JP2000025562A - 歩行者衝突判別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 歩行者の衝突時の車両接触部位および順位を
的確に判別して、歩行者を保護するための保護具を選
別、作動させること。 【解決手段】 衝突対象の車両への最初の接触を検出す
る接触感知センサ１０で構成された第１接触検出手段３
１と、衝突対象の車両への次の接触を検出する接触感知
センサ１２で構成された第２検出手段３２と、第１の接
触信号および第２の接触信号に基づき衝突対象が歩行者
かどうかを判別する歩行者判別手段３３と、車速を検出
する車速検出手段１４と、歩行者判別手段からの歩行者
判別信号と前記車速検出手段からの車速信号に基づき前
記歩行者の衝突時の車両接触順位を判別する歩行者衝突
判別手段３４とから成る歩行者衝突判別装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、衝突対象の車両へ
の第１および第２の接触を検出して、第１の接触信号お
よび第２の接触信号に基づき前記衝突対象が歩行者かど
うかを判別するとともに、車両の走行速度を検出して、
歩行者判別信号と車速信号に基づき歩行者の衝突時の車
両接触順位を的確に判別する歩行者衝突判別装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】走行中の車両に歩行者が衝突すると、衝
突した歩行者は車両により下肢部をすくいあげられ、そ
の後ボンネットに衝突することが知られている。従来の
歩行者衝突判別装置および方法（特開平０８−２１６８
２６）は、図９に示されるようにフードエアバックセン
サーシステムにおいて、バンパー部に接触センサＳ、フ
ードエッジ部にフードセンサＦを設置し、車両Ｃと歩行
者Ｈとが衝突した場合、最初にバンパーセンサＳ、次に
フードセンサＦの順で信号が検出された時、衝突物体を
歩行者であると判定し、エアバックＧを展開させるが、
この順序以外あるいは一方のみの検出の場合は、衝突物
体を歩行者以外のものであると判定して、エアバックＧ
を展開させないように構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の歩行者衝突
判別装置および方法は、最初にバンパーセンサＳ、次に
フードセンサＦの順で信号を検出すると衝突物体を歩行
者と判別し、ボンネット上にあるエアバックＧが展開す
るようになっているが、歩行者が衝突の危険を察知し、
衝突を避けようと意識した場合、瞬間的に手で車を制止
させようとする行動にでるので、最初に接触するのは手
とボンネットで、次に下肢部がバンパーに接触すること
になり、歩行者の車両への接触とエアバックＧの展開が
一致しなくなるという問題があった。

【０００４】また車体条件、車速条件によっては歩行者
の意識に関係なくボンネット部、バンパー部両部位同時
に接触する場合もある。このように走行中の車両と歩行
者との接触順位を詳しく分析すると必ずしも上記従来装
置および方法におけるバンパー、フードの順で発生する
とは限らず、歩行者の意識状態あるいは車体、車速条件
等によってはその順位が変わる可能性のあることが分か
る。

【０００５】したがって、走行中の車両と歩行者とが衝
突した場合にその接触順位を的確に検出することは歩行
者を保護するための保護具を選別、作動させる上で極め
て重要なことである。

【０００６】本発明は上述の事情に鑑みてなされたもの
で、走行中の車両と歩行者とが衝突した場合に衝突後極
めて早い時期に衝突状況に適した歩行者保護具を作動さ
せるために車両・歩行者衝突時の接触順位を的確に判別
する装置を提供することを目的としている。

