JP2000108072A - 多軸駆動機構 - Google Patents
多軸駆動機構Info
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- JP2000108072A JP2000108072A JP10276266A JP27626698A JP2000108072A JP 2000108072 A JP2000108072 A JP 2000108072A JP 10276266 A JP10276266 A JP 10276266A JP 27626698 A JP27626698 A JP 27626698A JP 2000108072 A JP2000108072 A JP 2000108072A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 １個のモータにより各軸を駆動することがで
きる多軸駆動機構を提供する。 【解決手段】 １個のモータ１と、このモータ１の駆動
軸３３に順次連結されたｘ軸駆動プーリ２、ｚ軸駆動プ
ーリ４及びｙ軸駆動プーリ１９と、隣り合う各駆動プー
リとの間に設けられてその駆動軸３３の先端側に設けら
れた駆動プーリの接続及び切断を行うｚ軸クラッチ３及
びｙ軸クラッチ５と、各駆動プーリに従動プーリを介し
て連結されるｙ軸駆動ワイヤ２２、ｚ軸駆動ワイヤ２１
及びｘ軸駆動ワイヤ２０とを有し、ｙ軸駆動ワイヤ２２
はｙ軸方向に移動し、ｚ軸駆動ワイヤ２１はｙ軸方向を
経由してｚ軸方向に移動し、ｘ軸駆動ワイヤ２０はｙ軸
及びｚ軸方向を経由してｘ軸方向に移動する。
きる多軸駆動機構を提供する。 【解決手段】 １個のモータ１と、このモータ１の駆動
軸３３に順次連結されたｘ軸駆動プーリ２、ｚ軸駆動プ
ーリ４及びｙ軸駆動プーリ１９と、隣り合う各駆動プー
リとの間に設けられてその駆動軸３３の先端側に設けら
れた駆動プーリの接続及び切断を行うｚ軸クラッチ３及
びｙ軸クラッチ５と、各駆動プーリに従動プーリを介し
て連結されるｙ軸駆動ワイヤ２２、ｚ軸駆動ワイヤ２１
及びｘ軸駆動ワイヤ２０とを有し、ｙ軸駆動ワイヤ２２
はｙ軸方向に移動し、ｚ軸駆動ワイヤ２１はｙ軸方向を
経由してｚ軸方向に移動し、ｘ軸駆動ワイヤ２０はｙ軸
及びｚ軸方向を経由してｘ軸方向に移動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は多軸駆動機構に関
し、特に、１個の駆動源により複数個の駆動軸を駆動で
きる多軸駆動機構に関する。
し、特に、１個の駆動源により複数個の駆動軸を駆動で
きる多軸駆動機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、３軸駆動ロボットの各軸の駆動
は、各軸に夫々配置された３個のモータにより行われて
いた。
は、各軸に夫々配置された３個のモータにより行われて
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、各軸毎
に１個のモータとそれを制御するドライバが必要なた
め、３軸駆動ロボットの場合、３個のモータとそのドラ
イバが必要であり、ロボットは高価なものとなってい
た。また、各軸にモータを配置するため重量が重くな
り、ロボットの可搬重量が重く、動作速度が遅いという
問題点がある。これらはロボットに限らず、その他の多
軸駆動機構にもあてはまる。
に１個のモータとそれを制御するドライバが必要なた
め、３軸駆動ロボットの場合、３個のモータとそのドラ
イバが必要であり、ロボットは高価なものとなってい
た。また、各軸にモータを配置するため重量が重くな
り、ロボットの可搬重量が重く、動作速度が遅いという
問題点がある。これらはロボットに限らず、その他の多
軸駆動機構にもあてはまる。
【０００４】本発明はかかる問題点に鑑みてなされたも
のであって、１個の駆動源により複数個の駆動軸を駆動
できる多軸駆動機構を提供することを目的とする。
のであって、１個の駆動源により複数個の駆動軸を駆動
できる多軸駆動機構を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る多軸駆動機
構は、１個のモータと、このモータの駆動軸に連結され
たＮ（Ｎは自然数）個の駆動プーリと、隣り合う各駆動
プーリの間に設けられてその前記駆動軸先端側に設けら
れた駆動プーリの接続及び切断を行う（Ｎ−１）個のク
ラッチと、前記各駆動プーリに従動プーリを介して連結
されるＮ個の駆動ワイヤとを有し、第１の駆動ワイヤは
第１方向に移動し、第２の駆動ワイヤは第１の方向を経
由して第２の方向に移動し、第３の駆動ワイヤは第１及
び第２の方向を経由して第３の方向に移動し、第ｍ（ｍ
≦Ｎ）の駆動ワイヤは第１乃至第（ｍ−１）の方向を経
由して第ｍの方向に移動することを特徴とする。
構は、１個のモータと、このモータの駆動軸に連結され
たＮ（Ｎは自然数）個の駆動プーリと、隣り合う各駆動
プーリの間に設けられてその前記駆動軸先端側に設けら
れた駆動プーリの接続及び切断を行う（Ｎ−１）個のク
ラッチと、前記各駆動プーリに従動プーリを介して連結
されるＮ個の駆動ワイヤとを有し、第１の駆動ワイヤは
第１方向に移動し、第２の駆動ワイヤは第１の方向を経
由して第２の方向に移動し、第３の駆動ワイヤは第１及
び第２の方向を経由して第３の方向に移動し、第ｍ（ｍ
≦Ｎ）の駆動ワイヤは第１乃至第（ｍ−１）の方向を経
由して第ｍの方向に移動することを特徴とする。
【０００６】本発明に係る他の多軸駆動機構は、３次元
直交座標系のｘｙｚ軸方向を駆動方向とする多軸駆動機
構において、１個のモータと、このモータの駆動軸に順
次連結されたｘ軸駆動プーリ、ｚ軸駆動プーリ及びｙ軸
駆動プーリと、前記ｘ軸駆動プーリと前記ｚ軸駆動プー
リとの間に設けられ接続時に前記ｚ軸駆動プーリに前記
モータの回転力を伝達させるｚ軸クラッチと、前記ｚ軸
駆動プーリと前記ｙ軸駆動プーリとの間に設けられ前記
ｚ軸クラッチと共に接続されたときに前記ｙ軸駆動プー
リに前記モータの回転力を伝達させるｙ軸クラッチと、
前記ｙ軸プーリからｙ軸方向に離隔して配置されたｙ軸
従動プーリと、前記ｙ軸駆動プーリとｙ軸従動プーリと
の間を連結してｙ軸方向に移動するｙ軸駆動ワイヤと、
ｚ軸駆動ワイヤと、このｚ軸駆動ワイヤにより前記ｚ軸
