ITUB20155724A1 - Sistema di ancoraggio e movimentazione di una piattaforma su una facciata di un edificio - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

"Sistema di ancoraggio e movimentazione di una piattaforma su una facciata di un edificio"

Campo dell’invenzione

La presente invenzione si riferisce al campo delle piattaforme mobili per la manutenzione di facciate di edifici.

Stato della tecnica

Esistono sostanzialmente due tipologie di ancoraggi e movimentazione di piattaforme su facciate di edifici, quelle sospese ad una coppia di funi sorrette da una coppia di bracci. Un esempio è dato in NL8304466.

Un'altra tipologia di sistemi di ancoraggio prevedono di installare almeno una coppia di pilastri verticali, paralleli alla facciata dell’edificio da manutenere, sui quali scorre, come su due binari, una piattaforma orizzontale.

La prima soluzione, pur essendo economica e di semplice installazione, è altamente instabile, soffrendo molto il vento, che porta la piattaforma ad oscillare pericolosamente fino ad urtare sulla facciata oggetto di intervento. La seconda soluzione è certamente la piu stabile, ma risulta essere mollo costosa e

per via del fatto che i pilastri di acciaio e non due semplici funi, devono avere la medesima altezza della facciata oggetto di manutenzione.

Sommario dell'invenzione

Scopo della presente invenzione è quello di fornire un sistema di ancoraggio e movimentazione di una piattaforma su una facciata di un edificio economico atto a consentire un ancoraggio stabile ma al tempo stesso economico e di rapida installazione sulla facciata oggetto di intervento.

L’idea di base della presente invenzione è quella di adoperare almeno una fune realizzata con trefoli intrecciati ed una madrevite atta a filettare sulla fune. La madrevite è girevolmente associata alla piattaforma oggetto della presente invenzione e mezzi di attuazione permettono il controllo in rotazione della madrevite, che muovendo sulla fune determina il conseguente spostamento della piattaforma lungo la fune stessa.

E’ oggetto delia presente invenzione un sistema di ancoraggio e movimentazione di una piattaforma su una facciata di un edificio, conformemente alla rivendicazione 1.

Secondo una variante preferita dell'invenzione la piattaforma è ancorata a due funi Secondo un’altra variante preferita dell’invenzione i punti di ancoraggio delle funi sono disposti a distanza reciproca maggiore dell<’>estensione della piattaforma, cosicché si individua, per ciascuna fune, due segmenti contigui, il cui vertice è orientato verso la piattaforma. In tal caso in almeno un punto di ancoraggio di ciascuna fune è disposto un argano atto a rilasciare e ritrarre la rispettiva fune, in modo da consentire alla piattaforma di raggiungere qualunque punto della facciata di un edificio di un’area quadrangolare i cui vertici coincidono con i punti di fissaggio delle funi; cosicché uno spostamento della piattaforma può

non solo del controllo della rotazione delle corrispondenti madreviti, ma anche degli argani associati ai suddetti due punti di fissaggio delle viti.

Secondo una ulteriore variante preferita dell’invenzione, almeno un punto di fissaggio di ciascuna fune, non necessariamente coincidente con il punto in cui è installato l'argano, è dotato di un braccio oscillante in grado di allontanare/avvicinare la rispettiva fune dalla/verso la facciata dell’edificio, in modo da permettere alla piattaforma di superare eventuali sporgenze presenti sulla stessa facciata.

Forma pure oggetto della presente invenzione un metodo di controllo della movimentazione della piattaforma secondo una delle varianti su descritte.

Le rivendicazioni dipendenti descrivono realizzazioni preferite dell’invenzione, formando parte integrante della presente descrizione.

