ITUB20159913A1 - Dispositivo di trasmissione del moto - Google Patents

Description

“Dispositivo di trasmissione del moto”

La presente invenzione ha per oggetto un dispositivo di trasmissione del moto.

Il dispositivo di trasmissione del moto secondo la presente invenzione trova particolare applicazione in macchine automatiche di elevata precisione, come ad esempio bracci robotici e sistemi di movimentazione automatizzati, senza per questo perdere in generalità.

Tali dispositivi di trasmissione del moto sono in genere dispositivi commutabili o reversibili che possono essere impiegati come riduttori di velocità o moltiplicatori di velocità.

I dispositivi di trasmissione comprendono in generale un primo organo conduttore o di ingresso del moto, un secondo organo condotto o di uscita del moto e mezzi di trasmissione, interposti tra il primo organo conduttore ed il secondo organo condotto.

E stato sviluppato un dispositivo di trasmissione del moto comprendente una pluralità di membri di rotolamento atti a trasmettere il moto dal primo al secondo organo rotante, e viceversa, nella domanda italiana numero B02015A0001 19, che qui si richiama per completezza di descrizione.

Durante il funzionamento del dispositivo, i membri di rotolamento sono liberi di ruotare attorno al proprio asse di rotazione ed al contempo rotolano lungo rispettive piste presentanti una successione di rispettive sedi di alloggiamento dei membri stessi.

L’azione combinata determinata dalla conformazione delle sedi di alloggiamento dei membri di rotolamento e dal profilo delle piste connesse al primo organo di trasmissione generano un’azione di spinta tale da trascinare in rotazione i membri di rotolamento per trasmettere il moto, in particolare, dal primo al secondo organo di trasmissione.

Tuttavia si è riscontrato che, durante il funzionamento di tale dispositivo di trasmissione, in cui l’organo conduttore o di ingresso del moto può raggiungere velocità di rotazione ad esempio di 50000 giri al minuto e oltre, i membri di rotolamento sono soggetti a forti sollecitazioni dal momento che ruotano folli fino alla suddetta velocità di rotazione e al contempo sono soggetti all’azione di spinta determinata dalle piste e dalle sedi di alloggiamento dei membri di rotolamento. Uno degli scopi della presente invenzione è quello di realizzare una soluzione alternativa alla soluzione nota mediante un dispositivo di trasmissione del moto secondo la rivendicazione indipendente 1, in particolare per superare gli inconvenienti citati.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla seguente descrizione che è indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita di un dispositivo di trasmissione del moto come illustrato negli uniti disegni, in cui:

- la figura 1 illustra in una vista prospettica schematica di un dispositivo di trasmissione del moto secondo la presente invenzione;

- la figura 2 illustra in una vista prospettica schematica ed in esploso il dispositivo di figura 1 ;

- la figura 3 illustra in una vista schematica e secondo una sezione laterale il dispositivo di figura 1 ;

- la figura 4 illustra il dispositivo di figura 1 in una vista schematica e secondo una sezione IV-IV di figura 3;

- la figura 5 illustra il dispositivo di figura 1 in una vista schematica e secondo una sezione V-V di figura 3.

Con riferimento alle figure allegate con il riferimento numerico 1 è indicato un dispositivo di trasmissione del moto.

II dispositivo 1 di trasmissione del moto comprende un primo organo 2 ed un secondo organo 3 di trasmissione rotanti attorno ad un medesimo asse di rotazione R principale.

Il primo organo 2 ruota attorno all’asse di rotazione R principale ad una prima velocità di rotazione, ed il secondo organo 3 ruota attorno all’asse di rotazione R principale ad una seconda velocità di rotazione differente rispetto alla prima velocità di rotazione.

II secondo organo 3 di trasmissione comprende un primo ed un secondo corpo 6, 7, preferibilmente l’uno simmetrico all’altro.

Vantaggiosamente, il primo organo 2 di trasmissione è alloggiato almeno parzialmente entro il secondo organo 3 di trasmissione.

Il primo ed il secondo organo 2, 3 di trasmissione sono alberi rotanti attorno all’asse di rotazione R principale, preferibilmente alberi cavi.

Alternativamente, il primo organo 2 è un albero pieno.