駆動プーリに連結されたｚ軸従動プーリと、前記ｚ軸駆
動ワイヤをｙ軸及びｚ軸方向に向ける従動プーリと、ｘ
軸駆動ワイヤと、このｘ軸駆動ワイヤにより前記ｘ軸駆
動プーリに連結されたｘ軸従動プーリと、前記ｘ軸駆動
ワイヤをｙ軸、ｚ軸及びｘ軸方向に向ける従動プーリ
と、前記ｙ軸駆動ワイヤに連結されてｙ軸方向に移動す
るｙ軸移動部材と、このｙ軸移動部材と共に移動し更に
前記ｚ軸駆動ワイヤのｚ軸移動域に連結されてｚ軸方向
に移動するｚ軸移動部材と、このｚ軸移動部材と共に移
動し更に前記ｘ軸駆動ワイヤのｘ軸移動域に連結されて
ｘ軸方向に移動するｘ軸移動部材とを有することを特徴
とする。
直交座標系のｘｙｚ軸方向を駆動方向とする多軸駆動機
構において、１個のモータと、このモータの駆動軸に順
次連結されたｘ軸駆動プーリ、ｚ軸駆動プーリ及びｙ軸
駆動プーリと、前記ｘ軸駆動プーリと前記ｚ軸駆動プー
リとの間に設けられ接続時に前記ｚ軸駆動プーリに前記
モータの回転力を伝達させるｚ軸クラッチと、前記ｚ軸
駆動プーリと前記ｙ軸駆動プーリとの間に設けられ前記
ｚ軸クラッチと共に接続されたときに前記ｙ軸駆動プー
リに前記モータの回転力を伝達させるｙ軸クラッチと、
前記ｙ軸プーリからｙ軸方向に離隔して配置されたｙ軸
従動プーリと、前記ｙ軸駆動プーリとｙ軸従動プーリと
の間を連結してｙ軸方向に移動するｙ軸駆動ワイヤと、
ｚ軸駆動ワイヤと、このｚ軸駆動ワイヤにより前記ｚ軸
駆動プーリに連結されたｚ軸従動プーリと、前記ｚ軸駆
動ワイヤをｙ軸及びｚ軸方向に向ける従動プーリと、ｘ
軸駆動ワイヤと、このｘ軸駆動ワイヤにより前記ｘ軸駆
動プーリに連結されたｘ軸従動プーリと、前記ｘ軸駆動
ワイヤをｙ軸、ｚ軸及びｘ軸方向に向ける従動プーリ
と、前記ｙ軸駆動ワイヤに連結されてｙ軸方向に移動す
るｙ軸移動部材と、このｙ軸移動部材と共に移動し更に
前記ｚ軸駆動ワイヤのｚ軸移動域に連結されてｚ軸方向
に移動するｚ軸移動部材と、このｚ軸移動部材と共に移
動し更に前記ｘ軸駆動ワイヤのｘ軸移動域に連結されて
ｘ軸方向に移動するｘ軸移動部材とを有することを特徴
とする。
【０００７】本発明においては、１個のモータと（Ｎ−
１）個のクラッチの組み合わせにより、Ｎ軸を駆動する
ことができるので、多軸駆動機構を組み込んだ装置を安
価にすることができる。また、各軸にモータを配置する
必要がなく各軸の強度を適度に低減させ軽量化すること
ができ、このため、駆動トルクの小さいモータを使用す
ることができる。
１）個のクラッチの組み合わせにより、Ｎ軸を駆動する
ことができるので、多軸駆動機構を組み込んだ装置を安
価にすることができる。また、各軸にモータを配置する
必要がなく各軸の強度を適度に低減させ軽量化すること
ができ、このため、駆動トルクの小さいモータを使用す
ることができる。
【０００８】本発明に係る多軸駆動機構においては、例
えば、３次元直交座標系のｘｙｚ軸方向を駆動方向とす
る場合、ｚ軸クラッチ及びｙ軸クラッチを接続したとき
に、ｙ軸駆動プーリ、ｚ軸駆動プーリ及びｘ軸駆動プー
リが回転することにより、ｙ軸駆動ワイヤ、ｚ軸駆動ワ
イヤ及びｘ軸駆動ワイヤを介して、ｙ軸移動部材、ｚ軸
移動部材及びｘ軸移動部材に駆動力が伝達されるが、ｘ
軸駆動プーリの回転によるｘ軸移動部材の移動量とｚ軸
移動部材の移動によるｘ軸移動部材の移動量とが相殺さ
れるため、ｘ軸移動部材は移動せず、また、ｚ軸駆動プ
ーリの回転によるｚ軸移動部材の移動量とｙ軸移動部材
の移動によるｚ軸移動部材の移動量とが相殺されるた
め、ｚ軸移動部材は移動しない。このため、ｙ軸移動部
材のみがｙ軸方向へ移動する。
えば、３次元直交座標系のｘｙｚ軸方向を駆動方向とす
る場合、ｚ軸クラッチ及びｙ軸クラッチを接続したとき
に、ｙ軸駆動プーリ、ｚ軸駆動プーリ及びｘ軸駆動プー
リが回転することにより、ｙ軸駆動ワイヤ、ｚ軸駆動ワ
イヤ及びｘ軸駆動ワイヤを介して、ｙ軸移動部材、ｚ軸
移動部材及びｘ軸移動部材に駆動力が伝達されるが、ｘ
軸駆動プーリの回転によるｘ軸移動部材の移動量とｚ軸
移動部材の移動によるｘ軸移動部材の移動量とが相殺さ
れるため、ｘ軸移動部材は移動せず、また、ｚ軸駆動プ
ーリの回転によるｚ軸移動部材の移動量とｙ軸移動部材
の移動によるｚ軸移動部材の移動量とが相殺されるた
め、ｚ軸移動部材は移動しない。このため、ｙ軸移動部
材のみがｙ軸方向へ移動する。
【０００９】また、ｙ軸クラッチが切断され、ｚ軸クラ
ッチのみ接続されているときに、ｙ軸駆動プーリは回転
せず、ｙ軸移動部材へは駆動力が伝達されないため、ｙ
軸移動部材は移動しない。また、ｚ軸駆動プーリ及びｘ
軸駆動プーリが回転することにより、ｚ軸駆動ワイヤ及
びｘ軸駆動ワイヤを介して、ｚ軸移動部材及びｘ軸移動
部材に駆動力が伝達されるが、ｘ軸駆動プーリの回転に
よるｘ軸移動部材の移動量とｚ軸移動部材の移動による
ｘ軸移動部材の移動量とが相殺されるため、ｘ軸移動部
材は移動せず、ｚ軸移動部材のみがｚ軸方向へ移動す
る。
ッチのみ接続されているときに、ｙ軸駆動プーリは回転
せず、ｙ軸移動部材へは駆動力が伝達されないため、ｙ
軸移動部材は移動しない。また、ｚ軸駆動プーリ及びｘ
軸駆動プーリが回転することにより、ｚ軸駆動ワイヤ及
びｘ軸駆動ワイヤを介して、ｚ軸移動部材及びｘ軸移動
部材に駆動力が伝達されるが、ｘ軸駆動プーリの回転に
よるｘ軸移動部材の移動量とｚ軸移動部材の移動による
ｘ軸移動部材の移動量とが相殺されるため、ｘ軸移動部
材は移動せず、ｚ軸移動部材のみがｚ軸方向へ移動す
る。
【００１０】更に、ｚ軸クラッチ及びｙ軸クラッチが切
断されているときに、ｘ軸駆動プーリが回転することに
より、ｘ軸駆動ワイヤを介して、ｘ軸移動部材のみに駆
動力が伝達されるため、ｘ軸移動部材のみがｘ軸方向へ
駆動する。
断されているときに、ｘ軸駆動プーリが回転することに
より、ｘ軸駆動ワイヤを介して、ｘ軸移動部材のみに駆
動力が伝達されるため、ｘ軸移動部材のみがｘ軸方向へ
駆動する。
【００１１】本発明においては、１個のモータと２個の
クラッチの組み合わせにより、最も一般的な多軸駆動機
構である３軸多軸機構の３軸を容易に駆動することがで
きる。
クラッチの組み合わせにより、最も一般的な多軸駆動機
構である３軸多軸機構の３軸を容易に駆動することがで
きる。
【００１２】前記ｙ軸移動部材、ｚ軸移動部材及びｘ軸
移動部材が滑合し、前記各移動部材を直線移動させるリ
