JP2000033302A - ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボット - Google Patents
ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットInfo
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- JP2000033302A JP2000033302A JP10200197A JP20019798A JP2000033302A JP 2000033302 A JP2000033302 A JP 2000033302A JP 10200197 A JP10200197 A JP 10200197A JP 20019798 A JP20019798 A JP 20019798A JP 2000033302 A JP2000033302 A JP 2000033302A
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- JP
- Japan
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- gondola
- wall surface
- wall
- frame
- painting robot
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 外壁面の塗装が簡単な操作で安定して高品質
に仕上げられる構造簡単で軽量なゴンドラ取付型外壁面
塗装ロボットを提供すること。 【解決手段】 ゴンドラ（７）に一対のエアシリンダ
（８）を吊り下げ、そのエアシリンダ（８）をフレーム
（２０）で連結し、そのフレーム（２０）に昇降ローラ
（２２）と吹き付け装置（３０）が横行自在に取り付け
られたリニアドライブユニット（２１）とを取り付け、
エアシリンダ（８）で昇降ローラ（２２）を外壁面に押
し付けて塗装ロボット（１０）を安定させ、塗装品質の
向上を図っている。
に仕上げられる構造簡単で軽量なゴンドラ取付型外壁面
塗装ロボットを提供すること。 【解決手段】 ゴンドラ（７）に一対のエアシリンダ
（８）を吊り下げ、そのエアシリンダ（８）をフレーム
（２０）で連結し、そのフレーム（２０）に昇降ローラ
（２２）と吹き付け装置（３０）が横行自在に取り付け
られたリニアドライブユニット（２１）とを取り付け、
エアシリンダ（８）で昇降ローラ（２２）を外壁面に押
し付けて塗装ロボット（１０）を安定させ、塗装品質の
向上を図っている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、建物の屋上から壁
面に沿って吊り下ろされたワイヤにワインダを介してゴ
ンドラ本体を連結して建物の壁面塗装を行なうゴンドラ
取付型塗装ロボットに関する。
面に沿って吊り下ろされたワイヤにワインダを介してゴ
ンドラ本体を連結して建物の壁面塗装を行なうゴンドラ
取付型塗装ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】建物の外壁面を塗装する塗装ロボット
は、（１） 地上からマストを建て、塗装ロボットがマ
ストを昇降して塗装位置を変えて外壁面を塗装するも
の、（２） 塗装ロボットに永久磁石で移動する機能を
持たせ、壁面を昇降して横行装置を組み合わせて鉄板で
構成された外壁面を塗装するもの、（３） 本願を含む
建物の屋上から吊り下げたワイヤにより塗装ロボットを
移動させて外壁面を塗装するもの等が知られている。
は、（１） 地上からマストを建て、塗装ロボットがマ
ストを昇降して塗装位置を変えて外壁面を塗装するも
の、（２） 塗装ロボットに永久磁石で移動する機能を
持たせ、壁面を昇降して横行装置を組み合わせて鉄板で
構成された外壁面を塗装するもの、（３） 本願を含む
建物の屋上から吊り下げたワイヤにより塗装ロボットを
移動させて外壁面を塗装するもの等が知られている。
【０００３】そして、第３の塗装ロボットを吊り下げる
ものは構造が簡単でありコストが安いメリットがある。
ものは構造が簡単でありコストが安いメリットがある。
【０００４】一方で、建物の屋上から塗装ロボットをワ