【０００７】そこで本発明者は、衝突対象の車両への第
１および第２の接触を検出して、衝突対象の第１の接触
信号および第２の接触信号に基づき前記衝突対象が歩行
者かどうかを判別するとともに、車両の走行速度を検出
して、歩行者判別信号と車速信号に基づき歩行者の衝突
時の車両接触順位を判別するという本発明の技術的思想
に着眼し、更に研究開発を重ねた結果、歩行者の衝突時
の車両接触部位および順位を的確に判別して、歩行者と
の衝突を確実に検出するという目的を達成する本発明に
到達した。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明（請求項１に記
載）の歩行者衝突判別装置は、衝突対象の車両への第１
の接触を検出する第１検出手段と、衝突対象の車両への
第２の接触を検出する第２検出手段と、第１の接触信号
および第２の接触信号に基づき前記衝突対象が歩行者か
どうかを判別する歩行者判別手段と、車両の走行速度を
検出する車速検出手段と、歩行者判別手段からの歩行者
判別信号と前記車速検出手段からの車速信号に基づき歩
行者の衝突時の車両接触順位を判別する歩行者衝突判別
手段とから成るものである。

【０００９】（発明の作用）上記構成より成る本発明の
歩行者衝突判別装置は、前記第１検出手段が衝突対象の
車両への第１の接触を検出し、前記第２検出手段が衝突
対象の車両への第２の接触を検出し、前記歩行者判別手
段が第１の接触信号および第２の接触信号に基づき前記
衝突対象が歩行者かどうかを判別し、前記車速検出手段
が車両の走行速度を検出し、前記歩行者衝突判別手段が
歩行者判別手段からの歩行者判別信号と前記車速検出手
段からの車速信号に基づき歩行者の衝突時の車両接触順
位を判別するものである。

【００１０】

【発明の効果】上記作用を奏する本発明の歩行者衝突判
別装置は、衝突対象の車両への第１および第２の接触を
検出して、衝突対象の第１の接触信号および第２の接触
信号に基づき前記衝突対象が歩行者かどうかを判別する
とともに、車両の走行速度を検出して、歩行者判別信号
と車速信号に基づき歩行者の衝突時の車両接触順位を判
別するので、歩行者の衝突時の車両接触部位および順位
を的確に判別して、歩行者との衝突を確実に検出すると
いう効果を奏する。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態につき、
図面を用いて説明する。

【００１２】（第１実施形態）本第１実施形態の歩行者
衝突判別装置は、図１に示されるように衝突対象の車両
への最初の接触を検出する接触感知センサ１０で構成さ
れた第１接触検出手段３１と、衝突対象の車両への次の
接触を検出する接触感知センサ１２で構成された第２検
出手段３２と、第１の接触信号および第２の接触信号に
基づき衝突対象が歩行者かどうかを判別する歩行者判別
手段３３と、車速を検出する車速検出手段１４と、歩行
者判別手段からの歩行者判別信号と前記車速検出手段か
らの車速信号に基づき前記歩行者の衝突時の車両接触順
位を判別する歩行者衝突判別手段３４とから成るもので
ある。

【００１３】すなわち図１に示されるようにボンネット
２に衝突対象の物体が接触したかどうかを検知する接触
感知センサ１０で構成された第１検出手段３１と、車両
先端部にあるバンパー３に物体が接触したかどうかを検
知する接触感知センサ１２で構成された第２検出手段３
２と、前記両検出手段３１、３２によって検出された信
号が３１、３２の順、または３１、３２同時である場合
に接触物体を歩行者Ｈであると判断する歩行者判別手段
３３と、車速を検出する車速センサ１４と、歩行者判別
信号と車速信号に基づき前記歩行者の衝突時の車両接触
順位を判別する歩行者衝突判別手段３４とから成るもの
である。

【００１４】走行中の車両と歩行者とが接触衝突する場
合、その接触状況は車両の走行速度や歩行者の反応状態
によって大きく異なってくる。歩行者が衝突の危険を察
知し、衝突を避けようと意識した場合、瞬間的に手を出
して車両を制止させようとする行動にでるので、最初に
接触するのは手とボンネット２で、若干遅れて下肢部が
車両先端部に接触する。そこで最初の接触をボンネット
２上にある接触感知センサで構成した第１検出手段で検
出し、次の接触を同様にバンパー上にある接触感知セン
サで構成した第２検出手段で検出し、第１検出手段と第
２検出手段の信号が第１、第２の順または第１と第２の
信号が同時に検出されると、接触物体を歩行者と判別
し、その時の車速Ｖが０＜Ｖすなわち車両の走行中であ
れば車両と歩行者の接触を衝突と判定する。