ニアガイドを設けると、容易に前記各移動部材を直線移
動させることができ、また、前記ｙ軸駆動ワイヤ、ｚ軸
駆動ワイヤ及びｘ軸駆動ワイヤの懸架方向を変更する従
動プーリを設けると、各駆動ワイヤを装置上で容易に取
り回しすることができる。
移動部材が滑合し、前記各移動部材を直線移動させるリ
ニアガイドを設けると、容易に前記各移動部材を直線移
動させることができ、また、前記ｙ軸駆動ワイヤ、ｚ軸
駆動ワイヤ及びｘ軸駆動ワイヤの懸架方向を変更する従
動プーリを設けると、各駆動ワイヤを装置上で容易に取
り回しすることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例に係る多軸
駆動機構である３軸駆動機構について、添付の図面を参
照して具体的に説明する。図１は本発明の実施例に係る
３軸駆動機構を示す斜視図、図２はその背面からみた斜
視図である。また、図３はワイヤ及びプーリの係合関係
を模式的に示す図である。
駆動機構である３軸駆動機構について、添付の図面を参
照して具体的に説明する。図１は本発明の実施例に係る
３軸駆動機構を示す斜視図、図２はその背面からみた斜
視図である。また、図３はワイヤ及びプーリの係合関係
を模式的に示す図である。
【００１４】図１及び２に示すように、本実施例の３軸
駆動機構は駆動源として、１個のモータ１を備えてい
る。このモータ１の駆動軸３３には３個のプーリが直列
に連結されており、モータ１に近い方から、ｘ軸駆動プ
ーリ２、ｚ軸駆動プーリ４及びｙ軸駆動プーリ１９の順
となっている。ｘ軸駆動プーリ２とｚ軸駆動プーリ４と
の間にはｚ軸クラッチ３が設けられており、このｚ軸ク
ラッチ３が接続されると、モータ１の回転力がｚ軸駆動
プーリ４に伝達され、切断されると、ｚ軸駆動プーリ４
は回転しない。また、ｚ軸駆動プーリ４とｙ軸駆動プー
リ１９との間にはｙ軸クラッチ５が設けられており、こ
のｙ軸クラッチ５とｚ軸クラッチ３が接続されると、モ
ータ１の回転力がｙ軸駆動プーリ１９に伝達され、いず
れかのクラッチが切断されると、ｙ軸駆動プーリ１９は
回転しない。従って、モータ１の回転力は常にｘ軸駆動
プーリ２に伝達され、ｚ軸クラッチ３が接続されると、
ｚ軸駆動プーリ４にも伝達され、ｙ軸クラッチ５及びｚ
軸クラッチ３が接続されると、更にｙ軸駆動プーリ１９
にも伝達される。
駆動機構は駆動源として、１個のモータ１を備えてい
る。このモータ１の駆動軸３３には３個のプーリが直列
に連結されており、モータ１に近い方から、ｘ軸駆動プ
ーリ２、ｚ軸駆動プーリ４及びｙ軸駆動プーリ１９の順
となっている。ｘ軸駆動プーリ２とｚ軸駆動プーリ４と
の間にはｚ軸クラッチ３が設けられており、このｚ軸ク
ラッチ３が接続されると、モータ１の回転力がｚ軸駆動
プーリ４に伝達され、切断されると、ｚ軸駆動プーリ４
は回転しない。また、ｚ軸駆動プーリ４とｙ軸駆動プー
リ１９との間にはｙ軸クラッチ５が設けられており、こ
のｙ軸クラッチ５とｚ軸クラッチ３が接続されると、モ
ータ１の回転力がｙ軸駆動プーリ１９に伝達され、いず
れかのクラッチが切断されると、ｙ軸駆動プーリ１９は
回転しない。従って、モータ１の回転力は常にｘ軸駆動
プーリ２に伝達され、ｚ軸クラッチ３が接続されると、
ｚ軸駆動プーリ４にも伝達され、ｙ軸クラッチ５及びｚ
軸クラッチ３が接続されると、更にｙ軸駆動プーリ１９
にも伝達される。
【００１５】また、本実施例の３軸駆動機構は駆動され
る軸を３軸有しており、ｙ軸は水平方向に配置され、ｚ
軸は鉛直方向に配置され、ｘ軸はｙ軸に直交する水平方
向に配置されている。なお、各軸方向の駆動を行う駆動
ユニットとして、ｙ軸駆動ユニット６、ｚ軸駆動ユニッ
ト７及びｘ軸駆動ユニット８が設けられている。
る軸を３軸有しており、ｙ軸は水平方向に配置され、ｚ
軸は鉛直方向に配置され、ｘ軸はｙ軸に直交する水平方
向に配置されている。なお、各軸方向の駆動を行う駆動
ユニットとして、ｙ軸駆動ユニット６、ｚ軸駆動ユニッ
ト７及びｘ軸駆動ユニット８が設けられている。
【００１６】ｙ軸駆動プーリ１９には、ｙ軸駆動ワイヤ
２２が懸架されており、このワイヤ２２には駆動機構の
基板上に設けられたプーリ２３ｃ及び１２ｃを介してｙ
軸ユニット６に設けられた従動プーリ２４ａに懸架され
ている。プーリ１２ｃとプーリ２４ａとはｙ軸方向に離
隔しており、駆動プーリ１９に駆動されたワイヤ２２は
このプーリ１２ｃ、２４ａ間でｙ軸方向に移動する。ｙ
軸駆動ワイヤ２２にはｙ軸クランプ９によりｙ軸ガイド
ブロック１６が連結されており、このｙ軸ガイドブロッ
ク１６はｙ軸ユニット６にｙ軸と平行に設けられたリニ
アガイドであるｙ軸ガイド１３に滑合され、ｙ軸方向に
移動可能となっている。また、ｙ軸ガイドブロック１６
にはｚ軸ユニット７が連結されている。従って、ｙ軸駆
動ワイヤ２２が駆動されるとｚ軸ユニット７がｙ軸方向
に移動するようになっている。
２２が懸架されており、このワイヤ２２には駆動機構の
基板上に設けられたプーリ２３ｃ及び１２ｃを介してｙ
軸ユニット６に設けられた従動プーリ２４ａに懸架され
ている。プーリ１２ｃとプーリ２４ａとはｙ軸方向に離
隔しており、駆動プーリ１９に駆動されたワイヤ２２は
このプーリ１２ｃ、２４ａ間でｙ軸方向に移動する。ｙ
軸駆動ワイヤ２２にはｙ軸クランプ９によりｙ軸ガイド
ブロック１６が連結されており、このｙ軸ガイドブロッ
ク１６はｙ軸ユニット６にｙ軸と平行に設けられたリニ
アガイドであるｙ軸ガイド１３に滑合され、ｙ軸方向に
移動可能となっている。また、ｙ軸ガイドブロック１６
にはｚ軸ユニット７が連結されている。従って、ｙ軸駆
動ワイヤ２２が駆動されるとｚ軸ユニット７がｙ軸方向
に移動するようになっている。
【００１７】更に、ｚ軸駆動プーリ４には、ｚ軸駆動ワ
イヤ２１が懸架されている。このワイヤ２１は駆動機構
の基板上に設けられたプーリ２３ｂ及び１２ｂを介し
て、従動プーリ２４ａに同軸に設けられた従動プーリ２
４ｂに懸架されている。そして、このｚ軸駆動ワイヤ２
１はプーリ１２ｂとプーリ２４ｂとの間がｙ軸ユニット
６の近傍でｙ軸方向に伸張しており、このｚ軸駆動ワイ
ヤ２１はｚ軸ユニット７に適長間隔をもって設けられた
１対の従動プーリ２４ｄ及び２４ｆにより懸架方向をｚ
軸上方に変えられ、ｚ軸ユニット７の上端に設けられた
従動プーリ２４ｈに懸架されている。これにより、ワイ