イヤで吊り下げて昇降させるとき、塗装ロボットと外壁
面とは接触していないため、風等を受けると不安定とな
り易い。この対策として、従来外壁面に向かってローラ
をシリンダで伸ばし、外壁面にローラを押し付けて安定
させて作業するよう改良されたものがある。
イヤで吊り下げて昇降させるとき、塗装ロボットと外壁
面とは接触していないため、風等を受けると不安定とな
り易い。この対策として、従来外壁面に向かってローラ
をシリンダで伸ばし、外壁面にローラを押し付けて安定
させて作業するよう改良されたものがある。
【０００５】しかしながら、ローラを外壁面に押し付け
て塗装ロボットを安定させるためには、塗装ロボットと
壁面との距離が離れる程度まで押し付けることが必要で
あり、塗装品質を維持するためにアクチュエータで塗装
ノズルと壁面との間隔を再調整していた。この作業は厄
介で面倒であると共にローラと塗装ノズルとをそれぞれ
移動させるため、装置の重量が増加し、コストが高くな
るという問題があった。
て塗装ロボットを安定させるためには、塗装ロボットと
壁面との距離が離れる程度まで押し付けることが必要で
あり、塗装品質を維持するためにアクチュエータで塗装
ノズルと壁面との間隔を再調整していた。この作業は厄
介で面倒であると共にローラと塗装ノズルとをそれぞれ
移動させるため、装置の重量が増加し、コストが高くな
るという問題があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】したがって、本発明の
目的は、作業が簡単で容易であり、構造簡単で軽量なゴ
ンドラ取付型外壁面塗装ロボットを提供するにある。
目的は、作業が簡単で容易であり、構造簡単で軽量なゴ
ンドラ取付型外壁面塗装ロボットを提供するにある。
【０００７】本発明の別の目的は、吹き付け作業の終点
において吹き溜りが生ぜず、均一な塗装を行うことがで
きるゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットを提供するにあ
る。
において吹き溜りが生ぜず、均一な塗装を行うことがで
きるゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットを提供するにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、建物の
屋上から壁面に沿って吊り下ろされたワイヤにワインダ
を介してゴンドラ本体を連結して建物の壁面塗装を行な
うゴンドラ取付型塗装ロボットにおいて、前記ゴンドラ
には一対のエアシリンダが壁面に直行するよう水平に吊
り下げられ、それら一対のシリンダは建物の壁面に平行
なフレームで連結され、そのフレームは前記シリンダに
より壁面との間隔が変動自在に制御されるよう連結され
ており、そのフレームに複数の昇降ローラが取り付けら
れ、そして吹き付け装置がフレームの長手方向に駆動さ
れる駆動手段とが取り付けられており、その駆動手段に
吹き付け装置が移動自在に取り付けられている。
屋上から壁面に沿って吊り下ろされたワイヤにワインダ
を介してゴンドラ本体を連結して建物の壁面塗装を行な
うゴンドラ取付型塗装ロボットにおいて、前記ゴンドラ
には一対のエアシリンダが壁面に直行するよう水平に吊
り下げられ、それら一対のシリンダは建物の壁面に平行
なフレームで連結され、そのフレームは前記シリンダに
より壁面との間隔が変動自在に制御されるよう連結され
ており、そのフレームに複数の昇降ローラが取り付けら
れ、そして吹き付け装置がフレームの長手方向に駆動さ
れる駆動手段とが取り付けられており、その駆動手段に
吹き付け装置が移動自在に取り付けられている。
【０００９】また、本発明によれば、吹き付け装置が垂
直軸線のまわりに回動可能であり、吹き付け装置の移動
の終端付近にストライカが設けられ、吹き付け装置の吹
き付けノズル旋回用レバーに係合ピンを設け、そして係
合ピンを常時中立位置に戻すばねが設けられている。
直軸線のまわりに回動可能であり、吹き付け装置の移動
の終端付近にストライカが設けられ、吹き付け装置の吹
き付けノズル旋回用レバーに係合ピンを設け、そして係
合ピンを常時中立位置に戻すばねが設けられている。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態を説明する。図１は、ゴンドラ取付型外壁面
