JP2000059669A - 画像処理装置、方法及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents
画像処理装置、方法及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体Info
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 背景差分技術により動体検出を行う場合、被
写体の明度変化に応じて背景画像を適切に更新して検出
精度を上げる。 【解決手段】 カメラ１で情景２１を撮像するときの最
適な光学的パラメータ２２をカメラ１の自動露出機能等
により測定して記憶すると共に、そのパラメータ値で撮
像した背景画像２３を記憶しておく。次に情景２１が明
度的に変化した情景２４について新たに測定した光学的
パラメータ２５と上記記憶した光学的パラメータ２２と
を比較する。この場合は両者は異なるので、明度的な変
化があったものとして、光学的パラメータ２５で撮像し
た背景画像２６で記憶された背景画像２３を更新する。 【効果】 光学的パラメータの変化により明度的な変化
を検出しているので、処理が簡単である。
写体の明度変化に応じて背景画像を適切に更新して検出
精度を上げる。 【解決手段】 カメラ１で情景２１を撮像するときの最
適な光学的パラメータ２２をカメラ１の自動露出機能等
により測定して記憶すると共に、そのパラメータ値で撮
像した背景画像２３を記憶しておく。次に情景２１が明
度的に変化した情景２４について新たに測定した光学的
パラメータ２５と上記記憶した光学的パラメータ２２と
を比較する。この場合は両者は異なるので、明度的な変
化があったものとして、光学的パラメータ２５で撮像し
た背景画像２６で記憶された背景画像２３を更新する。 【効果】 光学的パラメータの変化により明度的な変化
を検出しているので、処理が簡単である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カメラの自動追尾
システム等に用いて好適な画像処理装置、方法及びこれ
らに用いられるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に
関するものである。
システム等に用いて好適な画像処理装置、方法及びこれ
らに用いられるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、背景差分技術と呼ばれる画像
処理技術を用いて画像の変化に基づいて動体を検出する
システムが実用化されている。このようなシステムは、
カメラにより動体を監視し追尾する動体監視装置等で用
いられている。
処理技術を用いて画像の変化に基づいて動体を検出する
システムが実用化されている。このようなシステムは、
カメラにより動体を監視し追尾する動体監視装置等で用
いられている。
【０００３】上記背景差分技術は、概略的に言えば、カ
メラで予め撮像した画像から作成された背景画像と、新
たに撮像した画像情報との差分を動体として検出するよ
うにした画像処理技術である。このような動体検出で
は、一般に、注目している情景（被写体）の明度的な変
化に対応するために、撮像した画像情報を手がかりに背
景画像の更新を行うようにしている。
メラで予め撮像した画像から作成された背景画像と、新
たに撮像した画像情報との差分を動体として検出するよ
うにした画像処理技術である。このような動体検出で
は、一般に、注目している情景（被写体）の明度的な変
化に対応するために、撮像した画像情報を手がかりに背
景画像の更新を行うようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記背景差分技術によ
り得られる応答としては、動体の存在に起因する応答
と、注目している情景の明度的な変化に起因する応答と
がある。前者の場合は、動体の存在を通告する必要があ
り、後者の場合は、背景画像の更新を行う必要がある。
しかしながら、従来の技術では、上記二つの応答を画像
情報のみから分離しなければならないので、複雑な画像
処理を行う必要があると共に、その応答がどちらに起因
するものであるのかを判断する際に曖昧さが残り、動体
検出の精度を悪化させているという問題があった。
り得られる応答としては、動体の存在に起因する応答
と、注目している情景の明度的な変化に起因する応答と
がある。前者の場合は、動体の存在を通告する必要があ
り、後者の場合は、背景画像の更新を行う必要がある。
しかしながら、従来の技術では、上記二つの応答を画像
情報のみから分離しなければならないので、複雑な画像
処理を行う必要があると共に、その応答がどちらに起因
するものであるのかを判断する際に曖昧さが残り、動体
検出の精度を悪化させているという問題があった。
【０００５】本発明は、上記の問題を解決するために成
されたもので、背景差分技術において、上記動体の存在
に起因する応答と、注目している情景の明度的な変化に
起因する応答とを正確に分離して、精度の高い動体検出
を行えるようにすることを目的としている。
されたもので、背景差分技術において、上記動体の存在
に起因する応答と、注目している情景の明度的な変化に
起因する応答とを正確に分離して、精度の高い動体検出
を行えるようにすることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明による画像処理装置においては、カメラの