ヤ２１はｚ軸駆動プーリ４の回転により駆動されてｚ軸
ユニット７内のプーリ２４ｄ及び２４ｆと従動プーリ２
４ｈとの間でｚ軸方向に移動するようになっている。ｚ
軸駆動ワイヤ２１にはｚ軸クランプ１０によりｚ軸ガイ
ドブロック１７が連結されており、このｚ軸ガイドブロ
ック１７はｚ軸ユニット７にｚ軸と平行に設けられたリ
ニアガイドであるｚ軸ガイド１４に滑合され、ｚ軸方向
に移動可能となっている。また、ｚ軸ガイドブロック１
７にはｘ軸ユニット８が連結されている。従って、ｚ軸
駆動ワイヤ２１が駆動されるとｘ軸ユニット７がｚ軸方
向に移動するようになっている。
イヤ２１が懸架されている。このワイヤ２１は駆動機構
の基板上に設けられたプーリ２３ｂ及び１２ｂを介し
て、従動プーリ２４ａに同軸に設けられた従動プーリ２
４ｂに懸架されている。そして、このｚ軸駆動ワイヤ２
１はプーリ１２ｂとプーリ２４ｂとの間がｙ軸ユニット
６の近傍でｙ軸方向に伸張しており、このｚ軸駆動ワイ
ヤ２１はｚ軸ユニット７に適長間隔をもって設けられた
１対の従動プーリ２４ｄ及び２４ｆにより懸架方向をｚ
軸上方に変えられ、ｚ軸ユニット７の上端に設けられた
従動プーリ２４ｈに懸架されている。これにより、ワイ
ヤ２１はｚ軸駆動プーリ４の回転により駆動されてｚ軸
ユニット７内のプーリ２４ｄ及び２４ｆと従動プーリ２
４ｈとの間でｚ軸方向に移動するようになっている。ｚ
軸駆動ワイヤ２１にはｚ軸クランプ１０によりｚ軸ガイ
ドブロック１７が連結されており、このｚ軸ガイドブロ
ック１７はｚ軸ユニット７にｚ軸と平行に設けられたリ
ニアガイドであるｚ軸ガイド１４に滑合され、ｚ軸方向
に移動可能となっている。また、ｚ軸ガイドブロック１
７にはｘ軸ユニット８が連結されている。従って、ｚ軸
駆動ワイヤ２１が駆動されるとｘ軸ユニット７がｚ軸方
向に移動するようになっている。
【００１８】更にまた、ｘ軸駆動プーリ２には、ｘ軸駆
動ワイヤ２０が懸架されている。このワイヤ２０は駆動
機構の基板上に設けられたプーリ２３ａ及び１２ａを介
して、従動プーリ２４ｂに同軸に設けられた従動プーリ
２４ｃに懸架されている。そして、このｘ軸駆動ワイヤ
２０はプーリ１２ａとプーリ２４ｃとの間がｙ軸ユニッ
ト６の近傍でｙ軸方向に伸張しており、このｘ軸駆動ワ
イヤ２０はｚ軸ユニット７に適長間隔をもって設けられ
た１対の従動プーリ２４ｅ及び２４ｇにより懸架方向を
ｚ軸方向上方に変えられ、ｚ軸ユニット７の上端に設け
られた従動プーリ２４ｉに懸架されている。更に、この
ワイヤ２０はｘ軸ユニット８に適長間隔をもって設けら
れた１対の従動プーリ２４ｊ及び２４ｋにより懸架方向
をｘ軸方向に変えられ、ｘ軸ユニット８の先端に設けら
れた従動プーリ２４ｍに懸架されている。これにより、
ワイヤ２０はｘ軸駆動プーリ２の回転により駆動されて
ｘ軸ユニット８内のプーリ２４ｊ及び２４ｋと従動プー
リ２４ｍとの間でｘ軸方向に移動するようになってい
る。ｘ軸駆動ワイヤ２０にはｘ軸クランプ１１によりｘ
軸ガイドブロック１８が連結されており、このｘ軸ガイ
ドブロック１８はｘ軸ユニット８にｘ軸と平行に設けら
れたリニアガイドであるｘ軸ガイド１５に滑合され、ｘ
軸方向に移動可能となっている。従って、ｘ軸駆動ワイ
ヤ２０が駆動されるとｘ軸ガイドブロック１８がｘ軸方
向に移動するようになっている。
動ワイヤ２０が懸架されている。このワイヤ２０は駆動
機構の基板上に設けられたプーリ２３ａ及び１２ａを介
して、従動プーリ２４ｂに同軸に設けられた従動プーリ
２４ｃに懸架されている。そして、このｘ軸駆動ワイヤ
２０はプーリ１２ａとプーリ２４ｃとの間がｙ軸ユニッ
ト６の近傍でｙ軸方向に伸張しており、このｘ軸駆動ワ
イヤ２０はｚ軸ユニット７に適長間隔をもって設けられ
た１対の従動プーリ２４ｅ及び２４ｇにより懸架方向を
ｚ軸方向上方に変えられ、ｚ軸ユニット７の上端に設け
られた従動プーリ２４ｉに懸架されている。更に、この
ワイヤ２０はｘ軸ユニット８に適長間隔をもって設けら
れた１対の従動プーリ２４ｊ及び２４ｋにより懸架方向
をｘ軸方向に変えられ、ｘ軸ユニット８の先端に設けら
れた従動プーリ２４ｍに懸架されている。これにより、
ワイヤ２０はｘ軸駆動プーリ２の回転により駆動されて
ｘ軸ユニット８内のプーリ２４ｊ及び２４ｋと従動プー
リ２４ｍとの間でｘ軸方向に移動するようになってい
る。ｘ軸駆動ワイヤ２０にはｘ軸クランプ１１によりｘ
軸ガイドブロック１８が連結されており、このｘ軸ガイ
ドブロック１８はｘ軸ユニット８にｘ軸と平行に設けら
れたリニアガイドであるｘ軸ガイド１５に滑合され、ｘ
軸方向に移動可能となっている。従って、ｘ軸駆動ワイ
ヤ２０が駆動されるとｘ軸ガイドブロック１８がｘ軸方
向に移動するようになっている。
【００１９】このように構成された本実施例の３軸駆動
機構においては、図３に示すように、ｚ軸クラッチ３
（図１参照）が切断されていると、ｘ軸駆動プーリ２の
みが回転しｘ軸駆動ワイヤ２０はｙ軸方向、ｚ軸方向及
びｚ軸方向に駆動する。また、ｚ軸クラッチ３が接続さ
れ、ｙ軸クラッチ５（図１参照）が切断されていると、
ｘ軸駆動プーリ２及びｚ軸駆動プーリ４が共に回転しｘ
軸駆動ワイヤ２０はｙ軸方向、ｚ軸方向及びｚ軸方向に
駆動すると共にｚ軸駆動ワイヤ２１はｙ軸方向及びｚ軸
方向に駆動する。更に、ｚ軸クラッチ３及びｙ軸クラッ
チ５が共に接続されていると、ｘ軸駆動プーリ２、ｚ軸
駆動プーリ４及びｙ軸駆動プーリ１９の３個のプーリが
共に回転しｘ軸駆動ワイヤ２０はｙ軸方向、ｚ軸方向及
びｘ軸方向に駆動し、ｚ軸駆動ワイヤ２１はｙ軸方向及
びｚ軸方向に駆動し、また、ｙ軸駆動ワイヤ２２はｙ軸
方向に駆動する。
機構においては、図３に示すように、ｚ軸クラッチ３
（図１参照）が切断されていると、ｘ軸駆動プーリ２の
みが回転しｘ軸駆動ワイヤ２０はｙ軸方向、ｚ軸方向及
びｚ軸方向に駆動する。また、ｚ軸クラッチ３が接続さ
れ、ｙ軸クラッチ５（図１参照）が切断されていると、
ｘ軸駆動プーリ２及びｚ軸駆動プーリ４が共に回転しｘ
軸駆動ワイヤ２０はｙ軸方向、ｚ軸方向及びｚ軸方向に
駆動すると共にｚ軸駆動ワイヤ２１はｙ軸方向及びｚ軸
方向に駆動する。更に、ｚ軸クラッチ３及びｙ軸クラッ
チ５が共に接続されていると、ｘ軸駆動プーリ２、ｚ軸
駆動プーリ４及びｙ軸駆動プーリ１９の３個のプーリが
共に回転しｘ軸駆動ワイヤ２０はｙ軸方向、ｚ軸方向及