塗装ロボットの全体構成を示しており、建物屋上の腰壁
１には複数（図示の例は３カ所）のブラケット２を介し
てゴンドラ７の横行レール３が取り付けられ、その横行
レール３には２台の台車４、４が走行自在に取り付けら
れている。そして、それらの台車４に取り付けられてい
るワイヤ５はワインダ６を介して従来公知のゴンドラ７
の長手方向の端部に連結されている。
実施の形態を説明する。図１は、ゴンドラ取付型外壁面
塗装ロボットの全体構成を示しており、建物屋上の腰壁
１には複数（図示の例は３カ所）のブラケット２を介し
てゴンドラ７の横行レール３が取り付けられ、その横行
レール３には２台の台車４、４が走行自在に取り付けら
れている。そして、それらの台車４に取り付けられてい
るワイヤ５はワインダ６を介して従来公知のゴンドラ７
の長手方向の端部に連結されている。
【００１１】また、そのゴンドラ７には詳細は後述する
一対の流体圧例えばエアシリンダ８を有する塗装ロボッ
ト本体１０がエアシリンダ８に設けられているフックア
ーム９で吊り下げられている。ここで、符号１１は制御
盤、１２はコンプレッサ、１３は塗料供給装置、１４は
リモコン操作ボックス、１５は作業者、Ｗは建物の壁面
をそれぞれ示している。
一対の流体圧例えばエアシリンダ８を有する塗装ロボッ
ト本体１０がエアシリンダ８に設けられているフックア
ーム９で吊り下げられている。ここで、符号１１は制御
盤、１２はコンプレッサ、１３は塗料供給装置、１４は
リモコン操作ボックス、１５は作業者、Ｗは建物の壁面
をそれぞれ示している。
【００１２】図２において、塗装ロボット本体１０は一
対のエアシリンダ８を有しており、そのエアシリンダ８
にそれぞれ設けられた一対のフックアーム９により従来
公知のゴンドラ７の下部７ａに吊り下げられている。ま
た、その一方のエアシリンダ８可動側にはブラケット８
ｃの一端が取り付けられ、他端は壁面に平行に延びたフ
レーム２０の一端２０ａに固着され、そのフレーム２０
の他端２０ｂは同様なブラケット（図示せず）を介して
他方のエアシリンダ８の可動側に接続されている。
対のエアシリンダ８を有しており、そのエアシリンダ８
にそれぞれ設けられた一対のフックアーム９により従来
公知のゴンドラ７の下部７ａに吊り下げられている。ま
た、その一方のエアシリンダ８可動側にはブラケット８
ｃの一端が取り付けられ、他端は壁面に平行に延びたフ
レーム２０の一端２０ａに固着され、そのフレーム２０
の他端２０ｂは同様なブラケット（図示せず）を介して
他方のエアシリンダ８の可動側に接続されている。
【００１３】そして、フレーム２０には中央にエンコー
ダ２３が取り付けられ、その両側外方には昇降ローラ２
２が設けられ、さらにそのフレーム２０の下部にはリニ
アドライブユニット２１が取り付けられ、そのリニアド
ライブユニット２１には図示しないレールを介して例え
ばベルト駆動により吹き付け装置３０を図面で左右に横
行自在に移動させるようになっており、その際に吹き付
け装置３０を安全に移動させるために、吹き付け装置３
０と一体に構成したガイド部材２４をガイドレール３５
に保持させている（図２参照）。ここで、符号９ａはロ
ックアーム用のロックピン、９ｂは切り替えレバー、２
５は吹き付けノズル、２６はバキュームノズル、２７は
フード、２８は吹付けノズル旋回用レバー、３１はホー
ス等のサポートフレーム、３２は塗料チューブ及びエア
ホース、３３は塗装ロボット全体を覆っているネット用
のフレームをそれぞれ示し、Ａ、Ｂは吹き付け装置が横
行する範囲、Ｃ、Ｄはフレーム２０（したがって、リニ
アドライブユニット２１）が移動する範囲をそれぞれ示
している。
ダ２３が取り付けられ、その両側外方には昇降ローラ２
２が設けられ、さらにそのフレーム２０の下部にはリニ
アドライブユニット２１が取り付けられ、そのリニアド
ライブユニット２１には図示しないレールを介して例え
ばベルト駆動により吹き付け装置３０を図面で左右に横
行自在に移動させるようになっており、その際に吹き付
け装置３０を安全に移動させるために、吹き付け装置３
０と一体に構成したガイド部材２４をガイドレール３５
に保持させている（図２参照）。ここで、符号９ａはロ
ックアーム用のロックピン、９ｂは切り替えレバー、２