Il primo ed il secondo corpo 6, 7 sono simmetrici rispetto ad un’asse A di simmetria radiale rispetto all’asse di rotazione R, in particolare ortogonale ad esso.

Il dispositivo 1 comprende una carcassa 25 esterna alloggiarne almeno in parte il primo ed il secondo organo 2, 3 di trasmissione.

La detta porzione 26 è preferibilmente fissa rispetto al primo e secondo organo 2, 3 rotante.

Mezzi di rotolamento 27, in particolare cuscinetti, sono interposti tra la carcassa 25 ed il secondo organo 3 rotante.

Mezzi di rotolamento 27, in particolare cuscinetti, sono interposti tra il secondo ed il primo organo 2, 3 rotante.

Il dispositivo 1 comprende una pluralità di membri 4 di rotolamento lungo una pista 8 di avanzamento atti a trasmettere il moto dal primo al secondo organo 2, 3 rotante, e viceversa.

La pista 8 di avanzamento presenta una successione di rispettive sedi 15 di alloggiamento di almeno parte dei membri 4 di rotolamento.

La carcassa 25 comprende una porzione 26 presentante sulla propria superficie interna la pista 8 di rotolamento.

Il numero di sedi 15 di una rispettiva pista 8 di rotolamento è maggiore di almeno un’unità rispetto al numero dei membri 4 di rotolamento.

Ciascuna sede 15 delle piste di rotolamento 8 è conformata in modo tale da imprimere ai rispettivi membri 4 di rotolamento un’azione di spinta per portare in rotazione i) membro 4 di rotolamento attorno all’asse di rotazione R principale. La detta azione di spinta consente di movimentare ciascun membro 4 di rotolamento almeno da una prima sede 16 ad una seconda sede 17 successiva alla prima sede 16. Ciascuna sede 15 presenta una cavità 18 delimitata da rispettive parete laterali 19 che protendono dalla cavità 18.

In particolare, i membri 4 di rotolamento comprendono un’unica successione di elementi 9 rotanti attorno all’asse di rotazione R principale.

Gli elementi 9 rotanti avanzano lungo la pista 8 di avanzamento.

Tale pista 8 è disposta nella mezzeria del dispositivo 1.

Preferibilmente, gli elementi 9 rotanti sono definiti da rullini, in particolare di forma sostanzialmente cilindrica.

Alternativamente, gli elementi 9 rotanti sono definiti da corpi sferici.

Gli elementi 9 rotante sono liberi di ruotare attorno ad un rispettivo asse di rotazione B secondario durante il loro rotolamento lungo la pista 8.

Gli assi di rotazione B secondari degli elementi 9 rotanti sono paralleli al detto asse di rotazione R principale.

I membri 4 di rotolamento comprendono associato ad un rispettivo elemento 9 rotante un albero 13 coassiale con l’elemento rotante 9 stesso.

Gli elementi 9 rotanti sono folli rispetto all’albero 13.

II primo organo 2 di trasmissione comprende una camma 20 rotante attorno all’asse di rotazione R principale

La camma 20 è connessa al primo organo 2 di trasmissione.

Preferibilmente, la camma 20 ed il primo organo 2 di trasmissione sono un unico componente.

In condizioni stazionarie, la camma 20 mantiene almeno una coppia di membri 4 di rotolamento impegnati entro le sedi 15 di una rispettiva pista 8.

Preferibilmente, i membri 4 di rotolamento impegnati entro le sedi 15 della pista 8 di rotolamento dalla camma 20 sono l’uno simmetrico all’altro rispetto all’asse di rotazione R principale, in particolare i membri 4 di rotolamento sono disposti a 180° l’uno rispetto alTaltro.

In particolare, la camma 20 mantiene gli elementi 9 rotanti impegnati entro le sedi 15 della pista 8 di rotolamento.

La camma 20 presenta un rispettivo profilo 21 configurato per generare la detta azione di spinta dall' azione combinata con le sedi 15 della pista 8 di avanzamento. Il profilo 21 della camma 20 presenta almeno un lobo 22 per portare gli elementi 9 rotanti di ciascun membro 4 di rotolamento in avvicinamento ed in allontanamento rispetto all’asse di rotazione R principale.

La detta azione di spinta è generata dall’azione combinata le sedi 15 della pista 8 di avanzamento e dal lobo 22 della camma 20.