びｘ軸方向に駆動し、ｚ軸駆動ワイヤ２１はｙ軸方向及
びｚ軸方向に駆動し、また、ｙ軸駆動ワイヤ２２はｙ軸
方向に駆動する。
【００２０】次に、本実施例の動作原理について説明す
る。図４は本発明の実施例に係る３軸駆動機構における
ｚ軸及びｙ軸部分の駆動機構を取り出した模式図であ
る。また、図５及び６はｚ軸ガイドブロックの移動に関
わるワイヤ経路を示す模式図である。図４においては、
ｘ軸駆動プーリ２及びそれに関連するｘ軸駆動ワイヤ２
０、ｘ軸ユニット８及びｘ軸ガイドブロック１８等（い
ずれも図１参照）が省略されているが、実際には、前述
したように、ｚ軸駆動プーリ４又はｙ軸駆動プーリ１９
が回転しているときには、同時にｘ軸駆動プーリ２が回
転しており、これにより、ｘ軸駆動ワイヤ２０はｙ軸方
向、ｚ軸方向及びｘ軸方向に駆動している。
る。図４は本発明の実施例に係る３軸駆動機構における
ｚ軸及びｙ軸部分の駆動機構を取り出した模式図であ
る。また、図５及び６はｚ軸ガイドブロックの移動に関
わるワイヤ経路を示す模式図である。図４においては、
ｘ軸駆動プーリ２及びそれに関連するｘ軸駆動ワイヤ２
０、ｘ軸ユニット８及びｘ軸ガイドブロック１８等（い
ずれも図１参照）が省略されているが、実際には、前述
したように、ｚ軸駆動プーリ４又はｙ軸駆動プーリ１９
が回転しているときには、同時にｘ軸駆動プーリ２が回
転しており、これにより、ｘ軸駆動ワイヤ２０はｙ軸方
向、ｚ軸方向及びｘ軸方向に駆動している。
【００２１】先ず、図１乃至３を参照して、ｚ軸クラッ
チ３が切断されｘ軸駆動プーリ２のみが回転している場
合について説明する。ｘ軸駆動ワイヤ２０を長さα送り
出すようにｘ軸駆動プーリ２を回転させると、ｘ軸駆動
ワイヤ２０のｘ軸移動域に接続されているｘ軸ガイドブ
ロック１８のみがｘ軸方向にα移動する。
チ３が切断されｘ軸駆動プーリ２のみが回転している場
合について説明する。ｘ軸駆動ワイヤ２０を長さα送り
出すようにｘ軸駆動プーリ２を回転させると、ｘ軸駆動
ワイヤ２０のｘ軸移動域に接続されているｘ軸ガイドブ
ロック１８のみがｘ軸方向にα移動する。
【００２２】次に、図１乃至５を参照して、ｚ軸クラッ
チ３が接続されｙ軸クラッチ５が切断されて、ｘ軸駆動
プーリ２及びｚ軸駆動プーリ４が回転している場合につ
いて説明する。ｘ軸駆動プーリ２及びｚ軸駆動プーリ４
は同時に回転するが、ここでは、両者の回転による作用
を夫々別個に説明する。
チ３が接続されｙ軸クラッチ５が切断されて、ｘ軸駆動
プーリ２及びｚ軸駆動プーリ４が回転している場合につ
いて説明する。ｘ軸駆動プーリ２及びｚ軸駆動プーリ４
は同時に回転するが、ここでは、両者の回転による作用
を夫々別個に説明する。
【００２３】ｘ軸駆動ワイヤ２０を長さα送り出すよう
にｘ軸駆動プーリ２を回転させると、ｘ軸駆動ワイヤ２
０のｘ軸移動域に接続されているｘ軸ガイドブロック１
８はｘ軸方向にα移動する。また、ｚ軸駆動ワイヤ２１
を長さα送り出すようにｚ軸駆動プーリ４を回転させる
と、図５に示すように、ｚ軸駆動ワイヤ２１のｚ軸移動
域に接続されているｚ軸ガイドブロック１７はｚ軸方向
にα移動し、位置１７ａに位置する。同時に、ｚ軸ガイ
ドブロック１７がｚ軸方向に移動すると、それに接続さ
れているｘ軸ユニット８はｚ軸方向に移動し、図３に示
すように、プーリ２４ｉに対するプーリ２４ｊ及び２４
ｋの位置がｚ軸方向にα移動するため、ｘ軸駆動ワイヤ
２０のｘ軸移動域に接続されているｘ軸ガイドブロック
１８はｘ軸方向に（−α）移動する（−αは逆方向の変
位を示す、以下同じ）。
にｘ軸駆動プーリ２を回転させると、ｘ軸駆動ワイヤ２
０のｘ軸移動域に接続されているｘ軸ガイドブロック１
８はｘ軸方向にα移動する。また、ｚ軸駆動ワイヤ２１
を長さα送り出すようにｚ軸駆動プーリ４を回転させる
と、図５に示すように、ｚ軸駆動ワイヤ２１のｚ軸移動
域に接続されているｚ軸ガイドブロック１７はｚ軸方向
にα移動し、位置１７ａに位置する。同時に、ｚ軸ガイ
ドブロック１７がｚ軸方向に移動すると、それに接続さ
れているｘ軸ユニット８はｚ軸方向に移動し、図３に示
すように、プーリ２４ｉに対するプーリ２４ｊ及び２４
ｋの位置がｚ軸方向にα移動するため、ｘ軸駆動ワイヤ
２０のｘ軸移動域に接続されているｘ軸ガイドブロック
１８はｘ軸方向に（−α）移動する（−αは逆方向の変
位を示す、以下同じ）。
【００２４】実際にはｘ軸駆動プーリ２及びｚ軸駆動プ
ーリ４は同時に回転しているので、ｘ軸ガイドブロック
１８のｘ軸方向の移動量は相殺され、ｘ軸ガイドブロッ
ク１８は移動せず、ｙ軸ガイドブロック１７のみがｚ軸
方向にα移動する。
ーリ４は同時に回転しているので、ｘ軸ガイドブロック
１８のｘ軸方向の移動量は相殺され、ｘ軸ガイドブロッ
ク１８は移動せず、ｙ軸ガイドブロック１７のみがｚ軸
方向にα移動する。
【００２５】次いで、図１乃至６を参照して、ｚ軸クラ
ッチ３及びｙ軸クラッチ５が共に接続され、ｘ軸駆動プ
ーリ２、ｚ軸駆動プーリ４及びｙ軸駆動プーリ１９が回
転している場合について説明する。ｘ軸駆動プーリ２、
ｚ軸駆動プーリ４及びｙ軸駆動プーリ１９は同時に回転
するが、ここでは、３者の回転による作用を夫々別個に
説明する。
ッチ３及びｙ軸クラッチ５が共に接続され、ｘ軸駆動プ
ーリ２、ｚ軸駆動プーリ４及びｙ軸駆動プーリ１９が回
転している場合について説明する。ｘ軸駆動プーリ２、
ｚ軸駆動プーリ４及びｙ軸駆動プーリ１９は同時に回転
するが、ここでは、３者の回転による作用を夫々別個に
説明する。
【００２６】ｘ軸駆動ワイヤ２０を長さα送り出すよう
にｘ軸駆動プーリ２を回転させると、ｘ軸駆動ワイヤ２
０のｘ軸移動域に接続されているｘ軸ガイドブロック１
８はｘ軸方向にα移動する。また、ｚ軸駆動ワイヤ２１
を長さα送り出すようにｚ軸駆動プーリ４を回転させる
と、図５に示すように、ｚ軸駆動ワイヤ２１のｚ軸移動
域に接続されているｚ軸ガイドブロック１７はｚ軸方向
にα移動する。同時に、ｚ軸ガイドブロック１７のｚ軸
方向の移動に伴い、ｘ軸ガイドブロック１８はｘ軸方向
に（−α）移動する。
にｘ軸駆動プーリ２を回転させると、ｘ軸駆動ワイヤ２
０のｘ軸移動域に接続されているｘ軸ガイドブロック１
８はｘ軸方向にα移動する。また、ｚ軸駆動ワイヤ２１
を長さα送り出すようにｚ軸駆動プーリ４を回転させる
と、図５に示すように、ｚ軸駆動ワイヤ２１のｚ軸移動