５は吹き付けノズル、２６はバキュームノズル、２７は
フード、２８は吹付けノズル旋回用レバー、３１はホー
ス等のサポートフレーム、３２は塗料チューブ及びエア
ホース、３３は塗装ロボット全体を覆っているネット用
のフレームをそれぞれ示し、Ａ、Ｂは吹き付け装置が横
行する範囲、Ｃ、Ｄはフレーム２０（したがって、リニ
アドライブユニット２１）が移動する範囲をそれぞれ示
している。
【００１４】次に図４ないし図７を参照して、吹き付け
装置３０が一方向に走行する終点において吹き溜りが生
じないようにする技術について説明する。
装置３０が一方向に走行する終点において吹き溜りが生
じないようにする技術について説明する。
【００１５】前述のように吹き付け装置３０はドライブ
ユニット２１によって移動するが、図４に示すようにピ
ン４０で垂直線に対して回動可能に支持されている。こ
の吹き付け装置３０を位置決めするために、ドライブユ
ニット２１と一体に枠体４１が設けられ、図３に示した
吹き付けノズル旋回用レバー２８の両側にばね４２が設
けられている。したがって常時は吹き付けノズル旋回用
レバー２８は中立位置で保持されており、吹き付けノズ
ル２５は走行方向（ドライブユニット２１の延びる方
向）に対して直角を向いている。
ユニット２１によって移動するが、図４に示すようにピ
ン４０で垂直線に対して回動可能に支持されている。こ
の吹き付け装置３０を位置決めするために、ドライブユ
ニット２１と一体に枠体４１が設けられ、図３に示した
吹き付けノズル旋回用レバー２８の両側にばね４２が設
けられている。したがって常時は吹き付けノズル旋回用
レバー２８は中立位置で保持されており、吹き付けノズ
ル２５は走行方向（ドライブユニット２１の延びる方
向）に対して直角を向いている。
【００１６】この吹き付けノズル旋回用レバー２８に
は、図３にも示されているように係合ピン２８ａが突出
しており、またノズル旋回用レバー２８は前記ピン４０
と一体にレバー４５と係合している。
は、図３にも示されているように係合ピン２８ａが突出
しており、またノズル旋回用レバー２８は前記ピン４０
と一体にレバー４５と係合している。
【００１７】他方、図５に示すようにリニアドライブユ
ニット２１の終端付近にはストライカ４４が設けられて
いる。このストライカ４４は図７に示すように係合ピン
２８ａと係合するテーパ面４４ａを有している。
ニット２１の終端付近にはストライカ４４が設けられて
いる。このストライカ４４は図７に示すように係合ピン
２８ａと係合するテーパ面４４ａを有している。
【００１８】したがって、図５、図７に示すように係合
ピン２８がストライカ４４のテーパ面４４ａに係合する
と、図５に示す仮想線で示すように吹き付けノズル旋回
用レバー２８は回動し、その結果、レバー４５も仮想線
の位置に回動し、吹き付けノズル２５を支持しているノ
ズル支持体４６がピン４０を中心として回動し、吹き付
けノズル２５も回動する。
ピン２８がストライカ４４のテーパ面４４ａに係合する
と、図５に示す仮想線で示すように吹き付けノズル旋回
用レバー２８は回動し、その結果、レバー４５も仮想線
の位置に回動し、吹き付けノズル２５を支持しているノ
ズル支持体４６がピン４０を中心として回動し、吹き付
けノズル２５も回動する。
【００１９】したがって、吹き付け装置３０の停止位置
にストライカ４４を設けておけば、終端付近において吹
き付け装置３０が停止する寸前に吹き付けノズル２５が
進行方向に若干回動するので、終端付近の塗装もれがな
く、また吹き溜りも生じない。
にストライカ４４を設けておけば、終端付近において吹
き付け装置３０が停止する寸前に吹き付けノズル２５が
進行方向に若干回動するので、終端付近の塗装もれがな
く、また吹き溜りも生じない。
【００２０】以下、図１、図２及び図４を参照して作用
について説明する。
について説明する。
【００２１】図２及び図４は塗装ロボット１０が壁面を
塗装する態様を示し、ゴンドラ７の下部にフックアーム
９により塗装ロボット本体１０が吊り下げられ、作業者
１５が操作するリモコン操作ボックス１４からの指示に
よる制御盤１１からの信号により、フレーム２０をエア
シリンダ８によりＤ位置から押し出して壁面Ｗに昇降ロ
ーラ２２を当接させる。この昇降ローラ２２が壁面に当
