JP2000088541A - 土運船における積載土量の計測方法及び装置 - Google Patents
土運船における積載土量の計測方法及び装置Info
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- JP2000088541A JP2000088541A JP27646598A JP27646598A JP2000088541A JP 2000088541 A JP2000088541 A JP 2000088541A JP 27646598 A JP27646598 A JP 27646598A JP 27646598 A JP27646598 A JP 27646598A JP 2000088541 A JP2000088541 A JP 2000088541A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の土運船における積載土量の計測方法及
び装置においては、大量の土運船積載土量を短時間に安
全かつ高精度に計測することはできない欠点があった。 【解決手段】 本発明の土運船における積載土量の計測
方法及び装置においては、土砂投下部上方に設けた撮影
用デジタルカメラによって、土運船を撮影し、そのステ
レオ画像データをコンピュータに伝送し、コンピュータ
にてステレオ画像計測原理により積載土の断面を計測
し、土運船の積載土量を算出する。また、シップローダ
ーを設けた桟橋の両舷に夫々土運船を配置し、一方の土
運船に土砂を搭載しながら、この一方の土運船の搭載土
砂の形状を一方のデジタルカメラで撮影し、同時に他方
の土運船の残土の形状を他方のデジタルカメラで撮影す
る。
び装置においては、大量の土運船積載土量を短時間に安
全かつ高精度に計測することはできない欠点があった。 【解決手段】 本発明の土運船における積載土量の計測
方法及び装置においては、土砂投下部上方に設けた撮影
用デジタルカメラによって、土運船を撮影し、そのステ
レオ画像データをコンピュータに伝送し、コンピュータ
にてステレオ画像計測原理により積載土の断面を計測
し、土運船の積載土量を算出する。また、シップローダ
ーを設けた桟橋の両舷に夫々土運船を配置し、一方の土
運船に土砂を搭載しながら、この一方の土運船の搭載土
砂の形状を一方のデジタルカメラで撮影し、同時に他方
の土運船の残土の形状を他方のデジタルカメラで撮影す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は土運船における積載
土量の計測方法及び装置、特に、大規模工事における大
量の土運船積載土量を短時間にしかも高精度に計測する
方法及び装置に関するものである。
土量の計測方法及び装置、特に、大規模工事における大
量の土運船積載土量を短時間にしかも高精度に計測する
方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】土運船に積載した大量の積載土量を計測
する方法としては次のものがある。
する方法としては次のものがある。
【０００３】（１）人力による計測
【０００４】多数の作業員が船上の積載土の上に立ち、
積載土のレベル測量を行って積載土の断面を求め、これ
に計測間隔を乗じ全体の積載土量を求める。
積載土のレベル測量を行って積載土の断面を求め、これ
に計測間隔を乗じ全体の積載土量を求める。
【０００５】（２）ドラフトによる計測
【０００６】土投入前後の土運船の喫水を計測し積載土
の重量を求め、予め設定しておいた積載土の見かけ比重
で除して積載土量を求める。
の重量を求め、予め設定しておいた積載土の見かけ比重
で除して積載土量を求める。
【０００７】（３）超音波距離計による計測
【０００８】土砂投下部（シップローダー）の上方に超
音波送受波器のアレイを並べ、土運船の積載土表面の形
状を同時に計測し積載土の断面を求め、これに計測間隔
を乗じ全体の積載土量を求める。
音波送受波器のアレイを並べ、土運船の積載土表面の形
状を同時に計測し積載土の断面を求め、これに計測間隔
を乗じ全体の積載土量を求める。
【０００９】（４）光波測距儀による計測
【００１０】シップローダーの上方に光波測距儀のアレ
イを並べ土運船の積載土表面の形状を同時に計測し、或
いは、１つの光波測距儀を旋回させ積載土の断面形状を
求め、これに計測間隔を乗じ全体の積載土量を求める。
イを並べ土運船の積載土表面の形状を同時に計測し、或
いは、１つの光波測距儀を旋回させ積載土の断面形状を
求め、これに計測間隔を乗じ全体の積載土量を求める。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、上記従来
の方法には次のような不都合がある。
の方法には次のような不都合がある。
【００１２】（１）人力による計測
【００１３】ａ．作業員が土の斜面に直接上がり計測作
業を行なうので転落事故を起こす危険がある。
業を行なうので転落事故を起こす危険がある。
【００１４】ｂ．土砂の斜面に立っての測定であるため
１点当たりの計測に個人的バラツキがあり、かつ全体の