域に接続されているｚ軸ガイドブロック１７はｚ軸方向
にα移動する。同時に、ｚ軸ガイドブロック１７のｚ軸
方向の移動に伴い、ｘ軸ガイドブロック１８はｘ軸方向
に（−α）移動する。
【００２７】実際にはｘ軸駆動プーリ２及びｚ軸駆動プ
ーリ４は同時に回転しているので、ｘ軸ガイドブロック
１８のｘ軸方向に移動量は相殺され、ｘ軸ガイドブロッ
ク１８は移動せず、ｚ軸ガイドブロック１７はｚ軸方向
にα移動する。
ーリ４は同時に回転しているので、ｘ軸ガイドブロック
１８のｘ軸方向に移動量は相殺され、ｘ軸ガイドブロッ
ク１８は移動せず、ｚ軸ガイドブロック１７はｚ軸方向
にα移動する。
【００２８】更に、ｙ軸駆動ワイヤ２２を長さα送り出
すようにｙ軸駆動プーリ１９を回転させると、ｙ軸駆動
ワイヤ２２に接続されているｙ軸ガイドブロック１６は
ｙ軸方向にα移動する。即ち、ｙ軸ガイドブロック１６
に連結されているｚ軸ユニット７はｙ軸方向にα移動
し、位置７ａに位置する。このとき、図３に示すよう
に、プーリ２４ｂに対するプーリ２４ｄ及び２４ｆの位
置がｙ軸方向にα移動するため、ｚ軸駆動ワイヤ２１の
ｚ軸移動域に接続されているｚ軸ガイドブロック１７は
ｚ軸方向に（−α）移動する実際にはｘ軸駆動プーリ
２、ｚ軸駆動プーリ４及びｙ軸駆動プーリ１９は同時に
回転しているので、ｚ軸ガイドブロック１７のｚ軸方向
の移動量は相殺され、ｚ軸ガイドブロック１７はｙ軸方
向にα移動し、位置１７ｂに位置する。即ち、ｚ軸ユニ
ット７に連結されているｙ軸ガイドブロック１６のみが
ｙ軸方向にα移動する。
すようにｙ軸駆動プーリ１９を回転させると、ｙ軸駆動
ワイヤ２２に接続されているｙ軸ガイドブロック１６は
ｙ軸方向にα移動する。即ち、ｙ軸ガイドブロック１６
に連結されているｚ軸ユニット７はｙ軸方向にα移動
し、位置７ａに位置する。このとき、図３に示すよう
に、プーリ２４ｂに対するプーリ２４ｄ及び２４ｆの位
置がｙ軸方向にα移動するため、ｚ軸駆動ワイヤ２１の
ｚ軸移動域に接続されているｚ軸ガイドブロック１７は
ｚ軸方向に（−α）移動する実際にはｘ軸駆動プーリ
２、ｚ軸駆動プーリ４及びｙ軸駆動プーリ１９は同時に
回転しているので、ｚ軸ガイドブロック１７のｚ軸方向
の移動量は相殺され、ｚ軸ガイドブロック１７はｙ軸方
向にα移動し、位置１７ｂに位置する。即ち、ｚ軸ユニ
ット７に連結されているｙ軸ガイドブロック１６のみが
ｙ軸方向にα移動する。
【００２９】このように、本実施例においては、ｚ軸ク
ラッチ３が切断されていると、ｘ軸ガイドブロック１８
はｘ軸方向に移動し、また、ｚ軸クラッチ３が接続され
ｙ軸クラッチ５が切断されていると、ｚ軸ガイドブロッ
ク１７はｚ軸方向に移動し、更に、ｚ軸クラッチ３及び
ｙ軸クラッチ５が共に接続されていると、ｙ軸ガイドブ
ロック１６はｙ軸方向に移動する。
ラッチ３が切断されていると、ｘ軸ガイドブロック１８
はｘ軸方向に移動し、また、ｚ軸クラッチ３が接続され
ｙ軸クラッチ５が切断されていると、ｚ軸ガイドブロッ
ク１７はｚ軸方向に移動し、更に、ｚ軸クラッチ３及び
ｙ軸クラッチ５が共に接続されていると、ｙ軸ガイドブ
ロック１６はｙ軸方向に移動する。
【００３０】このように、１個のモータと２個のクラッ
チの組み合わせにより、３軸を駆動することができるの
で、３軸駆動機構を組み込んだ装置を安価にすることが
できる。また、各軸にモータを配置する必要がなく各軸
の強度を適度に低減させ軽量化することができ、このた
め、駆動トルクの小さいモータを使用することができ
る。
チの組み合わせにより、３軸を駆動することができるの
で、３軸駆動機構を組み込んだ装置を安価にすることが
できる。また、各軸にモータを配置する必要がなく各軸
の強度を適度に低減させ軽量化することができ、このた
め、駆動トルクの小さいモータを使用することができ
る。
【００３１】本実施例においては、ｙ軸は水平方向に配
置され、ｚ軸は鉛直方向に配置され、ｘ軸はｙ軸に直交
する水平方向に配置されているが、本発明にいうｘｙｚ
３軸直交座標はそれに限らない。ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の方
向自体は水平又は鉛直に限らず、任意に配置することが
できる。
置され、ｚ軸は鉛直方向に配置され、ｘ軸はｙ軸に直交
する水平方向に配置されているが、本発明にいうｘｙｚ
３軸直交座標はそれに限らない。ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の方
向自体は水平又は鉛直に限らず、任意に配置することが
できる。
【００３２】更に本発明においては、クラッチの個数を
増やすことにより駆動される軸数に制限なく１個のモー
タで多数の軸を駆動することができる。ｎ軸駆動させる
場合、ｋ番目（１≦ｋ≦ｎ）の軸のガイドブロック上に
（ｋ＋１）番目の軸を配置し、駆動プーリの順番をモー
タに近い順よりｎ番目、（ｎ−１）番目、…、２番目、
１番目と直列に並べ、駆動プーリ間をクラッチで接続す
ることにより、１個のモータと（ｎ−１）個のクラッチ
でｎ軸の駆動を行うことができる。
増やすことにより駆動される軸数に制限なく１個のモー
タで多数の軸を駆動することができる。ｎ軸駆動させる
場合、ｋ番目（１≦ｋ≦ｎ）の軸のガイドブロック上に
（ｋ＋１）番目の軸を配置し、駆動プーリの順番をモー
タに近い順よりｎ番目、（ｎ−１）番目、…、２番目、
１番目と直列に並べ、駆動プーリ間をクラッチで接続す
ることにより、１個のモータと（ｎ−１）個のクラッチ
でｎ軸の駆動を行うことができる。
【００３３】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
１個のモータと（Ｎ−１）個のクラッチの組み合わせに
より、Ｎ軸を駆動することができるので、多軸駆動機構
を組み込んだ装置を安価にすることができる。また、各
軸にモータを配置する必要がなく各軸の強度を適度に低
減させ軽量化することができ、このため、駆動トルクの
小さいモータを使用することができる。
１個のモータと（Ｎ−１）個のクラッチの組み合わせに
より、Ｎ軸を駆動することができるので、多軸駆動機構
を組み込んだ装置を安価にすることができる。また、各
軸にモータを配置する必要がなく各軸の強度を適度に低
減させ軽量化することができ、このため、駆動トルクの
小さいモータを使用することができる。
