ITVR20100195A1 - Dispositivo di movimentazione per barre scuotitrici di una macchina raccoglitrice. - Google Patents

Description

DISPOSITIVO DI MOVIMENTAZIONE PER BARRE SCUOTITRICI DI UNA

MACCHINA RACCOGLITRICE

DESCRIZIONE

La presente divulgazione si riferisce in generale al settore delle apparecchiature per uso agricolo o forestale. In particolare, la presente divulgazione si riferisce ad un dispositivo di movimentazione per barre scuotitrici, ad esempio per una macchina raccoglitrice.

Nella tecnica à ̈ noto il problema di raccogliere in modo rapido ed efficace i frutti che sono giunti a maturazione in un frutteto o in una simile coltivazione. In considerazione della laboriosità di un'operazione di raccolta manuale e del costo della manodopera, sono state sviluppate macchine in grado di effettuare tale raccolta.

Ad esempio, nel caso di piccoli frutti come lamponi, more o mirtilli, sono state sviluppate macchine che, passando lungo i filari delle piante da frutto, scuotono i rami e così provocano il distacco e la caduta per gravità dei frutti già giunti a maturazione. I frutti in caduta si raccolgono in appositi contenitori della macchina, ottenendo così un grande risparmio di manodopera.

In diverse macchine di tecnica nota lo scuotimento dei rami à ̈ effettuato mediante barre scuotitrici orizzontali, allineate a pettine in modo da coprire un certo intervallo in altezza e poste in movimento da opportuni sistemi di movimentazione: in alcune macchine le barre scuotitrici sono poste in rotazione unidirezionale attorno ad un asse verticale in modo da colpire periodicamente i rami delle piante nel corso di detta rotazione; in altre macchine le barre scuotitrici sono poste in oscillazione con un movimento di va-e-vieni, nel corso del quale esse percuotono i rami delle piante. Le macchine di tecnica nota presentano tuttavia alcuni inconvenienti non ancora risolti.

I sistemi di movimentazione delle barre scuotitrici che vengono utilizzati nelle macchine note sono spesso poco flessibili nell'adattare il movimento delle barre scuotitrici alle caratteristiche delle piante, in particolare alle loro dimensioni e alla loro rigidezza.

Si deve infatti considerare che le piante da frutto in uno stesso filare non sono tutte uguali tra loro, ma al contrario hanno età, altezze, dimensioni laterali, sporgenze e diametro dei rami che sono differenti l'una dall'altra.

Una macchina raccoglitrice che non à ̈ in grado di adattarsi alla specifica pianta rischia di colpire quest'ultima con una forza eccessiva, danneggiando così la pianta, oppure con una forza troppo debole, effettuando così una raccolta incompleta.

Le macchine di tecnica nota hanno inoltre una scarsa o nulla possibilità di regolazione della forza e della frequenza di scuotimento; tale possibilità di regolazione sarebbe invece conveniente per selezionare il grado di maturazione dei frutti raccolti, in modo tale che quelli non sufficientemente maturi rimangano sulla pianta in attesa della prossima operazione di raccolta.

I sistemi di movimentazione delle barre scuotitrici nelle macchine di tecnica nota, inoltre, sono spesso complicati dal punto di vista meccanico e di funzionamento, costosi e di difficile manutenzione.

La tecnica nota mostra quindi l'esigenza di migliorare le macchine raccoglitrici esistenti ed in particolare i sistemi di movimentazione delle barre scuotitrici.

La presente divulgazione parte quindi dalla posizione del problema tecnico di fornire un dispositivo di movimentazione per barre scuotitrici che consenta di ovviare ad almeno uno degli svantaggi sopra menzionati con riferimento alla tecnica nota e/o che consenta di conseguire ulteriori vantaggi.

Ciò à ̈ ottenuto fornendo un dispositivo di movimentazione secondo la rivendicazione indipendente 1.

La soluzione al problema tecnico à ̈ fornita anche da un gruppo scuotitore secondo la rivendicazione 14 e da una macchina raccoglitrice secondo la rivendicazione 17. Caratteristiche secondarie dell'oggetto della presente divulgazione sono definite nelle corrispondenti rivendicazioni dipendenti.

L'oggetto della presente divulgazione fornisce alcuni rilevanti vantaggi.

Un primo vantaggio consiste nel fatto che il dispositivo di movimentazione e il gruppo scuotitore secondo la presente divulgazione sono di semplice e robusta costruzione, oltre che di semplice manutenzione.

L'idea di soluzione alla base della presente divulgazione à ̈ quella di fornire un braccio di movimentazione delle barre scuotitrici, in cui il braccio à ̈ imperniato ad un corpo di supporto e viene fatto ruotare con un moto alternato: il braccio viene fatto ruotare in un primo verso da un primo apparato motore con una ruota a camme e viene richiamato in verso opposto da un secondo apparato motore, o apparato contromotore, che ad esempio comprende mezzi elastici di richiamo come una molla.

L'azione combinata del primo apparato motore e del secondo apparato motore fa sì che il braccio compia un movimento oscillante alternato, cioà ̈ in va-e-vieni, che si trasmette alle barre scuotitrici, le quali percuotono una pianta con una corrispondente frequenza di scuotimento.

La frequenza di oscillazione à ̈ facilmente regolabile dall'utilizzatore, scegliendo una ruota con un opportuno numero di camme e/o variando la velocità del motore collegato alla ruota. La forza dello scuotimento à ̈ regolabile agendo sul secondo apparato motore, ad esempio scegliendo una molla con opportuno modulo elastico (cioà ̈ con opportuna rigidezza) e/o variando il suo punto di fissaggio sul braccio così da metterla in uno stato più o meno pretensionato.

Inoltre, l'intensità dell'interazione tra il braccio in movimento e una pianta dipende anche dalla forza di richiamo del secondo apparato motore; ad esempio, la scelta opportuna della rigidezza della molla e del suo pretensionamento permette di selezionare quanto le barre scuotitrici sono in grado di adattare il loro movimento alle caratteristiche delle piante.

Un secondo vantaggio risiede pertanto nella versatilità di impiego e nella possibilità di regolare in modo semplice ed efficace le caratteristiche di funzionamento della macchina, per adattarla alle specifiche piante oggetto della raccolta e/o al grado di maturazione desiderato per i frutti. Inoltre, tale possibilità di regolazione permette di ridurre al minimo il rischio di danneggiare le piante.

In una forma di realizzazione, la ruota a camme à ̈ mossa da un motore che à ̈ montato sul medesimo corpo di supporto sul quale à ̈ imperniato il braccio. Ciò à ̈ vantaggioso per la compattezza del dispositivo di movimentazione; ad esempio, la necessità di una trasmissione tra il motore e la ruota a camme viene eliminata e quest'ultima può essere montata direttamente sull'albero motore.