測定点数が少ないため積載土量の計測精度が悪い。
１点当たりの計測に個人的バラツキがあり、かつ全体の
測定点数が少ないため積載土量の計測精度が悪い。
【００１５】ｃ．土を積載した後に計測するため１０〜
２０分程度の計測時間が必要になる。
２０分程度の計測時間が必要になる。
【００１６】ｄ．測定点間隔（メッシュ）が荒く、高精
度土量計測が困難である。
度土量計測が困難である。
【００１７】（２）ドラフトによる計測
【００１８】ａ．積載土の見かけ比重がバラつく等、見
かけ比重の正確な設定が困難である。
かけ比重の正確な設定が困難である。
【００１９】ｂ．波の動揺があるため、喫水面の高さ計
測精度が悪い。
測精度が悪い。
【００２０】（３）超音波距離計による計測
【００２１】ａ．温度変化に対応するための温度補正が
難しく、計測精度が下がる。
難しく、計測精度が下がる。
【００２２】ｂ．超音波の指向角を狭めるのが困難なた
め、斜面の計測精度が悪い。
め、斜面の計測精度が悪い。
【００２３】ｃ．発信した超音波が反射面から反射して
戻ってくるまで時間を計測して高さを算出するものであ
り、反射強度があるレベル以上になったときが反射信号
ありの判定になるので、反射面が傾斜していたり凹凸が
あったりすると計測値がバラつき計測精度が悪くなる。
戻ってくるまで時間を計測して高さを算出するものであ
り、反射強度があるレベル以上になったときが反射信号
ありの判定になるので、反射面が傾斜していたり凹凸が
あったりすると計測値がバラつき計測精度が悪くなる。
【００２４】ｄ．測定点間隔（メッシュ）が荒く、高精
度の全土量計測が困難である。
度の全土量計測が困難である。
【００２５】（４）光波測距儀による計測
【００２６】ａ．１つの光波測距儀を旋回させ土砂の表
面高さを計測する場合、土砂投下時の振動の影響を受け
て水平角計測が正確でない。
面高さを計測する場合、土砂投下時の振動の影響を受け
て水平角計測が正確でない。
【００２７】ｂ．システムが高価である。
【００２８】ｃ．測定点間隔（メッシュ）が荒く、高精
度の全土量計測が困難である。
度の全土量計測が困難である。
【００２９】ｄ．土運船上に基準点を設ける必要があ
り、また、潮位、波浪による補正が必要である。
り、また、潮位、波浪による補正が必要である。
【００３０】本発明は以上の点に顧みて成されたもの
で、大規模な工事で大量の土を効率よく運搬する作業に
おいて、作業員の安全性の確保が図れ、短時間で正確な
計測値が細かく自動的に得られる、土運船の積載土量を
計測する方法及び装置を提供することを目的とする。
で、大規模な工事で大量の土を効率よく運搬する作業に
おいて、作業員の安全性の確保が図れ、短時間で正確な
計測値が細かく自動的に得られる、土運船の積載土量を
計測する方法及び装置を提供することを目的とする。
【００３１】
【課題を解決するための手段】本発明の土運船における
積載土量の計測方法は、土砂投下部上方に設けた撮影用
デジタルカメラによって土運船を撮影し、その画像デー
タをコンピュータに伝送し、コンピュータにてステレオ
画像計測原理により積載土の断面を計測し、土運船の積
載土量を算出することを特徴とする。
積載土量の計測方法は、土砂投下部上方に設けた撮影用
デジタルカメラによって土運船を撮影し、その画像デー
タをコンピュータに伝送し、コンピュータにてステレオ
画像計測原理により積載土の断面を計測し、土運船の積
載土量を算出することを特徴とする。
【００３２】また、本発明の土運船における積載土量の
計測方法は、上記撮影用デジタルカメラを２台使用し、
土運船の基準点を求めることを特徴とする。
計測方法は、上記撮影用デジタルカメラを２台使用し、
土運船の基準点を求めることを特徴とする。
【００３３】また、本発明の土運船における積載土量の
計測方法は、シップローダーを設けた桟橋の両舷に夫々
土運船を配置し、一方の土運船に土砂を搭載しながら、
この一方の土運船の搭載土砂の形状を一方のデジタルカ
メラで撮影しながら他方の土運船の残土の形状を他方の
デジタルカメラで撮影し、そのステレオ画像データをコ
ンピュータに伝送し、コンピュータにてステレオ画像計
測原理により一方の土運船の積載土と他方の土運船の残
土の断面を計測し、土運船の積載土量及び残土量を算出
するようにしたことを特徴とする。
計測方法は、シップローダーを設けた桟橋の両舷に夫々
土運船を配置し、一方の土運船に土砂を搭載しながら、
この一方の土運船の搭載土砂の形状を一方のデジタルカ
メラで撮影しながら他方の土運船の残土の形状を他方の
デジタルカメラで撮影し、そのステレオ画像データをコ
ンピュータに伝送し、コンピュータにてステレオ画像計
測原理により一方の土運船の積載土と他方の土運船の残
土の断面を計測し、土運船の積載土量及び残土量を算出
するようにしたことを特徴とする。
【００３４】また、本発明の土運船における積載土量の
計測装置は、シップローダーと、このシップローダーか
ら側方に延ばしたアームと、上記シップローダーに設け
た土砂投下口の上部において上記アームに所定距離互に
離間して配置した２個のデジタルカメラと、このデジタ