【００１５】以上述べたように本第１実施形態の歩行者
衝突判別装置は、前記第１検出手段および第２検出手段
の信号が第１、第２の順または第１と第２の信号が同時
に検出されると、接触物体を歩行者と判別し、その時の
車速Ｖが０＜Ｖすなわち車両の走行中であれば車両と歩
行者の接触を衝突と判定するので、前記第１検出手段お
よび第２検出手段によって車体の２ケ所で接触物体を検
出しているため、接触物体が歩行者かどうかを確実に判
別できるという効果を奏する。

【００１６】また本第１実施形態の歩行者衝突判別装置
は、また接触順位から歩行者の衝突状況が把握できるの
で、衝突後極めて早い時期に衝突状況に適応した歩行者
保護具の作動を可能にするという効果を奏する。

【００１７】（第２実施形態）本第２実施形態の歩行者
衝突判別装置は、図１ないし図３に示されるように車１
と歩行者Ｈとの第１接触を検出する接触感知センサ１０
で構成した第１検出手段３１と第２接触を検出する接触
感知センサ１２で構成した第２検出手段３２とをボンネ
ット部２とバンパー部３とに備えている。

【００１８】ここで第１あるいは第２検出手段３１、３
２を構成している接触感知センサ１０、１２は、図２に
示されるようにその検出信号を自動的に時系列で記録す
るＡＤ変換器４に接続され、上記センサ１０、１２で取
り込んだデータを処理するマイクロコンピュータ５に接
続されている。

【００１９】該マイクロコンピュータ５には以下に説明
する歩行者判別プログラムや歩行者衝突プログラムが予
め記憶されている。次に本第２実施形態で使用する歩行
者判別法と歩行者衝突判別法について説明する。走行中
の車両と歩行者とが接触衝突する場合、その接触状況は
車両の歩行速度や歩行者の反応状態によって大きく異な
ってくる。

【００２０】例えば衝突時、歩行者に衝突を避けようと
する意識がある時、歩行者は危険を察知し車との衝突を
回避しようとまたは車を制止させようと手を出すので、
最初に手がボンネット２と接触し、少し遅れて下肢部が
車体先端部にあるバンパー３に接触する。これに対し歩
行者に衝突を避けようとする意識がない時、最初に下肢
部がバンパー３に接触し、少し遅れて上半身がボンネッ
ト２に接触することが知られている。

【００２１】そこで本第２実施形態の歩行者判別法はボ
ンネット２上にある前記第１検出手段３１とバンパー上
にある第２検出手段３２の各センサにおいてその検出信
号を第１検出、第２検出手段の順、または両検出手段の
センサが同時に信号を検出した条件の時、接触物体を歩
行者と判定する。

【００２２】表１に２つの接触感知センサによる歩行者
判別の検出条件を示す。次に、衝突判別法は表１に示す
歩行者判別条件により接触物体を歩行者と判定後、車速
センサ１４の信号より、車速Ｖが０＜Ｖすなわち車両が
走行状態であれば接触物体との衝突、Ｖ＝０すなわち車
両が停止状態であれば接触物体を衝突ではないと判定す
るように分類した。

【表１】

【００２３】ここで第１、第２検出手段３１、３２につ
いてさらに詳しく説明する。上述したように第１、第２
検出手段は接触感知センサで構成されている。この２つ
の検出手段は接触物体が歩行者かどうかを確実に判定す
るために必要なもので、本第２実施形態では接触感知セ
ンサとして圧力センサ１７、１８を図３に示すような位
置に配置している。

【００２４】すなわち第１検出手段３１を構成している
接触を感知する圧力センサ１７は、ボンネット２の上面
に接着したフィルム状のセンサシートにより構成され、
接触した時の荷重を検出するようにされている。次に第
２検出手段３２を構成している接触を感知するセンサと
しての圧力センサ１８は、バンパー３の表面に接着した
フィルム状のセンサシートにより構成され、接触した荷
重を検出するようにされている。