In una forma di realizzazione il corpo di supporto à ̈ incernierato ad una intelaiatura portante del dispositivo di movimentazione o della macchina raccoglitrice. Questa configurazione à ̈ vantaggiosa perché aggiunge un ulteriore grado di libertà per il braccio: oltre al suo movimento rispetto a corpo di supporto, si aggiunge anche il movimento di quest'ultimo rispetto all'intelaiatura.

Tale grado di libertà ulteriore permette di avere un altro parametro sul quale agire per adattare il funzionamento della macchina alle caratteristiche delle piante. Inoltre ciò à ̈ un'ulteriore salvaguardia contro il rischio di danneggiamento della pianta, nel caso in cui il tronco di quest'ultima impatti contro il braccio: l'ulteriore grado di libertà permette infatti al braccio di compiere una rotazione aggiuntiva per liberarsi dall'incastro con il tronco.

In particolare, à ̈ previsto un apparato di richiamo, ad esempio con comportamento elastico, configurato per muovere angolarmente il corpo di supporto rispetto all'intelaiatura portante con un terzo movimento angolare; in sostanza, l'apparato di richiamo richiama il corpo di supporto verso una prima angolazione o configurazione angolare rispetto all'intelaiatura. Questo permette di evitare che il corpo di supporto si fermi in una posizione in corrispondenza della quale le barre scuotitrici perdano il contatto con la pianta o attuino uno scuotimento inefficace. L'apparato di richiamo assicura infatti che il corpo di supporto e il braccio ad esso imperniato siano richiamati verso una posizione in cui lo scuotimento à ̈ efficace e la raccolta à ̈ effettiva.

Per migliorare la possibilità di regolazione sopra menzionata, in una forma di realizzazione à ̈ previsto che l'apparato di richiamo colleghi il corpo di supporto ad un membro che à ̈ spostabile rispetto ad una regione di intelaiatura alla quale il corpo di supporto à ̈ incernierato; ad esempio, lo spostamento del membro spostabile o cursore provoca una deformazione dei mezzi elastici dell'apparato di richiamo e quindi una variazione della prima configurazione angolare del corpo di supporto. Ciò permette di modificare e regolare il comportamento dinamico del braccio durante il funzionamento.

In particolare, l'asse di imperniamento del braccio e l'asse di cerniera del corpo di supporto sono tra loro sostanzialmente paralleli.

Inoltre, preferibilmente, il primo verso di rotazione del braccio à ̈ concorde con il verso di richiamo dei secondi mezzi elastici agenti sul corpo di supporto. Come sarà più chiaro dalla descrizione dettagliata che segue, questo consente di avere un funzionamento particolarmente efficace dal punto di vista sia dello scuotimento sia dell'adattamento della macchina scuotitrice alla pianta.

In una forma di realizzazione, il braccio à ̈ imperniato sul corpo di supporto mediante un giunto snodato pluridirezionale. Oltre al movimento di oscillazione già citato, ciò consente alle barre scuotitrici ulteriori movimenti (ad esempio una variazione di inclinazione del pettine di barre) per adattarsi alla forma della pianta e per un'interazione meno rigida con quest'ultima.

Ulteriori vantaggi, caratteristiche e le modalità d'impiego dell'oggetto della presente divulgazione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di una sua forma di realizzazione preferita, presentata a scopo esemplificativo e non limitativo. È comunque evidente come ciascuna forma di realizzazione dell'oggetto della presente divulgazione possa presentare uno o più dei vantaggi sopra elencati; in ogni caso non à ̈ comunque richiesto che ciascuna forma di realizzazione presenti simultaneamente tutti i vantaggi elencati.

È anche da intendersi che nell'ambito della presente divulgazione rientrano tutte le possibili combinazioni delle forme di realizzazione precedentemente indicate e di quelle descritte con riferimento alla seguente descrizione dettagliata.

Verrà fatto riferimento alle figure dei disegni allegati, in cui:

- la figura 1 mostra una vista prospettica frontale di una macchina raccoglitrice secondo la presente divulgazione, associata ad un trattore durante un'operazione di raccolta;

- la figura 2 mostra una vista prospettica da dietro di un dettaglio ingrandito della macchina raccoglitrice di figura 1;

- la figura 3 mostra una vista prospettica frontale di un componente del dettaglio di figura 2;

- la figura 4 mostra una vista prospettica frontale di un dettaglio ingrandito della macchina raccoglitrice di figura 1;

- la figura 5 mostra una vista prospettica frontale del dettaglio di figura 4, ulteriormente ingrandito;

- la figura 6 mostra una vista prospettica da dietro del dettaglio di figura 5;

- le figure 7A e 7B mostrano, in una vista semplificata dall'alto, due diverse posizioni operative del dettaglio di figura 5;

- le figure 8A e 8B mostrano, in una vista semplificata dall'alto, due diverse posizioni operative del dettaglio di figura 5 in una variante di montaggio;

- la figura 9 mostra, in una vista laterale parzialmente in sezione lungo la linea di sezione IX-IX, un particolare della variante di figure 8A e 8B in una fase di montaggio;

- la figura 10 mostra una vista prospettica da dietro del dettaglio di figura 5, in una variante di realizzazione.

Con riferimento inizialmente alle figure da 1 a 9, à ̈ illustrata una forma di realizzazione, secondo la presente divulgazione, di una macchina raccoglitrice che comprende gruppi scuotitori includenti un dispositivo di movimentazione di barre scuotitrici. La macchina raccoglitrice à ̈ indicata con il numero di riferimento 1, ciascun gruppo scuotitore à ̈ indicato con il numero di riferimento 3 e il rispettivo dispositivo di movimentazione à ̈ indicato nel complesso con il numero di riferimento 4.

In particolare la macchina raccoglitrice 1 trova applicazione per la raccolta di piccoli frutti 91 (nel caso specifico, lamponi) da piante 92 coltivate a filare.

La macchina raccoglitrice 1 comprende un telaio 10 avente una forma a portale, in altre parole avente sostanzialmente una forma ad U rovesciata. Il telaio a portale 10 à ̈ montato su ruote 15 ed à ̈ associabile ad un trattore agricolo 29, in particolare venendo disposto a lato di quest'ultimo, così da essere fatto muovere lungo un filare di piante 92 secondo una direzione di avanzamento A. Durante un'operazione di raccolta il telaio a portale 10 à ̈ posto a cavaliere del filare di piante 92, cosicché durante il movimento della macchina 1 ciascuna pianta 92, in successione, si trovi in una regione centrale del portale 10 e venga scossa dai gruppi scuotitori 3 che provocano il distacco e la caduta dei frutti 91. Con riferimento alla direzione di avanzamento A, la macchina raccoglitrice 1 ha una faccia frontale o anteriore 1a, che à ̈ regione di ingresso della pianta 92 nel portale, e una faccia di dietro o posteriore 1b, che à ̈ regione di uscita della pianta 92 dal portale.

