ITUA20164225A1 - Metodo e apparato per la realizzazione di una spira per coclea - Google Patents

Description

“Metodo e apparato per la realizzazione di una spira per coclea”

La presente invenzione ha per oggetto un metodo per la realizzazione di una spira per coclea.

In particolare il metodo si riferisce alla realizzazione di spire, o porzioni di spire, che possono essere unite, mediante metodi di unione di tipo noto (ad esempio: saldatura, unione bullonata) per realizzare coclee di grandi dimensioni.

Oggigiorno le spire di grosso spessore vengono prevalentemente formate mediante un processo di piegatura di sagome metalliche piane che vengono inserite all’interno di una pressa orizzontale dotata di stampo e controstampo realizzati ad hoc per il tipo di spira da produrre.

La spira così ottenuta mediante la pressatura viene poi posizionata su una dima per essere controllata; se la spira non è piegata correttamente, l’operatore generalmente esegue una serie di pieghe correttive eseguite manualmente.

Il controllo tipicamente viene effettuato visivamente o con l’ausilio di utensili di misura.

Le operazioni correttive manuali post piegatura meccanica non riescono tuttavia a garantire la precisione necessaria per la realizzazione di una spira di buona qualità, che non pregiudichi la corretta interconnessione con le successive spire per la realizzazione della coclea di progetto.

Infatti il controllo è demandato alla sensibilità dell’operatore e le operazioni correttive che questi deve eseguire spesso risultano lunghe e macchinose. In questo contesto, il compito tecnico alla base della presente invenzione è proporre un metodo per la realizzazione di una spira per coclea che superi uno o più degli inconvenienti della tecnica nota sopra citati.

In particolare, è scopo della presente invenzione mettere a disposizione un metodo e un apparato per la realizzazione di una spira per coclea che consenta di ottimizzare le tempistiche di controllo e migliorare la precisione delle fasi di piegatura.

Il compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un metodo ed un apparto per la realizzazione di una spira per coclea, comprendente le caratteristiche tecniche esposte in una o più delle unite rivendicazioni.

In particolare secondo un primo aspetto la presente invenzione riguarda un metodo per la realizzazione di una spira per coclea comprendente le fasi di:

- predisporre una piastra avente una sagoma idonea alla realizzazione di una spira per coclea o di una parte di essa,

- realizzare una piegatura di una prima porzione della piastra mediante un dispositivo di piegatura,

- rilevare dati geometrici identificativi della sagoma tridimensionale almeno della prima porzione della piastra successivamente alla fase di piegatura, - confrontare i dati geometrici identificativi con un modello virtuale di riferimento ed identificare un eventuale scostamento,

- realizzare, successivamente alla fase di confrontare i dati geometrici identificativi, una piegatura di una seconda porzione di piastra contigua alla prima porzione mediante il dispositivo di piegatura.

Vantaggiosamente la fase di realizzare la piegatura della seconda porzione della piastra comprende una sottofase di apportare una compensazione dello scostamento quando lo scostamento è superiore ad un determinato valore di soglia.

Grazie al confronto dei dati geometrici identificativi della spira con il modello virtuale di riferimento è possibile verificare la correttezza della fase di piegatura e predisporre la successiva piegatura in modo tale da correggere l’eventuale scostamento, quando questo sia superiore ad un determinato valore di soglia per il quale è necessario intervenire.

Vantaggiosamente il continuo retrofit sulla fase di piegatura, ottenuto mediante rilevazione e confronto dei dati geometrici identificativi e la successiva impostazione della manovra correttiva, impedisce una possibile propagazione dell’errore di piegatura.

Vantaggiosamente dunque grazie al presente metodo è possibile migliorare l’efficienza dell’intero processo produttivo delle spire.