被写体に対する最適な光学的パラメータを測定する測定
手段と、上記測定された光学的パラメータを記憶する記
憶手段と、上記測定手段により新たに測定された光学的
パラメータと上記記憶された光学的パラメータとを比較
する比較手段とを設けている。
めに、本発明による画像処理装置においては、カメラの
被写体に対する最適な光学的パラメータを測定する測定
手段と、上記測定された光学的パラメータを記憶する記
憶手段と、上記測定手段により新たに測定された光学的
パラメータと上記記憶された光学的パラメータとを比較
する比較手段とを設けている。
【０００７】また、本発明による画像処理方法において
は、カメラの被写体に対する最適な光学的パラメータを
測定する測定手順と、上記測定された光学的パラメータ
を記憶する記憶手順と、上記最適な光学的パラメータを
新たに測定する測定手順と、上記記憶された光学的パラ
メータと上記新たに測定された光学的パラメータとを比
較する比較手順とを設けている。
は、カメラの被写体に対する最適な光学的パラメータを
測定する測定手順と、上記測定された光学的パラメータ
を記憶する記憶手順と、上記最適な光学的パラメータを
新たに測定する測定手順と、上記記憶された光学的パラ
メータと上記新たに測定された光学的パラメータとを比
較する比較手順とを設けている。
【０００８】また、本発明によるコンピュータ読み取り
可能な記憶媒体においては、カメラの被写体に対する最
適な光学的パラメータを測定する測定処理と、上記測定
された光学的パラメータを記憶する記憶処理と、上記最
適な光学的パラメータを新たに測定する測定処理と、上
記記憶された光学的パラメータと上記新たに測定された
光学的パラメータとを比較する比較処理とを実行するた
めのプログラムを記憶している。
可能な記憶媒体においては、カメラの被写体に対する最
適な光学的パラメータを測定する測定処理と、上記測定
された光学的パラメータを記憶する記憶処理と、上記最
適な光学的パラメータを新たに測定する測定処理と、上
記記憶された光学的パラメータと上記新たに測定された
光学的パラメータとを比較する比較処理とを実行するた
めのプログラムを記憶している。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
と共に説明する。図１は第１の実施の形態によるカメラ
制御システムの構成を示すブロック図である。このシス
テムは、主としてカメラ１と本発明による画像処理装置
としてのカメラ制御装置６とからなる。
と共に説明する。図１は第１の実施の形態によるカメラ
制御システムの構成を示すブロック図である。このシス
テムは、主としてカメラ１と本発明による画像処理装置
としてのカメラ制御装置６とからなる。
【００１０】カメラ１は、被写体を撮像してビデオ信号
をカメラ制御装置６に送る撮像系２と、この撮像系２の
光学的パラメータを制御する光学的パラメータ制御部３
とからなる。ここで、光学的パラメータとしては、シャ
ッタースピード、アイリス、ゲイン、ホワイトバランス
等がある。光学的パラメータ制御部３は、制御信号線を
通じてカメラ制御装置６と接続されていて、制御信号を
通信することにより、カメラ制御装置６から光学的パラ
メータの設定、取得、最適化等を制御することができ
る。上記制御信号線としては、ＲＳ−２３２Ｃやパラレ
ルＩＯ等が用いられるが、ここでは通信方式の規格は限
定されない。
をカメラ制御装置６に送る撮像系２と、この撮像系２の
光学的パラメータを制御する光学的パラメータ制御部３
とからなる。ここで、光学的パラメータとしては、シャ
ッタースピード、アイリス、ゲイン、ホワイトバランス
等がある。光学的パラメータ制御部３は、制御信号線を
通じてカメラ制御装置６と接続されていて、制御信号を
通信することにより、カメラ制御装置６から光学的パラ
メータの設定、取得、最適化等を制御することができ
る。上記制御信号線としては、ＲＳ−２３２Ｃやパラレ
ルＩＯ等が用いられるが、ここでは通信方式の規格は限
定されない。
【００１１】また、光学的パラメータ制御部３は、被写
体を測定して撮像される画像全体に対して光学的パラメ
ータを自動的に制御する機能を有する。例えば自動的に
合焦画像を得る機能や、自動的に画面の明度バランスを
調整する機能等である。これらの機能は、家庭用のビデ
オカメラに内蔵されているカメラモジュールを用いるこ
とで、容易に実現することができる。上記光学的パラメ
ータの制御を、カメラ制御装置６により行うか、光学的
パラメータ制御部３の上記自動制御機能により行うか
は、制御信号線を通じてカメラ制御装置６から指示する
ことができる。
体を測定して撮像される画像全体に対して光学的パラメ
ータを自動的に制御する機能を有する。例えば自動的に
合焦画像を得る機能や、自動的に画面の明度バランスを
調整する機能等である。これらの機能は、家庭用のビデ
オカメラに内蔵されているカメラモジュールを用いるこ
とで、容易に実現することができる。上記光学的パラメ
ータの制御を、カメラ制御装置６により行うか、光学的
パラメータ制御部３の上記自動制御機能により行うか
は、制御信号線を通じてカメラ制御装置６から指示する
ことができる。
【００１２】カメラ制御装置６は、ＣＰＵ７、ＲＡＭ
８、ＲＯＭ９、２次記憶装置１０、カメラ１と通信する
Ｉ／Ｏ１１、ネットワーク１７を通じて外部から制御命