Nell'esempio, il telaio a portale 10 comprende due lati verticali opposti 11, 12 congiunti da un lato di sommità 13. I lati 11, 12, 13 sono preferibilmente realizzati con travi metalliche. Le ruote 15 sono montate nella regione di fondo del lato verticale esterno 11, mentre il lato verticale interno 12 à ̈ fissato al trattore agricolo 29 mediante una staffa, un braccio o altro sistema di collegamento (non mostrato). I mezzi di fissaggio del telaio a portale 10 al trattore 29 possono prevedere anche un pistone idraulico (non mostrato) per sollevare o abbassare il telaio 10 rispetto al suolo, al fine di agevolare il trasporto della macchina raccoglitrice 1 quando non à ̈ utilizzata, o per operare su piante 92 particolarmente alte; inoltre può essere previsto un pistone idraulico per spostare lateralmente il telaio a portale 10, cioà ̈ per variare la sua distanza dal lato del trattore 29.

Preferibilmente, il lato di sommità 13 à ̈ una trave telescopica e comprende un apparato per variare la sua lunghezza, come ad esempio un pistone idraulico 14. Grazie a ciò à ̈ possibile variare la distanza L tra i lati verticali opposti 11 e 12 e quindi regolare la larghezza L del portale 10 per adattarla alla larghezza del filare e alle dimensioni laterali delle sue piante 92.

La macchina raccoglitrice 1 comprende due gruppi scuotitori 3, rispettivamente associati ai lati opposti 11, 12 del telaio a portale 10. Come sarà meglio descritto nel seguito, ciascun gruppo scuotitore 3 comprende una pluralità di barre scuotitrici 31 disposte a pettine, che si estendono verso la regione centrale del portale 10 e quindi verso la pianta 92. Ciascuna barra scuotitrice 31 ha una direzione di sviluppo sostanzialmente orizzontale. I due gruppi scuotitori 3 e le loro barre scuotitrici 31 sono quindi disposti in modo tale da percuotere una pianta 92 simultaneamente da due parti opposte.

I frutti 91 che si staccano dalla pianta 92 a seguito dello scuotimento cadono su appositi scivoli o piani inclinati 18 disposti sotto i gruppi scuotitori 3; i frutti 91 scivolano sugli scivoli 18 e si raccolgono in vasche 19 nella regione di fondo dei lati verticali 11, 12.

Preferibilmente, gli scivoli 18 sono realizzati in materiale flessibile (ad esempio in gomma), in modo da non danneggiare il tronco della pianta 92 quando vanno a contatto con esso. L'impiego di un materiale ammortizzante, come ad esempio la gomma, permette inoltre di ridurre al minimo o eliminare il danneggiamento dei frutti 91 causato dall'impatto sullo scivolo 18.

Le vasche di raccolta 19 sono preferibilmente rimovibili, così che sia agevole trasferire in un magazzino i frutti 91 raccolti.

Ciascun gruppo scuotitore 3 comprende una pluralità di barre scuotitrici 31 e un dispositivo di movimentazione 4 delle stesse. Le barre scuotitrici 31 sono ad esempio tondini metallici (in ferro o in acciaio) di lunghezza L31 di 60 cm e diametro S31 di 6 mm. Le barre scuotitrici 31 sono montate, con una disposizione a pettine, su una base 33 di forma allungata, che ad esempio à ̈ un profilato metallico. La base 33 à ̈ a sua volta montata, per mezzo di un opportuno supporto o staffa 35, su un braccio di movimentazione 41; nella forma di realizzazione mostrata, la base allungata 33 à ̈ fissata ad un'estremità 41b del braccio di movimentazione 41. In particolare, la staffa 35 à ̈ in una regione centrale della base 33 e quindi la disposizione a pettine à ̈ simmetrica rispetto al braccio 41.

Nella forma di realizzazione mostrata nelle figure (e in dettaglio in figura 3), ciascuna barra scuotitrice 31 comprende un primo tratto iniziale 31a che si diparte dalla base 33, un secondo tratto intermedio 31b che à ̈ inclinato (in una vista in pianta su un piano orizzontale) rispetto al primo tratto 31a, ed un terzo tratto finale 31c che à ̈ a sua volta inclinato (in una vista in pianta su un piano orizzontale) rispetto al secondo tratto intermedio 31b.

Il primo tratto 31a ha una lunghezza L31a di 22 cm, il secondo tratto 31b ha una lunghezza L31b di 35 cm e il terzo tratto 31c ha una lunghezza L31c di 3 cm. Il secondo tratto 31b à ̈ inclinato di un angolo 1 di 15 gradi rispetto al primo tratto 31a, mentre il terzo tratto 31c à ̈ inclinato di un angolo 2 di 15 gradi rispetto al secondo tratto 31b; il secondo tratto 31b e il terzo tratto 31c sono inclinati verso la regione posteriore 1b della macchina raccoglitrice 1. Nell'esempio sono previste dieci barre scuotitrici 31 per ciascun gruppo scuotitore 3; le barre 31 sono tra loro parallele e distanziate l'una dall'altra con una distanza D31 di 7,5 cm, per una altezza totale coperta H31 di 68 cm.

Nella forma di realizzazione mostrata, le barre scuotitrici 31 sono integrali a coppie, cioà ̈ due barre 31 successive sono ottenute da un unico tondino piegato a U, definendo così un tratto di collegamento 31g tra le due barre 31 successive. Le barre 31 sono infilate in appositi fori passanti realizzati nella base 33 e il tratto di collegamento 31g va in battuta contro una faccia della base 33 (in particolare, la faccia che guarda verso il braccio di movimentazione 41). In questo modo le barre 31 sono semplicemente infilate nella base 33 e sono qui tenute in posizione senza necessità di ricorrere ad altri mezzi di fissaggio.

Preferibilmente i fori passanti hanno diametro circa doppio del diametro S31 delle barre 31, in modo tale che queste ultime possano oscillare con un certo gioco rispetto alla base 33.

Sono inoltre previste due ali 34, ciascuna disposta ad una rispettiva estremità della base 33 e che si estende in direzione opposta rispetto alle barre scuotitrici 31 per una lunghezza L34 di 30 cm.