Breve descrizione delle Figure

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell'invenzione risulteranno maggiormente evidenti alla luce della descrizione dettagliata di forme di realizzazione preferite, ma non esclusive, di un sistema di ancoraggio e movimentazione di una piattaforma su una facciata di un edificio, illustrato a titolo esemplificativo e non limitativo, con l'ausilio delle unite tavole di disegno in cui:

la Fig 1 rappresenta una vista frontale di una facciata di un edificio oggetto di installazione di un sistema di movimentazione secondo una prima variante della presente invenzione,

la Fig. 2 mostra una vista frontale di una facciata di un edificio oggetto di installazione di un sistema di movimentazione secondo una seconda variante della presente invenzione,

la Fig. 3 mostra un dettaglio di una piattaforma mobile del sistema di movimentazione secondo la variante di figura 2,

la Fig. 4 mostra una vista laterale di un edifìcio su cui è installata una ulteriore variante del sistema di movimentazione secondo la presente invenzione, che si combina con la variante delle figure 1 e 2,

la Fig. 5 mostra una parte del sistema di movimentazione secondo la figura 4. Gli stessi numeri e le stesse lettere di riferimento nelle figure identificano gli stessi elementi o componenti.

Descrizione in dettaglio di una forma di realizzazione preferita dell'invenzione La piattaforma PF oggetto della presente invenzione può essere sospesa ad una singola fune F 1 , F2, oppure ad una coppia di funi F1 ed F2. Secondo la presente invenzione, ciascuna fune è fissata e tazionata in entrambi gli estremi in due punti P11 , P12 oppure P21, P22 della facciata S di un edificio. Una madrevite M1/M2 è associata girevolmente alla piattaforma con la madrevite atta a filettare sui trefoli intrecciati della fune. Ciò determina una traslazione della piattaforma lungo la fune stessa.

Pertanto, si tratta di funi intrecciate, cioè con i trefoli che sì intrecciano reciprocamente.

Secondo un’altra variante preferita dell'invenzione mostrata in figura 1, le funi sono due F1 ed F2 ciascuna fissata rispettivamente nei punti P11, P12 e P21 , P22 sulla facciata dell’edifìcio. Secondo tale variante le funi sono disposte parallele tra loro ed in verticale. La piattaforma PF, notoriamente a sviluppo longitudinale J e orizzontale, ha una estensione longitudinale maggiore o uguale alla distanza delle funi. In particolare, dello sviluppo longitudinale della piattaforma la distanza rilevante è la distanza tra i manicotti MI ed M2.

L'azionamento sincrono e identico tra loro delle madreviti M1 ed M2 consente alla piattaforma di salire o scendere lungo le funi come lungo binari. La stabilità della piattaforma è inoltre assicurata dal fatto che le funi sono trazionate; cioè mantenute in trazione

Lo sviluppo longitudinale della piattaforma può essoro inferiore alla distanza tra ì punti P11, 21 e P12, P22 ed i punti di fissaggio P11 - P22 possono essere fissati ovunque sulla facciata dell'edificio, ma chiaramente Se funi non devono incrociarsi reciprocamente. Si definiscono pertanto, per ciascuna fune, due semirette contigue, che possono essere allineate tra loro oppure possono formare un vertice in corrispondenza della stessa piattaforma. In tal caso la piattaforma secondo una variante preferita della presente invenzione comprende anche un argano A 11 e A21 in almeno un punto di fissaggio di ciascuna fune. Ciascun argano consente di rilasciare la fune o ritrarla rispettivamente quando la piattaforma si allontana o avvicina ad una retta che congiunge i rispettivi punti di fissaggio. A tal proposito si guardino le figure 2 e 3.

Preferibilmente, le funi sono associate ai manicotti M1 ed M2 mediante degli opportuni rulli R che evitano che si formino dei vertici eccessivamente acuti, al punto da danneggiare la struttura delle funi stesse. Inoltre, gli stessi manicotti possono inclinarsi per orientarsi verso i punti di fissaggio P11 e P21 che preferibilmente sono quelli, delle due funi F1 ed F2, posti più in alto sulla facciata dell edificio.

La piattaforma dunque comprende una prima ed una seconda madrevite M1, M2 a forma di manicotto che calza su una rispettiva fune. Ciascun manicotto è attuato in rotazione da un rispettivo attuatore MT1 ed MT2.