令を行う通信装置１２、これらを接続するバス１６を具
備している。また、バス１６には、キーボード１３、マ
ウス等のポインティングデバイス１４、画像のモニタ１
５等が接続されている。このようなカメラ制御装置６
は、汎用のコンピュータシステムにより実現できる。
８、ＲＯＭ９、２次記憶装置１０、カメラ１と通信する
Ｉ／Ｏ１１、ネットワーク１７を通じて外部から制御命
令を行う通信装置１２、これらを接続するバス１６を具
備している。また、バス１６には、キーボード１３、マ
ウス等のポインティングデバイス１４、画像のモニタ１
５等が接続されている。このようなカメラ制御装置６
は、汎用のコンピュータシステムにより実現できる。
【００１３】このカメラ制御装置６は、キーボード１
３、ポインティングデバイス１４あるいはネットワーク
１７を介して遠隔地から送られた制御信号に従い、上記
制御信号線を通じて光学的パラメータ制御部３を制御す
る。
３、ポインティングデバイス１４あるいはネットワーク
１７を介して遠隔地から送られた制御信号に従い、上記
制御信号線を通じて光学的パラメータ制御部３を制御す
る。
【００１４】図２は本実施の形態の基本原理を説明する
ものである。以下の説明では、光学的パラメータとして
シャッタースピード、アイリス、ゲインを考える。図２
（ａ）は、光学的パラメータ制御部３がある情景に対す
る最適な光学的パラメータを得る様子を示したものであ
る。２１は図１のカメラ１が注目している情景である。
光学的パラメータ制御部３により得られた最適なパラメ
ータ値と、このパラメータ値で撮像系２が情景２１を撮
像した画像とは、カメラ制御装置６のＲＡＭ８に記憶さ
れる。２２は上記記憶された最適な光学的パラメータを
示し、２３はそのパラメータ値で情景２１を撮像して得
られる背景画像を示す。
ものである。以下の説明では、光学的パラメータとして
シャッタースピード、アイリス、ゲインを考える。図２
（ａ）は、光学的パラメータ制御部３がある情景に対す
る最適な光学的パラメータを得る様子を示したものであ
る。２１は図１のカメラ１が注目している情景である。
光学的パラメータ制御部３により得られた最適なパラメ
ータ値と、このパラメータ値で撮像系２が情景２１を撮
像した画像とは、カメラ制御装置６のＲＡＭ８に記憶さ
れる。２２は上記記憶された最適な光学的パラメータを
示し、２３はそのパラメータ値で情景２１を撮像して得
られる背景画像を示す。
【００１５】図２（Ｂ）は、情景の明度が変化した場合
を示す。ここでは（ａ）の情景２１が明るくなって情景
２４となった場合を示している。２５は情景２４に対し
て新たに設定された最適な光学的パラメータ、２６はそ
のパラメータ値で情景２４を新たに撮像した現在の背景
画像である。
を示す。ここでは（ａ）の情景２１が明るくなって情景
２４となった場合を示している。２５は情景２４に対し
て新たに設定された最適な光学的パラメータ、２６はそ
のパラメータ値で情景２４を新たに撮像した現在の背景
画像である。
【００１６】ＣＰＵ７は、ＲＡＭ８に記憶された（ａ）
の光学的パラメータ２２と（ｂ）の光学的パラメータ２
５とを比較する。この場合、両者は異なるので、情景に
明度的な変化が生じたものと見做して、ＲＡＭ８に記憶
された光学的パラメータ２２を光学的パラメータ２５で
更新すると共に、上記背景画像２３を上記背景画像２６
で更新する。また、もし記憶された光学的パラメータと
新たに設定された光学的パラメータとが同じであった場
合は、ＲＡＭ８の上記更新は行わない。そして、ＣＰＵ
７は、常に現在記憶されている背景画像に対して動体の
検出を行う。ＣＰＵ７の上述した処理を実行するための
プログラムは、ＲＯＭ９や２次記憶装置１０に記憶され
ている。
の光学的パラメータ２２と（ｂ）の光学的パラメータ２
５とを比較する。この場合、両者は異なるので、情景に
明度的な変化が生じたものと見做して、ＲＡＭ８に記憶
された光学的パラメータ２２を光学的パラメータ２５で
更新すると共に、上記背景画像２３を上記背景画像２６
で更新する。また、もし記憶された光学的パラメータと
新たに設定された光学的パラメータとが同じであった場
合は、ＲＡＭ８の上記更新は行わない。そして、ＣＰＵ
７は、常に現在記憶されている背景画像に対して動体の
検出を行う。ＣＰＵ７の上述した処理を実行するための
プログラムは、ＲＯＭ９や２次記憶装置１０に記憶され
ている。
【００１７】以上のように、本実施の形態においては、
ある時点における光学的パラメータの最適な値を記憶
し、現在の光学的パラメータの値と比較することによ
り、複雑な画像処理を行うことなく、情景の明度的な変
化を正確に検出して背景画像を適切に更新することがで
きる。
ある時点における光学的パラメータの最適な値を記憶
し、現在の光学的パラメータの値と比較することによ
り、複雑な画像処理を行うことなく、情景の明度的な変
化を正確に検出して背景画像を適切に更新することがで
きる。
【００１８】図３は上記処理のフローチャートである。
図３において、プログラムの起動後、初期の背景画像を
撮像するために、光学的パラメータ制御装置３の自動制
御機能により求められた現在の情景に対する最適な光学
的パラメータをＣＰＵ７が読み出してＲＡＭ８に記憶す
る（Ｓ３０１、Ｓ３０２）。次に上記最適な光学的パラ
メータを用いて情景を撮像し、その画像を初期の背景画
像としてＲＡＭ８に記憶する（Ｓ３０３）。