ルカメラの情報を処理して土運船上に積載された土砂の
量を算出するコンピュータとより成ることを特徴とす
る。
計測装置は、シップローダーと、このシップローダーか
ら側方に延ばしたアームと、上記シップローダーに設け
た土砂投下口の上部において上記アームに所定距離互に
離間して配置した２個のデジタルカメラと、このデジタ
ルカメラの情報を処理して土運船上に積載された土砂の
量を算出するコンピュータとより成ることを特徴とす
る。
【００３５】また、本発明の土運船における積載土量の
計測装置は、シップローダーと、このシップローダーか
ら両側に延ばしたシャトル及びアームと、このシャトル
に設けた土砂投下口の上部において上記各アームに所定
距離互に離間して配置した２個のデジタルカメラと、こ
のデジタルカメラの情報を処理して一方の土運船上に積
載された土砂及び他方の土運船の残土の量を算出するコ
ンピュータとより成ることを特徴とする。
計測装置は、シップローダーと、このシップローダーか
ら両側に延ばしたシャトル及びアームと、このシャトル
に設けた土砂投下口の上部において上記各アームに所定
距離互に離間して配置した２個のデジタルカメラと、こ
のデジタルカメラの情報を処理して一方の土運船上に積
載された土砂及び他方の土運船の残土の量を算出するコ
ンピュータとより成ることを特徴とする。
【００３６】上記アームは、上記土砂投下口に関して上
記シップローダーの移動方向上流側及び下流側に夫々設
けられており、上記シップローダーが往動時及び復動時
に土砂を投下することを特徴とする
記シップローダーの移動方向上流側及び下流側に夫々設
けられており、上記シップローダーが往動時及び復動時
に土砂を投下することを特徴とする
【００３７】上記デジタルカメラの向きは、土砂投下口
を指向する方向以外の方向に傾斜されていることを特徴
とする。
を指向する方向以外の方向に傾斜されていることを特徴
とする。
【００３８】
【発明の実施の形態】以下、図面によって本発明の土運
搬における積載土量の計測方法及び装置を説明する。
搬における積載土量の計測方法及び装置を説明する。
【００３９】本発明においては、図１及び図２に示すよ
うに縦方向に移動自在なシップローダー１を設けた桟橋
２の両舷に夫々土運船３ａ，３ｂを接岸できるように
し、この各土運船３ａ，３ｂに対し、土砂を投入するよ
うに上記シップローダー１から延ばしたシャトル４ａ，
４ｂの土砂投下口５ａ，５ｂの両側上方に、例えば海面
から３０ｍの高さで上記シップローダー１からアーム６
ａ，６ａ，６ｂ，６ｂを横方向に延ばし、この各アーム
６ａ，６ａ，６ｂ，６ｂの先端部に横方向に所定距離例
えば１ｍ離間して２個のデジタルカメラ７を上記土運船
３ａ，３ｂ上の土砂を撮影できるように配置する。
うに縦方向に移動自在なシップローダー１を設けた桟橋
２の両舷に夫々土運船３ａ，３ｂを接岸できるように
し、この各土運船３ａ，３ｂに対し、土砂を投入するよ
うに上記シップローダー１から延ばしたシャトル４ａ，
４ｂの土砂投下口５ａ，５ｂの両側上方に、例えば海面
から３０ｍの高さで上記シップローダー１からアーム６
ａ，６ａ，６ｂ，６ｂを横方向に延ばし、この各アーム
６ａ，６ａ，６ｂ，６ｂの先端部に横方向に所定距離例
えば１ｍ離間して２個のデジタルカメラ７を上記土運船
３ａ，３ｂ上の土砂を撮影できるように配置する。
【００４０】なお、８は積載土砂を示す。
【００４１】本発明の土運船における積載土量の計測方
法及び装置は上記のような構成であるから、桟橋２の両
舷に、土運船３ａ，３ｂを接舷し、一方の土運船に土砂
を搭載中に搭載された土砂を上記一方のデジタルカメラ
７により撮影し、同時に他舷に接舷された土運船の残土
を上記他方のデジタルカメラで撮影し、この撮影情報を
コンピュータ処理して、上記残土及び満載土の断面形状
を予め決めておいたメッシュで作成し、両者の差を計算
し正しい積載土量を求める。
法及び装置は上記のような構成であるから、桟橋２の両
舷に、土運船３ａ，３ｂを接舷し、一方の土運船に土砂
を搭載中に搭載された土砂を上記一方のデジタルカメラ
７により撮影し、同時に他舷に接舷された土運船の残土
を上記他方のデジタルカメラで撮影し、この撮影情報を
コンピュータ処理して、上記残土及び満載土の断面形状
を予め決めておいたメッシュで作成し、両者の差を計算
し正しい積載土量を求める。
【００４２】なお、予め土運船の船名寸法等をコンピュ
ータのデータベースに登録しておくのが好ましい。
ータのデータベースに登録しておくのが好ましい。
【００４３】また、上記デジタルカメラ対は、土運船の
両舷が視野に入る高さに設置し、シャトルの土砂投入口
から撒き出しの中の土砂を撮影しないよう、カメラの向
きを土砂投下口を指向する方向以外の方向に少し傾け
る。
両舷が視野に入る高さに設置し、シャトルの土砂投入口
から撒き出しの中の土砂を撮影しないよう、カメラの向
きを土砂投下口を指向する方向以外の方向に少し傾け
る。
【００４４】なお、１回の撮影で得られたステレオ画像
計測原理による船影は傾いており、寸法もその計測範囲
も分からない。従って、画像解析により舷側を識別し、