In accordo con un possibile aspetto, la presente invenzione riguarda inoltre un apparato per la realizzazione di una spira per coclea comprendente:

- un dispositivo di piegatura di una piastra, in cui la piastra ha una sagoma idonea alla realizzazione di una spira per coclea o di una parte della spira, in cui il dispositivo di piegatura è configurato per piegare almeno una prima porzione della piastra ed una successiva seconda porzione contigua alla prima,

- un’unità di rilevazione di dati geometrici identificativi della sagoma tridimensionale almeno della prima porzione della piastra,

- mezzi di manipolazione configurati per movimentare la piastra tra una prima posizione di piegatura, in cui il dispositivo di piegatura è azionabile sulla prima porzione, ed una seconda posizione di piegatura, in cui il dispositivo di piegatura è azionabile sulla seconda porzione, in cui i mezzi di manipolazione preferibilmente comprendono almeno un robot avente mezzi di presa adatti ad afferrare e a movimentare la piastra.

- un’unità di controllo e comando configurata per comandare la piegatura della piastra nella prima e seconda posizione di piegatura.

Vantaggiosamente l’unità di controllo e comando è configurata per ricevere i dati geometrici identificativi, confrontarli con un modello virtuale di riferimento ed identificare un eventuale scostamento in modo da comandare i mezzi di manipolazione e/o il dispositivo di piegatura per apportare una compensazione dello scostamento quando lo scostamento è superiore ad un determinato valore di soglia.

In questo modo vantaggiosamente la macchina consente un controllo automatizzato retroattivo che garantisce una piegatura ottimale della piastra per la realizzazione di una spira il più possibile coerente con il modello di riferimento ideale.

Vantaggiosamente grazie alla presenza dell’unità di comando e controllo interconnessa con il dispositivo di piegatura e i mezzi di manipolazione, l’apparato è in grado di operare in completa autonomia movimentando automaticamente la piastra dall’inizio alla fine del processo di piegatura, senza la necessità dell’intervento manuale di un operatore.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva di un apparato per la realizzazione di una spira per coclea, come illustrato negli uniti disegni in cui:

- la figura 1 è una vista prospettica schematica di una coclea in cui è evidenziata una spira ottenibile mediante il metodo e l’apparato secondo la presente invenzione,

- la figura 2A è una vista prospettica schematica ingrandita della spira individuata nella coclea di figura 1,

- la figura 2B è una proiezione sul piano orizzontale della spira individuata nella figura 1,

- la figura 3 è una vista frontale schematica di un apparato secondo la presente invenzione durante una prima fase di piegatura,

- la figura 4 è una vista frontale schematica di un apparato secondo la presente invenzione durante una seconda fase di piegatura,

- la figura 5 è una vista frontale schematica di un apparato secondo la presente invenzione durante una terza fase di piegatura,

- la figura 5A è una vista laterale schematica dell’apparato illustrato in figura 5 secondo la freccia V,

- le figure 6A-6C sono schemi di posizionamento relativo della piastra e del dispositivo di piegatura rispettivamente nella prima, seconda e terza fase di piegatura illustrate nelle figure 3-5,

- la figura 7 è una vista schematica di un dettaglio dei mezzi di manipolazione dell’apparato, e

- le figure 8 è un ulteriore possibile schema di posizionamento relativo della piastra e del dispositivo di piegatura per apportare una compensazione dello scostamento.

Con riferimento alle figure allegate, con 1 è stato complessivamente indicato un apparato per la realizzazione di una spira per coclea.

Con riferimento alla figura 1 è illustrata una possibile forma di realizzazione di una coclea 100, in particolare una coclea conica, tuttavia l’invenzione è applicabile anche per la realizzazione di coclee cilindriche. Secondo la presente invenzione la coclea 100 è realizzata mediante assemblaggio di spire 101 o parti di spire 101, non illustrato.

Le spire 101 per coclee 100 vengono realizzate secondo il metodo oggetto della presente invenzione, il quale prevede innanzitutto la fase di predisporre una piastra 102 avente una sagoma idonea alla realizzazione di una spira 101 per coclea 100 o di una parte di spira 101.