図３において、プログラムの起動後、初期の背景画像を
撮像するために、光学的パラメータ制御装置３の自動制
御機能により求められた現在の情景に対する最適な光学
的パラメータをＣＰＵ７が読み出してＲＡＭ８に記憶す
る（Ｓ３０１、Ｓ３０２）。次に上記最適な光学的パラ
メータを用いて情景を撮像し、その画像を初期の背景画
像としてＲＡＭ８に記憶する（Ｓ３０３）。
【００１９】次に再び光学的パラメータ制御部３で求め
られた最適な光学的パラメータを読み出し（Ｓ３０
４）、それを記憶された光学的パラメータと比較する
（Ｓ３０５〜Ｓ３０７）。ここでパラメータ値が一つで
も違っていれば、注目している情景に明度的な変化が生
じたものと判断して、そのときの光学的パラメータを記
憶すると共に、撮像を行いその画像を新たな背景画像と
して記憶する。Ｓ３０５〜Ｓ３０７で、光学的パラメー
タの全ての値が同じの場合は、背景画像の更新は行わ
ず、Ｓ３０８でユーザから処理終了の指示があるまで、
Ｓ３０２〜Ｓ３０７を繰り返す。
られた最適な光学的パラメータを読み出し（Ｓ３０
４）、それを記憶された光学的パラメータと比較する
（Ｓ３０５〜Ｓ３０７）。ここでパラメータ値が一つで
も違っていれば、注目している情景に明度的な変化が生
じたものと判断して、そのときの光学的パラメータを記
憶すると共に、撮像を行いその画像を新たな背景画像と
して記憶する。Ｓ３０５〜Ｓ３０７で、光学的パラメー
タの全ての値が同じの場合は、背景画像の更新は行わ
ず、Ｓ３０８でユーザから処理終了の指示があるまで、
Ｓ３０２〜Ｓ３０７を繰り返す。
【００２０】尚、上記では光学的パラメータとしてシャ
ッタースピード、アイリス、ゲインの各々について比較
を行ったが、例えばシャッタースピードとアイリスとが
固定値をとり、アイリスのみが可変であるような場合に
は、Ｓ３０５とＳ３０６は省略される。
ッタースピード、アイリス、ゲインの各々について比較
を行ったが、例えばシャッタースピードとアイリスとが
固定値をとり、アイリスのみが可変であるような場合に
は、Ｓ３０５とＳ３０６は省略される。
【００２１】次に第２の実施の形態を説明する。上記Ｓ
３０５〜Ｓ３０７では、現在の光学的パラメータの各値
が各記憶値とそれぞれ同じか否かを判断しているが、本
実施の形態は、現在の各値と各記憶値との差の絶対値が
それぞれ所定値以上のとき、更新を行うものである。
３０５〜Ｓ３０７では、現在の光学的パラメータの各値
が各記憶値とそれぞれ同じか否かを判断しているが、本
実施の形態は、現在の各値と各記憶値との差の絶対値が
それぞれ所定値以上のとき、更新を行うものである。
【００２２】また、シャッタスピードの上記差の絶対値
ΔＳ、アイリスの差の絶対値ΔＩ、ゲインの差の絶対値
ΔＧによる値Ｅを、予め適当に定められた係数αS 、α
I 、αG を用いて、 ΔＥ＝αS ΔＳ＋αI ΔＩ＋αG ΔＧ ───（１） のように定めて背景画像の更新を行う等、複数の光学的
パラメータの変化量の組み合わせに基づいて判断するよ
うにしてもよい。
ΔＳ、アイリスの差の絶対値ΔＩ、ゲインの差の絶対値
ΔＧによる値Ｅを、予め適当に定められた係数αS 、α
I 、αG を用いて、 ΔＥ＝αS ΔＳ＋αI ΔＩ＋αG ΔＧ ───（１） のように定めて背景画像の更新を行う等、複数の光学的
パラメータの変化量の組み合わせに基づいて判断するよ
うにしてもよい。
【００２３】次に第３の実施の形態について説明する。
本実施の形態は、画像に複数の領域を設定し、各領域に
ついて現在の光学的パラメータと記憶した光学的パラメ
ータとを比較し、全ての領域でパラメータ値が異なって
いたときに、背景画像の更新を行うものである。
本実施の形態は、画像に複数の領域を設定し、各領域に
ついて現在の光学的パラメータと記憶した光学的パラメ
ータとを比較し、全ての領域でパラメータ値が異なって
いたときに、背景画像の更新を行うものである。
【００２４】図４は本実施の形態の基本原理を示す。図
４において、カメラ１で撮像れさる情景４１内に測定領
域４２を設定し、この測定領域４２を移動させ、移動し
た複数の位置において光学的パラメータの比較をそれぞ
れ行い、全ての位置の領域でパラメータ値が異なってい
たときに、背景画像の更新を行う。
４において、カメラ１で撮像れさる情景４１内に測定領
域４２を設定し、この測定領域４２を移動させ、移動し
た複数の位置において光学的パラメータの比較をそれぞ
れ行い、全ての位置の領域でパラメータ値が異なってい
たときに、背景画像の更新を行う。
【００２５】このようにすることにより、注目している
情景の小領域における一時的な変化及び動体による変化
に起因する光学的パラメータの一時的を変化を検出する
ことができるので、不適当なタイミングで背景画像が更
新されてしまうことを防ぐことができ、さらに精度の高
い動体検出を行うことができる。
情景の小領域における一時的な変化及び動体による変化
に起因する光学的パラメータの一時的を変化を検出する
ことができるので、不適当なタイミングで背景画像が更
新されてしまうことを防ぐことができ、さらに精度の高
い動体検出を行うことができる。
【００２６】図５は構成を示すもので、図１のカメラ１
に測定領域設定部４を追加したものである。他の部分は
図１と実質的に同一構成されている。この測定領域設定
部４は、図４の測定領域４２の大きさ、個数、位置等を
設定するものである。
に測定領域設定部４を追加したものである。他の部分は