土運船を水平な状態に作図し直し、データベースに登録
された該当する船の寸法データを取り出し、これと作図
を照合し作図に実寸を割り当てる。
計測原理による船影は傾いており、寸法もその計測範囲
も分からない。従って、画像解析により舷側を識別し、
土運船を水平な状態に作図し直し、データベースに登録
された該当する船の寸法データを取り出し、これと作図
を照合し作図に実寸を割り当てる。
【００４５】また、一度に船の全影を撮影できない場合
は、船首尾方向に適当な間隔で撮影し、全撮影が終了し
たとき、各画像の末端照合をし、土砂の表面形状を作成
する。
は、船首尾方向に適当な間隔で撮影し、全撮影が終了し
たとき、各画像の末端照合をし、土砂の表面形状を作成
する。
【００４６】なお、シップローダー１が往復移動しなが
ら、土運船に土砂を搭載する場合には搭載された土砂を
常に上流側に位置するアームに設置されたデジタルカメ
ラ７によって撮影し、下流側に位置するデジタルカメラ
７は使用しない。従って、土砂の搭載がシップローダー
１の一方向移動によってのみなされるものにおいては上
記下流側のデジタルカメラは不要である。
ら、土運船に土砂を搭載する場合には搭載された土砂を
常に上流側に位置するアームに設置されたデジタルカメ
ラ７によって撮影し、下流側に位置するデジタルカメラ
７は使用しない。従って、土砂の搭載がシップローダー
１の一方向移動によってのみなされるものにおいては上
記下流側のデジタルカメラは不要である。
【００４７】また、本発明においては、所定間隔離した
２個のデジタルカメラによって同時に撮影するので、三
角測量の原理を用いれば、土運船上に基準点を設ける必
要がない。
２個のデジタルカメラによって同時に撮影するので、三
角測量の原理を用いれば、土運船上に基準点を設ける必
要がない。
【００４８】本発明の計測制御フローは例えば図３に示
すようになる。また、データの流れ及び処理フローは図
４に示すようになる。
すようになる。また、データの流れ及び処理フローは図
４に示すようになる。
【００４９】
【発明の効果】本発明の土運船における積載土量の計測
方法及び装置は上記のとおりであるから次の効果が得ら
れる。
方法及び装置は上記のとおりであるから次の効果が得ら
れる。
【００５０】（イ）土運船の船蒼に作業員が入らないで
土砂の積載土量を計測できるので、夜間、荒天時に作業
員の安全が確保される。
土砂の積載土量を計測できるので、夜間、荒天時に作業
員の安全が確保される。
【００５１】（ロ）システム構成が単純で、システム設
置のたの付帯設備がカメラ支持架台だけでよい、市販品
にてシステムを構成でき、システムの価格が比較的廉価
であり、メンテナンスが容易である。
置のたの付帯設備がカメラ支持架台だけでよい、市販品
にてシステムを構成でき、システムの価格が比較的廉価
であり、メンテナンスが容易である。
【００５２】（ハ）カメラの設置高さとカメラ対の間隔
を適当にとれば高精度の計測が可能である。
を適当にとれば高精度の計測が可能である。
【００５３】（ニ）ステレオ画像計測原理により土の表
面形状を細分して計測できるので、高精度の積載土量計
測が短時間でできる。
面形状を細分して計測できるので、高精度の積載土量計
測が短時間でできる。
【００５４】（ホ）カメラ対間隔が既知であれば、土運
船上に基準点（マーク）が不要である。
船上に基準点（マーク）が不要である。
【００５５】（ヘ）１／１００秒程度のシャッタ速度を
用いれば、多少の振動があっても計測精度に影響がな
い。
用いれば、多少の振動があっても計測精度に影響がな
い。
【００５６】（ト）カメラ対と土運船の関係は任意に設
定でき、計測の制約が少ない。
定でき、計測の制約が少ない。
【００５７】（チ）デジタル画像データが得られるので
リアルタイムに断面データが作成できる。
リアルタイムに断面データが作成できる。
【図１】本発明の土運船における積載土量の計測装置の
正面図である。
正面図である。
【図２】本発明の土運船における積載土量の計測装置の
平面図である。
平面図である。
【図３】本発明の土運船における積載土量の計測方法を
説明するフロー線図である。
説明するフロー線図である。
【図４】本発明の土運船における積載土量の計測データ
の流れ及び処理フロー線図である。
の流れ及び処理フロー線図である。
１ シップローダー ２ 桟橋 ３ａ 土運船 ３ｂ 土運船 ４ａ シャトル ４ｂ シャトル ５ａ 土砂投下口 ５ｂ 土砂投下口 ６ａ アーム ６ｂ アーム ７ デジタルカメラ ８ 積載土砂
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１０年１２月４日（１９９８．１２．
４）
４）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５１】（ロ）システム構成が単純で、システム設
置のため付帯設備がカメラ支持架台だけでよい、市販品
にてシステムを構成でき、システムの価格が比較的廉価
であり、メンテナンスが容易である。 ─────────────────────────────────────────────────────