Il profilo 21 della camma 20 presenta due o più lobi 22 equi angolarmente disposti tra loro.

I lobi 22 della camma 20 portano rispettivi membri 4 di rotolamento in una posizione di massimo allontanamento rispetto all’asse di rotazione R principale. Nella forma realizzativa illustrata, i lobi 22 della camma 20 sono tra loro simmetrici, rispetto all’asse di rotazione R principale, in particolare i lobi 22 sono disposti a 180° l’uno rispetto all’altro.

In altre parole, la camma 20 presenta un profilo 21 di forma circolare, preferibilmente ellittica.

Con riferimento al profilo 21 della camma 20 bilobata, esso presenta un primo tratto TI ed un secondo tratto T2 che si congiungono in rispettive estremità opposte definenti i lobi 22 della camma 20.

II primo tratto TI ed il secondo tratto T2 sono tratti tra loro simmetrici.

Il primo tratto TI ed il secondo tratto T2 presentano ciascuno una porzione configurata per portare i membri 4 di rotolamento in avvicinamento rispetto ail’asse di rotazione R principale ed una successiva porzione per portare i membri 4 di rotolamento in allontanamento rispetto all’asse di rotazione R.

In una forma realizzativa alternativa, la camma 20 può presentare un numero di lobi maggiore a due, come ad esempio tre lobi ciascuno disposto a 120° l’uno rispetto all’altro.

Il profilo 21 della camma 20 in cooperazione con la conformazione della pista 8 di rotolamento, genera la detta azione di spinta sui rispettivi membri 4 di rotolamento, in particolare sugli elementi 9 rotanti, per portare in rotazione i membri 4 di rotolamento, in particolare gli elementi 9 attorno all’asse di rotazione R principale. La detta azione di spinta sui membri 4 di rotolamento è data dalla cooperazione delle pareti laterali 19 delle sedi 15 e di almeno uno dei lobi 22 della camma 20.

Nella forma realizzativa illustrata, la camma 20 è controrotante rispetto ai membri 4 di rotolamento.

Il primo organo 2 ed il secondo organo 3 sono contro rotanti.

Alternativamente, la camma 20 ruota secondo un verso di rotazione concorde coni membri 4 di rotolamento

Alternativamente, il primo organo 2 ed il secondo organo 3 ruotano secondo un verso di rotazione concorde.

Il dispositivo 1 comprende almeno una flangia 23, associata al secondo organo 3 di trasmissione, presentante una pluralità di asole 24 di alloggiamento di una rispettiva porzione dell’albero 13 di supporto di un rispettivo elemento rotante 9.

La porzione dell’albero 13 essendo libero di rotolare entro la rispettiva asola 24, secondo una direzione radiale rispetto all’asse principale R di rotazione.

La flangia 23 è connessa al secondo organo 3 di trasmissione.

In particolare, il primo ed il secondo corpo 6, 7 comprendono ciascuno una rispettiva flangia 23 presentante rispettive asole 24 di alloggiamento di una rispettiva porzione di estremità dell’albero 13.

Preferibilmente, ciascuna flangia 23 ed il rispettivo primo e secondo corpo 6, 7 sono un unico componente.

Ciascun albero 13 è libero di muoversi, in particolare rotolare, entro la rispettiva asola 24 di alloggiamento secondo una direzione radiale rispetto all’asse principale R di rotazione.

Vantaggiosamente, durante la movimentazione radiale degli alberi 13 entro l’asola 24, essi sono liberi di ruotare attorno all’asse di rotazione B secondario, senza strisciare.

Secondo la presente invenzione il dispositivo comprende mezzi di trasmissione 14 del moto interposti tra la camma 20 ed i membri 4 di rotolamento.

I mezzi di trasmissione 14 comprendono un elemento deformabile 12 rotante attorno all’asse di rotazione R principale.

L’elemento deformabile 12 è in contatto diretto con i membri 4 di rotolamento, in particolare con gli elementi 9 rotanti.

Con elemento deformabile 12 si intende un elemento in grado di variare con continuità la propria conformazione in campo elastico.

Nella suddetta soluzione l’elemento deformabile 12 varia il proprio profilo in funzione del profilo della camma 20 durante la rotazione della stessa attorno all’asse di rotazione R principale.

