ITTO930715A1 - Procedimento e sistema per il controllo di un motore elettrico brushless. - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "Procedimento e sistema per il controllo di un motore elettrico brushless

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ai procedimenti ed ai sistemi di controllo per motori elettrici brushless, in particolare del tipo senza sensori di posizione del rotore.

L'invenzione ha anche per oggetto un dispositivi rilevatore di posizione angolare, denominato nel seguito encoder, impiegante il procedimento indicato.

I motori brushless sono macchine sincrone. Un'informazione sulla posizione del rotore ? necessaria per un funzionamento ed un controllo corretto di tali motori. Tipicamente a tale scopo vengono utilizzati sensori ad effetto Hall per rilevare le posizioni angolari del rotore in cui devono avvenire le commutazioni della corrente nelle fasi o avvolgimenti del motore.

.In alternativa, in assenza di sensori di posizione, ? possibile determinare la posizione angolare del rotore,rilevando ed analizzando le forze elettromotrici (FEh) indotte nelle fasi del motore. Ci? rende possibile la determinazione dei corretti punti o istanti di commutazione della corrente nelle fasi.

In tale modo secondo la tecnica nota si pu? realizzare la commutazione senza sensori di posizione. Tuttavia, nei sistemi di controllo secondo la tecnica nota, l'informazione sulla posizione angolare del rotore, nei motori del tipo senza sensori, ? imprecisa e ci? fa s? che anche gli istanti di commutazione non siano determinati in modo ottimale. Ci? costituisce un problema tecnico poich? il controllo e le prestazioni del motore risultano degrada te.

Inoltre, secondo i proce dimenti noti si attua la commutazione ad angoli di rotore fissi, indipendentemente dalla velocit? del rotore e l'istante di. interdizione della corrente in una fase corrisponde all'inizio della conduzione di corrente in un'altra fase .

Anche tali aspetti del controllo dei motori brushless non sono ottimali. Infatti, i motori brushless controllati in tale modo presentano i seguenti inconvenienti tecnici.

Nel motore si genera una ondulazione di corrente che provoca un'oscillazione della coppia in uscita. Inoltre, tali motori brushless producono interferenze elett romagnet iche.

Lo scopo della presente invenzione ? quello di realizzare un procedimento, ed un sistema, di controllo per motori brushless che permettano di determinare in modo accurato la posizione angolare del rotore e di risolvere in modo soddisfacente tutti i problemi sopra indicati.

Secondo la presente invenzione, tale scopo viene rag?giunto grazie ad un procedimento ed un sistema aventi le caratteristiche indicate nelle rivendicazioni che seguono la presente descrizione.

Ulteriori vantaggi e caratteristiche della presente invenzione risulteranno evidenti dalla seguente dettagliata descrizione, effettuata con l'ausilio degli annessi disegni, forniti a titolo di esempio non limitativo, in cui:

- la figura 1 ? una rappresentazione schematica di un motore brushless con associato un sistema di controllo,

- la figura H ? una rappresentazione schematica a blocchi di un sistema di controllo secondo la presente invenzione, e

- la figure 3 ? una rappresentasi one schematica dell'andamento di segnali del sistema, operante secondo il procedimento della presente invenzione.

Con riferimento alla figura 1, un tipico motore brushless 1 comprende un rotore (non illustrato) ed uno statore comprendente una pluralit? di avvolgimenti o fasi W1, W2, W3. In figura ? rappresentato un motore a 3 fasi W1, W2, W3, tuttavia ? chiaro che l'oggetto dell'invenzione ? generale e comprende dispositivi con un numero qualsiasi di fasi e con qualsiasi configurazione di 'circuito di controllo (unipolare, bipolare od altri). Tali fasi fanno parte di rami circuitali, inseriti tra i due terminali, Ve e GND , di una sorgente di tensione costante. Questi rami circuitali comprendono oltre alla rispettiva fase (almeno) un elemento di commutazione, tipicamente un transistore del tipo MQSFET , indicato con TI, T2, T3, in grad? di portare in conduzione o in interdizione il ramo circuitale in cui ? inserito.