置のため付帯設備がカメラ支持架台だけでよい、市販品
にてシステムを構成でき、システムの価格が比較的廉価
であり、メンテナンスが容易である。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年８月１９日（１９９９．８．１
９）
９）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【請求項２】 シップローダーを設けた桟橋の両舷に夫
々土運船を配置し、一方の土運船に土砂を搭載しなが
ら、この一方の土運船の搭載土砂の形状を一方のデジタ
ルカメラで撮影しながら他方の土運船の残土の形状を他
方のデジタルカメラで撮影し、そのステレオ画像データ
をコンピュータに伝送し、コンピュータにてステレオ画
像計測原理により一方の土運船の積載土と他方の土運船
の残土の断面を計測し、土運船の積載土量及び残土量を
算出するようにしたことを特徴とする土運船における積
載土量の計測方法。
々土運船を配置し、一方の土運船に土砂を搭載しなが
ら、この一方の土運船の搭載土砂の形状を一方のデジタ
ルカメラで撮影しながら他方の土運船の残土の形状を他
方のデジタルカメラで撮影し、そのステレオ画像データ
をコンピュータに伝送し、コンピュータにてステレオ画
像計測原理により一方の土運船の積載土と他方の土運船
の残土の断面を計測し、土運船の積載土量及び残土量を
算出するようにしたことを特徴とする土運船における積
載土量の計測方法。
【請求項３】 シップローダーと、このシップローダー
から側方に延ばしたアームと、上記シップローダーに設
けた土砂投下口の上部において上記アームに所定距離互
に離間して配置した２個のデジタルカメラと、このデジ
タルカメラの情報をステレオ画像計測原理により処理し
て土運船上に積載された土砂の量を算出するコンピュー
タとより成ることを特徴とする土運船における積載土量
の計測装置。
から側方に延ばしたアームと、上記シップローダーに設
けた土砂投下口の上部において上記アームに所定距離互
に離間して配置した２個のデジタルカメラと、このデジ
タルカメラの情報をステレオ画像計測原理により処理し
て土運船上に積載された土砂の量を算出するコンピュー
タとより成ることを特徴とする土運船における積載土量
の計測装置。
【請求項４】 シップローダーと、このシップローダー
から両側に延ばしたシャトル及びアームと、このシャト
ルに設けた土砂投下口の上部において上記各アームに所
定距離互に離間して配置した２個のデジタルカメラと、
このデジタルカメラの情報をステレオ画像計測原理によ
り処理して一方の土運船上に積載された土砂及び他方の
土運船の残土の量を算出するコンピュータとより成るこ
とを特徴とする土運船における積載土量の計測装置。
から両側に延ばしたシャトル及びアームと、このシャト
ルに設けた土砂投下口の上部において上記各アームに所
定距離互に離間して配置した２個のデジタルカメラと、
このデジタルカメラの情報をステレオ画像計測原理によ
り処理して一方の土運船上に積載された土砂及び他方の
土運船の残土の量を算出するコンピュータとより成るこ
とを特徴とする土運船における積載土量の計測装置。
【請求項５】 上記アームが上記土砂投下口に関して上
記シップローダーの移動方向上流側及び下流側に夫々設
けられており、上記シップローダーが往動時及び復動時
に土砂を投下することを特徴とする請求項３または４記
載の土運船における積載土量の計測装置。
記シップローダーの移動方向上流側及び下流側に夫々設
けられており、上記シップローダーが往動時及び復動時
に土砂を投下することを特徴とする請求項３または４記
載の土運船における積載土量の計測装置。
【請求項６】 上記デジタルカメラの向きが、土砂投下
口を指向する方向以外の方向に傾斜されていることを特
徴とする請求項３、４または５記載の土運船における積
載土量の計測装置。
口を指向する方向以外の方向に傾斜されていることを特
徴とする請求項３、４または５記載の土運船における積
載土量の計測装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３１】
【課題を解決するための手段】本発明の土運船における
積載土量の計測方法は、土砂投下部上方に設けた所定距
離互に離間せしめた２台の撮影用デジタルカメラによっ
て土運船を撮影し、その画像データをコンピュータに伝
送し、コンピュータにてステレオ画像計測原理により積
載土の断面を計測し、土運船上に基準点をあらかじめ定
めることなく土運船の積載土量を算出することを特徴と
する。
積載土量の計測方法は、土砂投下部上方に設けた所定距
離互に離間せしめた２台の撮影用デジタルカメラによっ
て土運船を撮影し、その画像データをコンピュータに伝
送し、コンピュータにてステレオ画像計測原理により積
載土の断面を計測し、土運船上に基準点をあらかじめ定
めることなく土運船の積載土量を算出することを特徴と
する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】削除