In particolare si noti che la piastra 102 impiegabile per la realizzazione della spira 101 comprende la proiezione nel piano orizzontale P della spira 101 stessa.

Preferibilmente il metodo comprende una fase di progettazione in cui viene identificato, mediante un dispositivo elettronico di elaborazione non illustrato nelle figure allegate, un modello virtuale di riferimento della coclea 100 da realizzare.

Con “modello virtuale di riferimento” si intende un modello matematico e/o un modello tridimensionale (ad esempio un disegno 3D) della coclea 100 da realizzare.

Ad esempio durante la fase di progettazione l’operatore può acquisire dal cliente il modello virtuale di riferimento che intende realizzare, oppure può realizzare il modello virtuale di riferimento in base alle specifiche esigenze e istruzioni dettate dal cliente.

Una volta definito il modello virtuale di riferimento della coclea 100, questa viene scomposta virtualmente in spire 101 per ottimizzare il processo di piegatura ed individuare il corretto numero di spire da realizzare.

Le spire 101 vengono analizzate dal dispositivo elettronico di elaborazione per identificare i dati geometrici identificativi delle loro sagome tridimensionali.

Con riferimento alla figura 2B, il dispositivo elettronico di elaborazione suddivide la spira 101 in settori 103 delimitati lateralmente da direttrici 104 aventi origine nel centro 105 della spira 101.

Le direttrici 104 definiscono, come sarà chiaro nel seguito della descrizione, le possibili linee di piegatura della piastra 102.

Preferibilmente i settori 103 presentano un’ampiezza angolare α, misurata tra due direttrici 104 consecutive, avente valore compreso tra 10° e 60°, preferibilmente pari a 20°; ancora più preferibilmente i settori 103 hanno ampiezza angolare α costante.

Con riferimento alla figura 2A il dispositivo elettronico di elaborazione determina le distanze 106 tra un piano orizzontale e la superficie superiore e/o la superficie inferiore della spira 101 in corrispondenza delle direttrici 104 e rileva l’andamento della superficie superiore e/o della superficie inferiore della spira.

Definito così il modello virtuale di riferimento della spira 101, il metodo secondo la presente invenzione comprende la seguente successioni di fasi:

- realizzare una piegatura di una prima porzione 107 della piastra 102 mediante un dispositivo di piegatura 2,

- rilevare i dati geometrici identificativi della sagoma tridimensionale almeno della prima porzione 107 della piastra 102,

- confrontare i dati geometrici identificativi con il modello virtuale di riferimento ed identificare un eventuale scostamento,

- realizzare una piegatura di una seconda porzione 108 della piastra 102 contigua alla prima porzione 107 mediante il dispositivo di piegatura 2, in cui vantaggiosamente questa fase comprende una sottofase di apportare una compensazione dello scostamento quando lo scostamento è superiore ad un determinato valore di soglia.

Preferibilmente i dati geometrici identificativi rilevati dalla spira 101 reale sono almeno i valori delle ampiezze angolari α e i valori delle distanze 106.

In questo modo, a seguito della prima piegatura, l’apparato 1, rilevando i dati geometrici identificativi e confrontandoli con il modello virtuale di riferimento a disposizione (ad esempio sovrapponendo virtualmente la sagoma tridimensionale del modello virtuale di riferimento con la sagoma tridimensionale della piastra 102 nello stato attuale reale dopo la piegatura), è in grado di controllare se la prima piegatura è stata effettuata correttamente (ovvero se la prima porzione 107 di piastra 102 piegata corrisponde in termini geometrico-dimensionali alla corrispettiva prima porzione del modello virtuale di riferimento della spira 101 da realizzare) e se è necessario, prima di effettuare la seconda piegatura, apportare una compensazione in modo da correggere l’eventuale scostamento rilevato. Il presente metodo dunque prevede una discretizzazione del processo di piega e allo stesso tempo una discretizzazione del processo di controllo con effetto retroattivo, consentendo di ottenere un prodotto finale (la spira 101) il più possibile fedele e corrispondente al modello virtuale di riferimento progettato.