Nel funzionamento i suddetti transistori TI, T2, T3 vengono pilotati da un sistema di controllo 2. Per un carretto funzionamento il sistema di controllo 2 nece-ssita di un'informazione sulla posizione del rotore. Tale informazione pu? essere ricavata da sensori di posizione, o come nel caso qui descritto, dalle forze elettromotrici indotte nelle fasi W1, WS, W3. Infatti, durante il funzionamento del motore 1, nelle fasi W1, WS, W3 sono rilevabili segnali E1, E2, E3 (figura 3) indicativi delle forze e1e11romotr?ci indotte nelle fasi stesse. Il sistema di controllo 2 rileva tali segnali E1, E2, E3 per mezzo di connessioni FI, FS, F3 che si estendono tra le fasi W1, W2 , W3 ed i transistori T1, T2, T3.

Verr? ora descritto il sistema di controllo 2 con riferimento allo schema a blocchi di figura 2 ed alla rappresentazione dei segnali di figura 3.

Il sistema d? controllo 2 comprende tre comparatori, TH 1, ??2, TH3, uno per ogni fase W1, W2, W3, aventi la funzione di confrontare i segnali E1, E2, E3, presenti sulle connessioni FI, F2, F3, con un valore di riferimento V-BAT predeterminato, convenientemente corris pondente ai passaggi per lo zero delle forze elettromotrici indotte. Il risultato del confronta ? dato da tre segnali logici G1, G2, G3 forniti in uscita da detti comparatori.

Tutti i segnali fin qui descritti, e cio? E1, E2 , E3, Gl, Gc, G3 e V-BAT sono rappresentati in figura 3 in funzione del tempo. La parte destra di figura 3 rappresenta i suddetti segnali per una velocit? di rotazione del rotore doppia rispetto a quella relativa ai segnali, rappresentati nella parte sinistra della figura. Anche tutti i segnali che verranno descritti nel. seguito sono rappresentati in modo analogo in figura 3.

I tre segnali logici G1, G2, G3 sono forniti all'ingresso di un circuito logico combinatorio LI. Il circuito logico LI genera in uscita un primo segnale logico di sincronizzazione TOGGLE sulla base dei segnali G1, G2, G3? Il segnale TOGGLE ha valore 1 quando almeno due dei segnali Gl, G2, G3 hanno valore logico alto, altrimenti ha valore -1.

In alternativa il segnale TOGGLE pu? essere generato sommando i segnali E1, E2, E3 e confrontando il segnale risultante, tramite un comparatore, con un valore d.i riferimento, ottenendo quindi un segnale ad onda quadra corrispondente al segnale di TOGGLE .

Connesso all'uscita del circuito logico L1 vi ? un circuito mo1tipi icatore MUL. La funzione del circuito moltiplicatore MUL ? quella di moltiplicare il segnale TOGGLE proveniente dal circuito L1 per un fattore di scala A. All'uscita del circuito moltiplicatore MUL ? quindi disponibile un secondo segnale di sincronizzazione PULSE avente la stessa frequenza e lo stesso andamento del segnale logico TOGGLE, ma avente valori di ampiezza A e -A invece che 1 e -1?

Un circuito di elaborazione K genera il fattore di scala A, che ovviamente costituisce il secondo ingresso del circuito di moltiplicazione MUL, a partire da un segnale VEL indicativo della velocit? del rotore. Il segnale VEL pu? essere generato, in modo noto, ad esempio utilizzando il segnale TOG-GLE.

In alternativa, secondo una forma di attuazione al momento considerata preferenziale, il segnale VEL pu? essere generato a partire da un segnale pro porzional e all'inviluppo superiore dei segnali E1, EZr E-3 indicativi delle forze elettromotrici indo 11e.

La frequenza del secondo segnale di sincronizzazione PULSE, identica a quella del segnale TOGGLE, ? pari a 3 :?; ? :< f (dove ? ? il numero di coppie di poli del motore 1 ed f ? la frequenza di rotazione del rotore) con un duty cycle del 507.. 1 circuiti K e MUL operano inoltre in modo tale che il segnale PULSE generato abbia media, eseguita sul ciclo, nulla e che l'area o integrale, eseguito sul semiciclo, abbia valore costante al variare della velocit? di rotazione del rotore.

All'uscita del circuito MUL ? connesso un integratore 1NT avente la funzione di integrare il segnale PULSE. Date le caratteristiche del segnale PULSE, appena descritte, il segnale di controllo prodotto dall'integratore INT ? un segnale ad onda triangolare avente frequenza identica a quella del segnale PULSE ed ampiezza picco-picco costante. Ta~ 1e segnaie di controllo ? indicato con SW. L 'ampiezza istantanea del segnale SW ? inoltre indicativa della posizione del rotore.