接したときフードの先端と壁面との距離が塗装の最適距
離ｄ１になるようフレーム２０に昇降ローラ２２が取り
付けられ、フレーム２０にはリニアドライブユニット２
１が固定されており、そのリニアドライブユニット２１
に吹き付け装置３０が横行自在に取り付けられる。
塗装する態様を示し、ゴンドラ７の下部にフックアーム
９により塗装ロボット本体１０が吊り下げられ、作業者
１５が操作するリモコン操作ボックス１４からの指示に
よる制御盤１１からの信号により、フレーム２０をエア
シリンダ８によりＤ位置から押し出して壁面Ｗに昇降ロ
ーラ２２を当接させる。この昇降ローラ２２が壁面に当
接したときフードの先端と壁面との距離が塗装の最適距
離ｄ１になるようフレーム２０に昇降ローラ２２が取り
付けられ、フレーム２０にはリニアドライブユニット２
１が固定されており、そのリニアドライブユニット２１
に吹き付け装置３０が横行自在に取り付けられる。
【００２２】そして、エアシリンダ８によりフレーム２
０をさらに壁面の方向に押せば、昇降ローラ２２が壁面
を押してゴンドラが壁面から離れる方向に移動して塗装
ロボット本体１０がゴンドラ７により壁面に押し付けら
れる。
０をさらに壁面の方向に押せば、昇降ローラ２２が壁面
を押してゴンドラが壁面から離れる方向に移動して塗装
ロボット本体１０がゴンドラ７により壁面に押し付けら
れる。
【００２３】したがって、この準備が終了した段階で作
業者１５がリモコン操作ボックス１４を操作して塗装指
示をロボット１０の吹き付け装置３０に発信すれば、昇
降ローラ２２が壁面に圧接された安定した状態で吹き付
け装置３０がリニアドライブユニット２１に駆動されて
横行して塗装ができ、ゴンドラ７で塗装ロボット本体１
０を昇降させれば塗装ロボットの巾で縦方向の塗装が可
能で、塗装ロボット１０を横行させる場合は、エアシリ
ンダ８でフレーム２０をＤ位置まで引っ込めて、エアシ
リンダ８の先端部の横行ローラ８ａを壁面から離した状
態で移動させればよい。ゴンドラが揺れて壁面と塗装ロ
ボットとが接触する場合は、横行ローラ８ａを壁面に当
接させてゴンドラを横行させて移動すればよい。
業者１５がリモコン操作ボックス１４を操作して塗装指
示をロボット１０の吹き付け装置３０に発信すれば、昇
降ローラ２２が壁面に圧接された安定した状態で吹き付
け装置３０がリニアドライブユニット２１に駆動されて
横行して塗装ができ、ゴンドラ７で塗装ロボット本体１
０を昇降させれば塗装ロボットの巾で縦方向の塗装が可
能で、塗装ロボット１０を横行させる場合は、エアシリ
ンダ８でフレーム２０をＤ位置まで引っ込めて、エアシ
リンダ８の先端部の横行ローラ８ａを壁面から離した状
態で移動させればよい。ゴンドラが揺れて壁面と塗装ロ
ボットとが接触する場合は、横行ローラ８ａを壁面に当
接させてゴンドラを横行させて移動すればよい。
【００２４】昇降ローラ２２は種々の直径のものをあら
かじめ準備しておくか、又はその取付けブラケットを取
換えることにより壁面と吹き付けノズル２５との距離を
変えることができる。また、エアシリンダ８の代りに、
油圧シリンダー、ボールネジ機構のもの、ラックアンド
ピニオン機構のもの、電磁式シリンダーのものも使用可
能である。
かじめ準備しておくか、又はその取付けブラケットを取
換えることにより壁面と吹き付けノズル２５との距離を
変えることができる。また、エアシリンダ８の代りに、
油圧シリンダー、ボールネジ機構のもの、ラックアンド
ピニオン機構のもの、電磁式シリンダーのものも使用可
能である。
【００２５】
【発明の効果】本発明は上記のように構成されており、
以下の優れた効果を奏することができる。
以下の優れた効果を奏することができる。
【００２６】（１） 塗装ロボットは構造簡単で軽量で
あるため、汎用のゴンドラに塗装ロボットを吊り下げ使
用することができる。
あるため、汎用のゴンドラに塗装ロボットを吊り下げ使
用することができる。
【００２７】（２） 塗装ロボット本体を外壁面に昇降
ローラを介してゴンドラの重量の分力で押し付けて安定
させているので、一定な品質の塗装を行うことができ
る。
ローラを介してゴンドラの重量の分力で押し付けて安定
させているので、一定な品質の塗装を行うことができ
る。
【００２８】（３） 塗装ロボットの安定化作業と吹き