図１と実質的に同一構成されている。この測定領域設定
部４は、図４の測定領域４２の大きさ、個数、位置等を
設定するものである。
【００２７】図６は処理を示すフローチャートである。
まず、測定領域の大きさ、個数等を決めた後、測定領域
を初期位置へ移動させる（Ｓ６０１、Ｓ６０２）。次に
測定領域を移動させながら、各位置における各領域につ
いてそれぞれ最適な光学的パラメータを設定し、撮像を
行って背景画像を記憶する（Ｓ６０３〜Ｓ６０７）。次
に、測定領域を再び初期位置へ戻した後、この測定領域
を上記と同様に移動させながら、各領域で現在の光学的
パラメータを得、その光学的パラメータを記憶されてい
る対応する光学的パラメータと比較し（Ｓ６０８〜Ｓ６
１２）、全領域で異なっていたときのみ、それらの光学
的パラメータ及び背景画像で、記憶された光学的パラメ
ータ及び背景画像を更新する（Ｓ６０２〜Ｓ６０７）。
上記の処理を終了の指示があるまで繰り返し行う（Ｓ６
１３）。
まず、測定領域の大きさ、個数等を決めた後、測定領域
を初期位置へ移動させる（Ｓ６０１、Ｓ６０２）。次に
測定領域を移動させながら、各位置における各領域につ
いてそれぞれ最適な光学的パラメータを設定し、撮像を
行って背景画像を記憶する（Ｓ６０３〜Ｓ６０７）。次
に、測定領域を再び初期位置へ戻した後、この測定領域
を上記と同様に移動させながら、各領域で現在の光学的
パラメータを得、その光学的パラメータを記憶されてい
る対応する光学的パラメータと比較し（Ｓ６０８〜Ｓ６
１２）、全領域で異なっていたときのみ、それらの光学
的パラメータ及び背景画像で、記憶された光学的パラメ
ータ及び背景画像を更新する（Ｓ６０２〜Ｓ６０７）。
上記の処理を終了の指示があるまで繰り返し行う（Ｓ６
１３）。
【００２８】尚、上記では全測定領域で光学的パラメー
タが変化していたとき、更新を行っているが、全測定領
域の大部分（例えば８割以上）が変化していれば、明度
的変化があったものとして更新を行うようにしてもよ
い。
タが変化していたとき、更新を行っているが、全測定領
域の大部分（例えば８割以上）が変化していれば、明度
的変化があったものとして更新を行うようにしてもよ
い。
【００２９】また、上記各実施の形態では、光学的パラ
メータとしてシャッタースピード、アイリス、ゲインを
用いた場合について説明したが、その外にホワイトバラ
ンス等を用いてよいのは勿論である。
メータとしてシャッタースピード、アイリス、ゲインを
用いた場合について説明したが、その外にホワイトバラ
ンス等を用いてよいのは勿論である。
【００３０】次に、本発明による記憶媒体について説明
する。各実施の形態において説明した図１、図５の各機
能ブロックによるシステムを図示のようなＣＰＵ７やメ
モリ等からなるコンピュータシステムに構成する場合、
上記メモリとしてのＲＯＭ８や２次記憶装置１０等は本
発明による記憶媒体を構成する。この記憶媒体には、図
３、図６のフローチャートについて前述した動作を制御
するための処理手順を実行するためのプログラムが記憶
される。
する。各実施の形態において説明した図１、図５の各機
能ブロックによるシステムを図示のようなＣＰＵ７やメ
モリ等からなるコンピュータシステムに構成する場合、
上記メモリとしてのＲＯＭ８や２次記憶装置１０等は本
発明による記憶媒体を構成する。この記憶媒体には、図
３、図６のフローチャートについて前述した動作を制御
するための処理手順を実行するためのプログラムが記憶
される。
【００３１】また、この記憶媒体としては、ＲＯＭ、Ｒ
ＡＭ等の半導体メモリ、光ディスク、光磁気ディスク、
磁気媒体等を用いてよく、これらをＣＤ−ＲＯＭ、フロ
ッピィディスク、磁気媒体、磁気カード、不揮発性メモ
リカード等に構成して用いてよい。
ＡＭ等の半導体メモリ、光ディスク、光磁気ディスク、
磁気媒体等を用いてよく、これらをＣＤ−ＲＯＭ、フロ
ッピィディスク、磁気媒体、磁気カード、不揮発性メモ
リカード等に構成して用いてよい。
【００３２】従って、この記憶媒体を図１、図５に示し
たシステム以外の他のシステムあるいは装置で用い、そ
のシステムあるいはコンピュータがこの記憶媒体に格納
されたプログラムコードを読み出し、実行することによ
っても、前述した各実施の形態と同等の機能を実現でき
ると共に、同等の効果を得ることができ、本発明の目的
を達成することができる。
たシステム以外の他のシステムあるいは装置で用い、そ
のシステムあるいはコンピュータがこの記憶媒体に格納
されたプログラムコードを読み出し、実行することによ
っても、前述した各実施の形態と同等の機能を実現でき
ると共に、同等の効果を得ることができ、本発明の目的
を達成することができる。
【００３３】また、コンピュータ上で稼働しているＯＳ
等が処理の一部又は全部を行う場合、あるいは記憶媒体
から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに
挿入された拡張機能ボードやコンピュータに接続された
拡張機能ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そ
のプログラムコードの指示に基づいて、上記拡張機能ボ
ードや拡張機能ユニットに備わるＣＰＵ等が処理の一部
又は全部を行う場合にも、各実施の形態と同等の機能を
実現できると共に、同等の効果を得ることができ、本発
明の目的を達成することができる。