La restante porzione del sistema di controllo Z utilizza l'informazione di frequenza e di posizione contenuta nel segnale SW per pilotare i transistori TI, ??, T3. Tale restante porzione del sistema di controllo comprende due comparatori TH4 e 7?5 destinati a confrontare il segnale di controllo SW con due segnali di riferimento variabili REF-ON e REF-OFF ed un circuito logico L2.

I due comparatori TH4 e TH5 generano due ulteriori segnali logici di sincronizzazione CMP-QN e CIVIP?OFF rispettivamente. Un secondo circuita logico LE ? connesso alle uscite dei due comparatori TH4? e TH5 e comprende tre uscite connesse ai terminali di pilotaggio dei transistori TI, T2, T3. Il circuito L.2 ha infatti il compito di generare, a partire dai segnali logici di sincronizzazione ClvIP-ON e CMP-OFF i segnali di attuazione CI, C2, C3 per pilotare in conduzione ed in interdizione i transistori TI, T2, T3.

A questo scopo il circuito logico LE genera due segnali di sincro nxzzazione ad impulsi TRIG-ON e TRIG-OFF aventi la caratteristica di presentare un impulso positivo in corrispondenza dei fronti di salita dei segnali CMP-ON e CMP-OFF rispe11ivalsente? Suecess ivanente il circuito logico L2 utilizza i segnali CMP-ON e CMP-OFF nonch? i segnali Gl, G2, G3 disponibili all'interno del sistema di controllo 2, anche se le connessioni relative in ingresso al circuito logico LE non sono illustrate, per generare, in moto noto, i suddetti segnali di attuazione CI, C2, C3. Tali segnali hanno fronti di salita e di discesa in corrispondenza degli impulsi dei segnali di sincronizzazione ad impulsi TRIG-QN e TRIG-OFF.

Si pu? quindi notare come il sistema di controllo 2, variando i segnali di riferimento REF-ON e REF-OFF passa variare gli istanti di comrnutazione, in apertura e/o .in chiusura, dei transistori T1, T2, T3 ottimizzando in tal modo il controllo del motore 1 in funzione di uno o pi? parametri prefissati, ad esempio la velocit?, la corrente, e cc?

Impiegando il sistema e/o il procedimento secondo la presente invenzione si possono ottenere una serie di importanti vantaggi. E' possibile portare in conduzione una fase prima che la fase precedente termini il suo periodo di conduzione, in questo modo si attiene che durante la commutazione, per un breve periodo di tempo, la corrente passa simultaneamente in due fasi., Questa ridotta sovrapposizione ha il vantaggio, se controllata, in modo opportuno, di ridurre l'oscillazione sulla corrente assorbita, l.e ondulazioni di coppia e le interferenze elettromagnetiche emesse.

La riduzione dell'ondulazione di coppia permette di ridurre anche il rumore acustico emesso dal motore. La riduzione dell'oscillazione nella corrente assorbita permette a sua volta di ridurre il rumore elettrico prodotto dal motore consentendo quindi l'impiego di filtri di dimensioni minime. Inoltre, i punti di commutazione possono essere regolati, all'interno del sistema elettronico di controllo, per un'ottimizzazione delle prestazioni del motore. Nel caso di sistemi di alimentazione unipolare, in cui non ? possibile avere valori di tensione negativa, il segnale PULSE non avr? pi? valore medio nullo. Allora 1'integratore 1NT sar? dotato di morsetto di integrazione positiva e morsetto di integrazione negativa scegliendo l'uno o l'altro a seconda che il segnale TDGGLE valga 1 oppure 0.

Secondo una forma di attuazione alternativa della presente invenzione ? possibile realizzare un encoder qualora non si energlizzino gli avvolgimenti W1, W2, W3. In tal caso sono assenti i transistori TI: T2, T3, i comparatori TH4-, TH5 ed il circuito logico LE. L'informazione di posizione ? fornita naturalmente dal segnale di controllo SW.

Ma turaIme nte, fermo restando il principio dell'invenzione, i particolairi di realizzazione e le forme di attuazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quando descritto ed illustrato, senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione.

