤＭＡ転送され、かつ実行さ
れるタイミングを示すと共に、このときのデータメモリ
マップテーブル２２４の更新を示す図である。

【図１５】本発明のリアルタイムＯＳを搭載した情報処
理装置のオーバレイ領域の構成と外部メモリ１０６の構
成及びオーバレイデータ管理テーブル２２２の構成の第
２の例を示す図である。

【図１６】図１５に示す一例で、実行タスクが保存及び
キャッシュメモリ１０５へＤＭＡ転送され、かつ実行さ
れるタイミングを示すと共に、このときのデータメモリ
マップテーブル２２４の更新を示す図である。

【図１７】本発明のオーバレイ方式を用いたオーバレイ
データ管理テーブル２２２の第２の実施例を示す図であ
る。

【図１８】本発明のデータメモリマップテーブル２２４
の第２の実施例を示す図である。

【図１９】従来例のリアルタイムＯＳの構成図である。

【符号の説明】

１０、２０１ インターバルタイマ処理部 １１、２０７ 周期間隔検出部 １２ 待合登録部 １３、２１０ タスクスイッチ部 １４、２０８ カレントタスク判定部 １５ タスクブロック制御部 １６ タスクブロックスケジューラ部 １７、２１１ カレントタスク部 １８、２２０ 間隔テーブル １９ 待合テーブル ２０ システム管理テーブル ２１ タスクコントロールテーブル １００ リアルタイムＯＳを搭載した情報処理装置 １０１ カーネル部 １０２ タスク処理部 １０３ オーバレイ領域管理部 １０４ ＤＭＡペリフェラル部 １０５ キャッシュメモリ １０６ 外部メモリ ２０２ 次期実行タスク予測部 ２０３ データ置き換え判定部 ２０４ ＤＭＡコマンド生成部 ２０５ ターゲット領域検出部 ２０６ 実行ＤＭＡコマンド発行部 ２０９ 待ち合わせ登録部 ２２１ 予測間隔テーブル ２２２ オーバレイデータ管理テーブル ２２３ ＤＭＡコマンドスタック ２２４ データメモリマップテーブル ２２５ 待ち合わせテーブル ９０１ ＤＭＡコマンドスタック登録部 ９０２ ＤＭＡ転送判定部 ９０３ ＤＭＡコマンド所得部 ９０４ ＤＭＡコマンド待ち状態判定部 ９０６ ＤＭＡ転送命令開始部 ９０７ データメモリマップ生成部