【図１】本発明の実施例に係る３軸駆動機構を示す模式
図である。
図である。
【図２】本発明の実施例に係る３軸駆動機構を示す模式
図である。
図である。
【図３】本発明の実施例に係る３軸駆動機構駆動ワイヤ
の経路を示す模式図である。
の経路を示す模式図である。
【図４】本発明の実施例に係る３軸駆動機構におけるｚ
軸及びｙ軸部分の駆動機構を取り出した模式図である。
軸及びｙ軸部分の駆動機構を取り出した模式図である。
【図５】ｚ軸ガイドブロックの移動に関わるワイヤ経路
を示す模式図である。
を示す模式図である。
【図６】ｚ軸ガイドブロックの移動に関わるワイヤ経路
を示す模式図である。
を示す模式図である。
１；モータ ２；ｘ軸駆動プーリ ３；ｚ軸クラッチ ４；ｚ軸駆動プーリ ５；ｙ軸クラッチ ６；ｙ軸ユニット ７、７ａ；ｚ軸ユニット ８；ｘ軸ユニット ９；ｙ軸クランプ １０；ｚ軸クランプ １１；ｘ軸クランプ １２ａ、１２ｂ、１２ｃ、２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２
４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２４ｅ、２４ｆ、２４
ｇ、２４ｈ、２４ｉ、２４ｊ、２４ｋ、２４ｍ；従動プ
ーリ １３；ｙ軸ガイド １４；ｚ軸ガイド １５；ｘ軸ガイド １６；ｙ軸ガイドブロック １７、１７ａ、１７ｂ；ｚ軸ガイドブロック １８；ｘ軸ガイドブロック １９；ｙ軸駆動プーリ ２０；ｘ軸駆動ワイヤ ２１；ｚ軸駆動ワイヤ ２２；ｙ軸駆動ワイヤ ３３；駆動軸
４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２４ｅ、２４ｆ、２４
ｇ、２４ｈ、２４ｉ、２４ｊ、２４ｋ、２４ｍ；従動プ
ーリ １３；ｙ軸ガイド １４；ｚ軸ガイド １５；ｘ軸ガイド １６；ｙ軸ガイドブロック １７、１７ａ、１７ｂ；ｚ軸ガイドブロック １８；ｘ軸ガイドブロック １９；ｙ軸駆動プーリ ２０；ｘ軸駆動ワイヤ ２１；ｚ軸駆動ワイヤ ２２；ｙ軸駆動ワイヤ ３３；駆動軸
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年８月２０日（１９９９．８．２
０）
０）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る多軸駆動機
構は、１個のモータと、このモータの駆動軸に相互に直
列に連結されたＮ（Ｎは自然数）個の駆動プーリと、隣
り合う各駆動プーリの間に設けられてその前記駆動軸先
端側に設けられた駆動プーリの接続及び切断を行う（Ｎ
−１）個のクラッチと、前記各駆動プーリに従動プーリ
を介して連結されるＮ個の駆動ワイヤとを有し、第１の
駆動ワイヤは第１方向に移動し、第２の駆動ワイヤは第
１の方向を経由して第２の方向に移動し、第３の駆動ワ
イヤは第１及び第２の方向を経由して第３の方向に移動
し、第ｍ（ｍ≦Ｎ）の駆動ワイヤは第１乃至第（ｍ−
１）の方向を経由して第ｍの方向に移動することを特徴
とする。 ─────────────────────────────────────────────────────
構は、１個のモータと、このモータの駆動軸に相互に直
列に連結されたＮ（Ｎは自然数）個の駆動プーリと、隣
り合う各駆動プーリの間に設けられてその前記駆動軸先
端側に設けられた駆動プーリの接続及び切断を行う（Ｎ
−１）個のクラッチと、前記各駆動プーリに従動プーリ
を介して連結されるＮ個の駆動ワイヤとを有し、第１の
駆動ワイヤは第１方向に移動し、第２の駆動ワイヤは第
１の方向を経由して第２の方向に移動し、第３の駆動ワ
イヤは第１及び第２の方向を経由して第３の方向に移動
し、第ｍ（ｍ≦Ｎ）の駆動ワイヤは第１乃至第（ｍ−
１）の方向を経由して第ｍの方向に移動することを特徴
とする。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１２月１０日（１９９９．１２．
１０）
１０）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る多軸駆動機
構は、第１乃至第ｎの駆動軸を有する多軸駆動機構にお
いて、１個のモータと、このモータの駆動軸に第１から
第ｎの順に直列に連結された第１乃至第ｎ軸駆動プーリ
と、夫々前記第（ｋ−１）軸駆動プーリと前記第ｋ軸駆
動プーリとの間に設けられ接続時に前記第ｋ軸駆動プー
リに前記モータの回転力を伝達させる第２乃至第ｎ軸ク
ラッチと（ｋは２以上ｎ以下の自然数）、前記第１軸駆
動プーリに懸架された第１軸駆動ワイヤと、前記第１軸
駆動プーリから前記第１の駆動軸方向に離隔して配置さ
れ前記第１軸駆動ワイヤが懸架され前記第１軸駆動ワイ
ヤが前記第１軸駆動プーリとの間で前記第１の駆動軸方
向に移動する第１軸従動プーリと、夫々前記第ｋ軸駆動
プーリに懸架された第２乃至第ｎ軸駆動ワイヤと、夫々
前記第ｋ軸駆動ワイヤが懸架された第２乃至第ｎ軸従動
プーリと、夫々前記第１乃至第（ｋ−１）軸方向を経由
した前記第ｋ乃至第ｎ軸駆動ワイヤを第ｋの駆動軸方向
に向ける複数個の従動プーリと、前記第１軸駆動ワイヤ
に連結され前記第１の駆動軸方向に移動する第１軸移動
部材と、夫々前記第１乃至第（ｋ−１）軸移動部材と共
に移動し更に前記第ｋ軸駆動ワイヤの第ｋ軸移動域に連
結されて前記第ｋの駆動軸方向に移動する第２乃至第ｎ
軸移動部材と、を有することを特徴とする。
構は、第１乃至第ｎの駆動軸を有する多軸駆動機構にお
いて、１個のモータと、このモータの駆動軸に第１から
第ｎの順に直列に連結された第１乃至第ｎ軸駆動プーリ
と、夫々前記第（ｋ−１）軸駆動プーリと前記第ｋ軸駆
動プーリとの間に設けられ接続時に前記第ｋ軸駆動プー
リに前記モータの回転力を伝達させる第２乃至第ｎ軸ク
ラッチと（ｋは２以上ｎ以下の自然数）、前記第１軸駆
動プーリに懸架された第１軸駆動ワイヤと、前記第１軸
駆動プーリから前記第１の駆動軸方向に離隔して配置さ
れ前記第１軸駆動ワイヤが懸架され前記第１軸駆動ワイ
ヤが前記第１軸駆動プーリとの間で前記第１の駆動軸方
向に移動する第１軸従動プーリと、夫々前記第ｋ軸駆動
プーリに懸架された第２乃至第ｎ軸駆動ワイヤと、夫々
前記第ｋ軸駆動ワイヤが懸架された第２乃至第ｎ軸従動
プーリと、夫々前記第１乃至第（ｋ−１）軸方向を経由