Claims (3)

1. R IVENDICAZIONI 1. Procedimento per generare un segnale di controllo (3W) indicativo della posizione angolare di un induttore a magneti permanenti relativame nte ad un indotto comprendente un insieme di n (n ]> 2) rami circuitali ciascuno dei quali comprende un rispettivo avvolgimento o fase (W1, W2r W3), caratterizzato dal fatto che comprende le fasi di; - rilevare le forze elettromotrici (E1, ??, E3) sviluppate nel funzionamento negli avvolgimenti o fasi (W1, W2, W3) dell'indotto, - confrontare dette forze eleU romotrici (E1, E2, E3) con un valore di riferimento (V-BAT) predeterminato per generare un primo segnale logico di sincronizzazione (TOGGLE), - generare, a partire da detto primo segnale di sincronizzazione (TOGGLE), un segnale di controllo (SW) indicativo di detta posizione angolare.
2. 2. Procedimento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che comprende la fase di generare un segnale (A), indicativo della velocit? di rotazione relativa (VEL) tra detto indotto e detto induttore a partire da dette forze elettromotrici (E1 , E2, E3).
3. 3. Procedimento secondo la r ivendicazi one 1 o la 2, caratterizzata dal fatto che l'ampiezza di detto primo segnale logico di sincronizzazione <TOGGLE ) viene moltipiicata per detto segnale (A), indicativo della velocit? di rotazione relativa (VEL) tra detto indotto e detto induttore, per generare un secondo segnale d? sincronizzazione (PULSE) avente ampiezza variabile in dipendenza da detta velocit? (VEL) e che detto segnale di controllo (SW) viene generato integrando detto secondo segnale di sincronizzazione (PULSE) n 4, Procedimento secondo la rivendicazione H o la 3, caratterizzata dal fatto che dette forze elettromotrici (E1, E2, E3> vengono sommate fra loro prima di essere confrontate con detto valore di riferimento (V-BAT). 5? Procedimento secondo la rivendicazione 2 o la 3, caratter izzato dal fatto che dette forze elettromotrici <E1, EE, E3) vengono combinate logicamente dopo essere state confrontate con detto valore di riferimento (V?BAT). 6- Procedimento secondo la rivendicazione 2 o la 3, caratter izzato dal fatto che detto primo segnale di sincronizzazione (TOGGLE) viene generato tramite mezzi sensori ad effetto Hall. 7. Procedimento secondo la rivendicazione 2 0 la 3, caratte rizzato dal fatto che detto segnale di controllo (SUI) ? un segnale ad onda triangolare con ampiezza picca-picco costante e pendenze variabili in dipendenza di detta velocit? di rotazione relativa (VEL). S. Procedimento secondo la rivendi cazione 2 o la 3, caratterizzato dal fatto che detto segnale di controllo (SUI) ? un segnale almeno parzialmente a dente di sega con ampiezza picco-picco costante e pendenza variabile in dipendenza di detta velocit? di rotazione relativa (VEL). 9. Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratter izzato dal fatto che detto segnale di controllo (SW) ? un segnale digitale. 10. Dispositivo di rilevazione di posizione angolare di un induttore a magneti permanenti relativamente ad un indotto comprendente un insieme di n (n > 2) rami circuitali, ciascuno comprendente un avvolgimento o fase (UJ1, W2, UI3), caratterizzato dal fatto che comprende: ? mezzi rilevatori (FI, F2, F3) atti a fornire segnali elettrici indicativi delle forze elettromotrici (E1, E2, E3) indotte negli avvolgimenti o fasi (W1, W2, W3); - primi mezzi circuitali di confronto (TH1, TH2, TH3; LI) atti a comparare i segnali forniti da detti mezzi rilevatori (F1, F2, F3) con un valore di riferimento (V-BAT) predeterminato per generare un primo segnale logico di sincronizzazione (TQGGLE ); - mezzi circuitali di elaborazione di segnali (K, MUL, INT) atti a generare, a partire da detto primo segnale logico di sincronizzaz ione (TGGGLE), un segnale di controllo (SW) indicativo di detta posizione angolare relativa. 11. Dispositivo secando la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che detti mezzi circuitali di elaborazione di segnali (K, MUL, INT) comprendono un circuito (K) atto a generare un segnale (A) indicativo della velocit? di rotazione relativa (VEL) tra detto indotto e detto induttore a partire da dette forze elettromotrici (E1, E2, E3). 12. Dispositivo secondo la rivendicazione IO o la 11, caratterizzato dal fatto che comprende mezzi di somma, atti a sommare dette forze elettroinotrici (E1, E2, E3), interposti tra detti mezzi rilevatori (FI, F2, F3) e detti primi mezzi circuitali di confronto . 