Ciascun argano è dotato di un proprio attuatore MT3 ed MT4.

Secondo taie variante preferita dell’invenzione il sistema comprende ulteriormente mezzi di elaborazione e configurati per controllare detti primo MT1, secondo MT2, terzo MT3 e quarto MT4 attuatore in modo da controllare uno spostamento della piattaforma su detta facciata in modo da mantenere la piattaforma costantemente orizzontale.

Ad esempio, partendo dalla configurazione di figura 2 se la piattaforma deve spostarsi a destra de! disegno, senza muoversi verticalmente, l'argano A1 1 associato al punto P11 rilascia fune, mentre l'argano A21 associato al punto P21 ritrae la stessa quantità di fune rilasciata dall’argano A11. Al tempo stesso, per mantenere la piattaforma orizzontale, il manicotto M1 associato alla prima fune F1 si muove verso il punto di fissaggio P 11 , cioè verso l'argano A11, percorrendo un tratto di fune pari a circa la metà della porzione rilasciata dall<'>argano stesso. Viceversa, il manicotto M2 si muove verso il punto P22 percorrendo una porzione di fune pari a circa la metà di quella ritirata dall<’>argano corrispondente A21

Se a tale spostamento orizzontale della piattaforma si intende anche combinare uno spostamento verticale, allora sì deve sommare una pari percorrenza dei manicotti sulle funi. Ad esempio, se si desidera che la piattaforma oltre che muovere verso destra del disegno, salga pure, allora il manicotto M2 può ruotare meno verso il punto P22, oppure non ruotare affatto oppure addirittura ruotare verso il punto P21. Ovviamente il manicotto M1 dovrà percorrere la rispettiva fune F1 verso il punto P11 ad una velocità doppia rispetto al manicotto M2.

Un qualunque sistema di stabilizzazione della piattaforma può eventualmente correggere la rotazione dei manicotti M1, M2 in modo da garantire una costante orientazione orizzontale della piattaforma.

Se entrambi gli estremi di fissaggio P11/P12 comprendono un argano in grado di rilasciare contemporaneamente o ritrarre la rispettiva fune F1 e simmetricamente la fune F2 è ritratta o rilasciata contemporaneamente da argani posizionati nei punti di fissaggio P21 , P22, allora qualunque spostamento orizzontale, posto che i punti P11 e P21 sono disposti in alto ed i punti P12 e P22 in basso, non necessita dell’intervento dei manicotti M1 ed M2. Essi, infatti devono restare fermi quando gli argani A11 e A12 rilasciano la fune F1 mentre gli argani A21 e A22 ne ritraggono una pari quantità.

Secondo una ulteriore variante preferita dell'invenzione in cui il primo e/o secondo punto di fissaggio è dotato di un braccio oscillante in un piano verticale al cui estremo è associata una carrucola di scorrimento della relativa fune (F1, F2), cosicché una oscillazione del braccio verso una configurazione circa perpendicolare alla superficie della facciata S induce la piattaforma ad allontanarsi dalla superficie della facciata e viceversa una oscillazione verso una configurazione circa giacente nella superficie della facciata induce detta piattaforma ad avvicinarsi alla superficie della facciata.

Preferibilmente, il braccio oscillante e l’argano sono associati in uno stesso punto di fissaggio della fune.

Vantaggiosamente, il sistema permette di raggiungere un generico punto della facciata modificando mediante le parti descritte la lunghezza delle funi tra i punti P11, P12 e P21 , P22, mediante lo scorrimento dei manicotti M1 ed M2 sulle rispettive funi F1 ed F2.

Secondo una variante preferita dell'invenzione l'unità di controllo su menzionata comprende un sistema di rilevamento del posizionamento della piattaforma attraverso il quale qualsiasi errore di posizionamento viene corretto.

Un primo sistema si basa su mezzi di rilevazione d’angolo in grado di rilevare gli angoli formati dalle funi per esempio in corrispondenza dei punti di fissaggio P11 , P21, P12, P22 delle funi in modo da ricavare la posizione della piattaforma sul piano della facciata mediante relazioni trigonometriche note in sé.