【００２５】これにより第１、第２の２つの検出手段で
得られる検出信号は、最初に手がボンネット２と接触
し、少し遅れて下肢部が車体先端部にあるバンパー３に
接触する場合は、図４に示されるように最初のｔ１時刻
に第１検出手段３１の検出出力、次のｔ２時刻に第２検
出手段３２の検出出力の順に立ち上がる波形となる。ま
た同時に接触する場合も考えられる。この場合は図５に
示されるような波形となる。

【００２６】これに対し上記以外、例えば図６、７のよ
うに第１、第２検出手段のどちらかの信号が検出されな
かった場合は、接触物体を歩行者とはみなさないと定め
ることにより判別している。

【００２７】また接触が衝突かどうかについては別途車
速Ｖを計測し、車速Ｖが０＜Ｖすなわち車両が走行状態
であれば衝突、車速ＶがＶ＝０すなわち車両が停止状態
であれば衝突ではないと定めることにより判別してい
る。

【００２８】なお本第２実施形態においては、歩行者以
外の衝突、例えば車両、ガードレール、電柱、樹木等に
ついては、予め歩行者判別手段の中に設定してある接触
圧力値（歩行者以外の衝突圧力値は歩行者に比べ極めて
大きい）と比較することにより判別している。

【００２９】また本第２実施形態の歩行者衝突判別装置
における歩行者衝突判別方法について、図８に示される
フローチャートを用いて説明する。車両と歩行者が接触
すると、ステップ１００において、接触検出時刻ｔ１と
衝突圧力Ｐｈを取り込み、ステップ１０２において、次
の接触検出時刻ｔ２と衝突圧力Ｐｂを取り込む。

【００３０】ステップ１０４において、上記接触検出時
刻ｔ１、ｔ２と衝突圧力Ｐｈ、Ｐｂより検出時刻、検出
出力の有無と検出順位を演算し、上記表１に示す条件か
どうかを演算する。そして接触物体を歩行者と判別した
後、ステップ１０６において車速Ｖを取り込み、ステッ
プ１０８においてＶ＝０すなわち車両が停止状態の時は
衝突とは判別せず、０＜Ｖすなわち車両が走行状態の時
は接触を衝突と判別するものである。

【００３１】上記作用を奏する第２実施形態の歩行者衝
突判別装置は、衝突対象の車両への第１および第２の接
触を検出して、衝突対象の第１の接触信号および第２の
接触信号に基づき前記衝突対象が歩行者かどうかを判別
するとともに、車両の走行速度を検出して、歩行者判別
信号と車速信号に基づき歩行者の衝突時の車両接触順位
を判別するので、歩行者の衝突時の車両接触部位および
順位を的確に判別するという効果を奏する。

【００３２】また第２実施形態の歩行者衝突判別装置
は、前記第１検出手段３１および第２検出手段３２の信
号が第１、第２の順または第１と第２の信号が同時に検
出されると、接触物体を歩行者と判別し、その時の車速
Ｖが０＜Ｖすなわち車両の走行中であれば車両と歩行者
の接触を衝突と判定するので、前記第１検出手段３１お
よび第２検出手段３２によって車体の２ケ所で接触物体
を検出しているため、接触物体が歩行者かどうかを確実
に判別できるという効果を奏する。

【００３３】さらに本第２実施形態の歩行者衝突判別装
置は、また接触順位から歩行者の衝突状況が把握できる
ので、衝突後極めて早い時期に衝突状況に適応した歩行
者保護具の作動を可能にすることができるという効果を
奏する。

【００３４】また第２実施形態の歩行者衝突判別装置
は、前記第１検出手段３１および第２検出手段３２の信
号の順位によって、歩行者の衝突を避けようとする意識
の有無にかかわらず、歩行者の衝突を確実に判別できる
という効果を奏する。