L’avanzamento progressivo del processo di piegatura per porzioni 107, 108 consente infatti di compensare un eventuale errore precedente, rilevando il valore di scostamento, con una manovra correttiva sulla piegatura della porzione successiva.

Grazie alla presente invenzione il tempo necessario per ottenere una spira 101 si riduce notevolmente, non essendo necessario al termine della procedura di realizzazione della stessa effettuare un controllo mediante processo manuale, ma effettuando un rapido controllo step-by-step automatico.

Al termine della seconda piegatura l’iter descritto si ripete in base al numero di piegature da effettuare, procedendo sulle porzioni adiacenti in sequenza.

Vantaggiosamente il livello di affidabilità del metodo e dell’apparato 1 oggetto dell’invenzione rispetto ai metodi ed alle macchine tradizionali è molto più elevato, grazie alla continua fase di controllo ad ogni piegatura. Effettuando un controllo al termine di ogni piegatura delle porzioni di piastra 102 è possibile impedire la propagazione di un eventuale errore che al termine del processo di piegatura potrebbe risultare inaccettabile. L’avanzamento per porzioni consente inoltre un’ampia versatilità dell’apparato 1, che non necessita di stampi per intere spire 101 realizzati ad hoc, potendo adattarsi alle più svariate esigenze produttive.

Preferibilmente la fase di realizzare la piegatura della seconda porzione 108 della piastra 102 è preceduta da una fase di correzione della posizione relativa tra la piastra 102 ed il dispositivo di piegatura 2 in funzione dello scostamento precedentemente rilevato, ove lo scostamento è superiore al determinato valore di soglia.

In altri termini è possibile correggere il posizionamento della piastra 102 e/o del dispositivo di piegatura 2 in modo che durante la seconda piegatura venga apportata la compensazione necessaria a ripristinare la corrispondenza con il modello virtuale di riferimento in modo da assorbire almeno parzialmente lo scostamento rilevato.

Preferibilmente la fase di correzione è realizzata mediante una o più delle seguenti sottofasi:

- regolare la posizione della piastra 102 secondo un piano di regolazione parallelo ad un piano di giacitura della seconda porzione 108 della piastra 102,

- regolare un’inclinazione della piastra 102,

- modificare una configurazione spaziale del dispositivo di piegatura.

Ancora più preferibilmente la prima e la seconda fase di piegatura sono realizzate predisponendo, rispettivamente, la prima porzione 107 e la seconda porzione 108 della piastra 102 secondo una giacitura verticale, e la fase di correzione è realizzata mediante una o più delle seguenti sottofasi:

- regolare la posizione in elevazione della piastra 102,

- regolare un’inclinazione della piastra 102 rispetto ad un piano verticale, - modificare una configurazione spaziale del dispositivo di piegatura 2. Preferibilmente la fase di piegatura della seconda porzione 108 della piastra 102 è preceduta da una fase di correzione di almeno un parametro di lavoro del dispositivo di piegatura 2 in funzione dello scostamento precedentemente rilevato, ove lo scostamento è superiore al determinato valore di soglia.

Preferibilmente il parametro di lavoro è un valore di pressione esercitato dal dispositivo di piegatura 2 sulla piastra 102 durante una fase di piegatura.

In altri termini regolando il valore di pressione del dispositivo di piegatura 2 sulla piastra 102 è possibile variare la piegatura della seconda porzione 108 per apportare la compensazione ed assorbire lo scostamento e compensare il possibile ritorno elastico dovuto alla pressatura precedente. Preferibilmente la fase di rilevare i dati geometrici identificativi è realizzata mediante l’utilizzo di mezzi di rilevazione 3 di tipo ottico, ad esempio una telecamera o uno scanner.