Un secondo sistema prevede di stimare ia posizione della piattaforma dai punti di fissaggio mediante mezzi di puntamento e misura laser di rispettive distanze, in sé noti, e di ricavare tale posizionamento mediante relazioni trigonometriche anch'esse note in sé.

Una terza modalità di valutazione della posizione della piattaforma permette di ottenere una stima di posizionamento a maggiore risoluzione. Questo sistema, muove dal confronto tra le immagini-3d rilevate da uno scanner tridimensionale integrato sulla piattaforma e la planimetria tridimensionale della facciata. Per ridurre il tempo necessario per l'elaborazione e ridurre il rischio di match imperfetti, questa ultima modalità opera in modo coordinato alle due precedenti, in modo da poter restringere l'attività di confronto ad una superficie localizzata attorno alla posizione precedentemente stimata

Nel caso in cui sono anche adoperati bracci oscillanti, anche gli angoli formati dai bracci rispetto alla superficie della facciata vengono presi in considerazione per valutare non solo la posizione nel piano della facciata ma anche la distanza di essa dallo stesso piano.

È possibile prevedere non solo di adoperare uno solo dei suddetti sistemi di stima della posizione delia piattaforma, ma anche di integrarli tra loro per ottenere errori di stima p u contenuti.

L.a figura 5 mostra in dettaglio uno schema di braccio oscillante AR definente uno dei suddetti punti di fissaggio. Esso integra anche uno dei suddetti argani, per esempio A11 {o A21 ), rispettivamente azionato dall’attuatore MT3 (o MT4). Una cerniera consente al braccio di oscillare in un piano verticale, controllata da un relativo attuatore MT5 (o MT6) che controlla l'oscillazione delio stesso braccio. L estremo opposto dei braccio AR regge una carrucola PL che consente alla fune F1 (o F2) di trovare in tale estremo un punto di scorrimento.

Gli elementi e le caratteristiche illustrate nelle diverse forme di realizzazione preferite possono essere combinati tra loro senza peraltro uscire dall'ambito di protezione della presente domanda.

Claims (1)