I mezzi di trasmissione 14 comprendono una pluralità di rullini 11 folli interposti tra la camma 20 e l’elemento deformabile 12.

I rullini 11 sono liberi di ruotare attorno a rispettivi assi di rotazione secondari 30 paralleli all’asse di rotazione R principale.

Vantaggiosamente, la camma 20 ed i membri 4 di rotolamento, in particolare gli elementi 9 rotanti, non sono in contatto diretto, diminuendo così le sollecitazioni meccaniche a cui i membri 4 di rotolamento erano sottoposti nell’arte nota.

Secondo la presente invenzione i membri 4 di rotolamento cooperano con i mezzi di trasmissione -, in particolare con l’elemento deformabile 12, e la pista 8 di avanzamento.

In uso, almeno uno dei due tra il primo ed un secondo organo 2,3 di trasmissione è un organo condotto o un organo conduttore.

Dal momento che il secondo organo 3 di trasmissione comprende il primo ed un secondo corpo 6, 7, almeno uno dei due tra il primo ed un secondo corpo 6, 7 è un organo condotto o un organo conduttore.

Secondo una prima configurazione, il primo organo 2 di trasmissione è un organo conduttore di ingresso del moto, rotante alla prima velocità di rotazione, ed il secondo organo 3 di trasmissione è un organo condotto di uscita del moto, rotante alla seconda velocità di rotazione, in particolare inferiore rispetto alla prima.

II primo organo 2 di trasmissione è collegato ad una unità motrice, non illustrata, risultando così un organo di immissione del moto.

Secondo la prima configurazione il dispositivo 1 è un riduttore di velocità.

Il rapporto di trasmissione del dispositivo impiegato come riduttore o moltiplicatore di velocità è funzione del numero di sedi 15 di una rispettiva pista 8 di rotolamento e del numero dei membri 4 di rotolamento.

In particolare il rapporto di trasmissione è funzione del numero di sedi 15 della pista 8 di rotolamento e del numero dei rispettivi elementi 9 rotanti.

Il primo organo 2 di trasmissione trascina in rotazione la camma 20 attorno all’asse di rotazione R principale.

Durante la rotazione della camma 20, gli elementi 9 rotanti seguono il profilo del elemento deformabile 12 che replica il profilo 21 della camma 20

Gli elementi 9 rotanti sono portati in avvicinamento rispetto all’asse di rotazione R principale, disimpegnandosi dalla cavità 18 della rispettiva sede 15 della pista 8 di avanzamento che li alloggiava, portandosi in questo modo in prossimità di una delle due pareti laterali 19 della cavità 18.

A questo punto, gli elementi 9 rotanti sono portati in allontanamento rispetto all’asse di rotazione R principale, in modo tale che siano portati a riscontrare con la parete laterale 19 di una rispettiva sede 15.

La reazione di una parete laterale 19 sul rispettivo elemento 9 rotante si traduce in una forza esercitata su di esso sufficiente per portarlo in rotazione attorno all’asse di rotazione R principale.

Vantaggiosamente, i rullini 11 dei mezzi di trasmissione 14 sono portati in rotazione attorno ai rispettivi assi secondari A in maniera tale che gli elementi 9 rotanti risultino rulli stazionari relativamente ai rispettivi assi di rotazione secondari B. Vantaggiosamente, la relativa stazionarietà degli elementi 9 rotanti consente di non prevedere nel dispositivo 1 secondo la presente invenzione ulteriori elementi rotanti supportati dal medesimo albero 13 di supporto ed avanzanti lungo rispettive piste come noto dalla soluzione precedente.

Conseguentemente alla rotazione relativa dei membri 4 di rotolamento rispetto all’asse di rotazione R principale, la porzione dei alberi 13 impegnata nella rispettiva asola 24 si impegna con le pareti 24a dell’asola 24 per portare in rotazione l’organo di uscita 3.

In particolare, una porzione di estremità dell’albero 13, impegnata nell’asola 24 della flangia 23 del primo corpo 6, ed una porzione di estremità dell’albero 13, impegnata nell’asola 24 della flangia 23 del secondo corpo 7, si impegnano con le pareti 24a della rispettiva asola 24 per portare in rotazione sia il primo corpo 6 sia il secondo corpo 7.