付け装置の位置決めとが同時にでき、短時間で高品質の
塗装準備ができ、工期の短縮に寄与する。
付け装置の位置決めとが同時にでき、短時間で高品質の
塗装準備ができ、工期の短縮に寄与する。
【図１】本発明の一実施形態を示すゴンドラ取付型塗装
ロボットの全体構成斜視図。
ロボットの全体構成斜視図。
【図２】図１の塗装ロボット本体を示す斜視図。
【図３】図３のＢ矢視を示す斜視図。
【図４】図３のＡ矢視を示す側面図。
【図５】終端付近で吹き付けノズルが回動する所を示す
拡大平面図。
拡大平面図。
【図６】吹き付けノズルに旋回用レバーを中立に支持す
るためのばねを示す平面図。
るためのばねを示す平面図。
【図７】ストライカと係合ピンとの係合状態を示す説明
図。
図。
７・・・ゴンドラ ８・・・エアシリンダ ８ａ・・・横行ローラ ９・・・フックアーム １０・・・塗装ロボット本体 １１・・・制御盤 ２０・・・フレーム ２１・・・リニアドライブユニット ２２・・・昇降ローラ ２５・・・吹き付けノズル ３０・・・吹き付け装置 ３３・・・ネット用フレーム ３４・・・吹き付けノズル旋回動作用ストライカ ３５・・・ガイドレール
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年４月２３日（１９９９．４．２
３）
３）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、建物の
屋上から壁面に沿って吊り下ろされたワイヤにワインダ
を介してゴンドラ本体を連結して建物の壁面塗装を行な
うゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットにおいて、前記ゴ
ンドラには一対のエアシリンダが壁面に対して直角方向
に水平に吊り下げられ、それら一対のエアシリンダは建
物の壁面に平行なフレームで連結され、そのフレームは
前記エアシリンダにより壁面との間隔が変動自在に制御
されるよう連結されており、そのフレームに複数の昇降
ローラが取り付けられ、そして吹き付け装置がフレーム
の長手方向に駆動される駆動手段とが取り付けられてお
り、その駆動手段に吹き付け装置が移動自在に取り付け
られ、吹き付け装置は吹き付けノズル旋回用レバーで垂
直軸線のまわりに回動可能であり、その吹き付けノズル
旋回用レバーは常時ばねにより中立位置に保持されてお
り、吹き付け装置の移動の終端付近に前記吹き付けノズ
ル旋回用レバーに設けた係合ピンが係合すると吹き付け
ノズルを回動するテーパ面が設けられている。
屋上から壁面に沿って吊り下ろされたワイヤにワインダ
を介してゴンドラ本体を連結して建物の壁面塗装を行な
うゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットにおいて、前記ゴ
ンドラには一対のエアシリンダが壁面に対して直角方向
に水平に吊り下げられ、それら一対のエアシリンダは建
物の壁面に平行なフレームで連結され、そのフレームは
前記エアシリンダにより壁面との間隔が変動自在に制御
されるよう連結されており、そのフレームに複数の昇降
ローラが取り付けられ、そして吹き付け装置がフレーム
の長手方向に駆動される駆動手段とが取り付けられてお
り、その駆動手段に吹き付け装置が移動自在に取り付け
られ、吹き付け装置は吹き付けノズル旋回用レバーで垂
直軸線のまわりに回動可能であり、その吹き付けノズル
旋回用レバーは常時ばねにより中立位置に保持されてお
り、吹き付け装置の移動の終端付近に前記吹き付けノズ
ル旋回用レバーに設けた係合ピンが係合すると吹き付け
ノズルを回動するテーパ面が設けられている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
フロントページの続き (72)発明者 宇 田 行 男 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島建 設株式会社内 Ｆターム(参考） 4F035 AA03 CA04 CC01 CD02 CD03 CD08
Claims (2)
- 【請求項１】 建物の屋上から壁面に沿って吊り下ろさ
れたワイヤにワインダを介してゴンドラ本体を連結して
建物の壁面塗装を行なうゴンドラ取付型塗装ロボットに
おいて、前記ゴンドラには一対のシリンダが壁面に直行