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３４】また、本発明の土運船における積載土量の
計測装置は、シップローダーと、このシップローダーか
ら側方に延ばしたアームと、上記シップローダーに設け
た土砂投下口の上部において上記アームに所定距離互に
離間して配置した２個のデジタルカメラと、このデジタ
ルカメラの情報をステレオ画像計測原理により処理して
土運船上に積載された土砂の量を算出するコンピュータ
とより成ることを特徴とする。
計測装置は、シップローダーと、このシップローダーか
ら側方に延ばしたアームと、上記シップローダーに設け
た土砂投下口の上部において上記アームに所定距離互に
離間して配置した２個のデジタルカメラと、このデジタ
ルカメラの情報をステレオ画像計測原理により処理して
土運船上に積載された土砂の量を算出するコンピュータ
とより成ることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３５】また、本発明の土運船における積載土量の
計測装置は、シップローダーと、このシップローダーか
ら両側に延ばしたシャトル及びアームと、このシャトル
に設けた土砂投下口の上部において上記各アームに所定
距離互に離間して配置した２個のデジタルカメラと、こ
のデジタルカメラの情報をステレオ画像計測原理により
処理して一方の土運船上に積載された土砂及び他方の土
運船の残土の量を算出するコンピュータとより成ること
を特徴とする。 ─────────────────────────────────────────────────────
計測装置は、シップローダーと、このシップローダーか
ら両側に延ばしたシャトル及びアームと、このシャトル
に設けた土砂投下口の上部において上記各アームに所定
距離互に離間して配置した２個のデジタルカメラと、こ
のデジタルカメラの情報をステレオ画像計測原理により
処理して一方の土運船上に積載された土砂及び他方の土
運船の残土の量を算出するコンピュータとより成ること
を特徴とする。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１２月６日（１９９９．１２．
６）
６）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】 シップローダーを設けた桟橋の両舷に夫
々土運船を配置し、一方の土運船に土砂を搭載しなが
ら、この一方の土運船の搭載土砂の形状を一方のデジタ
ルカメラで撮影し他方の土運船の残土の形状を他方のデ
ジタルカメラで撮影し、そのステレオ画像データをコン
ピュータに伝送し、コンピュータにてステレオ画像計測
原理により一方の土運船の積載土と他方の土運船の残土
の断面を計測し、土運船の積載土量及び残土量を算出す
るようにしたことを特徴とする土運船における積載土量
の計測方法。
々土運船を配置し、一方の土運船に土砂を搭載しなが
ら、この一方の土運船の搭載土砂の形状を一方のデジタ
ルカメラで撮影し他方の土運船の残土の形状を他方のデ
ジタルカメラで撮影し、そのステレオ画像データをコン
ピュータに伝送し、コンピュータにてステレオ画像計測
原理により一方の土運船の積載土と他方の土運船の残土
の断面を計測し、土運船の積載土量及び残土量を算出す
るようにしたことを特徴とする土運船における積載土量
の計測方法。
【請求項２】 シップローダーと、このシップローダー
から側方に延ばしたアームと、上記シップローダーに設
けた土砂投下口の上部において上記アームに所定距離互
に離間して配置した２個のデジタルカメラと、このデジ
タルカメラの情報をステレオ画像計測原理により処理し
て土運船上に積載された土砂の量を算出するコンピュー
タとより成ることを特徴とする土運船における積載土量
の計測装置。
から側方に延ばしたアームと、上記シップローダーに設
けた土砂投下口の上部において上記アームに所定距離互
に離間して配置した２個のデジタルカメラと、このデジ
タルカメラの情報をステレオ画像計測原理により処理し
て土運船上に積載された土砂の量を算出するコンピュー
タとより成ることを特徴とする土運船における積載土量
の計測装置。
【請求項３】 シップローダーと、このシップローダー
から両側に延ばしたシャトル及びアームと、このシャト
ルに設けた土砂投下口の上部において上記各アームに所
定距離互に離間して配置した２個のデジタルカメラと、
このデジタルカメラの情報をステレオ画像計測原理によ
り処理して一方の土運船上に積載された土砂及び他方の
土運船の残土の量を算出するコンピュータとより成るこ
とを特徴とする土運船における積載土量の計測装置。
から両側に延ばしたシャトル及びアームと、このシャト
ルに設けた土砂投下口の上部において上記各アームに所
定距離互に離間して配置した２個のデジタルカメラと、
このデジタルカメラの情報をステレオ画像計測原理によ
り処理して一方の土運船上に積載された土砂及び他方の
土運船の残土の量を算出するコンピュータとより成るこ
とを特徴とする土運船における積載土量の計測装置。