Il braccio 41, che fa parte del dispositivo di movimentazione 4, ha una prima porzione 41a (in particolare, un'estremità del braccio) che à ̈ imperniata su un corpo di supporto 43 ed una seconda porzione 41b (in particolare, l'altra estremità del braccio) che à ̈ fissata alla staffa 35 e dunque porta la pluralità di barre scuotitrici 31. Rispetto al corpo di supporto 43, il braccio 41 può compiere un movimento angolare o rotazione intorno ad un asse principale di rotazione 410, o asse di imperniamento. L'asse di rotazione 410 à ̈ ortogonale alla direzione longitudinale di sviluppo 415 del braccio 41; in altre parole, il braccio 41 si estende in direzione sostanzialmente radiale rispetto all'asse di imperniamento 410.

In una forma di realizzazione preferita, il braccio 41 à ̈ imperniato sul corpo di supporto 43 mediante un giunto snodato pluridirezionale, come ad esempio un giunto sferico avente un prigioniero sferico 53 fissato al corpo di supporto 43 e una corrispondente chiocciola 51 fissata alla prima estremità 41a del braccio 41. Oltre alla rotazione intorno all'asse principale 410, il braccio 41 può quindi compiere movimenti secondari, come sarà più chiaro nel seguito.

Il dispositivo di movimentazione 4 comprende inoltre un primo apparato (o organo) motore o di movimentazione, che nell'esempio include un motore 45 collegato ad un albero rotante 47 al quale à ̈ associata una ruota 48 a camme.

Nell'esempio il motore 45 à ̈ di tipo idraulico o oleodinamico e sono previste tubazioni 46 collegate al motore 45 per la circolazione di un fluido operativo (in particolare olio); il fluido operativo à ̈ fatto circolare da una pompa (non mostrata) provvista di un apposito sistema di comando e controllo. Questi aspetti relativi ad un motore idraulico sono sostanzialmente alla portata del tecnico del ramo e non vengono ulteriormente descritti.

Nella forma di realizzazione mostrata, l'albero rotante 47 corrisponde all'albero motore; in forme di realizzazione alternative può essere prevista una trasmissione (ad esempio a cinghia o a ingranaggi) tra l'albero rotante 47 e l'albero motore.

La ruota 48 a camme à ̈ montata sull'albero rotante 47, così da essere posta in rotazione da quest'ultimo. Nella forma di realizzazione mostrata in figure da 1 a 9, la ruota 48 ha quattro camme o lobi 49, cioà ̈ ha una forma sostanzialmente quadrangolare. In una forma di realizzazione alternativa, mostrata in figura 10, la ruota 48 ha tre camme o lobi 49, cioà ̈ ha una forma sostanzialmente triangolare. Ovviamente, a seconda delle esigenze specifiche, la ruota 48 può essere realizzata con un differente numero di lobi 49.

L'albero rotante 47 e il motore 45 sono montati sul corpo di supporto 43, in modo tale che la ruota 48 a camme sia posta a contatto con il braccio 41. In particolare il corpo di supporto 43 à ̈ sostanzialmente piastriforme ed ha una prima faccia alla quale il braccio 41 à ̈ imperniato e che si affaccia verso la ruota 48 a camme, ed una seconda faccia opposta alla prima e che si affaccia verso la carcassa del motore 45. L'albero rotante 47 si estende attraverso un foro passante nel corpo di supporto 43. La ruota a camme 48 ha una superficie laterale perimetrale 48a che si affaccia su, ed à ̈ a contatto con, la superficie laterale del braccio 41, nell'esempio in una regione compresa tra la prima porzione o estremità 41a e la seconda porzione o estremità 41b.

In particolare, l'asse di rotazione 470 dell'albero rotante 47 e della ruota 48 Ã ̈ sostanzialmente parallelo all'asse principale di imperniamento 410 del braccio 41. Durante la rotazione della ruota 48, le camme 49 di quest'ultima spingono sul braccio 41 facendolo ruotare intorno al suo asse di imperniamento 410 in un primo verso, in allontanamento dall'albero rotante 47 e dall'asse 470.

In altre parole, la ruota 48 a camme coopera con il braccio 41 per forzare un movimento angolare di quest'ultimo in un primo verso durante una rotazione dell'albero rotante 47.

Come à ̈ evidente dalle figure, la spinta à ̈ dovuta al fatto che le cuspidi 49a delle camme 49 hanno una distanza D49 dall'asse di rotazione 470 della ruota 48 che à ̈ maggiore rispetto alla distanza D48 della rimanente superficie laterale 48a dal medesimo asse 470. Il punto di contatto tra braccio 41 e ruota 48 a camme ha una distanza dall'asse di rotazione 470 di quest'ultima che à ̈ variabile durante la rotazione della ruota 48 e ciò determina il movimento angolare del braccio 41, la cui entità à ̈ legata anche alla differenza tra dette distanze D48 e D49. Nelle forme di realizzazione mostrate nelle figure 6 e 10, la distanza D48 à ̈ di 27 mm e la distanza D49 à ̈ di 40 mm.

Il braccio 41 comprende un corpo astiforme 411 che si estende tra la prima estremità 41a e la seconda estremità 41b; ad esempio, il corpo astiforme 411 ha una lunghezza L41 di 35 cm ed à ̈ realizzato in ferro o in acciaio. La distanza D41 tra l'asse di imperniamento 410 del braccio 41 e l'asse di rotazione 470 della ruota 48 à ̈ ad esempio di 10 cm.

Per evitare l'usura del corpo astiforme 411 dovuta allo sfregamento con la ruota 48 a camme, à ̈ previsto un involucro rimovibile 42 che à ̈ disposto nella regione di contatto con la ruota 48 a camme, cosicché l'involucro rimovibile 42 à ̈ interposto tra il corpo astiforme 411 e la ruota 48 a camme. Ad esempio l'involucro rimovibile 42 à ̈ una porzione tubolare o a manicotto che à ̈ infilata sul corpo astiforme 411, cioà ̈ il corpo astiforme 411 à ̈ inserito nell'involucro rimovibile 42.

Nell'esempio, involucro 42 ha una lunghezza L42 di 19 cm.

L'involucro rimovibile 42 à ̈ in plastica (ad esempio in poliossimetilene) o in altro materiale a basso costo e con sufficiente resistenza meccanica. L'involucro rimovibile 42 protegge il corpo astiforme 411 dall'usura di sfregamento con la ruota 48 a camme, poiché evita che il corpo astiforme 411 sia a diretto contatto con la ruota 48 a camme.

In altre parole, l'involucro rimovibile 42 à ̈ un elemento "bersaglio di usura", cioà ̈ esso à ̈ a diretto contatto con la ruota 48 a camme e viene dunque usurato al posto del corpo astiforme 411; quando l'involucro 42 à ̈ stato eccessivamente usurato, esso viene rimosso e sostituito con un nuovo involucro dello stesso tipo.