等が処理の一部又は全部を行う場合、あるいは記憶媒体
から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに
挿入された拡張機能ボードやコンピュータに接続された
拡張機能ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そ
のプログラムコードの指示に基づいて、上記拡張機能ボ
ードや拡張機能ユニットに備わるＣＰＵ等が処理の一部
又は全部を行う場合にも、各実施の形態と同等の機能を
実現できると共に、同等の効果を得ることができ、本発
明の目的を達成することができる。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
背景差分技術を用いて動体検出を行う場合、カメラが自
動的に測定する光学的パラメータが変化したときに、情
景が明度的に変化したものと判断するので、従来のよう
に複雑な画像処理を行うことなく、背景画像の更新を適
切に行うことができ、これによって動体検出を精度よく
行うことができる。また、測定領域を複数設けることに
より、さらに精度のよい動体検出を行うことができる。
背景差分技術を用いて動体検出を行う場合、カメラが自
動的に測定する光学的パラメータが変化したときに、情
景が明度的に変化したものと判断するので、従来のよう
に複雑な画像処理を行うことなく、背景画像の更新を適
切に行うことができ、これによって動体検出を精度よく
行うことができる。また、測定領域を複数設けることに
より、さらに精度のよい動体検出を行うことができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】第１の実施の形態の基本原理を説明するための
構成図である。
構成図である。
【図３】第１の実施の形態の処理を示すフローチャート
である。
である。
【図４】第３の実施の形態の基本原理を説明するための
構成図である。
構成図である。
【図５】第３の実施の形態を示すブロック図である。
【図６】第３の実施の形態の処理を示すフローチャート
である。
である。
１ カメラ ２ 撮像系 ３ 光学的パラメータ制御部 ４ 測定領域設定部 ６ カメラ制御装置 ７ ＣＰＵ ８ ＲＡＭ ９ ＲＯＭ １０ ２次記憶装置 １１ Ｉ／Ｏ １３ キーボード １４ ポインティングデバイス ２１、２４ 情景 ２２、２５ 光学的パラメータ ２３、２６ 背景画像 ４１ 情景 ４２ 測定領域
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大矢 崇 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 BA24 CH11 DA06 DC32 5C022 AA01 AB02 AB11 AB17 AB63 AC69
Claims (18)
- 【請求項１】 カメラの被写体に対する最適な光学的パ
ラメータを測定する測定手段と、 上記測定された光学的パラメータを記憶する記憶手段
と、 上記測定手段により新たに測定された光学的パラメータ
と上記記憶された光学的パラメータとを比較する比較手
段とを設けたことを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項２】 上記比較手段で比較される各光学的パラ
メータが異なるとき、上記カメラが上記記憶された光学
的パラメータを用いて撮像した背景画像を、上記カメラ
が上記新たに測定された光学的パラメータを用いて撮像
した背景画像で更新することを特徴とする請求項１記載
の画像処理装置。 - 【請求項３】 上記背景画像を記憶する画像記憶手段を
設けたことを特徴とする請求項２記載の画像処理装置。 - 【請求項４】 上記測定手段の測定対象となる測定領域
を設定する設定手段を設けたことを特徴とする請求項１
記載の画像処理装置。 - 【請求項５】 上記設定手段は複数の測定領域を設定
し、上記比較手段は、所定数以上の測定領域について上
記光学的パラメータが異なるとき、上記更新を行うこと
を特徴とする請求項４記載の画像処理装置。 - 【請求項６】 上記記憶された背景画像と上記新たに撮
像した背景画像との差分画像に基づいて動体を検出する
検出手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の画像
処理装置。 - 【請求項７】 カメラの被写体に対する最適な光学的パ
ラメータを測定する測定手順と、 上記測定された光学的パラメータを記憶する記憶手順
と、 上記最適な光学的パラメータを新たに測定する測定手順
と、 上記記憶された光学的パラメータと上記新たに測定され
た光学的パラメータとを比較する比較手順とを設けたこ
とを特徴とする画像処理方法。 - 【請求項８】 上記比較手順で比較される各光学的パラ
メータが異なるとき、上記カメラが上記記憶された光学
的パラメータを用いて撮像した背景画像を、上記カメラ
が上記新たに測定された光学的パラメータを用いて撮像
した背景画像で更新する更新手順を設けたことを特徴と
する請求項７記載の画像処理方法。 - 【請求項９】 上記背景画像を記憶する記憶手順を設け
たことを特徴とする請求項８記載の画像処理方法。 - 【請求項１０】 上記測定手順の測定対象となる測定領
域を設定する設定手順を設けたことを特徴とする請求項