【請求項４】 上記アームが上記土砂投下口に関して上
記シップローダーの移動方向上流側及び下流側に夫々設
けられており、上記シップローダーが往動時及び復動時
に土砂を投下することを特徴とする請求項２または３記
載の土運船における積載土量の計測装置。
記シップローダーの移動方向上流側及び下流側に夫々設
けられており、上記シップローダーが往動時及び復動時
に土砂を投下することを特徴とする請求項２または３記
載の土運船における積載土量の計測装置。
【請求項５】 上記デジタルカメラの向きが、土砂投下
口を指向する方向以外の方向に傾斜されていることを特
徴とする請求項２、３または４記載の土運船における積
載土量の計測装置。
口を指向する方向以外の方向に傾斜されていることを特
徴とする請求項２、３または４記載の土運船における積
載土量の計測装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３１】
【課題を解決するための手段】本発明の土運船における
積載土量の計測方法は、シップローダーを設けた桟橋の
両舷に夫々土運船を配置し、一方の土運船に土砂を搭載
しながら、この一方の土運船の搭載土砂の形状を一方の
デジタルカメラで撮影し他方の土運船の残土の形状を他
方のデジタルカメラで撮影し、そのステレオ画像データ
をコンピュータに伝送し、コンピュータにてステレオ画
像計測原理により一方の土運船の積載土と他方の土運船
の残土の断面を計測し、土運船の積載土量及び残土量を
算出するようにしたことを特徴とする。
積載土量の計測方法は、シップローダーを設けた桟橋の
両舷に夫々土運船を配置し、一方の土運船に土砂を搭載
しながら、この一方の土運船の搭載土砂の形状を一方の
デジタルカメラで撮影し他方の土運船の残土の形状を他
方のデジタルカメラで撮影し、そのステレオ画像データ
をコンピュータに伝送し、コンピュータにてステレオ画
像計測原理により一方の土運船の積載土と他方の土運船
の残土の断面を計測し、土運船の積載土量及び残土量を
算出するようにしたことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】削除
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐野 泰三 東京都文京区後楽２丁目２番８号 五洋建 設株式会社内 (72)発明者 武島 信人 兵庫県神戸市灘区岩屋中町４丁目２番15号 株式会社神戸製鋼所内 (72)発明者 神田 守 新潟県新潟市西湊町通三ノ町3300−３ 株 式会社本間組内 Ｆターム(参考） 2F014 AA05 AB00 AC00 2F065 AA52 AA59 CC00 DD06 FF05 FF09 FF26 JJ08 JJ26 LL00 MM24 QQ31 SS02 3F077 AA04 EA21 EA30
Claims (7)
- 【請求項１】 土砂投下部上方に設けた撮影用デジタル
カメラによって土運船を撮影し、その画像データをコン
ピュータに伝送し、コンピュータにてステレオ画像計測
原理により積載土の断面を計測し、土運船の積載土量を
算出することを特徴とする土運船における積載土量の計
測方法。 - 【請求項２】 上記撮影用デジタルカメラを２台使用
し、土運船の基準点を求めることを特徴とする請求項１
記載の土運船における積載土量の計測方法。 - 【請求項３】 シップローダーを設けた桟橋の両舷に夫
々土運船を配置し、一方の土運船に土砂を搭載しなが
ら、この一方の土運船の搭載土砂の形状を一方のデジタ
ルカメラで撮影しながら他方の土運船の残土の形状を他
方のデジタルカメラで撮影し、そのステレオ画像データ
をコンピュータに伝送し、コンピュータにてステレオ画
像計測原理により一方の土運船の積載土と他方の土運船
の残土の断面を計測し、土運船の積載土量及び残土量を
算出するようにしたことを特徴とする土運船における積
載土量の計測方法。 - 【請求項４】 シップローダーと、このシップローダー
から側方に延ばしたアームと、上記シップローダーに設
けた土砂投下口の上部において上記アームに所定距離互
に離間して配置した２個のデジタルカメラと、このデジ
タルカメラの情報を処理して土運船上に積載された土砂
の量を算出するコンピュータとより成ることを特徴とす
る土運船における積載土量の計測装置。 - 【請求項５】 シップローダーと、このシップローダー
から両側に延ばしたシャトル及びアームと、このシャト
ルに設けた土砂投下口の上部において上記各アームに所
定距離互に離間して配置した２個のデジタルカメラと、
このデジタルカメラの情報を処理して一方の土運船上に
積載された土砂及び他方の土運船の残土の量を算出する
コンピュータとより成ることを特徴とする土運船におけ
る積載土量の計測装置。 - 【請求項６】 上記アームが上記土砂投下口に関して上
記シップローダーの移動方向上流側及び下流側に夫々設
けられており、上記シップローダーが往動時及び復動時
に土砂を投下することを特徴とする請求項４または５記
載の土運船における積載土量の計測装置。 - 【請求項７】 上記デジタルカメラの向きが、土砂投下