Il dispositivo di movimentazione 4 comprende inoltre un secondo apparato motore o di movimentazione, che richiama il braccio 41 contro la ruota 48 a camme.

Il secondo apparato motore à ̈ configurato per agire in verso contrario rispetto al verso di azione del primo apparato motore. Il secondo apparato motore à ̈ in sostanza un apparato "contromotore".

Nell'esempio, il secondo apparato motore à ̈ un organo di movimentazione che comprende un elemento elastico, in particolare una prima molla elicoidale di trazione 55, avente una prima estremità 55a collegata al corpo di supporto 43 e una seconda estremità 55b collegata al braccio 41, ad esempio alla sua seconda estremità 41b o alla staffa 35. La lunghezza della molla 55 à ̈ scelta in modo tale che, quando montata nel dispositivo di movimentazione 4, essa sia tensionata a trazione in tutte le condizioni operative.

Il secondo apparato motore, cioà ̈ la molla 55, forza uno movimento angolare del braccio 41 intorno al suo asse di imperniamento 410, in un secondo verso opposto al primo verso. In particolare, la ruota 48 a camme à ̈ interposta tra la prima estremità 55a della molla 55 e l'estremità imperniata 41a del braccio 41.

Pertanto, la molla 55 agisce in direzione opposta alle camme 49 e tira il braccio 41 in modo che quest'ultimo sia sempre a contatto con la ruota 48 a camme. Durante il funzionamento del motore 45 (che ruota sempre nello stesso verso) il braccio 41 compie un movimento oscillante alternato attorno all'asse di imperniamento 410: la spinta esercitata dalla cuspide 49a di una camma 49 determina un movimento angolare che, quando la cuspide 49a non à ̈ più a contatto con il braccio 41, viene poi recuperato grazie alla forza in verso opposto esercitata dalla molla 55, e così via. La frequenza di oscillazione del braccio 41 à ̈ direttamente proporzionale alla velocità di rotazione del motore 45 e al numero di lobi 49 della ruota 48 a camme. In sostanza, il braccio 41 à ̈ ruotabile o girevole con un movimento alternato tra una prima posizione angolare (mostrata in figura 8A) ed una seconda posizione angolare (mostrata in figura 8B) rispetto al corpo di supporto 43. Nella prima posizione angolare il braccio 41 à ̈ maggiormente ruotato in allontanamento dall'asse di rotazione 470 della ruota 48, rispetto alla seconda posizione angolare in cui il braccio 41 à ̈ ruotato in avvicinamento dall'asse di rotazione 470.

Il primo apparato motore, tramite una rotazione della ruota 48 a camme 49 e la spinta di queste ultime sul braccio 41, attua un primo movimento angolare del braccio 41 facendolo ruotare verso la prima posizione angolare. Il secondo apparato motore, tramite la molla 55 che richiama o fa tendere ("bias", in inglese) il braccio 41 verso la seconda posizione angolare, attua un secondo movimento angolare del braccio 41 facendolo ruotare verso la seconda posizione angolare. Il secondo movimento angolare à ̈ quindi in verso opposto al primo movimento angolare.

Per limitare l'entità del movimento angolare del braccio 41 nel primo verso, nel caso in cui agisca su di esso anche una forza esterna come ad esempio quella esercitata da una pianta 92, à ̈ previsto un elemento limitatore 57 che nell'esempio à ̈ una staffa a forma di C fissata al corpo di supporto 43 e con concavità rivolta verso la superficie laterale del braccio 41. Il braccio 41 impatta contro l'elemento limitatore a C 57 quando il suo spostamento angolare raggiunge un valore prestabilito (che à ̈ superiore a quello forzato dalle camme 49 della ruota 48), bloccando così la sua corsa.

In sostanza, l'elemento limitatore 57 Ã ̈ un elemento di arresto che arresta il primo movimento angolare del braccio 41 oltre la prima posizione angolare.

Nella forma di realizzazione mostrata, il corpo di supporto 43 à ̈ incernierato ad una intelaiatura portante 60, la quale à ̈ associata a (o coincide con) il telaio a portale 10. Nell'esempio, l'intelaiatura portante 60 à ̈ montata scorrevolmente su un rispettivo lato verticale 11, 12 del telaio a portale 10 e la sua posizione in altezza à ̈ regolabile per mezzo di un pistone idraulico 61 interposto tra il telaio 10 e l'intelaiatura 60. L'intelaiatura 60 comprende una piastra 62 alla quale il corpo di supporto 43 à ̈ incernierato per mezzo di una cerniera 63, avente una carcassa 63a fissata alla piastra 62 e un perno 63b fissato rigidamente al corpo di supporto 43 attraverso un'ala 63c.

Il corpo di supporto 43 à ̈ quindi incernierato all'intelaiatura 60 e può ruotare rispetto ad essa intorno ad un asse di cerniera 430 che à ̈ l'asse del perno 63b.

In particolare, tale asse di cerniera 430 à ̈ sostanzialmente parallelo all'asse principale di imperniamento 410 del braccio 41 sul corpo di supporto 43, oltre che all'asse di rotazione 470 della ruota 48 a camme. Il corpo di supporto 43 può così compiere uno spostamento angolare rispetto all'intelaiatura 60 e inoltre tale spostamento angolare avviene su un piano parallelo a quello del movimento angolare del braccio 41 rispetto al corpo di supporto 43.

Il dispositivo di movimentazione 4 comprende un apparato di richiamo, in particolare mezzi elastici come una seconda molla elicoidale di trazione 65, che à ̈ configurato per muovere angolarmente il corpo di supporto 43 rispetto all'intelaiatura portante 60, 62 con un terzo movimento angolare.

L'apparato di richiamo richiama (o fa tendere, "bias" in inglese) il corpo di supporto 43 verso una prima angolazione, o prima configurazione angolare, rispetto all'intelaiatura 60. La prima configurazione angolare corrisponde ad esempio ad una condizione di riposo (cioà ̈, non tensionata) della seconda molla 65.

Tale prima configurazione angolare prevede che il corpo di supporto 43 à ̈ ruotato verso la regione anteriore 1a e, nell'esempio, à ̈ ruotato nello stesso verso del primo movimento angolare del braccio 41; in altre parole, il primo movimento angolare di rotazione del braccio 41 à ̈ concorde con il verso del terzo movimento angolare del corpo di supporto 43, cioà ̈ con il verso in cui l'apparato di richiamo 65 muove il corpo di supporto 43 per richiamarlo verso la prima configurazione angolare.

La seconda molla 65 ha una prima estremità 65a che à ̈ collegata al corpo di supporto 43 e una seconda estremità 65b che à ̈ collegata ad un membro 66 dell'intelaiatura 60.