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 実行に不必要なタスクの一部又は全部の
   データあるいはこのタスクが実行するデータの一部又は
   全部のデータをキャッシュメモリから外部メモリに転送
   あるいは前記キャッシュメモリから廃棄し、これにより
   生じた前記キャッシュメモリのメモリ領域に、実行に必
   要なタスクの一部又は全部のデータあるいはこのタスク
   が実行するデータの一部又は全部のデータを前記外部メ
   モリから転送するリアルタイムＯＳを搭載した情報処理
   装置において、 一定時間間隔からなり連続したフレーム毎にタスクを処
   理し、 現在実行中の前記タスクが位置するフレームであるカレ
   ントフレーム以降のフレームで処理されるタスクを予測
   する次期実行タスク予測部を備え、 実行中のタスクである実行タスクと次期実行タスクが異
   なる場合、前記次期実行タスクが実行されるフレームよ
   り少なくとも１フレーム前に、前記外部メモリから前記
   次期実行タスクの一部又は全部をＤＭＡ（ダイレクト・
   アクセス・メモリ）転送により、前記キャッシュメモリ
   に格納するリアルタイムＯＳを搭載した情報処理装置。
2. 【請求項２】 前記実行タスクと前記次期実行タスクの
   前記キャッシュメモリ上での共有領域又は前記実行タス
   クが実行するデータと前記次期実行タスクが実行するデ
   ータの前記キャッシュメモリ上での共有領域を検出し、
   この共有領域のデータを前記外部メモリから前記キャッ
   シュメモリにＤＭＡ転送する請求項１記載のリアルタイ
   ムＯＳを搭載した情報処理装置。
3. 【請求項３】 前記カレントフレームにおいて、前記カ
   レントフレームの前に実行されたタスクの一部又は全部
   のデータあるいは前記カレントフレームの前のフレーム
   で前記タスクが実行したデータの一部又は全部を前記キ
   ャッシュメモリから前記外部メモリへＤＭＡ転送により
   保存する請求項１記載のリアルタイムＯＳを搭載した情
   報処理装置。
4. 【請求項４】 インターバルタイマ割り込みにより起動
   するインターバルタイマ処理部を設け、前記インターバ
   ルタイマ割り込みの度と前記タスクの実行終了時に前記
   インターバルタイマ処理部により各タスクの実行開始時
   間を管理する間隔テーブルを更新し、前記間隔テーブル
   を構成する前記各タスク毎のカレントフレームカウンタ
   のカウント値が所定の値になると、該当するタスクに対
   して実行命令がなされる請求項１乃至３記載のリアルタ
   イムＯＳを搭載した情報処理装置。
5. 【請求項５】 前記間隔テーブルは、各タスク毎に前記
   カレントフレームカウンタと、第１のフレームカウンタ
   値と、第２のフレームカウンタ値とを備え、 前記インターバルタイマ割り込みがかかると、前記カレ
   ントフレームカウンタ値は、更新前の前記カレントフレ
   ームカウンタ値から第１のフレームカウンタ値を減算し
   た値に更新され、前記タスク終了時に、更新前の前記カ
   レントフレームカウンタ値に第２のフレームカウンタ値
   を加算した値に更新される請求項４記載のリアルタイム
   ＯＳを搭載した情報処理装置。
6. 【請求項６】 インターバルタイマ割り込みにより起動
   するインターバルタイマ処理部を設け、 数回後の前記インターバルタイマ割り込み時に前記間隔
   テーブルが示す内容を先行して示す予測間隔テーブルを
   設け、 前記インターバルタイマ割り込みの度に前記予測間隔テ
   ーブルを更新し、前記予測間隔テーブルを構成する前記
   各タスク毎の予測カレントフレームカウンタのカウント
   値が所定の値になると、該当するタスクに対して実行フ
   レームの次のフレームで実行命令がなされる請求項４又
   は５記載のリアルタイムＯＳを搭載した情報処理装置。
7. 【請求項７】 前記予測カレントフレームカウンタのカ
   ウンタ値は、前記インターバルタイマ割り込みがかかる
   と、前記カレントフレームカウンタ値が０又は負のと
   き、更新前の前記カレントフレームカウンタ値から前記
   第１のフレームカウンタ値を減算した値に前記第２のフ
   レームカウンタ値を加算した値に更新され、前記カレン
   トフレームカウンタ値がが正のとき、更新前の前記カレ
   ントフレームカウンタ値から前記第１のフレームカウン
   タ値を減算した値に更新される請求項６記載のリアルタ
   イムＯＳを搭載した情報処理装置。
8. 【請求項８】 各タスク毎にＤＭＡ転送する際の転送元
   開始アドレス、転送先開始アドレス、転送メモリサイズ
   の各情報を有するオーバレイデータ管理テーブルと、 このオーバレイデータ管理テーブルからＤＭＡコマンド
   の情報を所得し、ＤＭＡコマンドスタックに格納するＤ
   ＭＡコマンドスタック登録部と、 前記ＤＭＡコマンドスタックから一番古く発行された前
   記ＤＭＡコマンドを所得するＤＭＡコマンド所得部と、 前記ＤＭＡコマンドが有するＤＭＡ転送情報と、前記キ
   ャッシュメモリ上の前記タスクデータの配置情報をタス
   クレベルで格納しているデータメモリマップテーブルか
   ら、現在の実行タスクと次に実行される次期実行タスク
   の共有領域を検出するターゲット領域検出部と、 ＤＭＡ転送命令の実行に必要な情報を通知するＤＭＡ転
   送命令開始部と、を備える請求項１乃至７記載のリアル
   タイムＯＳを搭載した情報処理装置。
9. 【請求項９】 前記転送メモリサイズに代えて、転送先
   終了アドレス又は転送元終了アドレスの情報を有するオ
   ーバレイデータ管理テーブルを備える請求項８記載のリ
   アルタイムＯＳを搭載した情報処理装置。
10. 【請求項１０】 前記データメモリマップテーブルは、
    前記キャッシュメモリのアドレスを示すインデックス情
    報及びタスク番号と関連したタスクＩＤとを含んで構成
    される請求項８記載のリアルタイムＯＳを搭載した情報
    処理装置。
11. 【請求項１１】 前記データメモリマップテーブルは、
    前記キャッシュメモリの開始アドレスと終了アドレス又
    はデータサイズとを含んで構成される請求項８記載のリ
    アルタイムＯＳを搭載した情報処理装置。
12. 【請求項１２】 前記ＤＭＡコマンドスタックは、新し
    いＤＭＡコマンドから古いＤＭＡコマンドの順に、ある
    いは逆に古いＤＭＡコマンドから新しいＤＭＡコマンド
    の順に格納されている請求項８記載のリアルタイムＯＳ
    を搭載した情報処理装置。