Durante la rotazione della camma 20, il numero di membri 4 di rotolamento che lavorano contemporaneamente è funzione del numero di lobi 22 della camma 20. In tale forma realizzativa, due membri 4 di rotolamento disposti simmetricamente tra loro rispetto all’asse di rotazione R principale sono contemporaneamente soggetti alla citata azione di spinta.

Vantaggiosamente è possibile collegare un’unità ausiliaria, non illustrata, al primo corpo 6 o al secondo corpo 7 dell’organo di uscita 3.

II secondo organo 3 di trasmissione viene trascinato in rotazione ad una seconda velocità di rotazione inferiore rispetto alla prima velocità di rotazione in funzione del rapporto di trasmissione.

Inoltre, ad ogni spostamento angolare del primo organo 2 di trasmissione corrisponde uno spostamento angolare ridotto del secondo organo 3 di trasmissione, in funzione del rapporto tra il numero di lobi 22 della camma 20 ed il numero dei membri 4 di rotolamento.

Nella forma realizzativa riportata, tale rapporto è pari a 1/9.

Di conseguenza ad una rotazione di 360° del primo organo 2 di trasmissione il secondo organo 3 di trasmissione subisce uno spostamento angolare di 40°.

Ad una rotazione di 180° del primo organo 2 di trasmissione il secondo organo 3 di trasmissione subisce uno spostamento angolare di 20°.

Secondo una seconda configurazione, il secondo organo 3 di trasmissione è un organo conduttore di ingresso del moto, rotante alla seconda velocità di rotazione, ed il primo organo 2 di trasmissione è un organo condotto di uscita del moto, rotante alla prima velocità di rotazione superiore rispetto alla seconda velocità di rotazione. Secondo la seconda configurazione il dispositivo 1 è un moltiplicatore di velocità. Il secondo organo 3 di trasmissione è collegato ad una unità motrice, non illustrata, risultando così un organo di immissione del moto.

Vantaggiosamente, uno dei due tra il primo ed il secondo corpo 6, 7 è collegata al l’unità motrice, non illustrata.

La flangia 23 trascina in rotazione attorno all’asse di rotazione R principale gli elementi 9, 10 rotanti di ciascun membro 4 di rotolamento mediante la cooperazione della porzione degli alberi 13 impegnata nella rispettiva asola 24 della flangia 23. Durante la rotazione attorno all’asse R principale, gli elementi 9 rotanti percorrono la pista 8 di avanzamento.

Nel momento in cui gli elementi 9 rotanti risultano disposti in prossimità delle pareti laterali 19 delle sedi 15, i primi elementi 9 trasmettono all’elemento deformabile 12 un’azione di spinta per portare in rotazione la camma 20 attorno all’asse di rotazione R principale in reazione alla forza trasmessa dalle pareti laterali 19 delle sedi 15. In particolare, i primi elementi 9 rotanti trasmettono l’azione di spinta alia camma 20 mediante i rullini 11 interposti tra l’elemento deformabile 12 e la camma 20 in corrispondenza del lobo 22 della camma 20.

Nella forma realizzativa descritta, la camma 20 viene trascinata in rotazione attorno all’asse principale R contemporaneamente mediante l’azione di spinta di almeno due elementi 9 rotanti, disposti l’uno simmetrico rispetto all’altro, trasferita ai rispettivi rullini 11.

La camma 20 viene trascinata in rotazione attorno all’asse di rotazione R principale ad una prima velocità di rotazione superiore rispetto alla prima velocità di rotazione, in funzione del rapporto di trasmissione.

Inoltre, ad ogni spostamento angolare del secondo organo 3 di trasmissione corrisponde uno spostamento angolare ridotto del primo organo 2 di trasmissione, in funzione del rapporto tra il numero di lobi 22 della camma 20 ed il numero dei membri 4 di rotolamento.

Nella forma realizzativa riportata, tale rapporto è pari a 1/9.

Di conseguenza ad uno spostamento angolare di 40° del secondo organo 3 di trasmissione corrisponde una rotazione di 360° del primo organo 2 di trasmissione. Il dispositivo 1 come descritto è un dispositivo monostadio.

Il dispositivo 1 secondo la presente invenzione risolve gli inconvenienti citati nell’ arte nota.