Nella forma di realizzazione preferita, il membro 66 à ̈ spostabile rispetto alla regione di intelaiatura 60 a cui il corpo di supporto 43 à ̈ incernierato, cioà ̈ nell'esempio à ̈ spostabile rispetto alla piastra 62. In sostanza, il membro spostabile 66 à ̈ un cursore.

Il cursore 66 comprende in particolare uno scudo 67 a forma di piastra incurvata, che à ̈ montato sull'intelaiatura 60 per mezzo di un cilindro idraulico 68 movimentato tramite tubazioni idrauliche 69 e una pompa (non mostrata). L'azionamento del cilindro idraulico 68 fa spostare lo scudo 67 lungo una direzione 660 che à ̈ sostanzialmente parallela al piano dello spostamento angolare del corpo di supporto 43.

La seconda estremità 65b della seconda molla 65 à ̈ fissata allo scudo 67. Lo spostamento dello scudo 67 determina lo spostamento di tale seconda estremità 65b e la variazione del tensionamento della seconda molla 65: ciò provoca la variazione della forza di richiamo dell'apparato di richiamo e la variazione della prima configurazione angolare verso la quale il corpo di supporto 43 à ̈ richiamato. In sostanza, uno spostamento del cursore 66 in allontanamento dalla piastra 62 fa ruotare il corpo di supporto 43 in un primo verso (che corrisponde al verso di richiamo in direzione della regione anteriore 1a), mentre uno spostamento in avvicinamento alla piastra 62 rilascia parzialmente la seconda molla 65 e fa ruotare il corpo di supporto 43 in verso opposto (verso la regione posteriore 1b).

Come à ̈ mostrato in figura 1, lo scudo 67 à ̈ rivolto verso la regione anteriore 1a della macchina 1; esso ha anche la funzione di proteggere il motore 45 e il dispositivo di movimentazione 4 da possibili urti contro rami o simili.

Come già accennato in precedenza, la macchina scuotitrice 1 comprende due gruppi scuotitori 3 disposti da parti opposte del telaio a portale 10: un primo gruppo scuotitore 3a à ̈ associato al lato verticale esterno 11 (ed à ̈ il gruppo scuotitore rappresentato nelle figure da 2 a 7) e un secondo gruppo scuotitore 3b à ̈ associato al lato verticale interno 12 ed à ̈ disposto specularmente al primo gruppo scuotitore 3a.

Le barre scuotitrici 31 si estendono verso la regione centrale del telaio a portale 10 ed hanno lunghezza L31 tale che, in una condizione non operativa di riposo con corpi di supporto 43 nella prima configurazione angolare, le barre scuotitrici 31 del primo gruppo scuotitore 3a si intersecano con le barre scuotitrici 31 del secondo gruppo scuotitore 3b.

Nell'esempio, i bracci 41 e le barre scuotitrici 31 sono sostanzialmente orizzontali, così come gli assi di spostamento 660 (con direzione avanti 1a - dietro 1b) degli scudi 67; gli assi di rotazione 410, 430, 470 sono sostanzialmente verticali, così come (approssimativamente) le basi 33 delle barre 31.

Il verso del primo movimento angolare dei bracci 41, cioà ̈ il verso forzato dalle ruote 48 a camme 49, à ̈ verso la regione anteriore 1a, mentre il verso del secondo movimento angolare, cioà ̈ il verso di richiamo delle prime molle 55, à ̈ verso la regione posteriore 1b.

Le seconde molle 65 richiamano i bracci 41 verso la regione anteriore 1a.

I pistoni idraulici 14, 61, 68 sono comandabili da un utilizzatore per mezzo di appositi comandi a bordo del trattore 29. Analogamente, sono previsti comandi a bordo del trattore 29 per il funzionamento dei motori idraulici 45, in particolare per sceglierne la velocità di rotazione. Ad esempio, in una modalità di utilizzo, la velocità di rotazione dei motori idraulici 45 à ̈ di 156 giri al minuto con una ruota 48 con quattro camme 49. La frequenza di oscillazione dei bracci 41 à ̈ quindi di 604 oscillazioni al minuto.

Si noti che i comandi sono azionabili anche durante l'utilizzo della macchina 1, il cui funzionamento à ̈ quindi adattabile in tempo reale e in continuo alle caratteristiche dell'operazione di raccolta.

Come descritto sopra, la combinazione della rotazione delle ruote 48 a camme e del richiamo delle molle 55 fa sì che i bracci 41 si muovano avanti e indietro con un movimento rotatorio alternato, che fa muovere le barre scuotitrici 31 con un analogo movimento alternato avanti-indietro (indicato con M1 in figura 3), al quale si aggiunge una vibrazione propria delle barre 31 dovuta alla loro elasticità. La vibrazione delle barre 31 può essere aumentata prevedendo un collegamento lasco tra le barre 31 e la base 33 sulla quale sono montate; il collegamento lasco à ̈ ottenibile in particolare sovradimensionando i fori delle basi 33 nei quali le barre 31 sono infilate.

Quando, durante l'avanzamento della macchina 1, i due gruppi scuotitori 3a, 3b incontrano una pianta 92 nella regione centrale del telaio a portale 10, le barre scuotitrici 31 toccano i rami della pianta 92 e, grazie al loro movimento di oscillazione e vibrazione, li percuotono con una certa forza. Lo scuotimento dei rami provoca il distacco dei frutti 91 già maturi, i quali cadono e si raccolgono nelle vasche 19.

Poiché, come detto, le barre scuotitrici 31 dei due gruppi 3a, 3b si intersecano tra loro in condizione di riposo, durante la raccolta i corpi di supporto 43 e i bracci 41 ruotano intorno agli assi 430 verso la regione posteriore 1b, in modo che le barre 31 dei due gruppi si allontanino e consentano al tronco della pianta 92 di passare attraverso il portale 10 per uscire dalla regione posteriore 1b. Questa rotazione avviene in modo spontaneo, grazie alla forza che il tronco della pianta 92 esercita sui gruppi scuotitori 3a, 3b. I secondi tratti intermedi 31b e i terzi tratti finali 31c delle barre 31 sono inclinati verso la regione posteriore 1b per facilitare lo scivolamento delle barre 31 sui lati del tronco ed per evitare che il tronco rimanga bloccato contro le barre 31. Questi accorgimenti consentono di ridurre al minimo il rischio di danneggiamenti della pianta 92.