Vantaggiosamente l’acquisizione video della sagoma tridimensionale della piastra 102 consente di analizzare lo stato di piegatura istantaneo almeno della porzione 107, 108 piegata e di creare un modello reale da confrontare con il modello virtuale di riferimento per individuare e valutare gli eventuali scostamenti dimensionali.

Preferibilmente la fase di predisporre la piastra 102 è realizzata mediante mezzi di manipolazione 4, ancora più preferibilmente comprendenti almeno un robot 4a avente mezzi di presa 5 adatti ad afferrare e a movimentare la piastra 102.

Vantaggiosamente l’impiego di mezzi di manipolazione 4 ed in particolare di robot 4a consente di automatizzare l’intero processo di realizzazione della spira 101 e di operare in continuo in condizioni di sicurezza e con elevata precisione.

Si consideri che le piastre 102 con cui si realizzano le spire 101 possono raggiungere dimensioni e pesi tali da renderle ingombranti e pesanti, per cui risulta molto difficile movimentarle manualmente. Preferibilmente infatti le spire 101 hanno uno spessore compreso tra 5 mm e 25 mm, diametro compreso tra 50 cm e 210 cm ed una massa compresa tra 5 kg e 200 kg. In particolare l’impiego di mezzi di manipolazione 4 consente di prelevare una piastra 102 da una stazione di prelievo 109, di movimentarla per disporla nel dispositivo di piegatura 2 secondo una posizione determinata in funzione del modello virtuale di riferimento, di movimentarla tra una piegatura e la successiva e di modificare eventualmente la sua posizione per eventuali manovre correttive.

Preferibilmente le fasi di piegatura sono realizzate movimentando un organo di pressatura 6 mobile in avvicinamento verso un organo di contropressatura 7 fisso con interposizione della piastra 102.

In altri termini la piastra 102 viene piegata tra l’organo di pressatura 6 e l’organo di contropressatura 7 per realizzare le fasi di piegatura.

Preferibilmente l’organo di pressatura 6 definisce una superficie di pressatura avente area inferiore alla superficie della piastra 102.

Ancora più preferibilmente l’organo di pressatura 6 definisce una superficie di pressatura avente area pari alla porzione 107, 108 di piastra 102 da piegare.

In questo modo è possibile, mediante l’impego dei mezzi di manipolazione 4, trattenere la piastra 102 durante le fasi di piegatura; vantaggiosamente è possibile movimentare la piastra 102 tra una fase di piegatura e la successiva ed apportare le eventuali compensazioni senza perdere il corretto riferimento.

In particolare, nel caso in cui l’organo di pressatura 6 sia uno stampo (esempio realizzativo non illustrato nelle figure allegate) l’area dello stampo coincide con la superficie di pressatura che coincide a sua volta con l’area della porzione 107, 108 di piastra 102 da pressare.

Preferibilmente in accordo con la forma realizzativa dell’apparato 1 illustrata nelle figure allegate, le fasi di piegatura sono realizzate lungo linee di piegatura 110 e ancora più preferibilmente linee di piegatura 110 convergenti in un punto definente il centro 105 della spira 101 da realizzare.

In altri termini preferibilmente le piegature della piastra 102 vengono effettuate in corrispondenza delle direttrici 104 della spira 101, pertanto il centro 105 della spira 101 corrisponde con un centro 9 delle linee di piegatura 110.

Con riferimento alle figure 6A-6C, preferibilmente le linee di piegatura 110 sono in numero pari a tre (linee di piegatura 110a, 110b, 110c) e la prima linea di piegatura 110a della seconda fase di piegatura è realizzata lungo la terza linea di piegatura 110c della prima fase (a meno di eventuali compensazioni che comportino una possibile modifica del posizionamento della piastra 102).