７記載の画像処理方法。 - 【請求項１１】 上記設定手順は複数の測定領域を設定
し、上記更新手順は、所定数以上の測定領域について上
記光学的パラメータが異なるとき、上記更新を行うこと
を特徴とする請求項１０記載の画像処理方法。 - 【請求項１２】 上記記憶された背景画像と上記新たに
撮像した背景画像との差分画像に基づいて動体を検出す
る検出手順を設けたことを特徴とする請求項７記載の画
像処理方法。 - 【請求項１３】 カメラの被写体に対する最適な光学的
パラメータを測定する測定処理と、 上記測定された光学的パラメータを記憶する記憶処理
と、 上記最適な光学的パラメータを新たに測定する測定処理
と、 上記記憶された光学的パラメータと上記新たに測定され
た光学的パラメータとを比較する比較処理とを実行する
ためのプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能
な記憶媒体。 - 【請求項１４】 上記比較処理で比較される各光学的パ
ラメータが異なるとき、上記カメラが上記記憶された光
学的パラメータを用いて撮像した背景画像を、上記カメ
ラが上記新たに測定された光学的パラメータを用いて撮
像した背景画像で更新する更新処理を上記プログラムに
設けたことを特徴とする請求項１３記載のコンピュータ
読み取り可能な記憶媒体。 - 【請求項１５】 上記背景画像を記憶する記憶処理を上
記プログラムに設けたことを特徴とする請求項１４記載
のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 【請求項１６】 上記測定処理の測定対象となる測定領
域を設定する設定処理を上記プログラムに設けたことを
特徴とする請求項１３記載のコンピュータ読み取り可能
な記憶媒体。 - 【請求項１７】 上記設定処理は複数の測定領域を設定
し、上記更新処理は、所定数以上の測定領域について上
記光学的パラメータが異なるとき、上記更新を行うこと
を特徴とする請求項１６記載のコンピュータ読み取り可
能な記憶媒体。 - 【請求項１８】 上記記憶された背景画像と上記新たに
撮像した背景画像との差分画像に基づいて動体を検出す
る検出処理を上記プログラムに設けたことを特徴とする
請求項１３記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒
体。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10224762A JP2000059669A (ja) | 1998-08-07 | 1998-08-07 | 画像処理装置、方法及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
| US09/363,105 US6421452B1 (en) | 1998-08-07 | 1999-07-29 | Image processing apparatus and method for detecting change in image |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10224762A JP2000059669A (ja) | 1998-08-07 | 1998-08-07 | 画像処理装置、方法及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
| US09/363,105 US6421452B1 (en) | 1998-08-07 | 1999-07-29 | Image processing apparatus and method for detecting change in image |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000059669A true JP2000059669A (ja) | 2000-02-25 |
Family
ID=26526253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10224762A Pending JP2000059669A (ja) | 1998-08-07 | 1998-08-07 | 画像処理装置、方法及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6421452B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000059669A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9076037B2 (en) | 2013-06-28 | 2015-07-07 | JVC Kenwood Corporation | Image processing apparatus and method |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7215795B2 (en) * | 2000-09-28 | 2007-05-08 | Hitachi Kokusai Electric Inc. | Intruding object detecting method and intruding object monitoring apparatus employing the method |