Quando il tronco à ̈ stato superato, le seconde molle 65 richiamano i corpi di supporto 43 e i bracci 41 verso la prima posizione angolare (cioà ̈ verso la regione anteriore 1a), preparando la macchina 1 per un'altra pianta 92. La forza di richiamo delle seconde molle 65 e la prima posizione angolare sono regolabili spostando gli scudi 67: ciò permette di regolare la forza che il tronco deve esercitare sui bracci 41 per poterli allontanare e, di conseguenza, permette di regolare anche i tempi di contatto e la forza di percussione tra le barre 31 e i rami della pianta 92, adattando così il funzionamento della macchina 1 alle caratteristiche delle piante 92.

La forza e la frequenza di percussione può essere regolata anche scegliendo la velocità dei motori 45 e le dimensioni e numero di lobi 49 delle ruote 48, oltre che la forza di richiamo delle prime molle 55. In particolare, la scelta di forma e dimensioni delle ruote 48 permette di selezionare l'entità dell'oscillazione angolare dei bracci 41.

Si noti che la ruota 48 a camme 49 à ̈ disposta dietro il braccio 41, quindi i rami della pianta 92 tendono a spingere il braccio 41 contro la ruota 48 stessa, coadiuvando il richiamo del secondo apparato motore (cioà ̈ delle prime molle 55). Questa configurazione à ̈ particolarmente vantaggiosa, perché evita il rischio (che sarebbe presente se la ruota 48 fosse davanti al braccio 41) di perdita di contatto tra braccio 41 e ruota 48, che causerebbe una oscillazione irregolare o addirittura non funzionante.

Gli elementi di arresto 57 impediscono che il braccio 41 venga ruotato eccessivamente in avanti rispetto al corpo di supporto 43 (con perdita di contatto con la ruota 48 a camme e con possibile rottura della molla 55) nel caso in cui un ramo sporgente sbatta contro le barre 31 o in caso di manovre errate dell'utilizzatore. Una eccessiva rotazione dei bracci 41 verso dietro à ̈ ovviamente impedita dalla battuta contro le ruote 48 a camme.

Come detto, il braccio 41 può essere imperniato sul corpo di supporto 43 mediante un giunto snodato pluridirezionale. In questo caso il pettine definito dalle barre scuotitrici 31 ha ulteriori gradi di movimento (per quanto limitato) che ne consentono una ulteriore capacità di adattamento spontaneo alle caratteristiche della pianta 92. Ad esempio, al braccio 41 può essere consentita una certa rotazione in direzione alto-basso (movimento indicato con M2 in figura 3), la cui entità à ̈ limitata dalla forma a C dell'elemento di arresto 57 che lo cinge parzialmente, oltre che dal giunto stesso; tale rotazione del braccio 41 fa variare l'inclinazione orizzontale delle barre 31 e può essere vantaggioso nel caso di una pianta 92 avente uno sviluppo non uniforme in altezza.

Al braccio 41 può essere inoltre consentita una rotazione attorno al suo asse longitudinale 415, la cui entità à ̈ limitata dalla prima molla 55, oltre che dal giunto stesso. Tale rotazione del braccio 41 fa ruotare il pettine di barre 31 attorno al medesimo asse 415 (movimento indicato con M3 in figura 3), facendo sì che le barre 31 ad un'estremità della base 33 siano più avanti rispetto alle barre 31 all'altra estremità della base 33. Ciò può essere vantaggioso per un'interazione meno rigida con la pianta 92 e nel caso in cui la resistenza opposta dai rami non sia uniforme in altezza. Si noti anche che durante tale rotazione attorno all'asse 415 il corpo astiforme 411 del braccio 41 ruota all'interno dell'involucro rimovibile 42 (che à ̈ montato lasco sul corpo astiforme 411) e quindi non vi à ̈ alcuna interferenza con il movimento della ruota 48 a camme 49.

Nel caso in cui sia consentita tale rotazione attorno all'asse longitudinale 415, le ali 34 evitano che una pianta 92 o un palo di sostegno del filare di piante possano rimanere bloccati in un angolo formato da un braccio 41 e la rispettiva base 33. Infatti, in particolare all'imbocco di un filare, potrebbe accadere che la pianta (o il palo di sostegno) sia scentrata rispetto alla regione centrale del portale 10 e che quindi la pianta vada inizialmente a contatto con il braccio 41 invece che con le barre scuotitrici 31, cioà ̈ vada a contatto con una porzione di braccio 41 compresa tra la base 33 e il corpo di supporto 43.

In questo caso, se il braccio 41 Ã ̈ ruotato longitudinalmente in modo che la base 33 non sia verticale, lo scorrimento della pianta lungo il braccio 41 la porterebbe a bloccarsi nell'angolo tra il braccio 41 stesso e la base 33, dal quale non riuscirebbe a liberarsi senza danneggiare il dispositivo 1.

La presenza delle ali 34 alle estremità della base 33 permette di evitare questo problema: nel caso di detta scentratura rispetto alla regione centrale, la pianta o il palo va ad impattare contro l'ala 34 più prossima prima ancora di impattare con il braccio 41, facendo così ruotare la base 33 attorno all'asse longitudinale 415 e riportandola in posizione verticale. Grazie a ciò, detto angolo tra braccio 41 e base 33 viene riportato su un piano verticale e la pianta (o il palo) può scorrere lungo il braccio 41 fino alle barre scuotitrici 31 senza pericolo di rimanere bloccata in detto angolo.

Per avere un'ulteriore possibilità di regolazione della macchina raccoglitrice 1 e di adattamento del suo funzionamento alla tipologia delle piante 92, il corpo di supporto 43 comprende una pluralità di sedi 435a, 435b per l'imperniamento del braccio 41. L'utilizzatore può quindi scegliere, tra detta pluralità di sedi, la sede 435a o 435b più opportuna per imperniare il braccio 41. Ciò consente di scegliere la posizione dell'asse di imperniamento 410 rispetto alla ruota 48 a camme e quindi di selezionare dette prima e seconda posizione angolare del braccio 41 rispetto al corpo di supporto 43.

Ad esempio, le figure 7A e 7B mostrano rispettivamente la prima posizione angolare e la seconda posizione angolare di un braccio 41 che à ̈ imperniato in una prima sede 435a, mentre le figure 8A e 8B mostrano rispettivamente la prima posizione angolare e la seconda posizione angolare di un braccio 41 che à ̈ imperniato in una seconda sede 435b che à ̈ differente dalla prima sede 435a.

Dal confronto tra le figure, si noti che il braccio 41 oscilla tra posizioni aventi angoli differenti a seconda della sede di imperniamento 435a, 435b.

È evidente che dette sedi di imperniamento possono essere in numero maggiore di due e la loro posizione sul corpo di supporto 43 à ̈ scelta secondo le necessità di progetto.