1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema di ancoraggio e movimentazione di una piattaforma (PF) su una facciata (S) di un edificio comprendente - una piattaforma (PF), - una prima fune (F1 ) trefolata, avente due estremi opposti fissati in due punti ((P11, P12), (P21, P22)) distanziati dalla facciata (S) secondo una direzione perpendicolare alla facciata, ed in cui la piattaforma comprende un primo manicotto cilindrico (M1) internamente filettato ed atto a filettare su detta prima fune definendo una configurazione vite/madrevite, ed in cui detto primo manicotto è girevolmente associato a detta piattaforma e azionato in rotazione mediante un relativo primo attuatore (MT1 ) determinando uno spostamento di detta piattaforma lungo detta prima fune 2. Sistema secondo la rivendicazione 1, ulteriormente comprendente una seconda fune (F2), trefoiata, avente estremi opposti fissati in ulteriori due punti ((P21, P22), (P11, P12)) distanziati dalla facciata (S) secondo una direzione perpendicolare alla facciata, in cui detta seconda fune non si incrocia con detta prima fune ed in cui detta piattaforma comprende un secondo manicotto cilindrico (M2) internamente filettato ed atto a filettare su detta seconda fune definendo una configurazione vite/madrevite, ed in cui detto secondo manicotto è girevolmente associato a dotta piattaforma e azionato in rotazione mediante un relativo secondo attuatore (MI 2) determinando uno spostamento di detta piattaforma lungo detta seconda fune. 3 Sistema secondo la rivendicazione 2, in cui detta piattaforma definisce un asse di sviluppo (J) ed in cui detti primo e secondo manicotto cilindrico sono reciprocamente distanziati secondo detto asse di sviluppo (J). 4. Sistema secondo una delle rivendicazioni 2 o 3, in cui la prima e seconda lune, definiscono una coppia di rette parallele tra loro e verticali ed in cui una distanza tra dette rette parallele e verticali è circa uguale ad una distanza tra detti primo e secondo manicotto (M1, M2). 5. Sistema secondo una delle rivendicazioni 1 o 2. in cui ciascuna di dette funi (F1 , F2) a un primo estremo fissato ad un primo punto di fissaggio (P 11 , P21) disposto ad una quota maggiore rispetto ad un rispettivo secondo punto di fissaggio (P12, P22), preferibilmente un primo punto (P11 ) di una prima fune (F1) è posto ad una stessa quota di un primo punto (P21 ) di una seconda fune e similmente per i rispettivi secondi punti (P12. P22), 6. Sistema secondo una delle rivendicazioni precedenti da 2 a 5, in cui una distanza tra detto primo punto (P12) di fissaggio di detta prima fune (F 1 ) e detto primo punto (P21 ) di fissaggio di detta seconda fune (F2) è maggiore di una distanza tra detti primo (M1) e secondo manicotto (M2) lungo detto sviluppo (J), ciascuna fune definendo due semirette avente vertice circa in corrispondenza della piattaforma. Sistema secondo la rivendicazione 6, ulteriormente comprendente mezzi di elaborazione e controllo, ed in cui almeno un primo (P 11 ) e/o un secondo punto (P12) di fissaggio di detta prima fune (F1 ) e un primo (P21 ) e/o un secondo punto (P22) di fissaggio di detta seconda fune (F2) è definito da un argano (Al l A21 ) dotati rispettivamente di un relativo terzo e quarto attuatore (MT11, MT12) per cedere o ritrarre detta prima e/o seconda fune ed in cui detti mezzi di elaborazione sono configurati per controllare detti primo (MT1 ), secondo (MT2), terzo (MT3) e quarto (MT4) attuatore m modo da controllare uno spostamento della piattaforma su detta facciata in modo da mantenere la piattaforma costantemente orizzontale. 8. Sistema secondo la rivendicazione 7, in cui detto primo o secondo punto di fissaggio dotato di un relativo argano è definito da un braccio oscillante in un piano verticale al cui estremo è arrangiata una carrucola di scorrimento della relativa fune (F1 , F2), cosicché una oscillazione del braccio verso una configurazione circa perpendicolare alla superficie della facciata induce detta piattaforma ad allontanarsi dalla superficie della facciata e viceversa una oscillazione verso una configurazione circa giacente nella superficie della facciata induce detta piattaforma ad avvicinarsi alla superficie della facciata. 9. Metodo di movimentazione di una piattaforma secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti da 1 a 8, comprendente un passo di controllo por una rotazione di detti primo o secondo manicotto (M1, M2) allo scopo di determinare uno spostamento di detta piattaforma su detta facciata. 10. Metodo secondo la rivendicazione 1 , in cui - quando la distanza tra i primi punti di fissaggio (P11, P21) è maggiore di uno sviluppo (J) di detta piattaforma e - quando dotto primo argano è associato a detto primo punto (P11) di fissaggio di dotta prima fune (F1 ) e detto secondo argano è associato a detto primo punto di fissaggio (P21) di detta seconda fune (F2) e - quando la piattaforma si sposta verso una retta congiungente un primo (P11 ) ed un secondo (P12) punto di fissaggio di detta prima fune (F1), allora, detto primo argano è comandato per ritrarre una prima porzione della prima fune, mentre detto secondo argano è comandato per rilasciare una seconda porzione di detta seconda fune (F2), dette prima e seconda porzione coincidendo reciprocamente, mentre detto primo manicotto è comandato per muoversi verso il secondo punto di fissaggio (P12) di detta prima fune per compensare detta prima porzione di fune ritratta da detto primo argano, mentre detto secondo manicotto è comandato per muoversi verso detto primo punto (P21) di fissaggio di detta seconda fune (F2) per compensare detta seconda porzione di fune rilasciata da detto secondo argano.