口を指向する方向以外の方向に傾斜されていることを特
徴とする請求項４、５または６記載の土運船における積
載土量の計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27646598A JP3038474B2 (ja) | 1998-09-11 | 1998-09-11 | 土運船における積載土量の計測方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27646598A JP3038474B2 (ja) | 1998-09-11 | 1998-09-11 | 土運船における積載土量の計測方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000088541A true JP2000088541A (ja) | 2000-03-31 |
| JP3038474B2 JP3038474B2 (ja) | 2000-05-08 |
Family
ID=17569836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27646598A Expired - Lifetime JP3038474B2 (ja) | 1998-09-11 | 1998-09-11 | 土運船における積載土量の計測方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3038474B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005114744A (ja) * | 2005-01-26 | 2005-04-28 | Penta Ocean Constr Co Ltd | 運搬装置の土砂積載量の計測方法および装置 |
| JP2007285704A (ja) * | 2006-04-12 | 2007-11-01 | Penta Ocean Constr Co Ltd | 土砂運搬船の積載土量計測方法 |
| KR101080961B1 (ko) | 2009-02-17 | 2011-11-08 | 한국토지주택공사 | 덤프트럭 적재 토량 산출방법 및 토량환산계수 산출방법 |
| CN103017860A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-03 | 武汉大学 | 农田水旱灾害预警方法及系统 |
| GB2511714B (en) * | 2012-02-10 | 2017-12-27 | Deere & Co | Method of material handling using one or more imaging devices on the transferring vehicle and on the receiving vehicle to control the material distribution |
| JP2020034527A (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の運搬物特定装置、作業機械、作業機械の運搬物特定方法、補完モデルの生産方法、および学習用データセット |
| CN118458417A (zh) * | 2024-07-12 | 2024-08-09 | 杭州奥拓机电股份有限公司 | 一种装船机自动作业控制方法及系统 |
-
1998
- 1998-09-11 JP JP27646598A patent/JP3038474B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR101080961B1 (ko) | 2009-02-17 | 2011-11-08 | 한국토지주택공사 | 덤프트럭 적재 토량 산출방법 및 토량환산계수 산출방법 |
| GB2511714B (en) * | 2012-02-10 | 2017-12-27 | Deere & Co | Method of material handling using one or more imaging devices on the transferring vehicle and on the receiving vehicle to control the material distribution |
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| CN118458417A (zh) * | 2024-07-12 | 2024-08-09 | 杭州奥拓机电股份有限公司 | 一种装船机自动作业控制方法及系统 |
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|---|---|
| JP3038474B2 (ja) | 2000-05-08 |
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