La possibilità di imperniare il braccio 41 in sedi 435a, 435b tra loro alternative consente ad esempio di scegliere l'angolo di impatto delle barre scuotitrici 31 con le piante 92 e di variare l'entità di quanto le barre scuotitrici 31 del primo gruppo scuotitore 3a si intersecano con le barre scuotitrici 31 del secondo gruppo scuotitore 3b.

Nella forma di realizzazione mostrata in figura 9, le sedi 435a, 435b sono fori passanti nel corpo di supporto 43; il braccio 41 à ̈ imperniabile in modo rimovibile alla sede 435a, 435b tramite il prigioniero sferico 53 che à ̈ provvisto di uno stelo filettato 531, il quale à ̈ infilato nella sede 435a, 435b e qui bloccato per mezzo di un dado 532 o simile.

L'oggetto della presente divulgazione à ̈ stato fin qui descritto con riferimento a sue forme preferite di realizzazione. È da intendersi che possano esistere altre forme di realizzazione che afferiscono al medesimo nucleo inventivo, tutte rientranti nell'ambito di protezione delle rivendicazioni qui di seguito esposte.

Claims (19)

1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di movimentazione (4) per barre scuotitrici (31), comprendente un corpo di supporto (43); un braccio (41) imperniato al corpo di supporto (43) intorno ad un asse di imperniamento (410) e destinato a portare una pluralità di barre scuotitrici (31); un primo apparato motore o di movimentazione (45, 48) includente una ruota (48) a camme (49) destinata ad essere posta a contatto con il braccio (41); e un secondo apparato motore o di movimentazione (55), in cui il braccio (41) si estende in direzione sostanzialmente radiale rispetto all'asse di imperniamento (410), il braccio (41) essendo girevole con un movimento alternato tra una prima posizione angolare e una seconda posizione angolare rispetto al corpo di supporto (43), e in cui il primo apparato motore (45, 48) à ̈ configurato per attuare un primo movimento angolare del braccio (41) verso la prima posizione angolare tramite una rotazione della ruota (48) a camme (49), ed in cui il secondo apparato motore (55) à ̈ configurato per attuare un secondo movimento angolare del braccio (41) verso la seconda posizione angolare, detto secondo movimento angolare essendo in verso opposto al primo movimento angolare.
2. 2. Dispositivo di movimentazione (4) secondo la rivendicazione 1, in cui il secondo apparato motore (55) comprende un elemento elastico (55) configurato per richiamare il braccio (41) verso la seconda posizione angolare.
3. 3. Dispositivo di movimentazione (4) secondo la rivendicazione 1 o 2, comprendente una intelaiatura portante (60, 62), in cui detto corpo di supporto (43) Ã ̈ incernierato ad una regione (62) di detta intelaiatura portante (60, 62) intorno ad un asse di cerniera (430).
4. 4. Dispositivo di movimentazione (4) secondo la rivendicazione 3, comprendente un apparato di richiamo (65) configurato per muovere angolarmente il corpo di supporto (43) con un terzo movimento angolare rispetto all'intelaiatura portante (60, 62).
5. 5. Dispositivo di movimentazione (4) secondo la rivendicazione 4, comprendente un cursore (66, 67) che à ̈ spostabile rispetto a detta regione (62) di intelaiatura portante (60, 62), in cui detto apparato di richiamo (65) collega il corpo di supporto (43) a detto cursore (66, 67).
6. 6. Dispositivo di movimentazione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 3 a 5, in cui detto asse di imperniamento (410) del braccio (41) e detto asse di cerniera (430) del corpo di supporto (43) sono tra loro sostanzialmente paralleli.
7. 7. Dispositivo di movimentazione (4) secondo la rivendicazione 6, in cui il verso di detto primo movimento angolare del braccio (41) Ã ̈ concorde con il verso di detto terzo movimento angolare del corpo di supporto (43).
8. 8. Dispositivo di movimentazione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 7, in cui il primo apparato motore (45, 48) comprende un motore (45) che à ̈ montato su detto corpo di supporto (43).
9. 9. Dispositivo di movimentazione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 8, comprendente un elemento di arresto (57) che à ̈ configurato per arrestare il primo movimento angolare del braccio (41) oltre detta prima posizione angolare.
10. 10. Dispositivo di movimentazione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 9, comprendente un giunto snodato pluridirezionale (51, 53), in cui il braccio (41) Ã ̈ imperniato sul corpo di supporto (43) mediante detto giunto snodato pluridirezionale (51, 53).
11. 11. Dispositivo di movimentazione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 10, in cui il corpo di supporto (43) comprende una pluralità di sedi (435a, 435b) per l'imperniamento del braccio (41), il braccio (41) essendo imperniabile in modo rimovibile ad una sede scelta tra detta pluralità di sedi (435a, 435b).
12. 12. Dispositivo di movimentazione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 11, in cui la ruota (48) a camme (49) comprende almeno tre camme o lobi (49).
13. 13. Dispositivo di movimentazione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 12, in cui detto braccio (41) comprende un corpo astiforme (411) ed un involucro rimovibile (42), detto corpo astiforme (411) essendo inserito in detto involucro rimovibile (42), in cui l'involucro rimovibile (42) Ã ̈ destinato ad essere interposto tra il corpo astiforme (411) e la ruota (48) a camme (49) per proteggere il corpo astiforme (411) dall'usura.
14. 14. Gruppo scuotitore (3, 3a, 3b), comprendente un dispositivo di movimentazione (4) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 13 e una pluralità di barre scuotitrici (31) associate a detto braccio (41).
15. 15. Gruppo scuotitore (3, 3a, 3b) secondo la rivendicazione 14, comprendente una base allungata (33) montata sul braccio (41), in cui dette barre scuotitrici (31) sono montate a pettine su detta base allungata (33).
16. 16. Gruppo scuotitore (3, 31, 3b) secondo la rivendicazione 15, comprendente due ali (34), ciascuna disposta ad una rispettiva estremità della base allungata (33) ed estendentesi in direzione opposta rispetto alle barre scuotitrici (31).
17. 17. Macchina raccoglitrice (1) comprendente almeno un gruppo scuotitore (3, 3a, 3b) secondo la rivendicazione 14, 15 o 16.
18. 18. Macchina raccoglitrice (1) secondo la rivendicazione 17, comprendente un telaio a portale (10) e due gruppi scuotitori (3a, 3b) associati a lati opposti (11, 12) di detto telaio a portale (10), in cui dette barre scuotitrici (31) si estendono verso una regione centrale del telaio a portale (10).
19. 19. Macchina raccoglitrice (1) secondo la rivendicazione 18, in cui detto telaio a portale (10) Ã ̈ regolabile in larghezza, la macchina raccoglitrice (1) comprendendo un apparato di variazione di distanza (13, 14) per variare una distanza (L) tra detti lati opposti (11, 12).