した前記第ｋ乃至第ｎ軸駆動ワイヤを第ｋの駆動軸方向
に向ける複数個の従動プーリと、前記第１軸駆動ワイヤ
に連結され前記第１の駆動軸方向に移動する第１軸移動
部材と、夫々前記第１乃至第（ｋ−１）軸移動部材と共
に移動し更に前記第ｋ軸駆動ワイヤの第ｋ軸移動域に連
結されて前記第ｋの駆動軸方向に移動する第２乃至第ｎ
軸移動部材と、を有することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２４】実際にはｘ軸駆動プーリ２及びｚ軸駆動プ
ーリ４は同時に回転しているので、ｘ軸ガイドブロック
１８のｘ軸方向の移動量は相殺され、ｘ軸ガイドブロッ
ク１８は移動せず、ｚ軸ガイドブロック１７のみがｚ軸
方向にα移動する。
ーリ４は同時に回転しているので、ｘ軸ガイドブロック
１８のｘ軸方向の移動量は相殺され、ｘ軸ガイドブロッ
ク１８は移動せず、ｚ軸ガイドブロック１７のみがｚ軸
方向にα移動する。
Claims (4)
- 【請求項１】 １個のモータと、このモータの駆動軸に
連結されたＮ（Ｎは自然数）個の駆動プーリと、隣り合
う各駆動プーリの間に設けられてその前記駆動軸先端側
に設けられた駆動プーリの接続及び切断を行う（Ｎ−
１）個のクラッチと、前記各駆動プーリに従動プーリを
介して連結されるＮ個の駆動ワイヤとを有し、第１の駆
動ワイヤは第１方向に移動し、第２の駆動ワイヤは第１
の方向を経由して第２の方向に移動し、第３の駆動ワイ
ヤは第１及び第２の方向を経由して第３の方向に移動
し、第ｍ（ｍ≦Ｎ）の駆動ワイヤは第１乃至第（ｍ−
１）の方向を経由して第ｍの方向に移動することを特徴
とする多軸駆動機構。 - 【請求項２】 ３次元直交座標系のｘｙｚ軸方向を駆動
方向とする多軸駆動機構において、１個のモータと、こ
のモータの駆動軸に順次連結されたｘ軸駆動プーリ、ｚ
軸駆動プーリ及びｙ軸駆動プーリと、前記ｘ軸駆動プー
リと前記ｚ軸駆動プーリとの間に設けられ接続時に前記
ｚ軸駆動プーリに前記モータの回転力を伝達させるｚ軸
クラッチと、前記ｚ軸駆動プーリと前記ｙ軸駆動プーリ
との間に設けられ前記ｚ軸クラッチと共に接続されたと
きに前記ｙ軸駆動プーリに前記モータの回転力を伝達さ
せるｙ軸クラッチと、前記ｙ軸プーリからｙ軸方向に離
隔して配置されたｙ軸従動プーリと、前記ｙ軸駆動プー
リとｙ軸従動プーリとの間を連結してｙ軸方向に移動す
るｙ軸駆動ワイヤと、ｚ軸駆動ワイヤと、このｚ軸駆動
ワイヤにより前記ｚ軸駆動プーリに連結されたｚ軸従動
プーリと、前記ｚ軸駆動ワイヤをｙ軸及びｚ軸方向に向
ける従動プーリと、ｘ軸駆動ワイヤと、このｘ軸駆動ワ
イヤにより前記ｘ軸駆動プーリに連結されたｘ軸従動プ
ーリと、前記ｘ軸駆動ワイヤをｙ軸、ｚ軸及びｘ軸方向
に向ける従動プーリと、前記ｙ軸駆動ワイヤに連結され
てｙ軸方向に移動するｙ軸移動部材と、このｙ軸移動部
材と共に移動し更に前記ｚ軸駆動ワイヤのｚ軸移動域に
連結されてｚ軸方向に移動するｚ軸移動部材と、このｚ
軸移動部材と共に移動し更に前記ｘ軸駆動ワイヤのｘ軸
移動域に連結されてｘ軸方向に移動するｘ軸移動部材と
を有することを特徴とする多軸駆動機構。 - 【請求項３】 前記ｙ軸移動部材、ｚ軸移動部材及びｘ
軸移動部材が滑合し、前記各移動部材を直線移動させる
リニアガイドを有することを特徴とする請求項２に記載
の多軸駆動機構。 - 【請求項４】 前記ｙ軸駆動ワイヤ、ｚ軸駆動ワイヤ及
びｘ軸駆動ワイヤの懸架方向を変更する従動プーリを有
することを特徴とする請求項２又は３に記載の多軸駆動
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10276266A JP3109489B2 (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 多軸駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10276266A JP3109489B2 (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 多軸駆動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000108072A true JP2000108072A (ja) | 2000-04-18 |
| JP3109489B2 JP3109489B2 (ja) | 2000-11-13 |
Family
ID=17567051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10276266A Expired - Fee Related JP3109489B2 (ja) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | 多軸駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3109489B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7344017B1 (en) | 2006-09-07 | 2008-03-18 | Nsk Ltd. | Three axis drive apparatus |
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-
1998
- 1998-09-30 JP JP10276266A patent/JP3109489B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN106334851A (zh) * | 2016-11-16 | 2017-01-18 | 东莞职业技术学院 | 一种桌面式选择性波峰焊接机 |
| CN106334851B (zh) * | 2016-11-16 | 2023-05-26 | 东莞职业技术学院 | 一种桌面式选择性波峰焊接机 |
Also Published As
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|---|---|
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