In tal caso, come sarà più chiaro nel seguito, l’organo di pressatura 6 comprende preferibilmente tre coltelli di piega 8a, 8b, 8c sviluppantesi rispettivamente secondo le linee di piegatura 110a, 110b, 110c e convergenti nel centro 9 delle linee di piegatura 110.

La superficie di pressatura nel caso dell’impiego di coltelli di piega 8a, 8b, 8c coincide con l’area definita tra il primo coltello di piega 8a ed il terzo coltello di piega 8c.

Forma altresì parte dell’invenzione un apparato 1 per la realizzazione di una spira 101 per coclea 100 comprendente:

- un dispositivo di piegatura 2 di una piastra 102 configurato per piegare almeno una prima porzione 107 della piastra 102 ed una successiva seconda porzione 108 della piastra 102 contigua alla prima porzione 107, - mezzi di rilevazione 3 di tipo ottico dei dati geometrici identificativi della sagoma tridimensionale almeno della prima porzione 107 della piastra 102,

- mezzi di manipolazione 4 configurati per movimentare la piastra 102 tra una prima posizione di piegatura, in cui il dispositivo di piegatura 2 è azionabile sulla prima porzione 107, ed una seconda posizione di piegatura, in cui il dispositivo di piegatura 2 è azionabile sulla seconda porzione 108,

- un’unità di controllo e comando, non illustrata nelle figure allegate, configurata per comandare la piegatura della piastra 102 nella prima e seconda posizione di piegatura e configurata per ricevere i dati geometrici identificativi, confrontarli con il modello virtuale di riferimento ed identificare un eventuale scostamento in modo da comandare i mezzi di manipolazione 4 e/o il dispositivo di piegatura 2 per apportare una compensazione dello scostamento quando lo scostamento è superiore ad un determinato valore di soglia.

Vantaggiosamente l’unità di controllo e comando consente di gestire autonomamente il processo di piegatura discretizzando le fasi di piegatura della piastra 102 e di effettuare un controllo istantaneo ad ogni piegatura per verificare la corretta esecuzione della piegatura ed eventualmente di comandare una specifica manovra correttiva.

Preferibilmente i mezzi di manipolazione 4 comprendono almeno un robot 4a (in particolare nella forma di realizzazione illustrata nelle figure allegate sono presenti due robot 4a scorrevoli su binari disposti esternamente al dispositivo di piegatura 2) avente mezzi di presa 5 adatti ad afferrare e a movimentare la piastra 102.

In particolare i robot 4a sono dotati preferibilmente di almeno una testa a pinza 5a e di almeno una testa a ventose 5b. Alternativamente i robot 4a potrebbero essere dotati di una pinza a di un magnete (variante non rappresentata nelle allegate figure).

La testa a ventose 5b, illustrata in maggiore dettaglio nella figura 7, è vantaggiosamente impiegabile per afferrare la piastra 102 nella fase di prelievo di una piastra 102 dalla stazione di prelievo 109, mentre la testa a pinza 5a è vantaggiosamente impiegabile per la movimentazione e il posizionamento della piastra all’interno del dispositivo di piegatura 2.

Preferibilmente i robot 4a prelevano una piastra 102 per volta mediante l’utilizzo delle teste a ventosa 5b e la posizionano su una superficie di appoggio per poterla poi afferrare alle estremità laterali mediante le teste a pinza 5a.

I robot 4a movimentano la piastra 102 tra l’organo di pressatura 6 e l’organo di contropressatura 7 nella posizione di prima piegatura, illustrata ad esempio nella figura 3, in modo che i coltelli di piega 8a-8c del dell’organo di pressatura siano disposti in corrispondenza delle direttrici 104 definenti la prima porzione 107, come illustrato in figura 6A.

Una volta posizionata la piastra 102 nella prima posizione di piegatura, l’unità di controllo e comando comanda la prima piegatura e successivamente i mezzi di rilevazione 3 rilevano i dati geometrici identificativi della prima porzione 107.