| US7312814B2 (en) * | 2002-01-23 | 2007-12-25 | Pelco | System and method for storing pattern data |
| US10560621B2 (en) * | 2010-11-19 | 2020-02-11 | Symbol Technologies, Llc | Methods and apparatus for controlling a networked camera |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4309089A (en) * | 1977-12-20 | 1982-01-05 | Eastman Kodak Company | Exposure indicating apparatus responsive to film exposure latitude |
| JP2913490B2 (ja) * | 1990-10-16 | 1999-06-28 | 株式会社ニコン | カメラの自動調光装置 |
| US5325146A (en) * | 1991-09-04 | 1994-06-28 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Auto focus control system for a rear-focus lens apparatus |
| US5657402A (en) * | 1991-11-01 | 1997-08-12 | Massachusetts Institute Of Technology | Method of creating a high resolution still image using a plurality of images and apparatus for practice of the method |
| US5448322A (en) * | 1993-11-05 | 1995-09-05 | Vision Iii Imaging, Inc. | Autostereoscopic imaging apparatus and method using a parallax scanning lens aperture |
| US6211912B1 (en) * | 1994-02-04 | 2001-04-03 | Lucent Technologies Inc. | Method for detecting camera-motion induced scene changes |
| KR0148450B1 (ko) * | 1994-04-08 | 1998-11-16 | 가나이 쯔또무 | 촬상장치 및 그 제어방법 |
| US5732148A (en) * | 1994-09-16 | 1998-03-24 | Keagy; John Martin | Apparatus and method for electronically acquiring fingerprint images with low cost removable platen and separate imaging device |
| US6115553A (en) * | 1996-09-17 | 2000-09-05 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Multipoint autofocus system |
| KR100235249B1 (ko) * | 1997-05-27 | 1999-12-15 | 이형찬 | 캐릭터 제네레이터를 이용한 화상변화 검출장치및 방법 |
| US6130705A (en) * | 1998-07-10 | 2000-10-10 | Recon/Optical, Inc. | Autonomous electro-optical framing camera system with constant ground resolution, unmanned airborne vehicle therefor, and methods of use |
-
1998
- 1998-08-07 JP JP10224762A patent/JP2000059669A/ja active Pending
-
1999
- 1999-07-29 US US09/363,105 patent/US6421452B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9076037B2 (en) | 2013-06-28 | 2015-07-07 | JVC Kenwood Corporation | Image processing apparatus and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6421452B1 (en) | 2002-07-16 |
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050726 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051206 |