13. Dispositivo secondo la rive ndicazione 10 o la 11, caratterizzato dal fatto che comprende mezzi sensori ad effetto Hall atti a generare detto primo segnale logico di sincronizzazione (TOGGLE). 14. Dispositivo secondo la rivendicazione 10 o la 11, caratterizzato dal fatto che detti mezzi circuitali di elaborazione di segnali (K, MUL, INT) comprendono un circuito moltiplicatore (MUL) atto a moltiplicare l'ampiezza di detto primo segnale logico di sincronizzaz ione (TOGGLE) per detto segnale (A) indicativo della velocit? di rotazione relativa (VEL) tra detto indotto e detto induttore, per generare in tal modo un secondo segnale di sincronizzazione (PULSE). 15. Dispositivo secondo la rivendicazione 10 o la 11, caratte rizzato dal fatto che detti mezzi circuitali di elaborazione di segnali (K, MUL, INT) comprendono un circuito integratore (INT) collegato all'uscita di detto circuito moltiplicatore (MUL) per generare detto segnale di controllo <SW). 16. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni IO a 15, caratter izzato dal fatto che detti mezzi circuitali di elaborazione di segnali (K, MUL, INT) comprendono un circuito digitale di conteggio collegato all'uscita di detto circuito moltiplicatore (MUL) per generare detto segnale di controllo (SW ). 17. Procedimento per il controllo di un motore brushless (1), unipolare o bipolare, comprendente un insieme di n (n > 2) rami circuitali, in ciascuno dei quali un mezzo interruttore (TI, T2, T3) ? collegato in serie ad un rispettivo avvolgimento o fase (W'1, W2, W3) del motore (1), fra i terminali (Ve, GND) di una sorgente di tensione continua, in parallelo agli altri n - 1 rami circuitali, caratterizzato dal fatto che comprende le fasi di: - rilevare le forze elettromotrici (E1, E2, E3) sviluppate nel funzionamento negli avvolgimenti o fasi (Wi, W2, W3) del motore, - confrontare dette forze e1e11romo trici (E1, E2, E3) con un valore di riferimento (V-BAT) predeterminato per generare un primo segnale logico di sincronizzazione (TOGGLE), generare, a partire da detto primo segnale di sinc ronizzaz ione (TOGGLE), un segnale di controllo (3W) indicativo della posizione angolare del rotore di detto motore (li, - confrontare detto segnale di controllo <SW) con un primo ed un secondo segnale di riferimento (REF-ON, REF-OFF) e generare segnali di attuazione (01, C2, 03) atti a controllare il passaggio di corrente in detti rami circuitali, - variare detti segnali di riferimento (REF-ON, REF-OFF) in vista di modificare gli istanti di inizio e fine della conduzione di corrente nelle fasi (W1, W2, W3 ) del motore M ). 13. Procedimento secondo la rivendicazione 17, caratterizzato dal fatto che comprende la fase di generare un segnale (A), indicativo della velocit? di rotazione (VEL) del rotore a partire da dette forze elettromotrici (E1, ??, E3). 19. Procedimento secondo la rivendicazione 17 o la 13, caratte rizzato dal fatto che l'ampiezza di detto primo segnale logico di sincronizzazione (TOGGLE) viene moltiplicata per detto segnale (A), indicativo della velocit? di rotazione (VEL) del rotore, per generare un secondo segnale di sincronizzazione (PULSE) avente ampiezza variabile in dipendenza da detta velocit? di rotazione (VEL) e che detto segnale di controllo (SW) viene generato integrando detto secondo segnale di sincronizzazione (PULSE ). 20. Procedimento secondo la rivendicaz ione 18 o la 19, caratter izzato dal fatto che dette forze elettromotrici (E1, E2, E3) vengono sommate fra loro prima di essere confrontate con detto valore di rif e r iment o ( V-BAT ) . 21. Procedimento secondo la rivendicazione 18 o la 19, caratterizzato dal fatto che dette forze elettromotrici <E1, E2, E3) vengono combinate logicamente dopo essere state confrontate con detta valore di riferimento (V-BAT). 22. Procedimento secondo la rivendicazione 18 o la 19, caratterizzato dal fatto che detto primo segnale di sincronizzaz ione (TOGGLE) viene generato tramite mezzi sensori ad effetto Hall. 23. Procedimento secondo la rivendicaz ione 18 o la 19, caratte rizzato dal fatto che detto segnale di controllo (SW) ? un segnale ad onda triangolare con ampiezza picco-picco costante e pendenze variabili in dipendenza dalla velocit? di rotazione (VEL) del rotore. 