In particolare, l’impiego dei mezzi di trasmissione 14 interposti tra la camma 20 ed i membri 4 di rotolamento consentono di prevedere l’impiego di un’unica successione di elementi 9 rotanti attorno all’asse di rotazione R principale, rendendo possibile la semplificazione del dispositivo 1 in termini di componenti meccanici rendendolo così più compatto, leggero.

Inoltre, il dispositivo 1 consente di raggiungere rendimenti maggiori rispetto al dispositivo 1 precedenti.

Claims (1)

1. R I V E N D I C A Z I O N I (redate ex novo) 1) Dispositivo di trasmissione del moto comprendente un primo organo (2) ed un secondo organo (3) di trasmissione rotanti attorno ad un medesimo asse di rotazione (R) principale; il primo organo (2) ruota attorno all’asse di rotazione (R) principale ad una prima velocità di rotazione, ed il secondo organo (3) ruota attorno all’asse di rotazione (R) principale ad una seconda velocità di rotazione differente rispetto alla prima velocità di rotazione; una pluralità di membri (4) di rotolamento, interposti tra il primo ed il secondo organo (2, 3) di trasmissione, lungo una pista (8) di avanzamento per trasmettere il moto dal primo al secondo organo (2, 3) di trasmissione, e viceversa la pista (8) di avanzamento presenta una successione di rispettive sedi (15) di alloggiamento di almeno parte dei membri (4) di rotolamento; il primo organo (2) di trasmissione comprende una camma (20) rotante attorno all’asse di rotazione (R) principale; e di comprendere dei mezzi di trasmissione (14) del moto interposti tra la camma (20) ed i membri (4) di rotolamento; il dispositivo è caratterizzato dal fatto che i mezzi di trasmissione (14) comprendono un elemento deformabile (12) rotante attorno all’asse di rotazione (R) principale; l’elemento deformabile (12) essendo in grado di variare il proprio profilo in funzione del profilo della camma (20) durante la rotazione della stessa attorno all’asse di rotazione (R) principale; l’elemento defonuabile (12) si intende un elemento in grado di variare con continuità la propria conformazione in campo elastico, 2) Dispositivo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che l’elemento deformabile (12) è in contatto diretto con i membri (4) di rotolamento. 3) Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 2, caratterizzato dal fatto che i mezzi di trasmissione (14) comprendono una pluralità di rullini (11) folli interposti tra la camma (20) e l’elemento deformabile (12). 4) Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 3, caratterizzato dal fatto che i membri (4) di rotolamento comprendono un’unica successione di elementi (9) rotanti attorno ad un rispettivo asse di rotazione (B) secondario; la pista (8) di avanzamento degli elementi (9) rotanti è disposta nella mezzeria del dispositivo (1). 5) Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 4, caratterizzato dal fatto che i membri (4) di rotolamento comprendono associato ad un rispettivo elemento (9) rotante un albero (13) coassiale con l’elemento rotante (9) stesso; gli elementi (9) rotanti essendo folli rispetto all’albero (13). 6) Dispositivo secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che il secondo organo (3) di trasmissione comprende una prima ed una seconda flangia (23) tra loro simmetriche rispetto alla successione degli elementi rotanti (9); ciascuna flangia (23) presenta rispettive asole (24) di alloggiamento di una estremità del rispettivo albero (13) folle. 7) Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 8 caratterizzato dal fatto che il profilo (21) della camma (20) presenta due o più lobi (22) equi angolarmente disposti tra loro. 8) Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 7 caratterizzato dal fatto che nel caso in cui il dispositivo (1) definisca un riduttore di velocità i membri (4) di rotolamento sono portati in rotazione attorno all’asse di rotazione (R) principale mediante un’azione di spinta derivata dall’azione combinata dell’elemento deformabile (12) e della conformazione delle sedi (15) della pista (8) di avanzamento. 9) Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 8 caratterizzato dal fatto che nel caso in cui il dispositivo (1) definisca un moltiplicatore di velocità la camma (20) è portata in rotazione attorno all’asse di rotazione (R) principale mediante un’azione di spinta derivata dall’azione combinata dei rullini (11) dei mezzi di trasmissione (14) e della conformazione delle sedi (15) della pista (8) di avanzamento.