するよう水平に吊り下げられ、それら一対のシリンダは
建物の壁面に平行なフレームで連結され、そのフレーム
は前記シリンダにより壁面との間隔が変動自在に制御さ
れるよう連結されており、そのフレームに複数の昇降ロ
ーラが取り付けられ、そして吹き付け装置がフレームの
長手方向に駆動される駆動手段とが取り付けられてお
り、その駆動手段に吹き付け装置が移動自在に取り付け
られていることを特徴とするゴンドラ取付型外壁面塗装
ロボット。 - 【請求項２】 吹き付け装置が垂直軸線のまわりに回動
可能であり、吹き付け装置の移動の終端付近にストライ
カが設けられ、吹き付け装置の吹き付けノズル旋回用レ
バーに係合ピンを設け、そして係合ピンを常時中立位置
に戻すばねが設けられている請求項１記載のゴンドラ取
付型外壁面塗装ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10200197A JP2000033302A (ja) | 1998-07-15 | 1998-07-15 | ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10200197A JP2000033302A (ja) | 1998-07-15 | 1998-07-15 | ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000033302A true JP2000033302A (ja) | 2000-02-02 |
Family
ID=16420424
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10200197A Pending JP2000033302A (ja) | 1998-07-15 | 1998-07-15 | ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000033302A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100350849B1 (ko) * | 2000-07-24 | 2002-09-05 | 김영석 | 벽면 광고의 도장을 위한 로봇기구 |
| KR100868302B1 (ko) * | 2007-08-16 | 2008-11-11 | 삼성물산 주식회사 | 액화천연가스 저장탱크 폴리우레탄폼 코팅 기계화 장치를 이용한 코팅방법 |
| KR100879726B1 (ko) * | 2007-08-20 | 2009-01-22 | 풍림산업 주식회사 | 무인로봇 도장장치 |
| KR101814117B1 (ko) * | 2015-10-13 | 2018-01-03 | 한국기계연구원 | 건물외벽 작업툴 및 이를 포함하는 곤돌라 유닛 |
| CN108031583A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-05-15 | 刘木根 | 一种木板涂漆装置及其保护系统 |
| KR102034006B1 (ko) * | 2019-06-12 | 2019-10-18 | 이성우 | 고소 구조물의 외벽작업장치 및 이를 이용한 고소 구조물의 외벽작업 시스템 |
| KR102243390B1 (ko) * | 2020-03-10 | 2021-04-23 | 이영태 | 도장장치 |
| WO2023226624A1 (zh) * | 2022-05-24 | 2023-11-30 | 刘启业 | 一种悬挂式建筑墙面漆业涂料智能粉刷装置 |
-
1998
- 1998-07-15 JP JP10200197A patent/JP2000033302A/ja active Pending
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| WO2023226624A1 (zh) * | 2022-05-24 | 2023-11-30 | 刘启业 | 一种悬挂式建筑墙面漆业涂料智能粉刷装置 |
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