24. Procedimento secondo la rivendicazione 18 o la 19, caratterizzato dal fatto che detto segnale di controllo (SW ) ? un segnale almeno parzialmente a dente di sega con ?ampiezza picco-picco costante e pendenza variabile in dipendenza di detta velocit? di rotazione (VEL) del rotore. 25. Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 17 a 24, caratterizzato dal fatto che detto segnale di controllo (SW) ? un segnale digitale. 26. Sistema per il controllo di un motore brushless (1> comprendente un insieme di n (n _> 2) rami circuitali, in ciascuno dei quali un transistore (TI, T2, T3) ? collegato in serie ad un rispettivo avvolgimento o fase <W1, W2, W3) del motore (1), fra i terminali (Ve, GND) di una sorgente di tensione continua, in parallelo agli altri n - 1 rami circuitali, caratterizzato dal fatto che comprende: - mezzi rilevatori (FI, F2 , F3) atti a fornire segnali elettrici indicativi delle forse elettromotrici (E1, E2, E3) indotte negli avvolgimenti o fasi (W1, W2, W3) del motore; - primi messi circuitali di confronto (TH 1, TH2, TH3; LI) atti a comparare i segnali forniti da detti messi rilevatori (FI, F2, F3) con un valore di riferimento (V-BAT) predetermi nato per generare un primo segnale logico di sincronissasione (TOGGLE); - messi circuitali di elaborazione di segnali (K, MUL , XNT) atti a generare, a partire da detto primo segnale logico di sincronissasione (TOGGLE), un segnale di controllo (SW) avente un'ampiezza istantanea indicat iva della posizione angolare del rotore; - secondi mezzi circuitali di confronto (TH4, TH5; L2) atti a comparare detto segnale di controllo <SW) con un primo ed un second? segnale di riferimento (REF-ON, REF-QFF) variabili ed a generare segnali di attuazione (CI, C2, C3) utilizzabili per il controllo del passaggio di corrente in detti rami circuitali. 27. Sistema secondo la rivendicazione 26, caratterizzato dal fatto che detti mezzi circuitali di elaborazione di segnali (K, MUL, 1NT) comprendono un circuito (K) atto a generare un segnale (A) indicativo della velocit? di rotazione (VEL) del rotore a partire da dette forze e1e11romotric i (E1, ??, E3>. 28. Sistema secondo la rivendicazione 26 o la 27, caratteri zzato dal fatto che comprende mezzi di somma, atti a sommare dette forze elettromotrici (E1, E2, E3), interposti tra detti mezzi rilevatori (FI, F2, F3) e detti primi mezzi circuitali di confronto, 29. Sistema secondo la rivendicazione 26 o la 27, caratterizzato dal fatto che comprende mezzi sensori ad effetto Hall atti a generare detto primo segnale logico di sincronizzaz ione (TOGGLE). 30. Sistema secondo la rivendicazione 26 o la 27, carat terizzat o dal fatto che detti mezzi circuitali di elaborazione di segnali (K, MUL, 1NT) comprendono un circuito moltiplicatore (MUL) atto a molti? plicare l'ampiezza di detto primo segnale logico di sincronizzazione (TOGGLE) per detto segnale (A) indicativo della velocit? di rotazione (VEL) del rotore, per generare in tal modo un secondo segnale di sincroni zzazione (PULSE). 31. Sistema secondo la rivendicazione 26 o la 27, caratterizzato dal fatto che detti mezzi circuitali di elaborazione di segnali <K, MUL, INT) comprendono un circuito integratore (INT) collegato all'uscita di detto circuito irto11ip1icatore (MUL) per generare detto segnale di controllo (SW). 32. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 26 a 31, caratterizzato dal fatto che detti mezzi circuitali di elaborazione di segnali (K, MUL, INT) comprendono un circuito digitale di conteggio collegato all'uscita di detto circuito moltiplicatore (MUL) per generare detto segnale di controllo (SW). 33. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 26 a 32, caratterizzato dal fatto che detti secondi mezzi circuitali di confronto comprendono un primo ed un secondo comparatore di soglia (TH4, TH5) connessi all'uscita di detti mezzi circuitali di elaborazione di segnali (K, MUL, INT) ed a rispettivi generatori di segnali di riferimento var i a tri 1 i ( REF-ON , REF-OFF ) 34. Sistema secondo la rivendicazione 33, in cui detto primo e secondo segnale di riferimento (REF-ON, REF-OFF) vengono variati in funzione della velocit? (VEL) e della corrente del motore. il tutto sostanzialmente come descritto ed illustrato e per gli scopi specificati.