L’unità di controllo e comando confronta i dati geometrici identificativi rilevati con quelli del modello di riferimento e se necessario comanda una manovra correttiva per compensare lo scostamento.

A questo punto i robot 4a movimentano la piastra 102 nella seconda posizione di piegatura, illustrata nelle figure 4 e 6B, applicando se necessario l’eventuale compensazione.

L’unità di controllo e comando attiva ora l’organo di pressatura 6 per effettuare la seconda piegatura e nuovamente i mezzi di rilevazione 3 rilevano i dati per inviarli all’unità di controllo e comando che li confronta nuovamente con il modello virtuale di riferimento.

A questo punto le operazioni possono essere ripetute per ottenere “n” piegature di “n” porzioni di piastra 102.

Ad esempio nelle figure 5, 5A e 6C è illustrata una terza fase di piegatura in cui il primo coltello di piega 8a è disposto in corrispondenza della terza linea di piega 110c della seconda piegatura illustrata in figura 6B.

Nella figura 8 è illustrata inoltre una possibile manovra correttiva in cui la piastra 101 viene traslata verticalmente verso l’alto in modo che il centro geometrico 105 della spira 101 sia disposto inferiormente rispetto al centro 9 delle linee di piegatura 110, in questo modo la piegatura compenserà lo scostamento rilevato impedendo il propagarsi dell’errore nella piegatura successiva

La presente invenzione raggiunge gli scopi proposti, superando gli inconvenienti lamentati nella tecnica e mettendo a disposizione dell’utente un metodo ed un apparato per la realizzazione di una spira per coclea in grado di migliorare l’efficienza produttiva del processo di piegatura delle piastre, procedendo porzione per porzione e verificando in continuo la correttezza delle piegature.