【００３５】さらに本第２実施形態の歩行者衝突判別装
置は、前記第１、第２検出手段３１、３２のどちらかの
信号が検出されなかった場合は、接触物体を歩行者とは
みなさないので、歩行者以外の接触物体を歩行者と誤検
知することがないという効果を奏する。

【００３６】また第２実施形態の歩行者衝突判別装置
は、歩行者以外の衝突、例えば車両、ガードレール、電
柱、樹木等については、予め歩行者判別手段の中におい
て歩行者以外の衝突圧力値は歩行者に比べ極めて大きく
設定してあるので、検出した圧力値によって歩行者以外
の例えば車両、ガードレール、電柱、樹木等との衝突を
確実に検出するという効果を奏する。

【００３７】上述の実施形態は、説明のために例示した
もので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無
く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記
載から当業者が認識することができる本発明の技術的思
想に反しない限り、変更および付加が可能である。

【００３８】上記第２実施形態においては、前記第１お
よび第２検出手段の接触感知センサとして圧力センサで
構成した例について説明したが、本発明としてはそれら
に限定されるものでは無く、接触を感知できるセンサで
あれば、光センサ、荷重センサ、タッチセンサ、オンオ
フセンサ等を採用することが可能であり、特にセンサの
種類、形状については限定されないものである。

【００３９】また上記実施形態においては、前記第１お
よび第２検出手段を乗用車タイプのボンネットとバンパ
ーに設置した例について説明したが、しかしこの前記第
１および第２検出手段の配設位置は車の形状、歩行者の
年齢や性別、意識等の条件によって異なってくるので、
検出設置位置については歩行者の接触を車両側の２ケ所
で検出できるようにしてあれば、特に設定位置を限定す
るものではないのである。更に、上記実施の形態におい
ては、車速検出手段を設けたが、それに限らず、車軸の
回転の有無を検出する等によって車両が走行状態にある
か否かを走行状態として検出する手段とすることもでき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１および第２実施形態の歩行者衝突
判別装置を示すブロック図である。

【図２】本発明の第２実施形態の歩行者衝突判別装置を
示すブロック図である。

【図３】本第２実施形態装置の第１および第２検出手段
のセンサーの車両における配設形態を示す斜視図であ
る。

【図４】本第２実施形態装置における接触物体を歩行者
と定める場合の第１、第２検出手段による信号出力の変
化を示す第１の例を示す線図である。

【図５】本第２実施形態装置における接触物体を歩行者
と定める場合の第１、第２検出手段による信号出力の変
化を示す第２の例を示す線図である。

【図６】本第２実施形態装置における接触物体を歩行者
と定めない場合の第１、第２検出手段による信号出力の
変化を示す第１の例を示す線図である。

【図７】本第２実施形態装置における接触物体を歩行者
と定めない場合の第１、第２検出手段による信号出力の
変化を示す第２の例を示す線図である。

【図８】本第２実施例形態装置における歩行者衝突判別
の流れを示すチャート図である。

【図９】従来の車両用の歩行者判別装置を説明する説明
図である。

【符号の説明】

１０、１２ 接触感知センサ ３１ 第１接触検出手段 ３２ 第２検出手段 ３３ 歩行者判別手段 １４ 車速検出手段 ３４ 歩行者衝突判別手段

フロントページの続き (72)発明者 三木 一生 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１株式会社豊田中央研究所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 衝突対象の車両への第１の接触を検出す
   る第１検出手段と、 衝突対象の車両への第２の接触を検出する第２検出手段
   と、 第１の接触信号および第２の接触信号に基づき前記衝突
   対象が歩行者かどうかを判別する歩行者判別手段と、 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 歩行者判別手段からの歩行者判別信号と前記車速検出手
   段からの車速信号に基づき歩行者の衝突時の車両接触順
   位を判別する歩行者衝突判別手段とから成ることを特徴
   とする歩行者衝突判別装置。