Claims (12)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per la realizzazione di una spira (101) per coclea (100) comprendente le fasi di: - predisporre una piastra (102) avente una sagoma idonea alla realizzazione di una spira (101) per coclea (100) o di una parte di detta spira (101), - realizzare una piegatura di una prima porzione (107) della piastra (102) mediante un dispositivo di piegatura (2), - rilevare dati geometrici identificativi della sagoma tridimensionale di almeno detta prima porzione (107) della piastra (102) successivamente a detta fase di piegatura, - confrontare detti dati geometrici identificativi con un modello virtuale di riferimento ed identificare un eventuale scostamento, - realizzare, successivamente alla fase di confrontare detti dati geometrici identificativi, una piegatura di una seconda porzione (108) di detta piastra (102) contigua a detta prima porzione (107) mediante detto dispositivo di piegatura (2); in cui detta fase di realizzare la piegatura di detta seconda porzione (108) della piastra (102) comprende una sottofase di apportare una compensazione di detto scostamento quando lo scostamento è superiore ad un determinato valore di soglia.
2. 2. Metodo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detta fase di realizzare la piegatura di detta seconda porzione (108) della piastra (102) è preceduta da una fase di correzione della posizione relativa tra la piastra (102) ed il dispositivo di piegatura (2) in funzione dello scostamento precedentemente rilevato, ove detto scostamento è superiore al determinato valore di soglia.
3. 3. Metodo secondo la rivendicazione 2, in cui detta fase di correzione è realizzata mediante una o più delle seguenti sottofasi: - regolare la posizione della piastra (102) secondo un piano di regolazione parallelo ad un piano di giacitura di detta seconda porzione (108) della piastra (102), - regolare un’inclinazione della piastra (102), - modificare una configurazione spaziale di detto dispositivo di piegatura (2).
4. 4. Metodo secondo la rivendicazione 3, in cui dette prima e seconda fase di piegatura sono realizzate predisponendo, rispettivamente, la prima porzione (107) e la seconda porzione (108) della piastra (102) secondo una giacitura verticale, ed in cui detta fase di correzione è realizzata mediante una o più delle seguenti sottofasi: - regolare la posizione in elevazione della piastra (102), - regolare un’inclinazione della piastra (102) rispetto ad un piano verticale, - modificare una configurazione spaziale di detto dispositivo di piegatura (2).
5. 5. Metodo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detta fase di piegatura della seconda porzione (108) della piastra (102) è preceduta da una fase di correzione di almeno un parametro di lavoro del dispositivo di piegatura (2) in funzione dello scostamento precedentemente rilevato, ove detto scostamento è superiore al determinato valore di soglia, in cui detto almeno un parametro di lavoro è preferibilmente un valore di pressione esercitato dal dispositivo di piegatura (2) sulla piastra durante una fase di piegatura.
6. 6. Metodo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detta fase di rilevare dati geometrici identificativi è realizzata mediante l’utilizzo di mezzi di rilevazione (3) di tipo ottico, ad esempio una telecamera o uno scanner.
7. 7. Metodo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui detta fase di predisporre la piastra (102) è realizzata mediante mezzi di manipolazione (4), preferibilmente comprendenti almeno un robot (4a) avente mezzi di presa (5) adatti ad afferrare e a movimentare detta piastra (102).
8. 8. Metodo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui dette fasi di piegatura sono realizzate movimentando un organo di pressatura (6) mobile in avvicinamento verso un organo di contropressatura (7) fisso con interposizione di detta piastra (102).
9. 9. Metodo secondo la rivendicazione 8, in cui detto organo di pressatura (6) definisce una superficie di pressatura avente area inferiore alla superficie della piastra (102), preferibilmente detto organo di pressatura (6) definisce una superficie di pressatura avente area pari alla porzione (107, 108) di piastra (102) da piegare.
10. 10. Metodo secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui dette fasi di piegatura sono realizzate lungo linee di piegatura (110a, 110b, 110c), preferibilmente convergenti in un punto definente il centro (105) della spira (101) da realizzare.
11. 11. Metodo secondo la rivendicazione 9, in cui dette linee di piegatura (110a, 110b, 110c) sono in numero pari a tre e in cui la prima linea di piegatura (110a) della seconda fase di piegatura è realizzata lungo la terza linea di piegatura (110c) della prima fase di piegatura.
12. 12. Apparato (1) per la realizzazione di una spira (101) per coclea (100) comprendente: - un dispositivo di piegatura (2) di una piastra (102), detta piastra (102) avendo una sagoma idonea alla realizzazione di una spira (101) per coclea (100) o di una parte di detta spira (101), detto dispositivo di piegatura (2) essendo configurato per piegare almeno una prima porzione (107) di detta piastra (102) ed una successiva seconda porzione (108) di detta piastra (102) contigua a detta prima porzione (107), - mezzi di rilevazione (3) di tipo ottico di dati geometrici identificativi della sagoma tridimensionale di almeno detta prima porzione (107) della piastra (102), - mezzi di manipolazione (4) configurati per movimentare detta piastra (102) tra una prima posizione di piegatura, in cui il dispositivo di piegatura (2) è azionabile sulla prima porzione (107) di detta piastra (102), ed una seconda posizione di piegatura, in cui il dispositivo di piegatura (2) è azionabile sulla seconda porzione (108) di detta piastra (102), detti mezzi di manipolazione (4) preferibilmente comprendendo almeno un robot (4a) avente mezzi di presa (5) adatti ad afferrare e a movimentare detta piastra (102), - un’unità di controllo e comando configurata per comandare la piegatura di detta piastra (102) in detta prima e seconda posizione di piegatura; detta unità di controllo e comando essendo configurata per ricevere detti dati geometrici identificativi, confrontarli con un modello virtuale di riferimento ed identificare un eventuale scostamento in modo da comandare detti mezzi di manipolazione (4) e/o detto dispositivo di piegatura (2) per apportare una compensazione di detto scostamento quando lo scostamento è superiore ad un determinato valore di soglia.